INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA LAGUNA

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA INGENIERA

ELCTRICA.

MATERIA: Robtica.

TAREA: # 8
Modelo dinmico inverso y directo del robot RP

Profesor: Dr. J. Alfonso Pamanes.

ALUMNO: Ing. Gerardo Manuel Ruiz Lpez.

NUMERO DE CONTROL: M1313062

FECHA: 14 de Diciembre de 2013

OBJETIVOS

1. Obtener el Modelo Dinmico Inverso de un robot de 2 g.d.l. tipo RP segn

los parmetros de las leyes de movimiento y los parmetros fsicos
especificados del robot.

2. Obtener el Modelo Dinmico Directo del mismo robot de 2 g.d.l. del primer
objetivo.

INTRODUCCIN

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo
y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot
tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas
implicadas en el mismo.

Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona

matemticamente:

La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localizacin de su rgano terminal, y sus derivadas:
velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del
robot).
Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de
sus elementos.

El modelo dinmico es necesario para obtener lo siguiente:

Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.

Caractersticas tcnicas de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control del robot.
DESARROLLO

El primer paso es cumplir con el primer objetivo.

Aplicando la formulacin de Lagrange, obtenga las ecuaciones que describen el

comportamiento de las fuerzas generalizadas (Modelo Dinmico Inverso o MDI), 1
y 2, del manipulador de la Figura 1. Los parmetros geomtricos que definen la
arquitectura del manipulador se presentan en la Tabla 1. Las masas de los
eslabones 1 y 2 son m1 y m2, respectivamente. Asmase que el centro de masa
del eslabn 1 se encuentra localizado en el punto O1 y el eje principal de ese
eslabn coincide con el eje (O1, x1, y1, z1) mientras que la posicin del punto G2
en el marco 2 (O2, x2, y2, z2) se define por 22 = [0 0 2 ] . Asmase que los
tensores de inercia de los eslabones 1 y 2, con respecto a los marcos 1 y 2
respectivamente, son:

a) Eslabn 1:

1 0 0
1
1 = [ 0 1 0]
0 0 1

b) Eslabn 2

2 0 0
2
2 = [ 0 2 0]
0 0 2
 Tabla 1. Parmetros geomtricos del manipulador Rp

J j dj j rj
1 0 0 1 0
2 -90 0 0 r2

Figura 1. Diagrama del robot Rp.

Considrese que en cada instante del movimiento del manipulador se conocen sus
coordenadas generalizadas, y sus derivadas primera y segunda con respecto al
tiempo:

= [ 1] = [ 1 ] = [ 1 ]
2 2 2

Dnde:

1 = 1 + 1 ( ) (1)

2 = 2 + 2 ( ) (2)
 1 2
= ( ) (3)
2

Mientras que los parmetros inerciales de los eslabones son los siguientes:

1 = 20 ; 2 = 100 ; 2 = 0.20 ;

1 = 0.250; 1 = 0.150; 1 = 0.220;

2 = 0.150; 2 = 0.150; 2 = 0.080 ;

No se ejercen cargas externas sobre el rgano terminal.

Aplicar las ecuaciones obtenidas para establecer las grficas que describen el
comportamiento de las fuerzas generalizadas si los parmetros de las leyes de
movimiento de las ecuaciones (1) y (2) son los siguientes: 1 ini = 90o, 1 = 45o, r2
ini =0.50 m, r2 = 0.60 m, con T = 2 seg.

Solucin del primer objetivo

i. Obtener las matrices elementales del robot de 2 g.d.l. tipo RP.

1 1 0 0 1 0 0 0
0 1 1 0 0] 1 0 0 1 2
1 = [ 0 0 1 0 2 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
En consecuencia:

1 1 0 1 0 0
0 1
1 = [1 1 0] 2 = [0 0 1]
0 0 1 0 1 0
0
0,1 = [0 0 0] 1
1,2 = [0 2 0]
Matriz de transformacin homognea del marco 0 al marco 2.

1 0 1 2 1
0 1 0 1 2 1
2 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1

Clculos previos de las ecuaciones recursivas de cinemtica, necesarias para el

Modelado Dinmico Inverso.

Para i = 1
1
1 = 10 + 1 11 = [0 0 0] +1 [0 0 1] = [0 0 1 ]
1
1/0 = 1 11 = 0[0 0 1 ] = [0 0 0 ]
1
1 = 10 + 11/0 + 10 10,1 = [0 0 0 ]
1
1 = 11 + 11 11
1
1 11 = [0 0 0]
1
1 = [0 0 0]

Para i = 2

1 0 0 0 0
2 2 1
1,2 = 1 1,2 = [0 0 1] [2 ] = [ 0 ]
0 1 0 0 2

1 0 0 0 0
2 1
2
1 = 1 1 = [0 0 1] [ 0 ] = [1 ]
0 1 0 1 0
 1 0 0 0 0
2 2 1
1 = 1 1 = [0 0 1] [0] = [0]
0 1 0 0 0

2
2 = 21 + 2 22 = [0 1 0 ]
2
2/1 = 2 22 = 2 [0 0 1] = [0 0 2 ]

