Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi Din Iai

Facultatea de Automatic i Calculatoare

Controlul fuzzy al proceselor

analiz, proiectare, implementare MATLAB

Absolvent:
Andreea Mariana VEZETEU

Coordonator:
Prof.dr.ing. Mihaela Hanako MATCOVSCHI
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Scurt istoric

1920 Jan ukasiewicz( teoria posibilitii )

1965 Lucrarea Fuzzy Logic scris de Prof. LotfiZadeh, Faculty in Electrical Engineering,
U.C. Berkeley, pune bazele teoriei fuzzy.

1982 Prima aplicaie a controlului logic fuzzy (automatizarea unui cuptor de ciment)

2
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Mulimi fuzzy
X -univers de discurs sau variabil lingvistic
O mulime fuzzy pe spaiul X :
A ( x, A ( x)) x X ,
cu funcia de apartenen
A : X [0,1]
Operaii uzuale cu mulimi fuzzy
Fie A ( x, A ( x)) x X i
B ( x, B ( x)) x X .

intersecia (conjuncia):
AB ( x) min A ( x), B ( x) A ( x) B ( x)

reuniunea (disjuncia):
AB ( x) max A ( x), B ( x) A ( x) B ( x)
complementul (negaia):
A ( x) 1 A ( x)

3
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

T-norme
Fie A ( x, A ( x)) x X i B ( x, B ( x)) x X .
AB ( x) T A ( x), B ( x) , x X ,
(i) minim:
Tmin (a, b) a b min{a, b} ;
(ii) produs algebric:
Tap (a, b) a b ;
(iii) produs mrginit (ukasiewicz):
Tbp (a, b) a b max{0, a b 1} ;
(iv) produs drastic:
a , b 1

Tdp ( a, b) a b b , a 1
0 , a, b 1.

Complement fuzzy

Fie A ( x, A ( x)) x X , A ( x ) N A ( x) , x X .
N T (a) max b T (a, b) 0, a [0,1].

4
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

T-conorme (S-norme)
Fie A ( x, A ( x)) x X i B ( x, B ( x)) x X .
AB ( x) S A ( x), B ( x) , x X .
(i) maximum:
Smax (a, b) a b max{a, b};
(ii) sum algebric:
Sas (a, b) a b a b ab ;
(iii) sum mrginit (ukasiewicz):
Sbs (a, b) a b min{1, a b} ;
(iv) sum drastic
a ,b0

Sds (a, b) a b b, a0
1 , a, b 0.

5
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Calcul propoziional n logica fuzzy

Operatori logici:
conjuncie ( AND): T-norm T
disjuncie ( OR): T-conorm S
negaie ( NOT): complement N .
implicaie ( ): operator I :[0,1] [0,1] [0,1]
Sistemul logic fuzzy de tip ukasiewicz
Tbp (a, b) max{0, a b 1} , Sbs (a, b) min{1, a b},
N bp (a) 1 a , I bp (a, b) min{1,1 a b}

Reguli fuzzy IF-THEN

R : IF X este A THEN Y este B
premisa (antecedent) concluzia (consecina)
unde A i B sunt termeni lingvistici definii pe spaiile X i Y, ce caracterizeaz variabilele X i Y
R ( x, y) : A( x) B( y) , cu R ( x, y) I ( A ( x), B ( y))

6
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Controlul fuzzy al proceselor

7
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Sisteme de inferen fuzzyde tip Mamdani

operatorul de implicaie: I M (a, b) min{a, b}

operatorul de agregare: AM (a1, a2 ,..., am ) max{a1, a2 ,..., am}

concluzia
C x : Y [0,1], C x ( y) max min Ai ( x), Bi ( y) .
i 1,m

8
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Defuzzificarea
Metoda centroidului:
c2
c yC ( y)dy
yCOA (C ) c 1
,
c C ( y)dy
2

Metoda bisectoarei ariei: y yBOA (C ) astfel nct

yBOA (C ) c2
c1
C ( y)dy
yBOA (C )
C ( y)dy .
Metoda centrului maximelor:
1
yCOM (C ) inf(M ) sup(M ) .
2
Metoda mediei maximelor:
1
yMOM (C ) yk
| M | yk M
Minimul maximelor i maximul maximelor
ySOM (C ) inf(M ) , yLOM (C ) sup(M ) .

9
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Sisteme de inferen fuzzy de tip Takagi-Sugeno-Kang

Defuzzyficare:
suma ponderat:
m m
yWS A j ( x) y j A j ( x) f j ( x) ;
j 1 j 1
media ponderat:
m m
1 1
yWA A ( x) y j A ( x) f j ( x) .

m m
( x) j 1 ( x) j 1
j j

j 1 A j j 1 A j

10
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Aplicaii

Controlul fuzzy a unui proces n timp continuu

Controlul fuzzy a nivelului unui rezervor

Controlul fuzzy al unui sistem de tip pendul inversat

11
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Controlul fuzzy a unui proces n timp continuu

Modelul matematic:
1.2
G (s) e s
10s 1
K p 0.25
kd 1.5

12
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Funciile de apartenen corespunztoare mrimilor de intrare i de ieire:

Sisteme de inferen utilizate:

Sistemul de inferen de tip Mamdani

Sistemul de inferen de tip Sugeno

f1 (E,De) 1
f 2 (E,De) 1
f3 (E,DE) 0

13
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Baza de reguli

Sistem de
inferen de tip
Mamdani

Sistem de
inferen de tip
Takagi-Sugeno

14
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Reprezentarea grafic a referinei i ieirii procesului

15
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Fuzzy logic controler pentru sistemul cu trei rezervoare

q: debit de intrare a lichidului

q0: debit de scurgere

6
() =
(1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 )

16
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Modelul procesului cu trei rezervoare folosind controler PID

Reprezentarea grafic a referinei i ieirii folosind controler PID

este i referina n figur???

17
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Domeniile de variaie ale variabilelor de intrare:

Domeniul de variaie ale variabilei de ieire:

18
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Baza de reguli a sistemului cu logic fuzzy

output feedback fb
fbl fbm fbh
el ol om om oh
error em ol om om oh
e eh om om oh
Modelul procesului cu trei rezervoare folosind controler fuzzy

19
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Reprezentarea grafic a referinei i ieirii folosind controler fuzzy

Reprezentarea grafic a referinei i ieirii folosind controler fuzzy

20
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Controlul fuzzy al unui sistem de tip pendul inversat

21
Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Ecuaiile dinamice ale modelul liniarizat:

0.25 2 sin()
9.8 sin() + cos() [ ]
1.5
y = 4 1
0.5[3 2 ()]
3

= 100u + 100

22
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Termenii lingvistici corespunztori mrimilor de:

intrare ieire

Baza de reguli

23
Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Evoluia comenzii i a ieirii procesului in timp

0 = 1, 1 = 0.1, = 1

0 = 2, 1 = 0.1, = 1
Concluzii

24
 Controlul fuzzy al proceselor analiz, proiectare,implementare MATLAB

Logica fuzzy ofer posibilitatea de a reprezenta i raiona cu cunotine

comune, formulate n mod obinuit, avnd aplicaii n numeroase domenii.

Logica fuzzy are o valoare deosebit i n aplicaiile de control automat pentru

care este dificil de dezvoltat un sistem de control tradiional.

Aplicaii prezentate n lucrare ofer un exemplu al modului n care se pot

implementa conceptele, etapele i modul de proiectare a unei metode de
control inteligent bazat pe regulatoare fuzzy.

25