ANALISIS PENGENDALIAN MOTOR DC

MENGGUNAKAN LOGIKA PID DENGAN

MIKRO KONTROLER
ATMEGA 8535
Ruzita Sumiati (1)
(1)
Staf Pengajar Teknik Mesin Politeknik Negeri Padang

ABSTRACT
The DC motor was often used in various fields, from the industrial field; domestic
equipment evens the child's toy. DC Motor is a common used actuator either in speed
control system or position control system. Microcontroller technology and PWM enabled
us to make various digital controls with the large computation capacity but consumption of
the power is low. The capability pursued set point and the keep of the motor speed when the
load is changed are the performance parameters of the control speed quality.
Its important to make a control system for dc motor. One of the most well-known control
systems is proportional integral derivative (PID) and widely used in industrial field. This
control system has fast response, no offset and no oscillation and very suitable for plant
with low disturbance. There are plenty of microcontroller applications in control system.
ATMega 8535 is a microcontroller which has integrated pulse width modulation (PWM)
module to control a plant. PID algorithm will be injected to this microcontroller memory.
With PID control Methods Ziegler-Nichols, the dc motor is expected to reach stable and the
keep of the motor speed when the load is changed are the performance parameters of the
control speed quality

Keywords: PID algorithm, Control DC Motor

1. PENDAHULUAN
Penelitian ini berangkat dari sangat variatifnya
penggunaan motor DC diberbagai bidang mulai dari
perangkat industri sampai peralatan rumah tangga
bahkan alat permainan anak-anak. Contoh
penggunaannya seperti pada mesin bubut, milling,
mesin pemintal benang, mesin penggerak antena
penerima satelit, mobil-mobilan dan lain
sebagaianya.
Perkembangan teknologi elektronika memungkinkan
dibuat perangkat pengendali untuk motor DC
tersebut dengan ukuran yang kecil, akan tetapi
memiliki kemampuan komputasi, kecepatan dan
keandalan yang tinggi seperti dengan menggunakan
mikrokontroller. Mikrokontroler adalah suatu chip
yang telah dilengkapi fasilitas-fasilitas tambahan
seperti memori, ADC, port serial atau port paralel.
Kemampuan menjaga kecepatan agar tetap sesuai
dengan set point ketika diberi beban maupun
kemampuan sistem untuk mengejar kecepatan agar
mencapai set point ketika motor mulai beputar
menjadi faktor yang sangat penting sebagai ukuran
kinerja pengendali kecepatan motor, oleh karena itu
banyak penelitian yang bertujuan untuk
meningkatkan kinerja motor tersebut.
Salah satu contoh untuk meningkatkan kinerja motor
DC adalah dengan menggunakan kendali PID.
Berdasarkan survey, 97% otomasi industri yang
bergerak dibidang proses menggunakan PID sebagai
komponen utama dalam pengontrolannya (sumber:
Honeywell, 2000). Kontrol PID telah diterapkan di
industri secara luas sejak 1930-an. Khususnya
kontrol PID tunning Ziegler-Nichols digunakan
sebagai komponen kontrol proses dilatarbelakangi
karena kesederhanaan struktur serta kemudahan
dalam melakukan tunning parameter kontrolnya dan
tidak ditekankannya penurunan model matematik
komponen yang akan diatur (plant) sehingga
implementasi sistem kendali lebih sederhana.
2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Dasar Sistem Kendali
Sistem kendali telah memegang peranan yang sangat
penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi.
Peranan sistem kendali meliputi semua bidang
kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses pada
industri pesawat terbang, peluru kendali, pesawat
ruang angkasa, dan lain-lain. Sistem kendali yang
semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja
sistem, kualitas produksi, dan menekan biaya
produksi.
2.1.1 Kendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan
karena sederhana dan mudah dipelajari serta tuning
parameternya. Lebih dari 95% proses di industri
menggunakan pengendali ini. Pengendali ini
Jurnal Teknik Mesin Vol. 6, No.2,Desember 2009 ISSN 1829-8958

merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali
integral (I), dan derivative (D). Berikut ini
merupakan blok diagram dari sistem pengendali CL
RISE OVERSHOO SETTLIN Stabilit
dengan untai tertutup (closed loop): RESPONS
TIME T G TIME y
E
Decreas Small Decreas
Kp Increase
e Change e
Decreas Eliminat
Ki Increase Increase
e e
Small
Kd Decrease Decrease Increase
[6] Change
Gambar 1 Diagram Blok Closed Loop
dimana:
Plant : sistem yang akan dikendalikan Metode Tuning PID Ziegler Nichols
Controller : Pengendali yang memberikan respon Metode penentuan parameter pengontrol PID Ziegler
untuk memperbaiki respon Nichols memiliki kelebihan dibandingkan dengan
E : error = R - pengukuran dari sensor metode klasik. Salah satu kelebihan tersebut adalah
tidak ditekankannya penurunan model matematik
MV (t ) Pout I out Dout ... (1) komponen yang akan diatur (plant). Perhitungan
parameter-parameter pengontrol proporsional,
Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut
integral dan diferensial PID hanya dilakukan untuk
Manipulated variable (MV) biasanya sama dengan
menentukan ultimate gain Ku dan ultimate period Tu
keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali
dari respon step sebuah plant
PID akan mengubah respon mengikuti perubahan
yang ada pada hasil pengukuran sensor dan set point
yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama untuk
mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali yaitu:
P (Kp )= Konstanta Proportional
1
I (Ki) = T s =Ki/s= Konstanta Integral
i
Gambar 3 Menunjukkan blok diagram kontroler PID[8]
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari
d e(t ) atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
D (Kd) = Td = Konstanta Derivative
dt (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu
plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai dahulu sebelum penalaan parameter PID itu
berikut : dilakukan. Karena penyusunan model matematik
1 d e(t ) 1 t d e(t ) ... (2) plant tidak mudah, maka dikembangkan (2) suatu
Ti e(t )dt T
KP e(t )dt Td K p e(t )
dt Ti
0
d
dt metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada
reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
Karakteristik pengendali PID menggunakan metode itu model matematik perilaku
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali plant tidak diperlukan lagi, karena dengan
PID maka perlu diketahui bentuk respon keluaran menggunakan data yang berupa kurva keluaran,
yang akan menjadi target perubahan yaitu : penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan.
Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja
sistem sesuai spesifikasi perancangan. Ogata
menyatakan hal itu sebagai alat control (controller
tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2).
Metode Ziegler-Nichols pertama kali
memperkenalkan metodenya pada tahun 1942.
Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan
kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan
maksimum sebesar 25%. Gambar (4)
Gambar 2. Grafik Karakteristik kendali [6] memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.
98
Analisis Pengendalian Motor DC Menggunakan Logika PID dengan Mikrokontroler ATMEGA 8535 (Ruzita Sumiati)
Gambar 4 Kurva respons memperlihatkan 25 %
lonjakan maksimum[8]
Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian
tertutup. Plant disusun serial dengan kontroller PID.
Semula parameter parameter integrator disetel tak
berhingga dan parameter diferensial disetel nol (Ti =
~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai
harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi.
Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap
(Sustain oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar
berikut menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada
cara osilasi.
Gambar 5 Sistem untaian tertutup dengan
alatkontrol proporsional[8]
Nilai penguatan proportional pada saat sistem
mencapai kondisi sustain oscillation disebut ultimate
gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut
ultimate period Tu (Perdikaris, 1991, 433).
Gambar 6 Kurva respon sustain oscillation[8]
Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua
konstanta hasil eksperimen, Ku dan Pu. Ziegler dan
Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp,
Ti, dan Td berdasarkan rumus yang diperlihatkan
pada Tabel ( 2)
Tabel 2 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi
Tipe Kontroler Kp Ti Td
P 0,5.Ku
PI 0,45.Ku Pu 1/1,2
PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125
Pu
2.1.2 Pulsa With Modulation (PWM)
Salah satu metoda yang sering digunakan dalam
pengaturan kecepatan motor DC dengan
menggunakan mikrokontroler adalah dengan Pulse
Width Modulation (PWM), Kecepatan motor listrik
tergantung dari daya yang diberikan (atau sebanding
dengan tegangan supply ketika arus konstan). Makin
besar tegangan, maka semakin cepat putaran suatu
motor listrik. PWM merupakan suatu teknik yang
baik untuk mengendalikan rangkaian analog dengan
keluaran digital suatu mikroprosesor
Gambar 7 Duty cycle [10]
Dari Gambar (7), jika digunakan tegangan sumber
(Vs) mencapai 12V, maka pada duty cycle 10% di
atas keluaran PWM ini bernilai 1,2 V. Demikian juga
pada duty cycle 50% keluaran PWM bernilai 6V, dan
pada duty cycle 90% keluaran PWM bernilai 10,8V.
Ini berarti dengan menggunakan keluaran
mikrokontroler sebesar 5V, rangkaian analog yang
membutuhkan sumber tegangan lebih dari 5V dapat
dikendalikan dengan menggunakan prinsip PWM ini.
Penggunaan PWM ini dapat digunakan dalam
mengendalikan putaran motor yaitu melalui
perubahan duty cyle PWM atau lebar pulsa PWM.
Ketika duty cycle 0%, maka motor akan berhenti
total karena tidak terdapat beda tegangan. Ketika
99
Jurnal Teknik Mesin Vol. 6, No.2,Desember 2009 ISSN 1829-8958

