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Prface
Ces notes de cours s'adressent aux tudiants1 en Gnie mcanique et sont utilises
dans le cadre du cours Dynamique des vibrations (GMC 3000). On y aborde les
notions de bases concernant la dynamique des systmes non-rigides. Les sujets y
sont traits dans le cadre des possibilits d'un cours de 1er cycle de quatre heures
par semaine pendant un trimestre. En consquence, on ne peut malheureusement
pas traiter les sujets de vibrations avances. Cependant l'auteur espre avoir donn
un aperu suffisant et utile sur la dynamique des systmes non-rigides, les
systmes vibratoires, linstrumentation vibratoire, les techniques disolation et
ltude des systmes ayant plus dun degr de libert. Suite ce cours, l'tudiant
aura obtenu une comprhension lui permettant de lire les livres et les journaux
spcialiss et de comprendre les principes qui sont la base de la gnration, de la
transmission et de lattnuation des vibrations.
1
Le genre masculin est utilis comme gnrique dans le reste de ce document seule fin dallger
le texte.
iv
v
2
W.T. Thomson. Theory of Vibration with Applications. Prentice Hall, 5ime dition, 1998.
Chapitre 1
Introduction au mouvement
oscillatoire
Les vibrations de systmes mcaniques constituent lun des plus importants champs
de recherche de la physique. Tout systme est thoriquement en mesure de vibrer et
la plupart des systmes vibrent librement. De faon gnrale, les vibrations
naturelles qui prdominent pour les objets de petites dimensions sont rapides alors
que celles des objets de grandes dimensions sont lentes. Ce chapitre a pour objectif
dintroduire ltudiant au mouvement oscillatoire en gnral.
Phnomne vibratoire
Loscillation dun systme provient de lchange dnergie entre lnergie
cintique et lnergie potentielle dun systme. Entre autres, tout systme possdant
une masse et une raideur est en mesure dosciller. Notons cependant que la raideur
nest pas le seul lment pouvant emmagasiner de lnergie potentielle. On peut
citer, entres autres, lnergie potentielle associe au champ gravitationnel, aux
champs lectriques ou aux champs magntiques. Dans tout systme rel, il existe
aussi de lamortissement par lequel lnergie se dissipe.
Masse et inertie
Pour un systme en translation lnergie cintique semmagasine via la masse de
celui-ci. Tandis que pour un systme en rotation elle semmagasine via le moment
dinertie.
2 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
Raideur
La raideur dun systme reprsente la force ncessaire pour le dformer. En se
dformant, le systme emmagasine de lnergie potentielle de dformation. Le
modle le plus simple est un ressort linaire qui emmagasine de lnergie lors de sa
compression ou de son longation. La relation force (F) dformation (x) est alors
une relation de proportionnalit, soit :
F = kx
o k reprsente la raideur du ressort. Pour le systme SI, F , x et k sont
respectivement exprims en N, m et N/m. Un ressort est schmatis par le symbole
illustr la Figure 1.1.
Amortissement
Tout systme rel dissipe de lnergie. Lamortissement dun systme est reli sa
capacit dissiper lnergie. Leffet de lamortissement se fait sentir
principalement prs des frquences naturelles dun systme o il limite de faon
importante lamplitude de vibration. Plusieurs modles mathmatiques reprsentant
la dissipation dnergie dans un systme vibratoire seront couverts au chapitre 5.
Afin dobtenir un modle propice une rsolution analytique, lamortissement dun
systme est souvent idalis comme tant visqueux. La Figure 1.2 illustre le
schma dun amortisseur visqueux.
Pour celui-ci, la vitesse relative entre les deux tiges xr est proportionnelle la
force applique F, soit :
F = cxr
o la constante de proportionnalit c est appele coefficient damortissement. Pour
le systme SI, c est exprim en N s/m .
Souvent une extrmit de lamortisseur est fixe et on crit alors :
F = cx
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 3
On obtient donc,
4 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
n
keq = ki (raideurs en parallle)
i =1
On obtient donc,
1 n
1
= (raideurs en srie)
keq i =1 ki
c1 = 2 N-s/m, c2 = 3 N-s/m
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 5
Solution :
Ressort quivalent
k1 et k2 sont en parallle :
keq1 = k1 + k2 = 2 + 3 = 5 kN/m
1 1 5
keq 2 = = = kN/m
1 1 1 1 2
+ +
keq1 k3 5 5
5
keq 3 = keq 2 + k4 = + 10 = 12.5 kN/m
2
Amortisseur quivalent
c1 et c2 sont en parallle :
ceq1 = c1 + c2 = 2 + 3 = 5 N-s/m
keq3=12.5kN/m
6 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
Figure 1.7 Comportement non-linaire et points dopration : a) premier point dopration et (b)
second point dopration.
Si on sintresse de petites variations de dformation autour du point dopration
donn par x = x0, on peut considrer que le ressort est linaire tel que reprsent par
le trait gras. Cette linarisation nest cependant valide que pour une petite variation
de dplacement autour du point dopration x = x0. La Figure 1.7(b) illustre le
comportement du ressort autour dun second point dopration avec la linarisation
approprie.
La linarisation peut se faire par mthode graphique ou par expansion en srie de
Taylor. Ces concepts ne sont pas dtaills ici puisquils font lobjet du Chapitre 2.
Discret
Continu
Remarque 1.2.1
1. La position, la vitesse et lacclration sont harmoniques avec chacune une
pulsation .
2. Les amplitudes de lacclration, de la vitesse et de la position sont relies
par les relations suivantes :
a(t ) = v(t ) = 2 x(t ) = 2 A et v(t ) = x(t ) = A
3. Sur lchelle des angles, la vitesse et lacclration prcdent la position de
/2 et respectivement.
4. Sur lchelle du temps, la vitesse et lacclration prcdent la position de
/4 et /2 respectivement.
5. On aurait pu prendre un cosinus au lieu dun sinus dans lexpression initiale
du dplacement et nous serions arrivs aux mmes conclusions.
6. Physiquement, le cosinus ou le sinus change le point dobservation initial.
Le phnomne physique ne change pas. Ce nest quune convention de
dpart.
Figure 1.12 (a)Reprsentation dun mouvement harmonique par la projection dun vecteur tournant.
(b) Reprsentation dun mouvement harmonique, de sa vitesse et de son acclration par la
projection dun vecteur tournant.
Remarque 1.2.2
Lutilisation dun cosinus plutt quun sinus correspondrait la projection sur laxe
x plutt que laxe y pour la reprsentation par projection dun vecteur tournant.
Cela ne fait que changer le point dobservation initial.
Remarque 1.2.3
Le mouvement harmonique (e.g. x(t ) = A sin(t + ) ) peut aussi tre exprim par
la somme dun sinus et dun cosinus sans phase. Par exemple, en utilisant lidentit
sin( A + B ) = cos( B ) sin( A) + sin( B ) cos( A) le mouvement harmonique
x(t ) = A sin(t + ) peut se rcrire comme :
x(t ) = A sin(t + )
= A cos( ) sin(t ) + A sin( ) cos(t )
= C sin(t ) + D cos(t )
Nous verrons que cette forme est particulirement intressante pour rsoudre des
problmes de vibrations libres.
Forme complexe
Le mouvement harmonique peut aussi tre reprsent laide de la forme
complexe suivante1 :
x (t ) = Aei (t + )
1
La section 1.6 contient un bref rsum concernant les nombres complexes.
12 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
Figure 1.13 (a) Reprsentation dun mouvement harmonique par un vecteur tournant dans le plan
complexe et (b) de sa vitesse et de son acclration.
a (t ) = A 2 ei (t + )
Puisque
ei / 2 = i et ei = 1
Les expressions prcdentes deviennent :
v (t ) = A ei (t + + 2)
a (t ) = A 2 ei (t + + )
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 13
Remarque 1.3.1
Les sries de Fourier permettent de dcomposer un signal et de dterminer
la contribution de la frquence fondamentale et des harmoniques.
Les coefficients (cn) constituent la contribution en amplitude de chaque
harmonique (ou de la fondamentale) au signal.
partir de la contribution en amplitude de chaque harmonique (et de la
fondamentale), on peut construire le spectre de frquences. Ce dernier illustre la
contribution de chaque harmonique (et de la fondamentale). La Figure 1.14
prsente (a) une onde carre, (b) lamplitude des coefficients cn correspondants et
(c) la reprsentation de londe carre par une srie de Fourier avec n = 1, 2 et 3.
Figure 1.14 Reprsentation dune onde carre par une srie de Fourier : (a) Onde carre, (b)
Amplitude des coefficients cn et (c) reprsentation dune onde carre avec une srie de Fourier avec
n=1, 2 et 3.
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 15
1.5 Terminologie
Cette section prsente les principales valeurs utilises pour quantifier le niveau de
vibration dun systme ainsi quune brve description de la notion de dcibel (rf.
Bruel&Kjaer2).
