2.3 Anlisis de aceleracin de mecanismos planos por mtodo grfico y analtico.

-Mtodo Analtico

Mecanismos de cuatro barras con juntas de pasador.

Las ecuaciones de posicin para el mecanismo de cuatro barras con juntas de

pasador se derivaron en la seccin 4.5 (pp. 162-163). El mecanismo se mostr en
la fi gura 4-7 (p. 164) y se muestra de nuevo en la figura 7-5a, en la cual tambin
se muestra una aceleracin angular de entrada a 2 aplicada al eslabn 2. Esta
aceleracin angular de entrada a 2 puede variar con el tiempo. La ecuacin de
lazo vectorial se mostr en las ecuaciones 4.5a y c, se repiten por conveniencia.

Como antes, se sustituyen los vectores por la notacin de nmero complejo y se

denotan las longitudes escalares como a, b, c, d, como se muestra en la figura 7.5.

En la seccin 6.7 (p. 271) se diferenci la ecuacin 4.5c con respeto al tiempo
para obtener una expresin para la velocidad, la cual se repite aqu.

Ahora se establece la diferencia de la ecuacin 6.14c con respecto al tiempo para

obtener una expresin para las aceleraciones en el mecanismo. Cada trmino de
la ecuacin 6.14c contiene dos funciones de tiempo, q y w. Al diferenciar con la
regla de la cadena en este ejemplo, se obtienen dos trminos en la expresin de
aceleracin por cada trmino de la ecuacin de velocidad.

Al simplificar y agrupar los trminos:

Compare los trminos agrupados entre parntesis con las ecuaciones 7.2 (p. 302).
La ecuacin 7.7 contiene las componentes tangencial y normal de las
aceleraciones de los puntos A y B y de la diferencia de aceleracin de B con
respecto a A. Observe que stas son las mismas relaciones utilizadas para
resolver el problema grficamente en la seccin 7.2 (p. 304). La ecuacin 7.7, en
realidad, es la ecuacin de diferencia de aceleracin 7.4 (p. 303) la que, con la
notacin aqu utilizada, es:

Donde:

El diagrama vectorial en la fi gura 7-5b (p. 308) muestra estas componentes y es

una solucin grfica de la ecuacin 7.8a. Las componentes vectoriales tambin se
muestran actuando en sus puntos respectivos en la fi gura 7-5a.

Ahora es necesario resolver la ecuacin 7.7 (p. 308) para a 3 y a 4 con la

aceleracin angular a 2, las longitudes de los eslabones, todos los ngulos de los
eslabones y las velocidades angulares conocidas. Por lo tanto, el anlisis de
posicin derivado en la seccin 4.5 (p. 162) y el anlisis de la velocidad de la
seccin 6.7 (p. 271) deben realizarse primero para determinar los ngulos de los
eslabones y las velocidades angulares antes de que se pueda completar el
anlisis de la aceleracin. Se desea resolver la ecuacin 7.8 para obtener una
expresin en esta forma:
La estrategia de solucin ser la misma que en el anlisis de la posicin y
velocidad. Primero se sustituye la identidad de Euler de la ecuacin 4.4a (p. 165)
en cada trmino de la ecuacin 7.7:

Multiplique por el operador j y reacomode:

Ahora es posible separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes al

reunir todos los trminos reales e imaginarios por separado:

-Parte real (componente x):

-Parte imaginaria (componente y):

Observe que en la ecuacin 7.11b se eliminaron todas las j. Las ecuaciones 7.11a
y 7.11b se resuelven simultneamente para obtener:
Donde:

Una vez resuelto para a 3 y a 4, es posible entonces resolver para las

aceleraciones lineales al sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 7.8b (p.
309).

Donde los trminos real e imaginario son las componentes x y, respectivamente.

Las ecuaciones 7.12 y 7.13 proporcionan una solucin completa de las
aceleraciones angulares de los eslabones y de las aceleraciones lineales de las
juntas en el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador.

Mecanismo de cuatro barras manivela-corredora.

La primera inversin del mecanismo de manivela-corredera descentrado tiene su

bloque deslizante en contacto con el plano de la bancada, como se muestra en la
fi gura 7-6a. Sus aceleraciones se resuelven de la misma manera que en el
mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador.

