Ingenieria de Control II.

INGENIERA DE CONTROL II
INTRODUCCION:
La ingeniera de control es la rama de la ingeniera que se basa en el uso de
elementos sistemticos como controladores PLC (Controlador lgico programable ,en
ingls Programmable Logic Controller) y PAC (Controlador de Automatizacin
Programable) , control numrico o servomecanismos relacionados con aplicaciones de
la tecnologa de la informacin, como son tecnologas de ayuda por
computador CAD (Conversor analgico digital), CAM o CAx (Computer-aided
technologies), para el control industrial de maquinaria y procesos, reduciendo la
necesidad de intervencin humana. En el mbito de la industrializacin, la
automatizacin est un paso por delante de la mecanizacin. Mientras que la
mecanizacin provee operadores humanos con maquinaria para ayudar a exigencias
musculares de trabajo, la automatizacin reduce considerablemente la necesidad para
exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los sistemas tambin
pueden ser automatizados.
La Ingeniera de control es una rama que se vale de la matemtica como la fsica,
trabaja sobre sistemas elctricos, mecnicos, hidrulicos, neumticos,
qumicos, trmicos, sistemas financieros y sistemas biolgicos.
En general es una disciplina fsico-matemtica que analiza un ambiente elctrico,
mecnico, fsico, qumico, financiero y biolgico, con el fin de generar modelos
matemticos que representen estos ambientes, para a partir de ellos disear sistemas
de censado tanto elctricos, mecnicos o software, que funcionan como un medio de
monitoreo de lo que ocurre en cada ambiente y desarrollar adems sistemas
mecnico-elctricos o software, para regular as cada ambiente y hacerlo
energticamente u ptimamente ms eficiente.
La ingeniera de control provee los conocimientos para el estudio y la solucin de
problemas de control automtico de plantas y procesos.
1. Objetivos:
Conocer los sistemas control analgico y digital
El control analgico: es aquel en el que las variables a controlar y las que se

procesan en el sistema se presentan de forma continua (analgica), de modo
que las relaciones que aparecen entre las seales de entrada y salida son
ecuaciones y funciones continuas. Esto hace que durante el proceso de anlisis
y sntesis se puede aplicar la teora de la transformada de Laplace y todas sus
consecuencias, como el estudio de la estabilidad de los sistemas y su
optimizacin.
En general los sistemas analgicos son muy empleados para el control de

variables analgicas, como la velocidad, la presin de un fluido, la temperatura,
la tensin de alimentacin,... ya que en general necesitan sistemas de regulacin
ms sencillos, con menos elementos, menos sofisticados y ms baratos que
aquellos sistemas que emplean tecnologas ms elaboradas.
El control digital: es cualquier dispositivo destinado a la generacin,

transmisin, procesamiento o almacenamiento de seales digitales. Tambin
un sistema digital es una combinacin de dispositivos diseado para manipular
cantidades fsicas o informacin que estn representadas en forma digital; es
decir, que slo puedan tomar valores discretos. La mayora de las veces estos
dispositivos son electrnicos, pero tambin pueden ser mecnicos, magnticos o
neumticos. Para el anlisis y la sntesis de sistemas digitales binarios se utiliza
como herramienta el lgebra de Boole.
Seal Analgica: Aquella que toma valores continuos en el tiempo.
Seal Digital. Es discontinua, vara en forma de incrementos discretos. La

mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios
.
Control analgico
y digital
1) Estabilidad (robusto)
Controladores Sintona 2) Buen control (sensibilidad)
Allen Bradley
a) Convencionales (SISO) ON - OFF PLC Siemens
Telemecanic
P : KC
PD : KC , KD
P, I, D
PI : KC , i
PID: KC , i , D
SISO: Simple input simple out put

b) Avanzados (MIMO)
Control de localizacin de polos o retroalimentacin:

Control optimo Jmin Koptimo
Control predictivo: Predecir el comportamiento.
Control adaptativo: Cambios del proceso.
Control no lineal: Todo sistema de control, robtica.
Control robusto: TV
MIMO: Multiple input multiple out put.
c) Modernos
Inteligencia artificial.
Neuronal.
Fuzzi.
Algoritmo Gentico.
Robtica.
TERMINOLOGIA:
MISO: Multiple input simple out put (Varias entradas una salida)
MIMO: Multiple input multiple output (Varias entradas-varias salidas)
TITO: Two input two out put (Dos entradas-dos salidas)
SISO: Simple input simple out put
2. TEORA DE CONTROL:
2.1. Lenguajes de control:
1) Lenguaje Ingls: Dominio tiempo (t).
2) Lenguaje Ruso: Dominio Laplace (L).
3) Lenguaje Chino: Dominio frecuencia (w).
4) Lenguaje Alemn: Dominio Discreto (Z) es digital.