2
http://www.bksv.com/
16 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
Dcibel
Le dcibel est une unit de mesure relative frquemment utilis en vibration. Il est
dfini en fonction dun rapport de puissance (P1,P2), soit :
P
dB = 10 log10 1
P2
La puissance tant proportionnel au carr des amplitudes de mouvement (x1,x2), on
obtient :
2
x
dB = 10 log10 1
x2
ou encore :
x
dB = 20 log10 1
x2
Quelques exemples :
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 17
Reprsentation cartsienne
Cette forme est la reprsentation de base de tout nombre complexe. Elle scrit
comme la somme de la partie relle et de la partie imaginaire du nombre complexe,
soit :
z = x + iy (1)
o i est gal 1 .
On a :
Re( z ) = x
Im( z ) = y
Reprsentation polaire
En considrant le nombre complexe z comme tant un vecteur reliant lorigine au
point (x,y), on peut dfinir le nombre complexe par son amplitude et son
orientation dans le plan, soit :
y
Z = x 2 + y 2 , = tan 1
x
18 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire
Tel quon le verra ci-dessous avec la rgle dEuler, on peut crire le nombre
complexe z , avec son amplitude et son orientation, sous la forme dun exponentiel
complexe, soit :
z = Zei (2)
Langle est communment appel largument du nombre complexe alors que son
amplitude Z est communment appel la norme du nombre complexe, soit :
Z = z = Norme ( z )
= Arg ( z ) = z
Addition :
Multiplication :
Division :
Multiplication par
le complexe conjugu :
2.1 Introduction
En pratique, il arrive souvent que les quations diffrentielles dcrivant le
comportement dun systme soient non-linaires. Cest entre autres le cas dun
simple pendule dont lquation diffrentielle est :
mL2 + mgL sin( ) = 0
o L est la longueur du pendule, m est la masse ponctuelle son extrmit, g est
lacclration gravitationnelle et est langle du pendule avec la verticale.
Dans un tel cas, il y a essentiellement trois alternatives qui soffrent alors :
1. tenter de solutionner les quations diffrentielles analytiquement;
2. driver une approximation linaire qui peut tre facilement solutionne;
3. obtenir une solution numrique.
La premire alternative nest possible que dans des cas trs spcifiques alors que la
troisime alternative requiert souvent des notions avances en simulation
numrique. Ce chapitre prsente donc uniquement la linarisation dun modle,
lequel pourra, par la suite, tre solutionne et analyse par des mthodes
classiques.
Mthode graphique
Considrons une fonction non-linaire reprsente par f (x) tel quillustr la
Figure 2.1. Par exemple, f (x) pourrait reprsenter la force agissant sur un ressort et
x, la dformation rsultante.
Figure 2.2 Modle linaris dun ressort non linaire pour diffrent point dopration.
Le modle linaire permet de dcrire le comportement du modle non-linaire
pour de petites variations autour dun point dopration. Ainsi, dans le cas expos
et pour un point dopration quelconque (x0, f0), la pente au point dopration
permet de relier dune faon linaire la variation de dformation ( f = f f 0 ) la
variation de force ( x = x x0 ), soit :
f = kx
Chapitre 2 Linarisation 23
ou encore
df
f ( x) f ( x0 ) = ( x x0 )
dx x = x0
ce qui correspond
f = kx
avec
df
f = f ( x) f ( x0 ), k = , x = x x0
dx x = x0
Exemple 2.1
Linariser la fonction f (x) = x3 pour un point dopration x0.
Solution
40
20
f(x)
-20
-40
-60
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
Avec la mthode de Taylor,
Chapitre 2 Linarisation 25
Exemple 2.2.
Linariser la fonction f (x) = sin(x) pour les points dopration suivant : x = 0, x =
/2, x = 3/4.
Solution
Soit f (x) = sin(x), la reprsentation graphique est :
0.5
f(x)
-0.5
-1
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
x
Remarques :
- sin() nest pas toujours linaris par , cela dpend du point dopration
considr.
- cos() est habituellement linaris par 1 lorsque le point dopration est
=0. Par contre, une telle linarisation ne doit pas tre effectue avant une
opration de drivation puisque le terme correspondant devient nul.
26 Chapitre 2 Linarisation
Exemple 2.3
Considrons un systme ayant le modle non-linaire suivant :
3
mx(t ) + cx (t ) + f k ( x(t )) = mg avec f k ( x(t )) = ( x(t ) )
1
Close et al., Modeling and Analysis of Dynamic Systems, 3ime edition, John Wiley & Sons,
inc., 2001.
Chapitre 2 Linarisation 27
Solution
3
On a mx(t ) + cx (t ) + f k ( x(t )) = mg (1) o f k ( x(t )) = ( x(t ) )
A) Point dopration
B) Termes linaires
x = x0 + x
x = x + x = 0 + x = x
0
x0 +
x =
x = 0 +
x =
x
C) Terme non-linaire
df k
Avec Taylor, f k ( x) = f k ( x0 ) + ( x x0 ) + ...
dx x = x0
E) Conditions initiales
28 Chapitre 2 Linarisation
n
d
F = G = dt ( mv(t ) )
i =1
i
F = ma(t )
i =1
i
(
d I G(t ) )
M G = H G = dt
o HG est la quantit de mouvement angulaire du corps, IG est le moment dinertie
massique du corps en rotation et (t ) est lacclration angulaire du corps. Le
moment dinertie massique est dfini par :
I G = 2 dm
M
M G = I G(t )
Notons que le moment dinertie massique est souvent abrg sous le terme inertie
lequel nous utiliserons dans le reste du document.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 31
M O = I O(t )
o IO est linertie du corps par rapport laxe de rotation. IO est calcul de la mme
faon que IG mais en considrant comme tant la distance entre llment
infinitsimal de masse dm et laxe de rotation O.
Rotation et translation
La Figure 3.4 montre un corps qui se dplace et tourne dans le plan.
a) b)
Figure 3.4 Corps en rotation et translation.
Le corps a alors trois degrs de liberts puisquil peut tourner et se dplacer en x et
en y. Bien que ce cas ne soit pas tudi dans ce chapitre, sa description sera utile
pour le chapitre 10 qui traite des systmes multiple degrs de libert. Ainsi, pour
le cas illustr la Figure 3.4, on obtient :
n
F = ma(t )
i =1
i
M G = I G(t )
(F )
i =1
x i = max (t )
(F )
i =1
y i = ma y (t )
M G = I G(t )
La troisime expression (celle du moment) nest pas la seule pouvant tre utilise.
Il existe en effet des formulations alternatives bases sur la sommation des
moments par rapport un point quelconque P. Entre autres, on a, pour le cas
illustr la figure 3.4 :
M P = I G maG d ou M P = I P maP
o est la distance entre llment infinitsimal daire (dA) et un axe (e.g. x ou y).
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 33
F = mx(t )
i =1
kx(t ) = mx(t )
mx(t ) + kx(t ) = 0 (1)
Pour que lquation soit respecte, doit prendre la valeur de la racine carre du
rapport de k sur m. On appelle cette valeur la pulsation naturelle et on la note n :
k
n = [rad/s] (4)
m
On remarque que la pulsation naturelle ne dpend que des valeurs de raideur et de
masse du systme.
o = n .
Avec la somme des carrs et le rapport de chacune des deux quations, on obtient :
( n x0 ) 2 + ( x0 ) 2
A=
n
n x0
= arctan
x0
Par substitution de ces valeurs dans lquation (2), on obtient la rponse libre dun
systme un degr de libert non-amorti, soit :
( n x0 ) 2 + ( x0 ) 2 x
x(t ) = sin nt + arctan n 0
n x0
DCL
Mise en quation
Remarque 3.1.1
On trouve facilement la pulsation naturelle dun systme (n) 1 DDL
x + n 2 x = 0 .
partir de son quation diffrentielle :
En vibrations libres, un systme non-amorti rpond la pulsation naturelle.
La pulsation naturelle dpend uniquement de la masse et la raideur du
systme.
A et sont dtermins par les conditions initiales.
Le poids (la force statique mg) est compens par la dformation statique
des ressorts si x(t) est mesur partir de la position dquilibre.
40 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
A. Reprsentation graphique
m1 r1
r4
m4 r2
m2
m3 r3
C. Relation gomtrique
D. Simplification
42 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 43
Solution
DCL et mise en quations
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 45
46 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Soit,
n
F = mx
i =1
F dx = mvdv
i =1
On obtient :
n
1
Fdx = 2 mv
2
+ cte
i =1
Puisque le travail fait par des forces dans un champ conservatif peut tre associ
lnergie potentielle, on obtient finalement lexpression (5), soit:
T + U = cte
Ainsi, pour un systme conservatif, par drivation de lquation (5) on obtient la
seconde loi de Newton et par consquent lquation diffrentielle du systme. Pour
trouver lquation diffrentielle du mouvement dun systme 1 degr de libert
avec la mthode de conservation de lnergie dune faon systmatique et
rigoureuse, on propose le schma de rsolution suivant :
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 47
La Figure 3.12 illustre les formes usuelles dnergie rencontres dans les systmes
vibratoires conservatifs.
