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CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 2
1

CONTROL ANALOGICO

FASE 2

ANLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DISEO DE CONTROLADORES

Presentado por:

ANDRS FRANCISCO ANCONA RODRGUEZ_1.022.944.079

EDISON DARIO BENAVIDES BONILLA_ 80881246

ESNEIDER ALEXANDER CANENCIO DOMINGUEZ _

JOSE LUIS JULIO_84093154

WILFRIDO CAMPO BALANTA_94.496.676

Grupo: 299005_23

Asesor
FABIAN BOLIVAR MARIN
(Tutor)

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PROGRAMA INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES

BOGOTA, MAYO DE 2017

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TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN ......................................................................................................................................... 3
OBJETIVOS GENERAL ............................................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECFICOS ........................................................................................................................ 4
ANEXO 2...................................................................................................................................................... 5
Ejercicio 1 ................................................................................................................................................. 5
Considere el sistema de la figura .............................................................................................................. 5
1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s. Grafique los diagramas de Bode y Nyquist y
analice los resultados obtenidos. .............................................................................................................. 5
Anlisis Punto 1........................................................................................................................................... 6
Ejercicio 2 ................................................................................................................................................. 7
2. Disear un compensador en adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
= 2 23 ............................................................................................................................................. 7
Compruebe el diseo usando matlab o scilab, a travs del lugar geomtrico de las races del sistema
compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en l. Demostrar igualmente que se
cumple con la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calclelos
a partir de la posicin de los polos deseados)........................................................................................... 7
Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escaln unitario y determine los parmetros
del estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable. ..................................................... 7
Ejercicio 3 ............................................................................................................................................... 12
. Para el siguiente sistema: ..................................................................................................................... 12
= 12 + 5 + 4 ................................................................................................................................... 12
a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de la respuesta
transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln unitario). Comprobar los resultados
mediante simulacin ............................................................................................................................... 12
b) Disear un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea mximo del 15%,
con un tiempo de establecimiento de 2 segundos mximo. Comprobar el diseo usando matlab-scilab 13
CONCLUSIONES ....................................................................................................................................... 17
REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS ........................................................................................................... 18
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INTRODUCCIN

Por medio del presente trabajo que tiene un desarrollo individual y grupal, representa el estudio de la unidad
2 del curso de Control Analgico, logrando que cada uno de los estudiantes realice una serie de caculos
matemticos y diferentes simulaciones como componente practico, verificando de esta manera todas las
fortalezas y debilidades frente al tema de estudio en base al desarrollo del curso.

Especficamente nos centraremos en la fase 2, donde se desarrollar esta actividad colaborativa, las tareas
a desarrollar permitirn analizar las frecuencias y diseo de controladores que equilibren el sistema dentro
de los mrgenes establecidos. Tambin dentro de las actividades se realizarn anlisis a los sistemas
midiendo su frecuencia para posteriormente plasmarlo sobre un diagrama de Bode y finalizar con el anlisis
de los resultados, para luego tomarlos en consideracin dentro del grupo para el diseo del controlador ms
adecuado para un sistema propuesto con controlador PID.

No debemos olvidar que los sistemas electrnicos, manejan innumerables y complejos circuitos que permiten
controlar un elemento o accin en diferente posicin, este tipo de elementos son sistemas de control que
manejan cierta independencia, logrando de esta manera analizar y actuar de acuerdo a una seal de control.
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OBJETIVOS GENERAL

Desarrollar los puntos establecidos en el Anexo 2 de la gua de actividades

OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las herramientas propuestas
para la respectiva simulacin de la temtica trabajada.
Comprender los problemas planteados, con la ayuda de las referencias disponibles para la unidad 2.
Adquirir todas las competencias acadmicas para el desarrollo del periodo acadmico
Participar activa, coherente, permanente y pertinente en la fase 2
Plantear de ideas y soluciones acordes a las tareas en la fase 2
realizar aportes en cada ejercicio planteado
Resolver de forma analtica y prctica los ejercicios propuestos.
Realizar cada una de las grficas solicitadas en la gua de actividades.
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ANEXO 2

Ejercicio 1

Considere el sistema de la figura

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s. Grafique los diagramas de Bode y Nyquist y
analice los resultados obtenidos.