Las ecuaciones de posicin para el mecanismo de cuatro barras manivela-

corredera descentrado (inversin nmero 1) se derivaron en la seccin 4.6 (p.
168). El mecanismo se mostr en las figuras 4-9 (p. 169) y 6-21 (p. 273) y se
muestra de nuevo en la figura 7-6a en la cual tambin se seala una aceleracin
angular de entrada a 2 aplicada al eslabn 2. Esta a 2 puede ser una aceleracin
de entrada variable con el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite aqu por
conveniencia.
En la seccin 6.7 (p. 271) se diferenci la ecuacin 4.14b con respecto al tiempo al
considerar que a, b, c, q1 y q4 son constantes aunque la longitud del eslabn d
vara con el tiempo en esta inversin.

El trmino d punto es la velocidad lineal del bloque deslizante. La ecuacin 6.20a

es la ecuacin de diferencia de velocidad.

Ahora se diferencia la ecuacin 6.20a con respecto al tiempo para obtener una
expresin para la aceleracin en esta inversin del mecanismo manivela-
corredera.

Al simplificar:

Observe que la ecuacin 7.14 es otra vez la ecuacin de diferencia de

aceleracin:
Observe que en este mecanismo el eslabn 4 se encuentra en rotacin pura y por
lo tanto w4 y a4 son cero. La aceleracin del eslabn 4 tiene slo una componente
tangencial de aceleracin a lo largo de su trayectoria.

Las dos incgnitas en la ecuacin vectorial 7.14 son la aceleracin angular del
eslabn 3, a 3 y la aceleracin lineal del eslabn 4, d doble punto. Para determinar
las aceleraciones, se sustituye la identidad de Euler.

Y se separan las componentes real (x) e imaginaria (y):

-Parte real (componente x):

-Parte imaginaria (componente y):

La ecuacin 7.16c se resuelve directamente para a 3 y el resultado sustituido en la

ecuacin 7.16b para encontrar d con doble punto.

Las otras aceleraciones lineales se encuentran con la ecuacin 7.15b y se

muestran en el diagrama vectorial de la fi gura 7.6b.
Aceleracin de Coriolis

Los ejemplos utilizados en los anlisis anteriores de la aceleracin incluyeron slo

mecanismos con juntas de pasador o la inversin del mecanismo manivela-
corredera en la que el bloque deslizante no gira. Cuando una junta deslizante est
presente en un eslabn rotatorio, una componente adicional de la aceleracin
estar presente, la componente Coriolis, as nombrada en honor de su
descubridor. La figura 7-7a muestra un sistema simple de dos eslabones que
consiste en un eslabn con una ranura radial y un bloque que se desliza dentro de
esa ranura.

La localizacin instantnea del bloque es definida por un vector de posicin (RP)

referido al origen global en el centro del eslabn. Este vector gira y cambia de
longitud conforme se mueve el sistema. Como se muestra, ste es un sistema con
dos grados de libertad. Las dos entradas al sistema son la aceleracin angular (a)
del eslabn y la velocidad de deslizamiento lineal relativa (VPdesl) del bloque con
respecto al disco. La velocidad angular w es el resultado del historial de tiempo de
la aceleracin angular. La situacin mostrada, con una a en sentido contrario al de
las manecillas del reloj y una w en el sentido de las manecillas del reloj, implica
que con anterioridad en el tiempo el eslabn haba sido acelerado hasta que
alcanz una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj y ahora se
desacelera. La componente de transmisin de la velocidad (VPtransm) es el
resultado de la w del eslabn que acta en el radio RP cuya magnitud es p.

La situacin en la fi gura 7-7 se muestra en un instante de tiempo. No obstante, las

ecuaciones que se deriven sern vlidas en todo momento. Se desea determinar
la aceleracin en el centro del bloque (P) sometido a este movimiento combinado
de rotacin y deslizamiento. Para ello, primero se escribe la expresin para el
vector de posicin RP el cual localiza el punto P.

Observe que existen dos funciones de tiempo en la ecuacin 7.17, p y q. Cuando

se diferencia con respecto al tiempo se obtienen dos trminos en la expresin de
velocidad:

stos son la componente de transmisin y la componente de deslizamiento de la

velocidad.
El trmino pw es la componente de transmisin y est dirigida a 90 grados con
respecto al eje de deslizamiento el cual, en este ejemplo, coincide con el vector de
posicin RP. El trmino p punto es la componente de deslizamiento y est dirigida
a lo largo del eje de deslizamiento en la misma direccin que el vector de posicin
en este ejemplo. Su suma vectorial es VP como se muestra en la figura 7-7a.