1 2
2 2
( 1 1,2 ) = [ 0 ]
0

0 0 1 2 1 2
2
2 = 21 + 22/1 + ( 21 21,2 ) = [0] + [ 0 ] + [ 0 ] = [ 0 ]
0 2 2 2

1 2
(2 2
2 2 ) = [ 0 ]
2

1 2 1 2 1 (2 2 )
2
2 = 22 + ( 22 22 ) = [ 0 ] + [ 0 ] = [ 0 ]
2 0 2
Solucin mediante formulacin de Lagrange:

Eslabn1:

a) Clculo de la energa cintica

1
1 = 1 11 = 1 [0 0 0] = [0 0 0]
1 0 0 0 0
1 1 1 0 ][0] = [ 0 ]
1 = 1 1 = [ 0 1
0 0 1 1 1 1

11 1 11 1 1 0
1 = 1 1 + 1 1 = [0 0 1 ] [ 0 ]
2 2 2 1 1
1 2
1 = 1 1
2

b) Clculo de la energa potencial

Ahora bien, puesto que el centro de masa del primer eslabn permanece en el
plano de referencia 0 0 , se tiene que su energa potencial es cero. En
consecuencia, la energa potencial total del robot es igual a la del segundo
eslabn.

Eslabn 2:

a) Clculo de la energa cintica

2
2 = 2 22 = 2 [1 (2 2 ) 0 2 ] = [2 1 (2 2 ) 0 2 2 ]
2 0 0 0 0
2 2
2 = 2 2
2 = [ 0 2 0 ] [1 ] = [2 1 ]

0 0 2 0 0
12 2 1
2 = 2 2 + 22 22 =
2 2
 1 2 1 (2 2 ) 1 0
2 = [1 (2 2 ) 0 2 ] [ 0 ] + [0 1 0] [2 1 ]
2 2
2 2 0
1 2 1 1 2
2 = 1 (2 2 )2 2 + (2 2 2 ) + 2 1
2 2 2
1 2 1 2
2 = 2 [2 2 + (2 2 )2 1 ] + 2 1
2 2
b) Clculo de la energa potencial

2 = = 2 [0 0 0] 02 22

1 0 1 2 1 0
1 2 1 0
2 = 2 [0 0 0] [ 1 0 ][ ]
0 1 0 0 2
0 0 0 1 1
1 2 1 2
1 2 + 1 2
2 = [0 2 0 0] [ ] = 2 1 2 + 2 1 2
0
1
2 = 2 1 (2 2 )
Fuerza generalizada en articulacin 1:

A partir de los resultados obtenidos precedentemente para las energas cintica y

potencial se obtiene la funcin Lagrangiana:

1 2 1
= 1 [1 + (2 2 )2 2 + 2 ] + 2 2 2 [2 1 (2 2 )]
2 2
Por consiguiente:

= 2 1 [2 2 ]
1

= 1 [1 + (2 2 )2 2 + 2 ]

1

( ) = 1 [1 + (2 2 )2 2 + 2 ] 21 (2 2 )2 2

1

1 = 1 [1 + (2 2 )2 2 + 2 ] 21 (2 2 )2 2 + 2 1 (2 2 )

Fuerza generalizada en articulacin 2:

= 2 12 (2 2 ) 2 1
2

= 2
2

{ } = 2 2
2

2 = 2 2 + 2 12 (2 2 ) + 2 1
Las 2 ecuaciones de las fuerzas generalizadas obtenidas de cada articulacin, se
pueden agrupar en la siguiente ecuacin matricial:

+ (2 2 )2 2 + 2 0 1 22 (2 2 )1 2
1 = [ 1 ][ ] +
2 0 2 2 12 (2 2 )2
( 2 )
+ 2 1 2
2 1

El segundo paso es cumplir con el segundo objetivo.

A partir de los datos utilizados para las grficas de las fuerzas generalizadas del
paso anterior, resuelva el problema dinmico directo y verifique que el
comportamiento de las variables articulares 1 y r2 es el mismo que proporcionan
las ecuaciones (1) y (2).

Solucin del modelo dinmico directo

Mediante la siguiente ecuacin, obtngase el vector de aceleracin articular que

corresponde al vector de fuerzas generalizadas obtenido en el primer objetivo.

= 1 (){ 1 (1 ) }

Esta ecuacin se obtiene despejando de la ecuacin matricial de las fuerzas

generalizadas del primer objetivo.

Asmase que es constante en un intervalo de tiempo arbitrario t,

suficientemente pequeo, y obtngase los vectores de configuracin q y de
velocidad correspondientes al instante t+t mediante las siguientes ecuaciones:

( + ) = () + ()

( + ) = () + ()

Este proceso se repite para los sucesivos valores de t que se desee a partir de
t=0, en el intervalo de tiempo en el cual se especifica .

Adems se asume que se conocen los vectores q y al iniciarse el movimiento del

manipulador (en t=0).
Resultados obtenidos.

A continuacion se presenta los resultados obtendiso de las fuerzas generalizadas

que acutan en cada eslabon.

Figura 2. Fuerzas generalizadas , . .

A continuacion se presenta los resultados obtendiso del modelo dinamico diercto.
Que son las graficas de las acelereaciones articulares.

Figura 3. Aceleraciones articulares , .

BIBLIOGRAFA
1. Robtica: Introduccin al modelado de manipuladores. Autor: J. Alfonso
Pamanes Garca.