>> num=[0 0 1 ];
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den=[0 0.5 1];

>> nyquist(num,den)

>> num=[0 0 1 ];

den=[0 0.5 1];

bode(num,den)

Anlisis Punto 1
Segn la teora con el diagrama Bode los datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de
Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB. Si la
ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.

En nuestro caso la ganancia es inferior a 0dB, concluyendo que el margen de fase es infinito
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Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia
para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.

En nuestro caso se observa que no hay cruce por cero de la magnitud, por lo tanto, el margen de ganancia
es infinito, por esta razn el sistema es estable.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.

Teniendo en cuenta eso dos criterios concluimos que el sistema representado es estable si el margen de
ganancia y el margen de fase son positivos.

Ejercicio 2

2. Disear un compensador en adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en =
2 23
Compruebe el diseo usando matlab o scilab, a travs del lugar geomtrico de las races del sistema
compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en l. Demostrar igualmente que se
cumple con la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calclelos a
partir de la posicin de los polos deseados).
Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escaln unitario y determine los parmetros del
estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable.

5 1
1. Llamando G a la planta y H a la realimentacin del sistema
0.5+1

Apoyados en Matlab graficamos el lugar geomtrico de las races para determinar los polos del sistema en
lazo abierto. Sys=rlocus (G*H)
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Observamos que el polo deseado que debera estar en = 2 23 no se encuentra actualmente dentro
del lugar geomtrico de las races.

Graficando los polos y ceros de la planta y trazando lneas rectas respecto al polo deseado tenemos que:

-2, 3.4146 j 4
Polo deseado
3

60 1
120
0, 0
0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Polo -1
compensador
-2

-3

-4

-5
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= (2)2 + (3,4641)2
= 4 / Frecuencia natural no amortiguada

3,4641
= (2) = 4
tan 60

Tenemos entonces que nuestro compensador partiendo de la ecuacin general:

+
() =
+

Tiene hasta el momento la siguiente forma teniendo en cuenta que se cancel un polo de la planta al colocar
en el mismo punto un cero del compensador

+2
() =
+4

Para hallar el parmetro Kc recurrimos a Matlab teniendo como base:

5 +2
= | | =1
+4 =2+23

5+10
= | | =1
(+4) =2+2 3

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Por tanto

+2
() = 0,7390
+4

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema diseado sera

+2 5 1 3.695 + 7.39
()()() = 0,7390 =
+ 4 0.5 + 1 0.5 3 + 3 2 + 4

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

() 1.848 2 + 7.39 + 7.39

=
() 0.5 3 + 3 2 + 7.695 + 7.39

Graficando nuevamente con el comando rlocus en Matlab el sistema compensado en lazo abierto vemos
que el polo se ubica en la posicin solicitada dentro del plano del lugar geomtrico de las races.
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En dicho punto observamos que tenemos una ganancia de 2,16, un factor de amortiguamiento de 0.501 y
una frecuencia natural no amortiguada de 3.99. Teniendo as un nuevo sistema subamortiguado al cual si le
aplicamos una respuesta escaln nos debera dar un mximo sobre impulso de aproximadamente 16%.