5) Lenguaje Griego: Dominio Matricial (t, L, Z)
6) Hbridos (Griego): En (w, L, t) proceso TITO, Sintona, Motor elctrico.
2.2. Herramientas de control:

Diagramas de Bloque (DB): Transformacin de Lenguajes utilizados en
Matlab y simulink.
MIMO: Continua SS2tf SISO: Continua

C
= AX + B ()
() =
Y = CX + D
tf2SS ()
d2cm c2dm czdm dzcm
tf2SS
MIMO: Discreta SISO: Discreta
X(K+1) = GX(K) + H(K) ()
SS2tf () =
Y(K) = CX(K) + D(K) ()
DIFERENCIAS ENTRE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO:

1. CONTROL CONTINUO: Tiene que ver con Analgico
a) Funcin de Transferencia (FT):
()
() = = (1er. Orden)
() +
()
() = = + = ++ (2do. Orden)
() +
Donde:

=

b) Ecuaciones Diferenciales:

1 + 0 = ()

1 1
+ = ()
0 0

+ = () (1er. Orden)
2
2 2
+ 1 + 0 = ()

2 2 1 b
2
+ + = ()
0 0 0

+ + = () (2do. Orden)
c) Ecuacin de Estado:
() = () + () (Ecuacin de estado)
Y() = () + () (Ecuacin de salida)
En Dominio de Laplace (C.I. = 0).
() = () + () () ( ) = ()
Y() = () + () () = ( )1 ()
Y() = [( )1 () ] + ()
Funcin de Transferencia Matricial:

()
() = = [( )1 ] + (Dominio Laplace Matricial)
()
2. CONTROL DISCRETO: Digital

f(kT)
DISCRETO
O
DIGITAL
Discretizacin.
T = kT, si T = 1 entonces t = k
a) Funcin de Transferencia (FT):

()
() =
()
b) Ecuaciones Diferenciales:
1 (+1) + 0 () = b() 1 () + 0 () = b()

2 (+2) + 1 (+1) + 0 () = b() 2 2 () + 1 () + 0 () =
b()
1) CONTROL DIGITAL:
Es el control de tiempo discreto, es decir es el control por computadora.
Bloque de control: control de sistemas con datos muestreados.
2) ORIGEN DEL CONTROL DIGITAL

Se debi a la introduccin de una computadora digital para realizar la funcin de
un controlador en un lazo de control (la idea surgi en la dcada de 1950).
REFERENCIA o
Get Point Entrada Salida
COMPUTADORA
PLANTA
DIGITAL
Esquema bsico de un sistema de control digital:
Get-Point Computadora digital

u(t)
Y(t)
Instantes de muestreo
u(k) u(k) PLANTA
A/D D/A
Y(t)
a) Convertidor Analgico a Digital (A/D):
Y( t ) Y( k )
A/D
Convierte los valores de la seal de tiempo continuo () en un conjunto de
muestras a instantes discretos () = {(0) , (1) , (2) , (3) , } a esto se
llama: Proceso de Muestreo o Discretizacin.
Este conjunto de muestras puede ser procesada por un algoritmo digital para
calcular la accin de control () al tiempo transcurrido entre una muestra y la
siguiente se llama periodo de muestreo
b) Convertidor Digital a Analgico (D/A):
u( k ) Y( t )
D/A
La accin calculada () puede ser enviada a la planta mediante un convertidor
digital a analgico (D/A) el cual realiza el proceso inverso al del muestreo.
3) ESTRATEGIAS
Una estrategia de diseo basado en esta idea para resolver el problema de control
es:
a) Disear un controlador analgico.

b) Implementar en la computadora una versin discretizada eligiendo instantes de
muestreo lo ms antes posible.
4) EVOLUCION DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL POR COMPUTADORA

El control por computadora a pasado por diferentes etapas est a consolidarse
como un estndar en la actualidad, existiendo.
i. Conocimiento de los procesos (modelados)
ii. Tecnologa de las mediciones.
iii. Tecnologa de las computadoras.
iv. Teora de control.
5) DIFICULTADES
La implementacin de los nuevos mtodos de control en tiempo real.
6) VENTAJAS DEL CONTROL DIGITAL

Comunicacin de datos: Toda las computadoras en un esquema de control
distribuyendo requieren transferir grandes cantidades de informacin.
Comparticin de canales: esto se hace de manera natural en formal digital.
Leyes de control complejas y sofisticadas: es mucho mas sensible
implementar operaciones complicadas por software que circuitos analgicos.
Mejor desempeo: En algunos casos se puede lograr desempeos que son
imposibles con controladores continuos.
Sistemas inherentemente muestreados: la teora de control digital se aplica
se aplica en caso de tamao de teora artificialmente con muestreo digital.
7) DESVENTAJAS DEL CONTROL DIGITAL