duty cycle 100%, maka motor berputar penuh karena fungsi khusus, seperti yang ditunjukkan pada Gambar
keluaran dari PWM 12V terus menerus. Ketika PWM II.4. Port I/O pada mikrokontroler ATmega8535
dalam kondisi 50% maka motor berputar dengan dapat difungsikan sebagai masukan ataupun keluaran
kecepatan setengah kecepatan maksimalnya karena dengan keluaran high atau low.
tegangan rata-rata yang diberikan setengah dari
tegangan penuh.
2.1.3 Microkontroler Atmega 8535
Mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc
processor) memiliki arsitektur RISC (Reduced
Instruction Set Computing) 8 bit, dimana semua
instruksi dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian
besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4
kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx,
keluarga ATmega, dan AT86RFxx.
Pada dasarnya yang membedakan masing-masing
kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.
Sedangkan dari segi arsitektur dan instruksi yang
digunakan, keempat keluarga ini hampir sama .
ATmega 8535 yang terdiri dari 40 pin. Sebagian
besar pin-pin ATmega ini (32 pin) terbagi dalam 4
port untuk input/output (I/O), yaitu port A, port B,
Gambar 8 Mikrokontroler AVR ATmega 8535[11]
port C, dan portD. Masing-masing pin memiliki
fungsi sebagai general digital bidirectional
input/output dan memiliki internal pull-up resistor 3. PERANCANGAN SISTEM

Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai masukan Dalam perancangan sistem kendali motor DC,
ataupun keluaran, perlu dilakukan setting pada DDR terlebih dahulu harus dianalisa hardware yang akan
dan port. Port I/O sebagai keluaran hanya diperlukan dalam pengontrolan motor DC setelah itu
memberikan arus sourcing sebesar 20mA sehingga dilakukan perancangan software. Kendali kecepatan
untuk menggerakkan motor atau kendali alat dan posisi motor DC menggunakan mikrokontroler
elektronis yang lain, perlu diberikan penguat ATmega8535 dengan kontrol PID metode tuning
tambahan. Ziegler-Nichols diagram blok kontrolnya dapat
dilihat pada gambar berikut:
Namun selain dapat digunakan untuk I/O port,
sebagian besar dari pin-pin ini juga memiliki option
u(t) e(t) Driver Motor Motor
+- Kenndali
(H-Bridge) DC Keluaran
PID ( MC)
Set point Kecepatan / Posisi
Kecepatan/Posisi
y(t) Sensor
Encoder
Gambar 9 Blok Diagram kendali motor DC