Validando en Matlab tenemos que:

Validando el grafico observamos que el sobreimpulso efectivamente es de ms o menos el 16%, un tiempo

de subida de 0.338seg con un tiempo de establecimiento de 1.83seg.
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Ejercicio 3

. Para el siguiente sistema:

1
() =
2 + 5 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de la respuesta
transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln unitario). Comprobar los resultados mediante
simulacin

Tenemos un sistema sobreamortiguado con los siguientes parmetros de respuesta transitoria:

Partiendo de la ecuacin general para sistemas de segundo orden tenemos que:

2 = 4
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= 4 = 2 Frecuencia natural no amortiguada

2 = 5

2(2) = 5
5
= 2(2) = 1,25 Factor de amortiguamiento

= 2 1

= 2(1,25)2 1

= 21,5625 1

= 20,5625

= 2(0,75)

= 1,5

= (1,25)(2)

= 2,5

= tan1

1,5
= tan1 2,5 = 0,54

= = 1,73

b) Disear un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea mximo del 15%,
con un tiempo de establecimiento de 2 segundos mximo. Comprobar el diseo usando matlab-scilab

1
() =
2 + 5 + 4
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2
2 + 2 + 2

1 1
= lim () = =
0 0+50+4 4
1 1
= = = 0.8
1 + 1 + 0.25

Polos

= 1 2

4
2 2%

> 2

= 1 < 0.15

ln 1 < ln 0.15

= ln 0.15
1

= 0.5168

> 2

2
= > = 3.84 /

= 1 2

= 1 2 = 3.84 1 0.51682

= 3.27

= 2 3.27
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Angulo:

= 180 (2 + 1)

1 1
() = =
2 + 5 + 4 ( + 1)( + 2)

() () = 107 58.55 + 180 = 14.45

= = 12.68
tan(14.45)

= 12.68 + 2 = 14.68

1 1
= = 14.68 = = 0.06811
14.68

Funcin de transferencia controlador:

1
() = [ + ]

Hallamos el valor de Kp:

[ + 14.69]
() = [ ] =1
( + 1)( + 4) = 2+3.27

[2 + 3.27 + 14.69]
() = [ ] =1
(2 + 3.27 + 1)(2 + 3.27 + 4) = 2+3.27

= 13.37

Para el lazo cerrado:

0.909( + 14.69)
= 2
+ 5.909 + 17.35

kp , ki, Kd = 0

0.909( + 14.69) = 13.85 + 0.909

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CONCLUSIONES

Se comprueba de manera simulada los aspectos tericos encontrados en el desarrollo de las

actividades propuestas.

Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software Matlab con el
que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este sistema.

Se concluye que implementar un controlador PID es una buena decisin ya que con estos
controladores el comportamiento del sistema converge al valor deseado.

Se prob que en los controladores de tipo PID el error se reduce y se aprecia mayor estabilidad.

Se logr el acercamiento de los estudiantes de los niveles de educacin superior, a la prctica en la

industria, estableciendo el nexo entre el anlisis y diseo de controladores.
Se dise, implemento y se puso en marcha un sistema real por medio de la simulacin.

Es importante disear y comprobar los resultados de manera analtica mediante las funciones y
compararlas mediante el uso de herramientas como Matlab.

Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el foro dispuesto para
este fin.

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos para su interpretacin y con la velocidad

de un click.

Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el desarrollo de la actividad y
los temas de la unidad en general.

Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al desarrollo de la actividad y
la familiarizacin con el curso
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS

Gua integradora de actividades (UNAD, 2017)

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3934

Rubrica de evaluacion datateca.unad.edu.co. Recuperado el 08 de mayo de 2017, de

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3935

Syllabus datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de abril de 2017, de

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3933

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12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Introduction to control engineering

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Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time domain analysis

Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 63-71).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.

Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 110-
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eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control realimentados.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed ECU.Anlisis de sistemas
cotinuos de control realimentados.

Ogata, K. (2010). Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia. En: Ingeniera de control moderna (5 ed). Madrid, Espaa: Ed Pearson

Ogata, K. (2010). Controladores PID y controladores PID modificados. En: Ingeniera de control
moderna (5 ed). Madrid, Espaa: Ed Pearson.

Controltheoryorg (2012). Representaciones grficas de la respuesta frecuencial. Recuperado el

Recuperado el 10 de mayo de 2017 de https://youtu.be/ntLgk1oVLZk