Diseo: el anlisis de diseo se vuelve un poco ms complicado.
Perdida de informacin: En las etapas D/A y A/D siempre se pierde
informacin debido al muestreo.
Actuacin de informacin: las etapas A/D y D/A siempre introduce pequeos
retardos que afectan el desempeo esperado.
EJEMPLO:
Proponer un sistema de control digital de nivel para un tanque de agua de un motor
elctrico en DC describa y explique el funcionamiento de sus componentes.
DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO CERRADO (D.B. CON CONTROLADOR)
CONTROLADOR
V.E : Qe ERROR (1m) = Offset

V.S : h
5m 6m
Qe
V.E : Qs
V.S : h, V
Qs
Perturbacin
Cod
Centro de -
6m 1m Volumen + Planta, Tk 5m
Control
Gv G(Tk)
Gc
5m
SENSOR
DIAGRAMA DE BLOQUE DIGITAL

r(t) u(k) u(t) Y(t)
r(k) e(k) ALGORITMO
A/D G(z) D/A Planta
+
-
Y(k) Clock
A/D Y(t) SENSOR

ENTRADA
C A/D COMPUTADORA D/A
DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO CERRADO (DIGITAL)

Qo
- Nivel
u(k) Qi
r(z) Gc(z) Real
Controlador D/A Valvula Tk
+ +
Referencias -
Y(k) Timer
A/D
DESCRIPCIN:
1. Bloque Tanque de Agua (Planta): Constituye el proceso a controlar en este caso

la variable fsica controlador es el nivel del agua dentro del tanque.
2. Bloque Sensor Ultrasnico: Constituye el elemento sensor de la variable
controlada del nivel de agua, su salida es un valor en corriente de 4 a 20m
proporciona al nivel de agua en que se muestra
3. Bloque A/D: convierte la informacin contenida en el computador en forma de una
palabra digital expresado en algn cdigo o codificado que puede ser entendido
por el computador o este bloque es el conversor analgico digital.
4. Bloque Computador: Es el elemento que realiza el control de acuerdo con la
informacin entregada por el conversor A/D implemente a el algoritmo de control y
enva la informacin de salida hacia el conversor D/A.
5. Bloque D/A: Convierte la informacin enviada por el computador en forma de
palabra digital codificada, en un valor se convierte equivalente (en formato de 4 a
20 mAmp.)
6. Bloque Vlvula: Convierte la informacin entregada por el conversor D/A
mediante la parte elctrica y mecnica de la vlvula se convierte en una apertura
proporcional de forma que se puede controlar la cantidad de agua que ingresa al
tanque.
7. Bloque Timer: Este bloque es la que sincroniza la operacin del bloque A/D, D/A y
computador proveyendo el periodo de muestreo. Es decir cada cuanto tiempo se
realiza la computadora de datos del sensor ultrasnico y el envi de seales a la
vlvula.
8. Referencia: Es el valor introducido a travs que del nivel de agua en el tanque.
Qi: Es la cantidad de agua que entrega al Tk controlado a travs de la vlvula.
Qo: Es la cantidad de agua que sale del Tk constituye una perturbacin en el
lazo de control; ya que no se puede eliminar el consumo de agua por parte de
los usuarios.
Nivel Real: es la variable de salida del sistema de control constituye el
verdadero nivel de agua en el tanque.
EJEMPLO: Motor DC controlado por armadura.

Ia Ra La
Amortiguador
+
Escobillas Tm,
+ J
V(t) (ROTOR) Vb(t) CARGA
- Flujo de campo
b
-
If
Ef
Estator de campo
I. Modelo matemtico:
1. Circuito elctrico: (Ley de Kirchhoff), Rotor.

() = + + () (1)

Donde: () = = .. (Fem)

2. Conversin de energa: (circuito electromecnico).

= 1 (2.1)
= 2 (2.2)
Remplazando (2.2) en (2.1):
= 1 2 1) controlar con campo ( = ) : =
2) controlar con armadura ( = ): =
Controlado por armadura:
= .. (2)
3. Circuito mecnico (2da ley de Newton): =

=
Dnde: J: masa inercial, : aceleracin angular.