1 2 1
U= kx U= kT 2 U = mgh
2 2
1 2
T= mx 1
2 T = J 2
2
Solution
1 1 k
T +U = m(r1) 2 + J 2 + (r1 ) 2 + k (r2 )2
2 2 4
Il est ensuite possible de driver cette dernire quation afin dobtenir lquation
diffrentielle du systme.
mr12 + k r 2 + (2k )r 2 = 0
+ J
1 2
2
k
(mr12 + J ) + r12 + (2k )r2 2 = 0
2
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 49
C. Conservation de lnergie
50 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Solution
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 51
52 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
1
U= () x(t ) 2
2K
EQ
Solution :
Aprs simplification, les relations suivantes taient obtenues :
1 1 1k 1
T = m(r1)2 + J 2 U = (r1 ) 2 + (2k )(r2 )2
2 2 22 2
k 2
M EQ = mr12 + J K EQ = r1 + 2kr2 2
2
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 53
k
(mr12 + J ) + r12 + 2kr2 2 = 0
2
K EQ
La frquence naturelle est donne par n = .
M EQ
k 2 2
r1 + 2kr2
2
n =
mr12 + J
On obtient exactement la mme quation diffrentielle que dans lexemple 3.5.
Dailleurs, lquation diffrentielle dun systme est indpendante de la technique
de modlisation utilise.
Remarque
Pour un systme donn, la raideur quivalente dpend du genre de
mouvement tudi.
On trouve la raideur quivalente avec la statique et la rsistance des
matriaux.
La validit de la raideur trouve se limite au cas statique et aux basses
frquences (i.e. autour du premier mode vibratoire1).
1
La notion de modes vibratoires est prsente au chapitre 10.
60 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Solution
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 61
62 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Travail virtuel : Le travail virtuel est le travail fait par une force (ou un moment)
sur un dplacement virtuel.
Proprits de loprateur :
1. Commutativit avec la drive et avec lintgrale.
dg d (g )
= (6)
dx dx
( )
gdx = gdx (7)
3. Si rA = rA ( ) = x A ( )i + y A ( ) j + z A ( )k ,
dx A dy dz
=> rA = i + A j + A k (8b)
d d d
F = ma devient F ma = 0 (10)
Ainsi, le principe du travail virtuel pour un problme dynamique devient :
w = wFORCE ACTIVE + wFORCE D 'INERTIE = 0 (11)
Remarque importante : Les forces dinertie sont opposes au mouvement tel
quindiqu lquation (10). Sur le DCL, on indiquera donc ces forces dans le
sens contraire du systme de coordonnes considr.
64 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Figure 3.21a Exemple dapplication pour la modlisation avec le principe du travail virtuel.
Solution :
Figure 3.21b Exemple dapplication pour la modlisation avec le principe du travail virtuel : forces
et dplacements virtuels amplifis.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 65
d = n 1 - 2
La rponse exprime par lquation (15) est illustre la Figure 3.25. Elle est en
fait le rsultat dun signal harmonique modul par une enveloppe exponentielle.
Les conditions initiales de dplacement x0 et de vitesse x0 permettent de
dterminer les constante A et , soit :
2
x + n x0
A = 0 + ( x0 )2
d
x0 d
= arctan
x0 + n x0
Une autre forme pour la solution dun systme sous-amorti est la suivante :
x(t ) = (B1 sin( d t ) + B2 cos( d t ) )e n t
x0 + n x0
o B1 =
d
B2 = x0
x(t)
>1
=1
t
<1 (=0.2)
Figure 3.25. Type de systmes
Remarque
Lorsque 1, le mouvement est apriodique (e.g. amortisseur de porte,
amortisseur de coffre arrire dautomobile)
Lorsque 0<<1, le mouvement est quasi-priodique. Le systme oscille
avec une amplitude dcroissante. La frquence doscillation est infrieure
la frquence naturelle. La frquence doscillation est appele la pseudo-
pulsation alors que la priode doscillation est appele la pseudo-priode.
La pseudo-priode peut-tre dtermine partir des relations suivantes :
2 2 n
d = = =
2
d 1 - n 1- 2
La diminution damplitude entre deux sommets conscutifs (xi et xi+1) peut tre
quantifie avec le dcrment logarithmique :
xi
= ln (17)
xi +1
En insrant (16) dans (17), on a :
Ce nti sin( d ti + )
= ln
Ce nti+1 sin( d ti +1 + )
En simplifiant, on obtient :
e n ti
= ln
e n t i+1
( )
= ln e n ( ti ti+1 ) = n d
74 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Puisque,
xi x x x x
= i i +1 i + 2 i + n 1
xi + n xi +1 xi + 2 xi + 3 xi + n
xi
= e e e e puisque = ln
xi +1
= e n
On obtient,
1 xi
= ln
n xi + n
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 75
Cette forme est plus adquate que celle de lquation (17) puisquelle minimise
leffet de lerreur de mesure.
Pour le pendule invers prsent la Figure 3.30, on peut donc tablir un critre de
stabilit : si kL-2mg>0, le systme est stable. Dans le cas contraire, il est instable.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 79
Dans ce chapitre, la rponse force dun systme 1 degr de libert soumis une
excitation harmonique est tudie. Ce type dexcitation est frquent dans
lindustrie (machines tournantes, moteurs, ventilateurs, pompes, etc.). De plus, par
superposition linaire, on peut dterminer la rponse du systme une excitation
plus complexe en reprsentant cette dernire par une srie de Fourier.
xH (t ) = A sin nt + B cos nt
Deux cas distincts doivent tre tudis pour la solution particulire : 1) pulsation
dexcitation diffrente de la pulsation naturelle, 2) pulsation dexcitation gale la
pulsation naturelle.
v0 F /m
A=
n n2 2 n
La rponse du systme est donc :
v F / m F /m
x(t ) = 0 2 sin nt + x0 cos nt + 2
2 2
sin t (2)
n n n n
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 83
Figure 4.2 Rponse dun systme non-amorti : (a) = 0.5 n, (b) = 0.98 n, (c) = 2 n
84 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
0 pour < n
( ) = / 2 pour = n
pour >
n
F
K 2 1
X = 2 n2 =
X
2
=> =
n 2
1 1
n2 n2
o
k
n = (4)
m
F
= (5)
k
Ce rapport est appel facteur damplification et reprsente lamplitude de vibration
relativement la dformation statique.
On dfinit ensuite la pulsation rduite comme tant le rapport de la pulsation
dexcitation sur la pulsation naturelle, soit :
r= (6)
n
Le facteur damplification devient alors :
X 1
=
1 r2
Une reprsentation graphique similaire la prcdente (voir Figure 4.4) est
obtenue tel quillustr la Figure 4.5.
Figure 4.5 Graphique damplitude et de phase dun systme non-amorti en fonction de la pulsation
rduite.
Solution
La force dexcitation du systme est de type :
F (t ) = F sin(t )
sachant que
= 2 f = 2 (100) = 628.3 rad/s
et
F = 445 N
La force dexcitation est donc F (t ) = 445sin(628.3t ) .
La raideur quivalente du systme est calcule laide de :
3EI 1
k= 3
o I = bh3
L 12
k 7.5(106 )
n = = = 339.68 rad/s
meq 65
628.3
r= = = 1.85
n 339.68
Lamplitude est donne par la relation adimensionnelle
X 1 F
= 2
o est la dformation statique dfinie par =
1 r k
F 1 445 1
X= 2
= = 0.000024m = 0.024 mm
k 1 r 7.5(10 ) 1 1.852
6
Puisque > n le retard de phase de la rponse force est 180 (voir figure 4.5)
Note : Il a ici t possible dutiliser directement lquation adimensionnelle pour
dterminer lamplitude car k tait connue. Lexemple suivant dmontre la
dmarche suivre lorsquon dsire dterminer k .
Rflexion
Tentez de rpondre aux questions suivantes :
- Pourquoi lamplitude de vibration dun systme non-amorti ne crot-t-elle pas
avec le temps lorsque le systme est excit hors rsonance ? Le systme na
pourtant pas de faon de dissiper lnergie injecte dans le systme par la force
dexcitation !
- Quest-ce qui ce passe la rsonance pour que lamplitude de vibration croisse
sans cesse?
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 91
=>
(k m )X cos + cX sin = F (en sin t )
2
c
tan =
k m 2
F (9-10)
X =
2 2
(k m ) + (c ) 2
(a)
(b)
(c)
Figure 4.9 (a) Rponse transitoire, (b) rponse stationnaire et (c) rponse totale.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 93
La solution gnrale est donc compose dune rponse transitoire (premier terme)
et dune rponse stationnaire (second terme) (aussi appel rgime permanent). La
rponse transitoire est cause la fois par les conditions initiales et par le
changement brusque de force qui est appliqu initialement. Les coefficients A et
dpendent non seulement des conditions initiales mais aussi de la force applique
ce qui conduit des coefficients diffrents du systme libre. La rponse transitoire
sestompe avec le temps grce lamortissement prsent dans le systme. Aprs
un certain temps, seule la rponse stationnaire demeure et on obtient la rponse
harmonique force. Dans plusieurs cas, on sintresse uniquement cette rponse,
donc la solution particulire trouve prcdemment (quation 8), soit :
xP (t ) = X sin (t )
La rponse permanente tant harmonique, une analyse dans le domaine des
frquences devient alors plus approprie quune analyse dans le domaine du
temps. Selon les expressions (9) et (10), lamplitude et le retard de phase de la
rponse sont donnes par :
c
tan =
k m 2
F
X =
2 2
(k m ) + (c ) 2
En considrant les dfinitions de la dformation statique (5), de la pulsation
naturelle (4) et de la frquence rduite (6), on obtient des expressions
adimensionnelles pouvant tre utilises pour lanalyse de tous les systmes 1
degr de libert plutt que dtre spcifiques un systme donn, soit :
2r
tan =
1 r2
X Xk 1
= =
2
F ( )
1 r 2 + (2r ) 2
La Figure 4.10 prsente chaque expression sous la forme de graphiques
damplitude et de phase.