Para obtener una expresin para la aceleracin, se debe diferenciar la ecuacin

7.18 con respecto al tiempo. Observe que la componente de transmisin contiene
tres funciones de tiempo, p, w y q. La regla de la cadena dar tres trminos para
este trmino. La componente de deslizamiento de la velocidad contiene dos
funciones de tiempo, p y q, que producen dos trminos en la derivada para un total
de cinco trminos, dos de los cuales resultan ser iguales.

Al simplificar y reunir los trminos:

Estos trminos representan las siguientes componentes:

Observe que el trmino Coriolis apareci en la expresin de aceleracin a

consecuencia de la diferenciacin, simplemente porque la longitud del vector p es
una funcin del tiempo. La magnitud de la componente Coriolis es dos veces el
producto de la velocidad de deslizamiento (ecuacin 7.18) y la velocidad angular
del eslabn que contiene la ranura. Su direccin est girada a 90 grados de la del
vector de posicin original RP o en el sentido de las manecillas del reloj o al
contrario, segn el sentido de w.* (Observe que se eligi alinear el vector de
posicin RP con el eje de deslizamiento en la figura 7-7, lo cual siempre se puede
hacer sin importar la ubicacin del centro de rotacin. Vase tambin la fi gura 7-6
(p. 310) donde R1 est alineado con el eje de deslizamiento.) Las cuatro
componentes de la ecuacin 7.19 se muestran al actuar en el punto P en la fi gura
7-7b. La aceleracin total AP es la suma vectorial de los cuatro trminos, como se
muestra en la fi gura 7-7c. Observe que el trmino de la aceleracin normal en la
ecuacin 7.19b es negativo, as que se convierte en una resta cuando se sustituye
en la ecuacin 7.19c.

Esta componente de la aceleracin de Coriolis siempre se presenta cuando existe

una velocidad de deslizamiento asociada con cualquier miembro que tambin
tiene una velocidad angular. Sin uno u otro de esos dos factores, la componente
Coriolis ser cero. Probablemente haya experimentado la aceleracin de Coriolis
durante un paseo en un carrusel o volantn. Si intenta caminar radialmente de
afuera hacia dentro (o viceversa) mientras el carrusel gira, ser lanzado de lado
por la fuerza inercial producida por la aceleracin de Coriolis. El sujeto sera el
bloque deslizante de la fi gura 7-7 y su velocidad de deslizamiento combinada con
la rotacin del carrusel cre la componente Coriolis. Cuando caminaba de un radio
grande a uno pequeo, la velocidad tangencial cambiaba para coincidir con la de
la nueva ubicacin del pie en el carrusel. Cualquier cambio de velocidad requiere
una aceleracin. El fantasma de Coriolis fue el que lo empuj de lado en ese
carrusel.

Otro ejemplo de la componente Coriolis es su efecto en los sistemas climticos.

Las grandes masas de aire que existen en la atmsfera baja de la Tierra, como los
huracanes, abarcan un rea lo bastante grande como para verse sometidas a
velocidades significativamente diferentes en sus extremidades septentrionales y
meridionales. La atmsfera gira con la Tierra. La velocidad tangencial de la
superficie terrestre generada por su velocidad angular vara desde cero en los
polos hasta un mximo de aproximadamente 1 000 mph en el ecuador. Los
vientos de un sistema tempestuoso son atrados hacia la baja presin en su
centro. Estos vientos tienen una velocidad de deslizamiento con respecto a la
superficie, la que combinada con la w de la Tierra, crea una componente de
aceleracin de Coriolis en las masas de aire en movimiento. Esta aceleracin de
Coriolis hace que el aire gire en torno al centro, u ojo del sistema tempestuoso.
Esta rotacin ser en sentido contrario al de las manecillas del reloj en el
hemisferio norte y en el sentido de las manecillas del reloj en el hemisferio sur. El
movimiento de todo el sistema tempestuoso de sur a norte tambin crea una
componente de Coriolis que tender a desviar la ruta de la tormenta hacia el este,
aunque este efecto a menudo es anulado por las fuerzas creadas por otras
grandes masas de aire tales como sistemas de alta presin, los cuales pueden
desviar una tormenta. Estos complicados factores hacen difcil predecir la ruta
verdadera de una gran tormenta.