= =

2
= = 2 + . (3)
F
F kx=0
X =
= =
II. Funcin de Transferencia: Aplicando L a (1), (2), (3)

(1) () = () + () + ()
(2) = (), () + () = ()
2
(3) = () + () ()( + ) = () () (+) =
()
Diagrama de bloque de lazo cerrado: (SISO) () = ()
Td (perturbacion)
1 Ia(s) T(s) - (s)

Va(s) Km 1
Km
+ LaS+Ra + JS+B S
-
Vb(s)
Kb
() /( + )(+)
F.T.: =
(s) 1+( +
)(+)
()
= ( , = 0 ()
(s) + )(+)+
() /( + )
= =
(s) [ + + ]
[ + 1]
+
() K
= (Planta, Motor DC)
(s) [+1]

Donde: = , =
+ +
sp(t) Gc (t)
Gp
+ P, I, PI, PID
-
() K
= =
(s) [ + 1]
Ecuacin De Estado: MIMO
= 1
Variable de estado: {() = 2
() = 3

1 0 x1 1/
1
= [ 2 ] = [ 0 x
0 1 ] [ 2 ] + [ 0 ]* (t)
3 K
0 x3 0

x1
x
= [0 1 0] [ 2 ]
x3
Otra forma:

1
= 1
{ 1 = [ ] + [1] ()
2 = 2
2
[ ]

= [ 1]
2
Respuesta sin controlador:

() = (+1) (s) Seal de entrada puede variar (SEAL DE PRUEBA)
SEAL DE PRUEBA:
) () = 1
1) ESCALON: {
) () = 5
0; < 0 = 0
() = () = {
1; 0 = 0
1; = 0
2) PULSO: () = {
0; 0
3) RAMPA: () =
u(t) u(t) u(t)
3 21
u(t)=1 u(t)=1
2 20
t t t
() = () ()
() = 21 20
() = 1
VARIABLE DE DESVIACION:
Y2 Y2=Y2-Yss
Y3
Y1
Yss
t1 t2 t3
t
EN GENERAL: = = +
Dnde: : Variable dinmica
: Variable de desviacin.
: Variable estacionario.
4) CUADRTICA: () = 2
u(t)
METODO DE IDENTIFICACION: Estabilidad y buen control

u(t) u(t) u(t)
60
60
30
u(t)=50
K u(t)=1
20 10
0
t t t

Y(t)
u(t)
60
0
t
EJEMPLO: PO<10%, ts=2segundos, ess=0.01

Y(t)
Error de
estabildad
PO ess u OFFSET
t
tr tpico
() ()
() = = = = 2
R(s) V(s) ( + 1) + + 0)
MATLAB:
% Parmetros del proceso del servo motor.
Datos:
>> Km=31.071*10^-3;
>> Ra=7.38;
>> La=4.64*10^-2;
>> Kb=Km;
>> J=1.9062*10^-6;
>> B=1.8338*10^-6;
>> tau=Ra*J/(Ra*B+Km*Kb);
>> K=Km/(Ra*B+Km*Kb);
>> num=K;
>> den=[tau, 1, 0];
>> step(num, den)
%
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-69.5875 0
1.0000 0
B=
1
0
C=
1.0e+003 *
0 2.2087
D=
0
>> tau=0.01;
>> [numd,dend]=c2dm(num,den,tau,'Zoh')
numd =
0 0.0887 0.0704
dend =
1.0000 -1.4986 0.4986
>> [G,H,Cd,Dd]=tf2ss(numd,dend)
G=
1.4986 -0.4986
1.0000 0
H=
1
0
Cd =
0.0887 0.0704
Dd =
0
JUSTIFICACIN:
()
() = = 2
u(s) + + 0
2
() + () = ()
2
2+ + 0 = ()
d dt
ECUACIN DE ESTADO:
1 = y 1 = = 2
{ 2 1 k
2 = 2 = = 2
= 2 + ()
d
1 = 2
1 k
2 = 2 + ()

0 1 0
1 1] [ 1 ] + [k] ()
= [ ]=[ 2
2 0

1
= + () = [1 0] [ ]
2
SINTONIA DE CONTROLADORES
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus
parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido.
Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la
dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador
utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado.
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para
responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena regulacin para
seguir el cambio en el valor deseado, con excepcin de los controladores esclavos en
los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado para lograr una
buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminar las perturbaciones en
forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es
grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo
de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado.
Existe tcnicas de sintona, dentro de ellos los ms importantes son:
1. Mtodo de Ziegler Nichols (Z-N)
2. Mtodo de Cohen Com (C-C)
3. Mtodo de rendimiento ptimo (tiempos optimos)
4. Mtodo de Skegestad y Tavakoli
1. MTODO DE ZIEGLER NICHOLS (Z-N): Para lazo ABIERTO