94 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Remarques
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 95
Notation complexe
Prcdemment, nous avons utilis une reprsentation relle pour solutionner
lquation diffrentielle non-homogne (1). On peut aussi utiliser une forme
complexe pour la force dexcitation, soit :
f (t ) = Feit
o F est lamplitude de la force et est la pulsation de lexcitation aussi appele
pulsation force. Par modlisation, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement :
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
Cette quation est une quation diffrentielle linaire non-homogne et sa solution
est forme par la somme de la solution de lquation homogne et de la solution
particulire, soit :
x(t ) = xH (t ) + xP (t )
La solution particulire est du type
xP (t ) = Xe it (11)
o X est lamplitude complexe dfinie par
X = Xe i
En linsrant dans lquation diffrentielle (1), on obtient :
(k m 2 + ic ) Xeit = Feit
1
X = F
(k m 2 + ic )
On appelle cette quation la rponse frquentielle complexe puisquelle inclut la
fois linformation damplitude et de phase (sous la forme complexe). Afin de
ramener le terme de droite en un seul nombre complexe au numrateur, on peut
multiplier le numrateur et le dnominateur par le complexe conjugu du
dnominateur (k mw2 icw) . On obtient alors :
(k m 2 ic )
X = 2 2 F
(k m + ic )(k m ic )
(k m 2 ic )
X= F
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
96 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
La solution complexe dfinie lquation (11) nest pas une solution physique. On
obtient la solution physique en prenant la partie imaginaire (relle) de xP (t ) si la
force dexcitation est sinusodale (cosinusodale).
Figure 4.11 Reprsentation de lquation diffrentielle avec la reprsentation par vecteur tournant.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 97
1
Notez que la Figure 4.12 nexiste pas.
98 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
La mthode de la bande passante est une mthode approximative qui est valide
pour <<1. La Figure 4.14 prsente lerreur destimation de cette mthode en
fonction de la valeur de . On constate que lerreur augmente rapidement avec le
taux damortissement.
Solution
La mthode consiste trouver les frquences
X
correspondant X res et res , i.e. :
2
Figure 4.15 Mthode de la bande passante.
100 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
F0 Capteur F0
K M C M
K C
La rponse force (la solution particulire) est obtenue en supposant une solution
du mme type que lexcitation
x(t ) = X sin(t )
On obtient alors
me 2
X =
(k M 2 ) 2 + (c ) 2
c
tan =
k M 2
Remarques
- La rponse en amplitude dun systme excit par un balourd est diffrente
par rapport celle dun systme soumis une excitation de type F0 sint.
- La rponse en phase (le retard de phase) est la mme que pour une
excitation de type F0 sint.
- Lorsque r = 0, MX/me = 0 ce qui implique que X = 0.
- Lorsque r est trs grand, MX/me tend vers 1 ce qui implique que X tend
vers me/M.
- Si > 1 / 2 , il ny a pas de valeur crte relle.
- a beaucoup deffet autour de r = 1.
Solution
La raideur dune plaque de caoutchouc est calcule laide de la dforme
statique, soit :
F 100(9.81)
F = k k = = = 327 KN/m
3(103 )
k 327(103 )
n1 = = = 57.2 rad/s
m 100
104 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
et la pulsation rduite :
91.6
r1 = = = 1.61
n1 57.2
Avec r = r1,
X 1M (1.61) 2
= = 1.63
me (1 (1.61) 2 )
k/2 327(103 ) / 2
n 2 = = = 40.4 rad/s
m 100
91.6
r2 = = = 2.27
n 2 40.4
X 2M (2.27) 2
= = 1.24
me (1 (2.27) 2 )
o xp1 est obtenue en supposant que la force dexcitation est kY sin t et xp2 est
obtenue en supposant que la force dexcitation est + cY cos t .
Avec kY sin t comme excitation, on pose x p1 = X 1 sin (t 1 ) et on obtient
(k m )X2
1 sin (t 1 ) + cX 1 cos(t 1 ) = kY sin t
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 107
=>
(k m )X cos + cX sin = kY (en sin t )
2
1 1 1 1
c
tan 1 =
k m 2
kY
X1 =
2 2
( k m ) + (c )2
c
tan 2 =
k m 2
cY
X2 =
2 2
(k m ) + (c ) 2
Puisque quil sagit dun systme linaire, la somme des excitations correspond
la somme des rponses :
x p = X 1 sin (t 1 ) + X 2 cos(t 2 )
kY cY
xp = sin (t ) + cos (t )
2 2 2
( k m ) + (c ) 2 ( k m 2 ) + (c )2
o
c
tan =
k m 2
On peut ramener cette rponse sous la forme dun seul sin ou cos avec un
dphasage diffrent, on obtient alors :
108 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
k 2 + (c ) 2
xp = Y sin (t 3 )
2 2
(k m ) + (c ) 2
avec
c
tan =
k m 2
c
tan 3 =
k
k 2 + (c ) 2
X= Y
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
Le rapport entre le dplacement de la masse et celui du support est nomm
transmissibilit en dplacement, soit :
X k 2 + (c ) 2
=
Y (k m 2 ) 2 + (c ) 2
Ce rapport dcrit comment le mouvement se transmet de la base vers la masse en
fonction de la frquence dexcitation.
Le retard de phase entre la rponse et lexcitation peut tre calcul avec largument
de lamplitude complexe (quation 19), soit :
k + ic
( )
arg Xe i = arg 2
Y
m + ic + k
= arg
( (
k + ic ) (k m 2 ) ic )
( 2
)(2
(k m ) + ic (k m ) ic )
= arg
(
k (k m 2 2
) + (c ) ) + ic (k m k )
2
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
( )
k (k m 2 ) + (c ) 2 ic m 2
= arg
( )
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
= arg((k (k m 2 ) + (c ) 2 ) ic (m 2 ))
mc 3
= arctan
( 2
k (k m ) + (c )
2
)
X 1 + (2r ) 2
=
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
et
2r 3
= arctan 2
2
(1 r ) + (2r )
Ces deux expressions sont illustres la Figure 4.20.
Figure 4.20 Systme excit par la base : Transmissibilit en dplacement et retard de phase.
Remarque
- si r = 2 ,
- si r < 2 ,
- si r > 2 ,
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 111
Dans ce cas, la masse (lquipement) est excite par les vibrations de la base et on
doit minimiser lamplitude de vibrations de celle-ci. On doit donc minimiser la
transmissibilit en dplacement du systme qui a t dfinie prcdemment
(section 4.4) :
X 1 + (2r ) 2
TR = =
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
F 1
X= (20)
k (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
On peut dterminer la force transmise (ftb (t)) la base en considrant la somme de
la raction du ressort (fk(t)) et de lamortisseur (fc(t)),
f tb (t ) = f k (t ) + f c (t )
f tb (t ) = kx(t ) + cx (t )
f tb (t ) = kX sin(t ) + c X cos(t )
Sous la forme
f tb (t ) = Ftb sin(t 2 )
on obtient lamplitude de la force transmise, soit :
Ftb = k 2 + (c ) 2 X
Ftb = kX 1 + (2 r ) 2
Avec lexpression (20), on obtient
1 + (2 r ) 2
Ftb = F
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
et la transmissibilit de force la base est donc dfinie par
Ftb 1 + (2 r ) 2
TR = =
F (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
Bien que les problmes de transmissibilits de force ( une base rigide) et de
dplacement soient a priori physiquement diffrents, ils sont gouverns par la
mme expression. La Figure 4.25 prsente nouveau le graphique de
transmissibilit (voir Figure 4.20) et quelques remarques sont notes ci-aprs.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 115
Figure 4.25. Systme excit par la base : Transmissibilit en dplacement et retard de phase.
Remarques
116 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Problme et solution
122 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
2
http://archives.sensorsmag.com/articles/0505/14/main.shtml
3
http://www.directindustry.com/prod/dytran-instruments/product-37504-495659.html
4
http://www.bksv.com/
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 123
c 2r
= arctan 2
= arctan 2
k m 1 r
Ces relations sont illustres la Figure 4.29.
124 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Remarque
1) La pulsation naturelle du capteur doit tre faible.
2) Le domaine dusage correspond typiquement r>3.
3) Un taux damortissement gal 0.7 offre la meilleure performance.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 125
Le Figure 4.30 montre une vue agrandie de la Figure 4.29 pour une pulsation
rduite suprieure 3. On observe quun taux damortissement de 0.7 offre les
meilleures performances.
Acclromtre
Rcrivons lquation (23),
Z r2
=
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
Pour des valeurs faibles de la frquence rduite r, le dnominateur devient unitaire
et on obtient :
2Y 1
Z r 2Y = 2
= 2 y(t ) (24)
n n
De cette faon, lamplitude du dplacement relatif mesur est proportionnelle
lamplitude de lacclration.
