Estructura Mecnica de un Robot

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas
caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos
que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo,
mueca.

Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada

uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina "Grado De Libertad" (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:

Esfrica o Rtula (3 GDL)

Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)

Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se
le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales
sern explicadas a continuacin.
1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los
ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A
la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin
cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.
3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar
un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin
por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.
4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras
configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin
no clsica lo representa el robot tipo SCARA. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones
rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento
lineal (mediante su tercer articulacin).