Gambar 10 . Set Up Motor DC yang Dikontrol

100
Dari blok diagram diatas terlihat bahwa sistem
control motor bekerja dengan mengumpan balikan
kecepatan atau posisi motor yang terbaca oleh sensor
dan membandingkan dengan set poin motor yang
diinginkan. Berdasarkan error antara kecepatan atau
posisi motor yang terbaca oleh sensor dengan set
point yang diinginkan control PID melalui
mikrokontroler ATmega8535 akan melakukan
perhitungan untuk meminimalisir nilai error
sehingga mencapai nilai set point.
Sebagai komponen pendukung kendali motor DC
dengan mikrokontroler digunakan PC, driver motor
DC, sensor encoder, dan komunikasi data serial. PC
berguna untuk akusisi data . Driver motor berfungsi
sebagai mengatur suplai daya, tegangan PWM yang
dihasilkan mikrokontroler tidak cukup untuk
menggerakkan motor dengan spesifikasi tegangan di
atas 5V, karena itu dibutuhkan driver atau H-Bridge
yang berlaku sebagai penguat daya untuk mendrive
arus pada motor sehingga motor dapat berputar
semestinya. Rangkaian H-Bridge juga digunakan
untuk memberikan kemampuan pada mikrokontroler
untuk dapat memutar motor secara bolak-balik (dua
arah). Sensor encoder berfungsi sebagai umpan balik
kendali. Sedangkan USART berfungsi untuk
komunikasi data serial antara PC dan mikrokontroler.
4. ANALISA
Tahap implementasi ini terdiri dari pengujian hasil
rancangan dan menganalisa seberapa tingkat
keberhasilan hasil rancangan yang telah dibuat.
4.1 Implementasi Alat
Set up Perangkat keras pengontrol motor DC secara
keseluruhan adalah sebagai berikut:

Gambar 11 Set up perangkat keras kontrol motor DC

4.2 Pengujian Berdasarkan gambar (11) dapat diamati bahwa
untuk arah putaran berlawanan jarum jam (CCW),
4.2.1 Pengujian Perhitungan Pulsa
saat terjadi interupsi di kaki PD2 maka kaki PD3
Pengujian perhitungan pulsa dilakukan berdasarkan selalu dalam keadaan low. Untuk arah searah jarum
jumlah pulsa yang terbaca oleh encoder selama motor jam (CW) saat terjadi interupsi di kaki PD2 maka
berputar. Pada mikrokontroler menu external IRQ kaki PD3 selalu dalam keadaan high. Dengan
diaktifkan interupsi ekternal0 dengan mode yang demikian arah putaran motor setiap saat dapat
dipilih rising edge sehingga setiap terjadi kondisi dari diketahui
low ke high pada kaki PD2 harga pulsa akan
bertambah satu atau register TCNT0 akan bertambah
satu. Piringan encoder yang digunakan mempunyai
celah 22 buah jadi untuk satu putaran atau 360o
encoder akan memberikan 22 pulsa.
4.2.2 Pengujian Arah Putaran
Pengujian arah putaran motor dapat dilakukan
dengan mendeteksi keadaan kaki PD2 dan PD3.
Setiap kali interupsi di kaki PD2 (perubahan dari low
ke high). Kedua sinyal memiliki beda fasa 900
Gambar (11)
Gambar 11 Sinyal dengan beda fasa 90o
Jurnal Teknik Mesin Vol. 6, No.2,Desember 2009 ISSN 1829-8958