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de
forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado
Las caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de Control +
Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la
respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).
PLANTA
SEAL DE PRUEBA SEAL DE SALIDA
(Escaln unitario) (Forma de s)
Y(t) Donde:
K
= = ()
K
2
=0
2
L: tiempo de retardo: L=td
Punto de
inflexin T: constante de tiempo
t
L T
PUNTO DE INFLEXION: OTRA FORMA:

2
< 0 : Mximo si la entrada no es un escaln, : cambio de la
2 salida, : cambio de entrada.
2
> 0 : Minimo
2
=

Modelo matemtico de la planta: () =
+1
CONTROLADOR:
TIPO DE
CONTROLADOR
PI
0.9
0.3
PID 2 0.5
1.2

DE LA PLANTA:
Y(t)
1
=
4
1
= =
A 4
C
B
Kc = T Y(t)
+ Gp
L
-
PARA PID:
Y(t)
+ Gc=Kc Gp
-
1 K + K
() = K (1 + + T ) = + K
T
Ecuacin de modelo matemtico (planta):

() =
+ 1
2. MTODO DE ZIEGLER NICHOLS (Z-N): Para lazo CERRADO
Se basa en el DBLC en el cual se busca, la curva oscilatoria. La informacin de
las caractersticas del lazo se obtiene a partir de un test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con accin proporcional pura.
El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin

(por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la
respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr
Oscilaciones
Sostenidas (oscilacin con amplitud constante). La ganancia del controlador
(proporcional) en este caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcrit y el
perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo Pcrit.
u(t) Gc(s)=Kc(1+ 1 + TDS) Y(t)

+ Gp(s)
TiS
-
Para conseguir la curva oscilatoria se maniobra solo Kc

=
P I D manteniendo inactivo Ti y TD entonces {
= 0
Kc Ti TD
PLANO LAPLACIANO
Y(t) Oscilatorio o
Pcritico Imaginario
Metaestable
Real
t
Estable Inestable
Metaestable
CONTROLADOR:
TIPO DE
CONTROLADOR
P 0.5 0
PI 0.45 0
1.2
PID 0.6 0.5

8
ECUACION DE PADE
Se aplica en procesos NO LINEALES con el fin de LINEALIZAR como es el caso de

TIEMPOS MUERTOS cuya forma es:
f(s) = etds ; t d = tiempo de retardo

Para un sistema de 1 orden

1 2 () 2

= = 1
1 + 2 () 2 +
DEMOSTRANDO:
2 3
(0) (0) (0)
() = (0) = + + + . . ( ())
1! 2! 3!
() = (0) = 1

() = (0) =

() = 2 (0) = 2

() = 3 (0) = 3
REMPLAZANDO:
2 2 3 3
() = = 1 +
1 2 6
PADE de 1 orden:
() = = 1

: =
2

()
() = 2 = 1 . . ()
2

: =
2

()
() = 2 =1+ . . ()
2

()
2 1 2 () 2
() = = = =

1 + 2 () 2 +
2) SINTONIA POR COHEN COM (c.c.)
Se basa en la curva de reaccin
TABLA DE FORMULAS DE CC
Kc Ti Td
P 0 0
(1 + )
0 0 30
PI 0 0 300 + 30
(0.9 + ) 0 ( )
0 0 120 90 + 200
PID 0 4 0 320 + 60 40 0
( + ) 0 ( ) ( )
0 0 3 40 130 + 80 110 + 20
3) CRITERIO DE RENDIMIENTO
Se basa en optimizar las respuestas de salida tratando de alcanzar un error 0 en los

sistemas dinmicos se utiliza modelos matemticos que son optimizados la funcin
error en un periodo de tiempo que permita minimizar el error el uso de la computadora
puede ser una herramienta fundamental en este caso se sugiere el uso del algoritmo
gentico es importante su aplicacin para el problema o (tarqun) como para el
problema regulador (perturbacin)
FUNCION ERROR ()
() = ()
Problema servo (trackin), problema regulador (perturbacin)
Yd(s)
Ysp(t)=r(t) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
Problema SERVO
() () ()
= =
() 1 () ()
() ()
() = . ()
1 () () ()
Problema Regulador (perturbacin)
() ()
() = =
() 1 () ()
()
() = ()
1 () () ()
POR TEOREMA DE LA SUPERPOSICION
() () ()
() = () + ()
1 () () 1 () ()
CRITERIO DE RENDMIENTO
1) Integral del cuadrado del error (I.S.E)

= 2 ()
0
2) Integral del valor absoluto del error (I.T.E)

= |()|
0
3) Integral del error ponderado en un tiempo(I.T.A.E)