Remarque
1) La pulsation naturelle doit tre grande.
2) Le domaine dusage correspond typiquement 0 < < 0.2n pour =0.7.
3) Un taux damortissement de 0.7 offre la meilleure performance :
a. Maximisation du domaine dusage du capteur (voir Figure 4.29).
b. Minimisation de la distorsion de phase.
Le graphique 4.31 illustre lerreur dun acclromtre en fonction de la frquence
rduite. Notons que la plage dutilisation dun acclromtre est normalement
limite une frquence rduite infrieure 0.2 (voir la zone grise).
126 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Remarques
Pour des vitesses faibles, lcoulement est laminaire et on peut supposer que le
fluide obit la loi de Newton. La contrainte de cisaillement dans le fluide est
alors donne par :
dv
=
dz
o est le coefficient de viscosit absolue (dynamique) et v la vitesse de
dplacement de la plaque. La contrainte de cisaillement la surface de la plaque
est donne par
v
=
t
Si laire de la plaque est A, la force F requise pour maintenir une vitesse de
dplacement v est
v
F= A
t
ou encore
F = cx (1)
avec
A
c= et x = v
t
En pratique, il existe de nombreux designs pour obtenir un amortisseur visqueux.
Cependant, pour ce type damortissement, la force cre par lamortisseur est
toujours proportionnelle la vitesse de dplacement. Lors de la modlisation dun
systme vibrant, on considre la force de raction de lamortisseur (Fd) et celle-ci
agit dans la direction oppose au mouvement de la masse, i.e.
Fd = cx (t )
Ce type damortissement est particulirement intressant au niveau mathmatique
puisquil conduit des quations diffrentielles linaires et facilite ainsi le
traitement mathmatique comme nous lavons constat au Chapitre 3. Enfin,
ajoutons que lon considre souvent lamortissement dun bloc de caoutchouc
comme tant visqueux.
Puisque
dx
dx = dt
dt
On peut aussi crire
Wd = Fd xdt
Wd = c X 2 (2)
On peut illustrer le travail fait par une force damortissement par une courbe
dhystrsis. Cette courbe est illustre la Figure 5.2 pour lamortissement
visqueux et la faon de la construire suit.
qui est lquation dune ellipse. Il est noter que la courbe dhystrsis est une
ellipse uniquement pour un amortissement visqueux. Pour toute autre forme
damortissement, la courbe dhystrsis nest pas une ellipse. De plus, cette courbe
est uniquement valide en rgime permanent.
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 135
Figure 5.3 (a) Amortissement par frottement solide et (b) DCL correspondant.
Lquation diffrentielle du mouvement peut donc tre btie en considrant les
deux cas de forces (positive et ngative) :
mx(t ) = kx(t ) + N pour x < 0
mx(t ) = kx(t ) N pour x > 0
o
mx(t ) + N sgn( x (t )) + kx(t ) = 0
avec
1 si u < 0
sgn(u ) = 0 si u = 0
1 si u > 0
Cette quation diffrentielle est non-linaire et ne peut pas se rsoudre directement
avec les mthodes conventionnelles. Pour obtenir la rponse libre dune faon
analytique, on doit considrer sparment les tronons temporels entre les
136 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement
Figure 5.4 Rponse dun systme ayant un amortissement par frottement solide.
Les deux principales caractristiques sont les suivantes :
- lamplitude dcrot linairement selon
2 N
x0 t
k
- la rponse ne se stabilise pas ncessairement la position dquilibre initiale
(x=0) mais plutt lorsque kx N.
En substituant
=
k
On a finalement
mx(t ) + k (1 + i )x(t ) = Feit (3)
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 139
1
Image tire de William T. Thomson, Marie Dillon Dahleh, Theory of Vibration with Applications
(5th edition), Prentice Hall, 1997.
142 Chapitre 6 quilibrage des rotors
2
Image tire de William T. Thomson, Marie Dillon Dahleh, Theory of Vibration with Applications
(5th edition), Prentice Hall, 1997.
3
http://www.lycee-pons.org/filieres/scientifique/equil.htm (Janvier 2006)
Chapitre 6 quilibrage des rotors 143
a) b)
Figure 6.3 quilibrage avec la mthode directe.
144 Chapitre 6 quilibrage des rotors
Idalisation
fT (t ) cx (t ) kx(t )
Considrations pratiques
Chapitre 6 quilibrage des rotors 145
Analyse du problme
Chapitre 6 quilibrage des rotors 147
148 Chapitre 6 quilibrage des rotors
Solution
A) Schmasdesrponsesetdesforces
B) Angle
Aveclegraphiquedesrponses,onobtient=7730=47.
C) Grandeurdex2
Aveclaloidescosinus,ona:
x 2 x12 x1 2 2 2 x1 x1 2 cos
x 2 (3, 2) (7) 2(3, 2)(7) cos (47) 5.36mm
2 2
D) Grandeurdeu1
Puisqueletriangledesbalourdsestsemblableautriangledesrponses,ona:
X1 3.2
u1 u2 2.5a 1.489a oz in
X2 5.36
E) Angle
Aveclaloidessinus,ona:
sin sin sin sin(47)
sin 1 X 1 2 sin 1 (7) 72.8 ou 107.2
X 1 2 X2 X2 (5,36)
OnpeutvrifierquelangleestobtuspuisqueX1+2estplusgrandque
lhypotnuseduntrianglerectangleayantX1etX2commects,soit:
X 1 2 X 12 X 2 2
7 (3) 2 (5.36) 2
7 6.14
Lasolutionestdonc=107.2.
F) Rponse
Lamassedecorrection(um)ajouterestde1.49ozsurun
rayonasitu=107.2AHdelamassedessai.
Chapitre 6 quilibrage des rotors 149
4
Tableau tir de http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/46862.pdf.
150 Chapitre 6 quilibrage des rotors
Figure 7.1 Disque tournant ayant un dsquilibre me mont sur un arbre et des roulements
parfaitement rigide.
Dune part, on peut considrer un repre fixe y, z dont lorigine correspond laxe
des roulements. Dautre part, on peut aussi considrer un repre V, W qui a la
mme origine que le prcdent mais qui tourne avec le disque. On choisit le repre
V, W de telle sorte que laxe V passe par le centre de gravit de larbre.
Si le disque tourne avec une vitesse constante et que laxe de rotation est
vertical, seule la force centrifuge m2e existe transversalement larbre. Dans le
repre tournant, cette force est observe comme tant une force stationnaire selon
laxe V. Cependant, les forces observes au niveau des logements des roulements
varient sinusodalement, soit :
(m 2 e) cos t dans la direction y
Figure 7.2 Disque tournant ayant une rainure radiale contenant un systme masse-ressort.
La figure 7.3 illustre un arbre tournant avec un disque mont son centre. En
prsence dun dsquilibre de masse me, celui-ci peut tre idalis par le systme
tudi la figure 7.2 o k est la raideur quivalente de larbre en flexion et m sa
masse quivalente. Dans ce cas, notons que le dsquilibre me est dfini partir de
la masse quivalente totale m et de son dcalage e par rapport laxe de rotation.
Lorsquun arbre est mont sur des roulements, on peut considrer que ce dernier
est mont sur appui simple. Pour un arbre de section constante, k et m sont alors
donnes par :
48 EI 48 AL
k = keq = 3
et m = meq =
L 4
ce qui mne
2
EI
c =
L A
o est la densit du matriau, E, le module de Young, I et A, linertie et laire de
la section et L, la longueur de larbre.
Aprs avoir vrifi les contraintes et la dflexion lors de la conception dun arbre,
le concepteur doit vrifier que la vitesse de rotation critique de larbre se situe en
dehors du rgime dopration de la machine.
Ltude des vitesses critiques pour les arbres section non constante est plus
complexe et fait lobjet de la section 12.4 du chapitre 12.
154 Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants
Exemple 7.1
Un arbre en acier de 25 mm de diamtre est support par des roulements chacune
de ses extrmits. Si la longueur de larbre fait 40 cm, trouver sa premire vitesse
de rotation critique.
Exemple 7.2
Un disque en acier est mont au centre de larbre de lexemple 7.1. Si le disque fait
10 mm dpaisseur et 90 mm de diamtre, trouver sa vitesse de rotation critique.
Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants 155
Figure 7.3 Rponse en amplitude et en phase pour la dflexion dun arbre en fonction de la vitesse
de rotation.
Remarques
Enfin, il faut dire que la dynamique des arbres tournants est un domaine dtude
trs complexe et que ce chapitre na tudi que le cas de base qui est par contre
trs utile et trs utilis pour le dimensionnement des arbres en conception
mcanique.
F = F (t )dt
t1
La force F(t) est dite impulsionnelle si elle a une trs grande amplitude et si son
temps dapplication est trs court. La Figure 8.1 montre une force impulsionnelle
damplitude constante F / et de dure dapplication .
Impulsion unitaire
Considrons limpulsion de la Figure 8.1. Lorsque la dure dapplication tend
vers 0, lamplitude de la force tend vers linfini. Par contre, limpulsion
( (F / ) ) demeure finie et gale F . Lorsque F est gale lunit et que la
158 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque
Rponse impulsionnelle
La rponse impulsionnelle dun systme est la rponse de celui-ci lorsquil est
excit par une impulsion unitaire.
