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Calcular en el mecanismo de la figura la aceleracin angular de 1

respecto de 0, la de 2 respecto de 0, as como la fuerza de la clavija A, de


dimensin despreciable, sobre la gua y las reacciones en los apoyos. Calcular
la velocidad angular de 1 despus de 0,01 s
Datos. La masa de 1 despreciable excepto la de la clavija= 0,1 Kg. El
balancn 2 est equilibrado, I2=0,2 Kg m2. El ngulo O1A con el eje X es 30
y su derivada respecto de 0, en este instante, es 3 rd/s. O1O2= 0,5 m .
O1A=0,2m.

O2

MAQUINAS Y 1
MECANISMOS.Dinmica.
En el mecanismo del yugo escocs para la posicin mostrada en la figura, una fuerza externa
P=125jN (direccin positiva segn el eje vertical y) est actuando sobre el slido 4 y un par
desconocido T2 sobre el slido 2. La longitud R2 = 1m, el ngulo =30 y la velocidad y
aceleracin angular del slido 2 son 2=15k rad/seg y 2=2 k rad/s2 respectivamente. Las
aceleraciones de los centros de masas de los slidos son aG2=-5.4i + 11.3j m/s2, aG3=-10.8i +
22.6j m/s2 y aG4=22.6j m/s2. Los centros de masas de los slidos 2 y 3 estn en sus centros
geomtricos, respectivamente. Las masas y momentos de inercia de los slidos son m2=5kg,
m3=5kg, m4=15kg, IG2=0,02kg.m2, IG3=0,12kg.m2, IG2=0,08kg.m2. La gravedad acta
verticalmente en la direccin y negativa. Suponer que la friccin en el mecanismo es
despreciable.
a) Dibujar los diagramas de slido libre de todos los slidos del
mecanismo.
b) Aplicar los teoremas vectoriales de la dinmica a cada
slido.
c) Determinar la magnitud y direccin de todas las fuerzas de
reaccin internas.
d) Determinar la magnitud y direccin del par T2.
e) est el sistema equilibrado? Razonar la respuesta. En caso
negativo comente cmo lo equilibrara.

MAQUINAS Y 2
MECANISMOS.Dinmica.
Una forma comn de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de Ginebra o mecanismo de
Cruz de Malta. La manivela de entrada (rueda o slido 2) en general es impulsada por un motor a velocidad
constante. La cruz de Malta (rueda o slido 3) tiene 4 ranuras radiales equidistantes. La manivela tiene un
pasador solidario a ella que entra en una ranura radial y hace que la rueda 3 gire una parte de una revolucin.
Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda 3 permanece inmvil hasta que el pasador entra en la siguiente
ranura. El resultado es una rotacin intermitente de la cruz de Malta.
La manivela tambin dispone de un segmento de arco, el cual engancha con un rebaje en la periferia de la
cruz de Malta cuando el pasador est fuera de la ranura. Esto mantiene a la cruz de Malta inmvil y en el lugar
apropiado para la siguiente entrada del pasador.
La rueda 2 del mecanismo de cruz de Malta gira a la derecha (segn se representa en la figura) con velocidad
uniforme de 2=100rpm.

Determinar, mediante el mtodo de las velocidades


absolutas y relativas:
1) la velocidad angular y aceleracin angular del slido 3
para la posicin =60 representada en la figura.
Suponiendo un par exterior aplicado en la barra 3 de
M3=260 Nm a la izquierda (sentido contrario a la
velocidad 2) calcular aplicando los teoremas
vectoriales de la dinmica:
1) Reacciones en los cojinetes O2, O3 y A.
2) El par necesario en O2
3) Potencia en el eje 2.
4) est el sistema equilibrado? Calcular las fuerzas
resultantes sobre el bastidor.
Datos: IG2=1,6 10-3 kg.m2 ; IG3=1,2 10-3 kg.m2 ; m2
= 1000gr. ; m3 = 750gr.

MAQUINAS Y 3
MECANISMOS.Dinmica.
El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega
al aplicar sobre la barra 2 un momento T alrededor del eje que pasa por O2 .
Calcular:
1) Seleccionar el conjunto de coordenadas generalizadas 2 , 3 y 4 y plantear las ecuaciones
de enlace. Calcular el n de grados de libertad del mecanismo. Considerar, exactamente, los
ngulos dados en la figura que se adjunta en toda la resolucin del problema.
2) Calcular la velocidad y aceleracin angular de la barra 4 en funcin del ngulo girado .
3) Aplicando los teoremas vectoriales de la mecnica, plantear el sistema global de ecuaciones
para el anlisis dinmico y cinemtico en forma matricial, evaluando las reacciones que se
producen en los pares rotacin del que consta el mecanismo.
4) Aplicacin numrica: Calcular el par T necesario que se debe aplicar para elevar la rueda
considerando el proceso como cuasiesttico (desprecindose las aceleraciones que se
producen), cuando el punto B se encuentra sobre la vertical de O2 . (peso 3.5 ptos)
Datos:
Barra 2: m2=25 kg, kgm2 y el centro de masa est en O2.
Barra 3: m3=0 kg.
Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda):
m4=50 kg, con centro de gravedad en G y kgm2.
O2A= 50cm, O4B= 80cm, AB=50cm y BG= 20cm.