= ()
0
METODO DE TAVAKOLI:
. . () " "
Extenso stogestad

() =
+ 1
2
() = 2
+ 2 + 2
SINTONIA =Dominio de frecuencia
1
= +
1) { 2 14
9
= min (1 + , )
7

=

2
=

1
=
2
2)
=
2
= ( ) 1
( )
tan1( )
=
{
EJEMPLO 01
10
() = , () = , :
( + 3) ( + 1)
4051 , 25 , 20 ,
1
Solucin:
Sub Amortiguado ( < 1)

1 2 1
= = 0.25 =
4
ln()

2 + ln()2
1
/1 2 1
= =4
4 1
( 2 )
1
1 1 2
= ln 4 2 1 = 2=( ) +1
1 ln(4) ln(4)
1
2
1
= = 0.4
2
( ) + 1
ln(4)
SEGUNDO OEDEN (PID)
1
() = (1 + + )

Ysp(t)=1 Y(t)
Gc(s) Gp(s)
PLANTA
2
. . () = ; Funcin de transferencia de
2 +2 +2
segundo orden.
TIEMPO PICO (TP)

= = ; = 0.01
1 2

= 342.77
0.011 (0.4)2
Donde:
Wd: es la frecuencia amortiguada.
Wn: es la frecuencia natural.
(342.77)2
() =
2 + 2 0.4 342.77 + (342.77)2
117491.3
() =
2 + 274.21 + 117491.3
117491.3
() 2 + 274.21 + 117491.3
. . = =
() 1 + 117491.3
2
+ 274.21 + 117491.3
() 117491.3
= = 2 . . (1)
() + 274.21 + 117491.3(1 + )
ESTABILIDAD POR ROUT HURWITZ
2 1 117491.3(1 + )
{ 1 |274.21 0
0 =0
= 117491.3(1 + ) > 0
1 + > 0
> 1
= 0
Otra forma de resolver (S=Wi) reemplazando en (1) tendremos
2 + 274.21( ) + 117491.3(1 + ) = 0
2 + 274.21 + 117491.3(1 + ) = 0 + 0
274.21 = 0 = 0
117491.3(1 + ) 2 = 0 = 1 = 0
En (1) Kc=-1 reemplazando:

11749.3
() =
2+ 274.21
EJEMPLO 02
En la figura se usa un controlador PID para controlar el sistema de una planta, aplicar
la regla de sintonizacin de Z-N para hallar la sintona, a continuacin obtenga una
curva de escala Sion unitaria y verifica el sistema un sobresalto mximo si el
sobrepaso mximo es excesivo (entre 40% mas haga una sintonizacin fina y reduzca
el sobrepaso mximo aproximado de 25%)
Ysp(t)=1 PID
+ Y(t)
Gc(s) Gp(s)=1/s(s+1)(s+5)

() ( + 1)( + 5)
. . () = =
() 1 + ( + 1)( + 5) +
( + 1)( + 5)

= 3
+ 6 2 + 5 +
POR ROUT HURWITZ

3 1
{ 2 | 6
1
0
30 30
= = 0 = 0
6 6
=0
6
= = 0

PERIODO CRTICO (Pcr.)
3 + 6 2 + 5 + = 0
( )3 + 6( )2 + 5( ) + 30 = 0
3 6 2 + 5 + 30 = 0 + 0
30
30 6 2 = 0 = = 5 = 2.23
6
3 = 0 ( 2 ) = 0 = 5 = 2.23
2 2
= = = 2.81
2.23
TABLA DE (Z-N) (PID)
= 0.6 = 0.6 30 = 18
2.81
= = = 1.405
2 2
2.81
= = = 0.3512
8 8
1 1
. . () = (1 + + ) = 18 (1 + + 0.3512 )
1.405
12.81
() = 18 + + 6.32

6.32()2 + 18() + 12.81
() =

EJEMPLO 03
5.2 0.5
Donde: Gm =
2.5+1
Hallar la sintona optima de un controlador PID con ndice IAE siendo:
a1=1.086 b1=-0.869
a2=0.740 b2=-0.13
a3=0.348 b3=0.914
Solucin:
1 1 1.086 0.5 0.859