Systme masse-ressort
Considrons le systme masse-ressort de la Figure 8.3. Ce dernier est excit par
une impulsion unitaire au temps t=0.
Afin de dterminer la rponse dun systme excit par une impulsion, on peut
considrer celui-ci en vibrations libres tout en imposant les conditions initiales que
limpulsion unitaire engendre.
Avant lapplication de limpulsion (au temps t=0-), on suppose que le systme est
au repos, on a alors :
x (0 ) = x(0 ) = 0
Limpulsion a pour effet de changer la condition de vitesse en conservant la
condition de position nulle (=> x(0 + ) = 0 ). La condition initiale de vitesse que cre
limpulsion ( x (0 + )) est calcule avec lintgrale de la seconde loi de Newton
(limpulsion applique sur une masse m est gale au changement de sa quantit de
mouvement), soit :
d (mv)
f (t ) =
dt
t2
f (t )dt = mv
t1
2 mv1
=> F = mx (0 + )
Nous avons donc maintenant un systme en vibrations libres dont les conditions
initiales sont les suivantes :
F
x0 = x(0 + ) = 0, x 0 = x (0 + ) =
m
Lquation diffrentielle du mouvement dun systme masse-ressort en vibrations
libres est donne par :
mx(t ) + kx(t ) = 0
Au Chapitre 3, nous avons dtermin la rponse temporelle dun tel systme, soit :
x (0)
x(t ) = sin ( n t ) + x(0) cos( n t )
n
Avec les conditions initiales prcdemment dtermines, on obtient donc la
rponse temporelle suivante :
F
x(t ) = sin( n t )
m n
La rponse impulsionnelle (h(t)) du systme masse-ressort est trouve en utilisant
une impulsion unitaire ( F = 1 ), on obtient finalement :
160 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque
1
h(t ) = x(t ) = sin( n t )
m n
partir de la rponse impulsionnelle dun systme, on peut donc facilement
dterminer la rponse une impulsion non-unitaire (x(t)) avec la relation suivante :
x(t ) = F h(t )
Systme masse-ressort-amortisseur
Avec le mme principe de solution que prcdemment, on peut trouver la rponse
impulsionnelle dun systme masse-ressort-amortisseur.
Solution
Afin dillustrer le problme rsoudre les deux coups de marteau sont reprsents
la Figure 8.4b.
Celle-ci est illustre par la courbe en gras la Figure 8.4c (c) et est compare la
rponse de la premire impulsion seule (courbe en trait mince).
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 163
(a)
(b)
(c)
Figure 8.4c Rponses aux deux coups de marteau.
Figure 8.5 Reprsentation dune force arbitraire par une srie dimpulsion.
Par superposition linaire, la rponse du systme sera la somme des rponses de
chacune des impulsions. Considrons la force arbitraire f(t) illustre la
Figure 8.6(a).
(a)
(b)
Figure 8.6(a) Dcomposition de la rponse par la rponse de chacune des impulsions et (b) rponse
de la i-ime impulsion.
x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t )...x n (t )
n
x(t ) = x i (t )
i =1
n
x(t ) = f ( i ) h(t i )
i =1
Dans ce cas, la rponse est donne par la superposition des impulsions ayant lieu
entre 0 et t. Cette situation revient lexemple prcdent et la rponse est donc
donne par :
1
x(t ) = F0 (1 cos( n t ) )
k
Lorsque t>t1
Lquation (1) devient :
t1 t
x(t ) = F0 h(t )d + 0 h(t )d
=0 = t1
Dans ce cas, la rponse est donne par la superposition des impulsions ayant lieu
entre 0 et t1 uniquement puisquil ny a pas dimpulsion aprs t1. La rsolution de
lintgrale donne alors:
t1
1 cos( n (t ))
x(t ) = F0
m n n = 0
1
= F0 (cos( n (t t1 )) cos( n t ) )
k
La rponse du systme variera en fonction du temps dapplication de la force
brutale. La Figure 8.8 illustre trois cas typique.
a) b) c)
Figure 8.8 Rponse une force brutale dune dure limite.
Dans tous les cas, aprs le retrait de la force brutale, la masse oscille (ou arrte
dosciller pour b)) autour de sa position dquilibre initiale. Dans un systme rel,
leffet de la force brutale sestompe avec le temps cause de la prsence de
lamortissement.
168 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque
=> x(t ) = x1 (t ) + x2 (t )
1
=> x1 (t ) = F0 (1 cos(nt ) )
k
0 pour t < t1
=> x2 (t ) = 1
F0 k (1 cos(n (t t1 )) ) pour t t1
x(t ) = x1 (t ) + x2 (t )
1
F0 (1 cos(nt ) ) + 0 pour t < t1
k
=
1 1
F0 (1 cos(nt ) ) + F0 (1 cos(n (t t1 )) ) pour t t1
k k
1
F0 (1 cos(nt ) ) pour t < t1
k
=
F 1
0
( cos(n (t t1 )) cos(nt ) ) pour t t1
k
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 169
o
e n (t )
h(t ) =
m n 1 2
(
sin 1 2 n (t ) )
Dfinition
La transforme de Laplace est une transformation qui permet de passer du
domaine temporel (t) au domaine de Laplace (s). Mathmatiquement, elle est
dfinie comme suit :
F ( s ) = L[ f (t )] = f (t )e st dt
0
170 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque
Exemples et thormes
[ ]
L e at = e at e st dt
0
= e ( a s )t dt
0
e ( s a )t 1
= =
( s a) 0 s a
1
L[1] =
s
Fonction chelon :
1 si t t 0
u(t-t0) =
0 autrement
1
L[u (t t 0 )] = e t0 s
s
Thorme de convolution
Soit :
L[ f (t )] = F ( s ) , L[g (t )] = G ( s )
Alors :
t
L1 [F ( s )G ( s )] = f ( ) g (t )d
=0
F (s) (ms c) x0 mx 0
X (s)
(ms 2 cs k ) (ms 2 cs k )
On fait la transforme de Laplace inverse et on obtient au final :
x(t ) L1 F ( s ) H ( s )
x x
e nt 0
1
n 0
2
sin 1 2 n t x0 cos 1 2 n t
n
o
1
H (s) est la fonction de transfert du systme.
(ms cs k )
2
1
http://integral-table.com/
Chapitre 9
Vibrations exprimentales
9.1 Introduction
Les principes de base de lanalyse vibratoire sont relativement simples et lobjectif
de ce chapitre est de prsenter ceux-ci dans une perspective de connaissance et non
dapplication. En pratique, bien que les principes soient simples, leur application
se complexifie rapidement en raison de lchantillonnage numrique et du bruit
prsent dans les signaux.
Acclromtre
Lacclromtre nest pas le seul capteur utilis pour mesurer des vibrations. Entre
autres, on utilise souvent : le vibromtre laser, le proxymtre, la jauge de
contrainte.
- masse ajoute
Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations 177
- techniques de montage
Marteau dimpact
Lorsquon sintresse la rponse frquentielle (en amplitude et en
phase) dun systme ou ses modes propres (dformes et
frquences naturelles), on peut lexciter avec un marteau dimpact
instrument qui mesure la force injecte dans la structure.
178 Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations
Pot vibrant
Le pot vibrant est principalement utilis deux fins : les essais de caractrisation
modale et les essais environnementaux.
Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations 179
Afin dobtenir des grandeurs physiques (en frquence et en amplitude), la FFT doit
tre lgrement manipule. Ainsi lutilisation de la fonction FFT du logiciel
Matlab nest pas suffisante elle seule pour fournir une information physique. Cet
aspect nest pas abord avec plus de dtails ici.
La figure suivante montre un cas danalyse modale pour une poutre en porte--
faux avec trois mesures dacclration et une entre en force (pot vibrant).
Chapitre 10
Vibrations des systmes
multiples degrs de libert
1 DDL N DDL
Vibrations libres - une seule frquence - N frquences naturelles (i
naturelle (n) o i = 1..N)
- la rponse libre dun - N dformes naturelles
systme non-amorti se - la rponse libre dun
produit la frquence n systme non-amorti se produit
aux frquences i o i = 1..N
(simultanment)
=> superposition de tous les
modes
Vibrations forces - une seule rsonance - N rsonances
stationnaires - rponse la frquence - rponse la frquence
dexcitation dexcitation
Pour cet tat, les forces de chaque ressort sur chacune des masses sont :
- pour la masse m1,
Avec la mthode de Newton applique sur chacune des masses, on obtient les
quations diffrentielles suivantes:
+ F = m1
x1 (t ) =>
+ F = m2
x2 (t ) =>
Et aprs rarrangement,
Pour cet tat, les forces de chaque ressort sur chacune des masses sont :
- pour la masse m1,
Avec la mthode de Newton applique sur chacune des masses, on obtient les
quations diffrentielles suivantes:
+ F = m1
x1 (t ) =>
+ F = m2
x2 (t ) =>
Et aprs rarrangement,
(1)
m 0 X 1 it 3k 2k X 1 it 0
2 e + 2 k e =
0 2m X 2 3k X 2 0
3k 2 k m 0 X 1 it 0
2 e = 0
2 k 3k 0 2m X 2
1 = 0.649 k m 1 = 0.649 k m
=>
2 = 3.851 k m 2 = 3.851 k m
On trouve donc une relation entre X1 et X2 et non des valeurs exactes de X1 et X2.