Observe que en la solucin analtica aqu presentada, la componente de Coriolis

ser tomada en cuenta automticamente en tanto la diferenciacin se haga de
manera correcta. Sin embargo, cuando se realiza un anlisis grfi co de la
aceleracin, se debe estar alerta para reconocer la presencia de esta componente,
calcularla e incluirla en los diagramas vectoriales cuando sus dos constituyentes
Vdesl y w no son cero.

Mecanismo de cuatro barras manivela-corredora invertido.

Las ecuaciones de posicin para el mecanismo de cuatro barras manivela-

corredera invertido se derivaron en la seccin 4.7 (p. 170). El mecanismo se
mostr en las fi guras 4-10 (p. 170) y 6-22 (p. 275) y se muestra de nuevo en la fi
gura 7-8a en la cual tambin se muestra una aceleracin angular de entrada a 2
aplicada al eslabn 2. Esta a 2 puede variar con el tiempo. Las ecuaciones de lazo
vectorial 4.14 (p. 169) tambin son vlidas para este mecanismo.

Todos los mecanismos de corredera tendrn por lo menos un eslabn cuya

longitud efectiva entre las juntas vara cuando el mecanismo se mueve. En esta
inversin, la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B, designada como b,
cambiar conforme pasa por el bloque deslizante en el eslabn 4. En la seccin
6.7 (p. 271) se obtuvo una expresin para la velocidad, al diferenciar la ecuacin
4.14b con respecto al tiempo, lo cual nota que a, c, d y q1 son constantes y que b,
q3 y q4 varan con el tiempo.

Al diferenciar sta con respecto al tiempo se obtiene una expresin para la

aceleracin en esta inversin del mecanismo manivela-corredera.
Al simplificar y reunir los trminos:

La ecuacin 7.20 es en realidad la ecuacin de diferencia de aceleracin

(ecuacin 7.4, p. 303) y se puede escribir en la notacin mostrada en la ecuacin
7.21.

Pero:

Y:

Como este bloque deslizante tambin tiene velocidad angular, habr una
componente Coriolis de aceleracin no cero en el punto B, la cual es el trmino 2 b
punto en la ecuacin 7.20. Puesto que se realiz un anlisis completo de la
velocidad antes de analizar la aceleracin, la componente Coriolis es fcil de
calcular en este punto, si se conocen w y Vdesl por el anlisis de la velocidad.

El trmino b con doble punto en las ecuaciones 7.20b y 7.21c es la componente

de deslizamiento de la aceleracin. sta es una de las variables para las que se
resolver en este anlisis de la aceleracin. Otra variable para la que se resolver
es a4, la aceleracin angular del eslabn 4. Observe, sin embargo, que tambin se
tiene una incgnita en a 3, la aceleracin angular del eslabn 3. Esto da un total
de tres incgnitas. La ecuacin 7.20 slo puede resolverse para dos incgnitas.
Por lo tanto, se requiere otra ecuacin para resolver el sistema. Existe una
relacin fi ja entre los ngulos q 3 y q4, mostrada como g en la fi gura 7-8 y
definida en la ecuacin 4.18, repetida aqu:

Se debe diferenciar dos veces con respecto al tiempo para obtener:

Se resuelve la ecuacin 7.20 para obtener una expresin en esta forma:

La sustitucin de la identidad de Euler (ecuacin 4.4a, p. 165) en la ecuacin 7.20

da:

Multiplique por el operador j y sustituya a4 por a 3 de la ecuacin 7.22:

Ahora es posible separar esta ecuacin vectorial 7.24b en sus dos componentes al
reunir todos los trminos reales y todos los imaginarios por separado:

-Parte real (componente x):

-Parte imaginaria (componente y):

Observe que se eliminaron lasj en la ecuacin 7.25b. Las ecuaciones 7.25 se

resuelven de manera simultnea para las dos incgnitas, a 4 y b con doble punto.
La solucin es:

La ecuacin 7.26a proporciona la aceleracin angular del eslabn 4. La ecuacin

7.26b provee la aceleracin de deslizamiento en el punto B. Una vez que se
encuentran estas variables, las aceleraciones lineales en los puntos A y B del
mecanismo de la fi gura 7-8 (p. 314) se encuentran al sustituir la identidad de
Euler en las ecuaciones 7.21 (p. 315).

En la figura 7.8b se muestran las componentes de estos vectores.