= ( ) = ( )
5.2 2.5
= .
2.5
= 2
= 0.5 0.13
[2 +() ] [0.740+(2.5) ]
= .
3 0.5 0.914
= 3 ( ) = 0.348 2.5 ( )
2.5
= .
F.T. DE SEGUNDO ORDEN
Forma:
2
() = estabilidad planos
2 + 2 + 2
plano S
E.C. Caracterstica
2 + 2 + 2 =0
1. > 1
{ 2. =1
3.
2 (2 )2 4(1)( 2 )
2 2
+ 2 + =0 1,2 = 2(1)
2
2 4 2 4 2
1,2 =
2
2 2 42 1
1,2 = ; { 2 1 > 0 2 > 1 > 1}
2
CASO 1.- " > " (sobre amortiguado)
S1=W 2 1 S1=W 2)
n +Wn n +Wn (1
S1=W 2 )W S1=Wn +Wdi

n +(1 ni
S2=W 2 1 S2=Wn Wdi

n Wn
Caso 2.- = 1 (crticamente amortiguado)
1 = 2 =
Caso 3.- < 1 (sub amortiguado)
1 = + 1 2 1 = +
2 = 1 2 1 =
VEREMOS DE OTRA MANERA
1 2 =
1 2 =
2 + = ()2 + (1 2 ) =

cos = = cos

4 = 4
(2% )
3 3
= = . . . (5%)

5 5
{ = . . . (1%)
RESPUESTA ESTACIONARIA ()
En la mayora de los sistemas de control interesa el valor final de la variable final (valor
del estado estacionario) que sea igual al valor deseado n caso de no ser asi existe un
error en estado estacionario o error permanente ( )
R(s) Y(s)
+
Y(s) v. E(s) Y(s) v.
G(s)
deceado controlado
_ H(s)/Y(s)
H(s)
() ()
F.T.L.C. =
() 1+() ()
CALCULO DE E(s) :
() = () () () . . . . (1)
() = () () . . . . (2)
Remplazando (2) en (1)
() = () () () ()
Factorizando () (1 + () () ) = ()
()
Por tanto () =
1+() ()
CALCULO DEL ( )
= lim = lim ( () )

Por la trasformada de Laplace
()
= lim [() ] = lim [ ]
0 1 + () ()
()
= lim [ ] () =
0 1 + () ()
1. () = 1 () = 1
() = 2. () = () = 1 2
2
3. () = 2 () = 1 3
{
1) PARA EL ESCALON UNITARIO (r(t)=1):

1
1
= lim [ ] = lim [ ]
0 1 + () () 0 1 + () ()
1 1
= =
1 + lim() () 1 + (0) (0)
0
1
=
1 +
2) PARA LA RAMPA UNITARIA () = , () = 1 2
1
2 1
= lim [ ] = lim [ ]
0 1 + () () 0 + () ()
1 1
= = ;
0 + lim[() () ]
0

3) PARABOLICO () =
1
2 1
= lim [ ] = lim [ 2 ]
0 1 + () () 0 + 2 () ()
1 1
= = ;
0 + lim[ 2 () () ]
0
EJEMPLO 01.- Disea un controlador den un motor CD cuyos parmetros son:

k=0.01Nm/A masa inercial J=0.01Kg2 / factor de amortiguamiento b=0.1N/ms,
R=1, L=0.5Hr, para las siguientes condiciones 2. 1% 5%
Solucin.
1.- Calculando el factor de amortiguamiento ()

1 2 ln(0.05)
= < 0.05 =
2 + ln 0.052
2.- Calculo de la frecuencia natural (Wn) < 2

4
<2 2 ; > 2

2 8
0.75 > 2 > = = 2.667 3
3 4 3
3.- Diagrama de bloque de lazo cerrado
+ C(s)
X G(s) Gp(s)=K/(Ls+R)(Js+b)+K^2
-
2 + +
() = ( + + )

2
() =
2 ( + 2)( + 10) + 0.02
( + ) ( + ) + ( )

2
() = ; 20.02 20
2 + 12 + 20.02
2 2
() = =
2 + 12 + 20 ( + 10)( + 2)
() = ()
2(2 + +
() =
( + 10)( + 2)
1
1) = = lim[()] =
1+ 0
1 2
2) = = lim[()] = = 10
0 20
1
3) = = lim[ 2 ()] = 0
0
Por dato
ess 0.01 Asumo ess = 0.005
1 10 10
= = = = 0.005 = = 2000
10 0.005
F.T.L.C.
R(s) +
GLA (s)=[2[(KDS^2)+KcS+Ki] .
X
[S(S+10)(S+20)]
-
C(s) 2(KDS 2 + Kcs + Ki)

= 2
R(s) S + 12S 2 + 20S + 2kDS 2 + 2KcS + 2Ki
C(s) 2(KDS 2 + Kcs + Ki)