Cela signifie quil existe une infinit de solution pour les vecteurs {X}i. On peut
obtenir une valeur numrique pour chaque lment des vecteurs {X}i en fixant
arbitrairement la valeur dun lment. Par exemple, considrons X2 = 1, on obtient
alors :
0.85 2.35
{ X }1 = , { X }2 =
1 1
{X}1 et {X}2 sont les dformes propres (ou dformes naturelles) du systme.
Comme nous le verrons ci-dessous, elles caractrisent le mouvement relatif de
chacune des masses lorsque le systme est excit chacune des pulsations
naturelles.
Solution gnrale
La solution dun systme multiples degrs de libert en vibrations libres est
construite dune faon similaire celle dun systme un degr de libert. En
effet, tant en prsence dun systme linaire, la somme de toutes solutions est
aussi une solution. Avec les calculs raliss jusqu maintenant, nous avons
trouvs quatre solutions qui sont :
{x(t )} = { X }1 e i1t , { X }1 e + i1t , { X }2 e i2t , { X }2 e+ i2t
Une solution gnrale peut donc tre dduite, soit :
{x(t )} = ( ae i1t + be + i1t ) { X }1 + ( ce i2t + de + i2t ) { X }2
2
190 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
1 = 0.649 k m , 2 = 3.851 k m
Mode 1
1 = 0.649k / m
Mode 2
2 = 3.851k / m
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 191
1 = 0.649k / m 2 = 3.851k / m
0.85 1 2.35 1
{ X }1 = ou { X }2 = ou
1 1/ 0.85 1 1/ 2.35
Cette seconde reprsentation met en vidence la notion de nud , un point
dans le systme qui ne vibre pas malgr que le systme soit globalement en
vibrations. Notons enfin que lensemble form dune frquence propre et de la
dforme propre correspondante fait rfrence ce quon appelle communment
un mode propre.
Remarque
- On remarque, avec la rponse libre de la section prcdente, que les
conditions initiales excitaient les deux modes.
- On peut, en choisissant les conditions initiales, obtenir une rponse qui
fait intervenir un seul mode. Il sagit de placer les masses du systme dans
une configuration qui correspond ce mode. Lensemble du systme
vibrera alors la frquence propre de ce mode et avec une configuration
qui respecte la dforme propre correspondante.
192 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Exemple 10.1
Dterminer les modes propres du systme suivant.
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 193
194 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
{ X }1 , { X }2 ,..., { X }N
linstar de la section 10.3 la rponse libre du systme sera donne par:
{x(t )} = A1 sin(1t + 1 ){ X }1 + A2 sin(2t + 2 ){ X }2 + ... + AN sin( N t + N ){ X }N
ou
N
{x(t )} = Ai sin(i t + i ){ X }i
i =1
Rgle de Cramer
{F }{ Ai ,2 } { A }{ F }
i ,1
X1 = , X2 =
A A
196 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Exemple 10.2
Dterminer la rponse force du systme suivant.
Solution :
DCL
Pour fin de modlisation, on suppose, momentanment, que x2(t) > x1(t) ce qui
implique que le ressort central est, momentanment, en extension, soit :
x1 (t ) 2k
m 0 k x1 (t ) F1 sin(t )
0 m + =
2k x2 (t )
x2 (t ) k 0
X
La solution est de type { x(t )} = 1 sin(t ) . Aprs substitution et
X2
simplification, on obtient :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 197
X1 X
Le graphique suivant prsente et 2 en fonction de .
F1 F1
Remarques
198 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Le point quelconque est not C et est situ une distance e du centre de masse.
Pour fin de modlisation, on assume que la rotation est positive dans le sens
horaire et que la translation yc, est positive vers le bas. De plus, on considre que
les deux ressorts sont en compression ce qui signifie que yc > LA
momentanment. Le DCL obtenu est donc le suivant :
m 0 yc ( t ) k1 + k2 k2 LB k1 LA yc (t ) 0
+ =
0 J c (t ) k2 LB k1 LA k2 LB 2 + k1 LA2 (t ) 0
Physiquement, le point C doit tre localis au centre de gravit (G) comme au cas
prcdent. Par contre, lorsquon applique une force statique au centre de gravit
(et par consquent au point C), la barre tourne (cette condition est respecte entre
autres si LA = LB et que k1 et k2 sont diffrents.
Les quations diffrentielles obtenues sont alors :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 201
m me yc ( t ) k1 + k2 0 yc (t ) 0
+ 2
=
me J c (t ) 0 k2 LB + k1 LA (t ) 0
2
Physiquement, cela suppose dune part que lon ne considre pas la translation du
centre de gravit comme coordonne de modlisation (les points C et G ne sont
plus superposs) tel quillustr ci-bas. Dautre part, il faut que le point C soit
localis de tel faon que la barre ne tourne pas lorsquon y applique une force
statique (cette condition est respecte entre autres si LA = LB et k1 = k2 ou encore si
LB = 2LA alors que k1 est deux fois plus raides que k2 tel quillustr ci-aprs).
m me
yc ( t ) k1 + k2 k2 LB k1 LA yc (t ) 0
=> me J + k L k L =
c (t ) 2 B 1 A k2 LB 2 + k1 LA 2 (t ) 0
x2 + k ( x2 x1 ) = 0
m2
Sous forme matricielle, on obtient :
m1 0
x1 (t ) k k x1 (t ) 0
0 + =
x2 (t ) k
m2 k x2 (t ) 0
La solution tant du type
x1 (t ) X 1 it
= e
x2 (t ) X 2
On obtient, aprs substitution :
k 2 m1 k X 1 0
= (8)
k k 2 m2 X 2 0
A
k (m1 + m2 )
1 = 0 2 =
m1m2
On constate quune des deux frquences naturelles est nulle ce qui confirme que
le systme est bien dgnr. Physiquement, cela indique que le systme est
capable de mouvement solide, i.e. sans dformation.
Les modes propres dun cas dgnr se trouvent de la mme faon que
prcdemment, i.e. en injectant les pulsations naturelles dans le systme
dquations (8), soit :
204 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Exemple 10.3
Deux disques (J1, J2) sont relis par un arbre de raideur en torsion KT.
Calculer les frquences naturelles afin de prouver que le systme est un cas
dgnr.
206 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 207
Exemple 10.4
Prouver que le systme suivant constitue un cas dgnr en calculant ses
frquences naturelles.
208 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Remarques
- si det([K])=0 => cas dgnr
- chaque i =0, le systme a 1 DDL de moins en vibration (et ce DDL
correspond un mouvement solide).
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 209
k + ka 2 M ka X F
=
ka ka 2 ma X a 0
A
210 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Graphiquement, on obtient :
Remarques :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 211
Remarques
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 215
Remarque
Pour un systme 1 degr de libert, on obtient une seule quation de Lagrange
qui revient la mthode dnergie prsente au chapitre 4. Par exemple, si qi = x et
que le systme est conservatif (W=0), on obtient :
d dT dU
+ =0
dt dx dx
d dT dU 1
+ =0
dx dt dt x
1 dT dU 1
+ =0
x dt dt x
d (T + U )
=> =0
dt
On retrouve donc la mthode dnergie prsente au chapitre 4.
Exemple 11.1
Utiliser la mthode de Lagrange pour dterminer les quations diffrentielles du
systme suivant.
r
t
F(t)
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 221
d T T D U
En utilisant + + = Qi on obtient les quations diffrentielles:
dt qi qi qi qi
i=1
d T T D U
+ + = Q1
dt q1 q1 q1 q1
d
(mq1 ) 0 + cq1 + 2kq1 + k (rq2 q1 )(1) = F (t )
dt
mq1 + cq1 + k (3q1 rq2 ) = F (t )
i=2
d T T D U
+ + = Q2
dt q2 q2 q2 q2
d
( Jq2 ) 0 + 0 + k (rq2 q1 )(r ) + 3kt q2 = 0
dt
Jq2 + (kr 2 + 3kt )q2 krq1 = 0
Finalement, sous la forme matricielle :
m 0 q1 c 0 q1 3k kr q1 F (t )
0 J q + 0 0 q + kr =
kr + 3kt q2 0
2
2 2
222 Chapitre 11 Mthode de Lagrange
Exemple 11.2
Utiliser la mthode de Lagrange pour
dterminer les quations diffrentielles du
systme ci-contre1.
1
Exemple tir de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 223
Exemple 11.3
Utiliser la mthode de Lagrange pour
dterminer les quations diffrentielles du
systme ci-contre2.
2
Exemple adapt de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
224 Chapitre 11 Mthode de Lagrange
Exemple 11.4
Utiliser la mthode de Lagrange pour dterminer les quations diffrentielles du
systme suivant3.
f2(t)
3
Exemple adapt de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 225
a k
1
On obtient alors :
x a F
228 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
De plus, considrons un cas gnral pour lequel la matrice de raideur est pleine,
soit :
k11 k12 k13
K k21 k22 k23
k31 k32 k33
On a alors
k11 k12 k13 x1 f1
k
21 k22 k23 x2 f 2 (1)
k31 k32 k33 x3 f3
Supposons maintenant que ltat du systme est tel que X1=1, X2=0 et X3 =0 (voir
illustration ci-bas).