4.2.3 Penalaran Kontrol Kecepatan Sistem berosilasi terus-menerus pada harga Kp=30
jadi didapat harga Ku=30. Nilai Pu adalah 1,2s
Pengujian terhadap kontrol kecepatan untuk
sehingga didapat nilai kontrol untuk masing-masing
mendapatkan nilai ku dan Pu yaitu dengan menset Ki
tipe kontrol sebagai berikut:
= ~ dan Kd=0. Nilai Kp ditambah bertahap sampai
akhirnya berosilasi terus. Maka dari pengujian
didapat grafik sebagai dibawah ini
Tabel 3 Hasil Pengujian dengan metoda osilasi

Tipe Kontroler Kp Ti Td

P 0,5*30=15

PI 0,45*30=13.5 1,2 /1,2=1

PID 0,6*30=18 0,5 *1,2=0,6 0,125*1,2=0,15

Nilai Kp sampai berosilasi

Ki=~, Kd=0, Set Poin=1534 rpm

2250

2000

1750

1500
Kecepatan (Rpm)

1250

1000

750 Kp=1
Kp=2
Kp=5
500 Kp=10
Kp=20
250 Kp=30

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00
Waktu (second)

Gambar 12 Grafik penalaran Ziegler Nichols untuk Kontrol Kecepatan

Untuk Kontrol PID diset menjadi bilangan bulat ke atas sehingga nilai konstanta menjadi Kp=18, Ki=1 dan
Kd=1. Implementasi kontrol PID menghasilkan grafik sebagai berikut:

Gambar 13 Grafik kontrol PID kecepatan motor DC

102
Dari hasil pengujian PID didapat karakteristik
kontrol kecepatan motor DC sebagai berikut:
Waktu naik (rise time), tr = 0,474 s
Waktu puncak (peak time), tp = 1,09s
Lewatan maksimum (overshoot), Mp = 12,5%
Waktu penetapan (settling time), ts = 3,18s
5. PENUTUP
Berdasarkan hasil imlementasi control kecepatan
motor DC menggunakan logika PID maka ditarik
kesimpulan sebagai berikut:
1. Penalaran menggunakan Ziegler-Nichols untuk
kontrol kecepatan menghasilkan tanggapan
yang baik terhadap mode PID
2. Nilai karakteristik control PID dengan
penalaran Ziegler-Nichols untuk control
kecepatan pada motor DC yang digunakan
adalah sebagai berikut: rise time 0,474s, Peak
time 1,09s, overshoot 12,5%, settling time 3,1s
dan stedy state error 0,4%
PUSTAKA
1 Astrom, K.J. , & H.agglund, TPID controllers:
Theory, design and tuning (2nd ed). North
Carolina, USA: Instrument Society of America.,
1995.
2 B, Tomas, Ziegler Nichols Method, Michigan
University, http://www.chem.mtu.edu
/~tbco/cm416/zn.html, 14 Juni 2007, 6.30 WIB.
.2004.
3 Barr, Michael. Pulse Width Modulation,
Embedded Systems Programming, 2001.
4 Durda, Frank. Serial and UART Tutorial,
tp://www.freebsd.org/doc /en_US.ISO8859-
1/articles/serial-uart/index.html, 11 juni 2007,
02.50 WIB. 2004.
5 Electus Distribution, Optocouplers: When and
how to use them,
http://www.electusdistribution.com.au/images_up
loaded/optocoup.pdf. 2001.
6 Hartono, Puji. Tesis Analisis Pengendali
Kecepatan Motor Dc Menggunakan Metoda
Logika Fuzzy Dengan Pencatudayaan PWM.
Teknik Elektro Institut Teknologi Padang. 2008.
7 Heryanto, Hari, Pemrograman Bahasa C Untuk
Mikrokontroler Atmega8535. Penerbit Andi
Publiser, 2008.