MAQUINAS Y 4
MECANISMOS.Dinmica.
En la figura se muestra una sierra elctrica, utilizada para cortar metal. El eslabn 5 pivota en O5
y su peso hace que la hoja de la sierra se ponga en contacto con la pieza de trabajo mientras el
mecanismo mueve la hoja de la sierra (eslabn 4) hacia delante y hacia atrs sobre el eslabn 5
para cortar la pieza.
Calcular:
1) Dibuje un esquema simplificado del mecanismo, suponiendo despreciable la rotacin del slido
5 sobre el bastidor. Calcular el n de grados de libertad del mecanismo.
2) Calcular y graficar la velocidad de la sierra respecto de la pieza en una revolucin de la
manivela a 50 rpm, utilizando el mtodo analtico.
3) Aplicando los teoremas vectoriales de la mecnica, calcule la fuerzas en los pasadores, las
cargas deslizantes laterales y el par de torsin motriz para una fuerza de corte de 250N durante
el avance y de 50N durante la carrera de retorno. La manivela trabaja a una velocidad de
rotacin constante de 50 rpm.
Datos:
Barra 2: m2=5 kg, kgm2 y el centro de masa est en O2.
Barra 3: m3=0 kg.Barra 4 m4=10 kg. Barra 5: 25 kg.
Si fuese necesario algn otro dato, suponerlo.

MAQUINAS Y 5
MECANISMOS.Dinmica.
El mecanismo mostrado en la figura, denominado de retorno rpido,
consiste en un volante de inercia (I1) cuyo centro est en el punto A
y est accionado por un motor (no mostrado) cuyo par motor M
causa el movimiento oscilatorio de la palanca BDC hacia la derecha
e izquierda. Una herramienta de masa m4 se coloca en la gua
horizontal y se mueve con ella, cuya fuerza de trabajo F se opone
al movimiento. El centro de masas del volante de inercia est
situado en su eje de giro y el de la palanca est situado en el punto
B.
Calcular:
1) realizar un esquema del mecanismo para realizar su
anlisis cinemtico y dinmico.
2) Calcular en n de grados de libertad del mecanismo.
3) Seleccionar un conjunto de coordenadas generalizadas
y seleccionar la(s) coordenada(s) independiente(s).
4) Calcular la velocidad y aceleracin de la herramienta, y
de la palanca BD en funcin del ngulo girado por el
motor y su velocidad de giro. Calcular el jacobiano.
5) Determinar la ecuacin del movimiento.
6) Las reacciones en los enlaces C, D, A, B y en la gua
horizontal.
7) Plantear el sistema global de ecuaciones para el anlisis
dinmico y cinemtico en forma matricial.
Evaluar dichas reacciones para los datos siguientes: q1=0.445rad., ,
M=30Nm, F=600N, momento de inercia del volante I1=30kgm2 ,
I2=35kgm2, la masa de la herramienta m4= 7 kg. Suponer
despreciables el resto de masas y momentos de inercia (m3, I3). a=
0.4m; b=0.75 y r=0.085m.
MAQUINAS Y 6
MECANISMOS.Dinmica.
En el mecanismo mostrado en la figura, cada eslabn tiene una distribucin de masa uniforme,
siendo ml la masa por unidad de longitud, y la deslizadera tiene una masa de Md.
El mecanismo est sometido a una fuerza F externa y a una fuerza de rozamiento viscosa en la
deslizadera (cuyo coeficiente es c N.s/m). En t=0, el sistema est en reposo con el slido de
longitud L2 perpendicular al de longitud L3.
Calcular:
1) el n de grados de libertad del mecanismo.
2) Seleccionar un conjunto de coordenadas generalizadas y seleccionar la(s) coordenada(s)
independiente(s).
3) Calcular la velocidad y aceleracin de la masa Md en funcin del ngulo girado q, . Calcular el
jacobiano.
4) Calcular la ecuacin diferencial del movimiento
para la coordenada q, reduciendo el sistema a
la coordenada q. (calcular masa reducida y
fuerza reducida a esta coordenada), y plantear
las condiciones iniciales para su resolucin.
5) Aplicando los teoremas vectoriales de la
mecnica, plantear el sistema global de
ecuaciones para el anlisis dinmico y
cinemtico en forma matricial, evaluando las
reacciones que se producen en los tres pares
rotacin del que consta el mecanismo, as
como, en el par prismtico.

MAQUINAS Y 7
MECANISMOS.Dinmica.

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