Supposons maintenant que ltat du systme est tel que X1=0, X2=1 et X3 =0 (voir
illustration ci-bas).
230 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
Supposons enfin que ltat du systme est tel que X1=0, X2=0 et X3=1 (voir
illustration ci-bas).
On a alors
x1 a11 a12 a13 f1
x2 a21 a22 a23 f 2 (2)
a33 f3
x3 a31 a32
Supposons maintenant que ltat du systme est tel que f1=1, f2=0 et f3 =0 (voir
illustration ci-bas).
Supposons maintenant que ltat du systme est tel que f1=0, f2=1 et f3 =0 (voir
illustration ci-bas).
232 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
On peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir les masses dans
cette configuration en faisant lquilibre des forces sur chacune des masses, soit :
F m 1 0 f1 k1 k2 0 f1 k11 k1 k2
F m 2 0 f 2 k2 0 f 2 k21 k2
F m 3 0 f3 0 f 3 k31 0
k1 k2 ? ?
K k2 ? ?
0 ? ?
234 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
On peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir les masses dans
cette configuration en faisant lquilibre des forces, soit :
F m 1 0 f1 k2 0 f1 k12 k2
F m 2 0 f 2 k2 k3 0 f 2 k22 k2 k3
F m 3 0 f3 k3 0 f3 k32 k3
k1 k2 k2 ?
K k2 k2 k3 ?
0 k3 ?
Encore une fois, on peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir
les masses dans cette configuration en faisant lquilibre des forces sur chacune
des masses, soit :
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 235
F m 1 0 f1 0 f1 k13 0
F m 2 0 f 2 k3 0 f 2 k23 k3
F m 3 0 f3 k3 k4 0 f3 k33 k3 k4
1
=> keq1 k1
1 1 1
k 2 k3 k 4
1
X 1 f1 / keq1 1/ keq1 X 1 a11
1 1 1
k1 1
k 2 k3 k 4
Pour trouver les autres dplacements, on doit dterminer la force qui dforme les
lments de raideur gauche et droite de la masse considre. Dans notre cas,
puisque m1 a un dplacement X1 qui est maintenant connu, on trouve les forces de
dformation suivantes:
1 1 1
f gauche k1 X 1 f droite 1 X 1
k 2 k3 k 4
Puisque la force droite se transmet dans tous les ressorts situs droite de m1, on
obtient ltat de forces suivant pour chacune des masses :
Connaissant ltat des forces sur chacune des masses, on peut facilement trouver le
dplacement de chacune delle en considrant la somme des dformations des
ressorts situs dun ct de celle-ci.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 237
Dplacement de la masse 2
Le dplacement de la masse 2 est la somme des dformations des ressorts 3 et 4,
i.e. 3 et 4. Connaissant la force qui dforme ces ressorts, on trouve facilement
leur dformation. Ainsi,
X 2 3 4
o
f f
3 droite , 4 droite
k3 k4
=>
1 1 1 1 1
X 2 1 X 1 a21
k2 k3 k4 k3 k4
Dplacement de la masse 3
Le dplacement de la masse 3 est la dformation du ressort 4, i.e. 4, soit
f
X 3 4 droite
k4
1 1 1 1
X 3 1 X 1 a31
k 2 k3 k 4 k 4
a11 ? ?
a a21 ? ?
a31 ? ?
Remarques
- Pour un cas dgnr, la matrice de flexibilit nexiste pas.
- Sauf pour le cas cit au point prcdent, la matrice de raideur est gale
linverse de la matrice de flexibilit.
- En labsence de couplage dynamique et pour les systmes linaires, les
matrices de raideur et de flexibilit sont symtriques.
- Lors de la caractrisation exprimentale dune structure, la matrice de
flexibilit est trs utile puisquil est plus simple dinjecter des efforts
locaux que des dformations locales.
o
f kii x
246 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
i
=> Wi kii xdx
x 0
i
x2
Wi kii
2 x 0
1 1
Wi kii i 2 kii i i
2 2 f
a f i ii i
1
Wi aii f i 2
2
Considrons maintenant lapplication dun chargement statique au point j, soit :
Dune part, on a le travail ralis par la force fj (fj est un chargement statique et
dpos lentement),
1
Wj a jj f j 2
2
Dautre part, on a aussi le travail additionnel ralis par la force fi (maintenant
constante), soit :
Wij f i ij
aij f j
Wij aij fi f j
Le travail total ralis lors de lapplication des deux forces est donc :
Wtotal Wi W j Wij
1 1
WTOTAL aii f i 2 a jj f j 2 aij f i f j (1)
2 2
Considrons maintenant lapplication successive des forces fj et fi. On applique
donc dabord fj, soit :
Dune part, on a le travail ralis par la force fi (fi est un chargement statique et
dpos lentement),
1
Wi aii f i 2
2
Dautre part, on a aussi le travail additionnel ralis par la force fj (maintenant
constante), soit :
248 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
W ji f j ji
a ji fi
W ji a ji fi f j
Le travail total ralis lors de lapplication des deux forces est donc :
Wtotal Wi W j W ji
1 1
WTOTAL aii fi 2 a jj f j 2 a ji f i f j (2)
2 2
Le travail accompli par les forces externes se transforme en nergie de
dformation. Lnergie de dformation tant indpendante de lordre dapplication
des forces, les expressions (1) et (2) doivent tre gales. On obtient ainsi :
1 1 1 1
aii fi 2 a jj f j 2 aij f i f j aii f i 2 a jj f j 2 a ji fi f j
2 2 2 2
d'o
aij a ji
Mthode de Dunkerley
1
Budynas, Richard G., Nisbett, J.K., Shigleys Mechanical Engineering Design (10th ed.), 2014.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 249
2
Cet exemple provient de louvrage suivant : Budynas, Richard G., Nisbett, J.K., Shigleys
Mechanical Engineering Design (10th ed.), 2014.
250 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
A I X 0
=>
det A I 0
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 251
det K 2 M 0
det 2 a m [ I ] 0
A I X 0
avec
m 2
[ A] [ M ]1[ K ] et
k
A I X 0
avec
k
[ A] [a][ M ] et
m 2
Avec Matlab, on utilise
[V,D]=eig(A)
et on obtient :
V : une matrice dont chaque colonne est un vecteur propre
D : une matrice diagonale contenant les valeurs propres
La Figure 12.4 prsente une saisie dcran montrant lentre des donnes dans
Matlab, la sortie des rsultats et linterprtation des rsultats. Les dformes
naturelles sont illustres la Figure 12.2.
En tudiant les dimensions de chacun des termes des quations (8) et (9), on
constate que les termes (a) (d) sont en fait des scalaires. En effet,
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 257
i
2
2j { X }Tj [ M ]{ X }i 0
K
258 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
1 1 1 J1 0 J 2 / J1 1 1 J 2
T
1
[M ] 0 J2 J2 0
2 1 2 2 J 2 1 J2
Orthogonalit par rapport la matrice de raideur :
1 1 1 KT KT J 2 / J1 1 1 KT ( J 2 / J1 1)
T
1
[K ] 0
2 1 2 2 KT KT 1 KT ( J 2 / J1 1)
P X 1 X 2 X n nn
o X i est la i-ime dforme. La transpose de la matrice modale scrit :
X T
1
X 2
T
P
T
X T
n n n
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 259
X T
1
X 2
T
P M P M nn X 1 X 2 X n nn
T
X T
n nn
X T M
1
X 2 M
T
P M P X 1 X 2 X n
T
X T M
n
X T M X X T M X X T M X
1 1 1 2 1 n
X 2 M X 1 X 2 M X 2 X 2 M X n
T T T
P M P
T
X T M X
n 1 X n M X 2 X n M X n
T T
P M P M i
T
On obtient alors une matrice de masse diagonale, i.e. non couple dynamiquement.
Similairement, si on forme le produit P K P , on obtient aussi une matrice
T
diagonale, i.e.
P K P Ki
T
P X 1 X 2 X n
3. Changement de coordonnes
x(t ) P y (t )
Lquation (14) devient alors :
M P y (t ) K P y (t ) f (t )
4. Multiplication par la gauche par la transpose de la matrice modale
P M P y(t ) P K P y (t ) P f (t )
T T T
=>
y (t )
P F
T
y (t )
Mi Ki
Q
(t )
Exemple 12.7
Solutionner le systme dquations diffrentielles ci-dessous en le dcouplant :
2 0
x1 (t ) 3 1 x1 (t ) 0 it
M K e
0 1
x2 (t ) 1 1 x2 (t ) F
262 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 263
Exemple 12.8
Solutionner le systme dquations diffrentielles ci-dessous en le dcouplant.
2 0
x1 (t ) 3 1 x1 (t ) 0
M K
0 1
x2 (t ) 1 1 x2 (t ) 0
Considrer les conditions initiales suivantes :
x1 (0) 1 x1 (0) 0
,
x2 (0) 0 x2 (0) 0
264 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
x(t ) y1 (t ) X 1 y2 (t ) X 2 yn (t ) X n
n
x(t ) yi (t ) X i
i 1