= 3 .. ()
R(s) S + (12 + 2KD)S 2 + (20 + 2Kc)S + 2Ki
. 3
C(s) 2
= 2 ; 0 < < 1
R(s) (S + 2WnS + 2 )(S + P)S
Operando se tiene
C(s) 2
= 3 . ()
R(s) S + (2Wn + P)S 2 + (2 + 2)S + 2
(I) y (II) Son sub amortiguados enteros iguales coeficientes. Se tiene
12 + 2 = 2 +
20 + 2 = 2 + 2 . . .
2 = 2 .
2 2(2000)
() = =
2 (6)2
= 111.11
() 12 + 2 = 2(0.75)(6) + 111.11
= 54
() = 508
2000
() = 508 +
+ 545 = 145
5
REDUCCION DE ORDEN
RESUMEN: de los sistemas de primer orden en atraso
1) SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN ATRASO (SU MODELO)

() = ()
( + 1)
2) MODELO DE SEGUNDO ORDEN EN ATRASO

() = . . ()
(1 + 1)(2 + 1)
1
( )
1 2
() = =
(1 2 2 + (1 + 2 ) + 1) + 1
2 + ( 2) +
1
1 2 1 2
1
2 =
1 2
1 + 2
1 + 2 1 + 2
1 2
2 = = =
1 2 1
2( ) 2(1 2 )
{
1 2
1
: =
1 2
()
2

= (`)
2 + 2 + 2
3) MODELO DE PRIMER ORDEN EN ATRASO CON UN ZERO
1 + 1
() = ( ) . . ()
+ 1
: 1 = 1 = 1
: 1 = = 1 1
4) MODELO DE SEGUNDO ORDEN CON ATRASO CON DOS ZEROS
(1 + 1)(2 + 1)
() =
(1 + 1)(2 + 1)
5) MODELO DE TERCER ORDEN CON ATRASO CON DOS ZEROS
(1 + 1)(2 + 1)
() =
(1 + 1)(2 + 1)(3 + 1)
Cmo salen esos modelos?

Mtodo de identificacin
y
U(t)
planta
Ejemplo 01: sea la funcin de transferencia de la planta de 2 orden de la forma

1
() =
( + 1)(0.2 + 1)
Reducir a un modelo aproximado de 1 orden con trazo
Solucin:
1
() =
( + 1)(0.2 + 1)

: () =
+ 1
=1
0.2
= = = 0.1
2
0.2
=1+ = 1.1
{ 2
1
() =
1.1 + 1
EJEMPLO 02.- sea la F.T. de la planta
8(0.3 + 1)(0.08 + 1)
() =
(2 + 1)(1 + 1)(0.4 + 1)(0.2 + 1)(0.05 + 1)3
Reducir a un modelo aproximado de 1 orden y 2 orden con atraso empleando el
mtodo de reduccin de orden de skogetad
Solucin
1) Reduciendo aproximadamente a 1 orden

Modelo de la F.T.1 orden () =
(+1)
8 1.475
() =
(2.5+1)
2) Reduciendo aproximadamente a 2 orden

Modelo de la planta F.T. () = (
1 +1)(2 +1)
=8
1 = 2
0.4
2 = 1 + = 1.2
2
0.4
{ = = 2 + 0.2 + (3 0.05) (0.3) (0.08) = 0.77
8
() =
(2 + 1)(1.2 + 1)
EJEMPLO 03.- Dado la F.T.de la planta
12.8 6.43(14.4 + 1) 7
() =
16.7 + 1 (10.9 + 1)(21 + 1)
= 1 (0) = 12.8 6.43 = 6.37

{ =?
=?
Solucin:

1 . . () =
( + 1)
= 6.37
{ = 5.411
= 1.065
6.37 1.065
() =
(5.411 + 11)
TAVAKOLI (PI)
= 1 (, , )
{ ""
= 2 (, , )
2

NDT () = 2
2
MIMENIZAR: JAE
Mediante NDT (adimencionalidad)
3
Dominio de FRECUENCIA {
60
Sintona: (PI)
1
= +
2 14

= min (1 + , 9 )
7 7
CAPITULO II
DOMINIO DE FRECUENCIA
A sen (Wt+0)
A sen(Wt)
PROCESO
ENTRADA SALIDA
A A sen Wt
A0 A0 sen (Wt+O)
-A0
-A
SE DEFINE 2 UNIDADES
0
1).- Relacin de amplitud (AR) =
2).- Angulo de fase () =

Se sabe que:
= () ; :
= ()
ANALIS FASORIAL (Anlisis complejo)
Imag
Z
b
o
a Real
= +
|| = 2 + 2

= tan1 ( )

DOMINIO FRECUENCIA:
() () ()
1).- RELACION DE AMPLITUD (AR)
= () = () +
2).- ANGULO DE FASE ()

= ()
PROCEDIMIENTO:
1) Se genera una funcin que remplaza S por jw en g(s)
2) Racionalizar () = +
2 2
3) Se trabajara { = 1+
= cos /
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
PASO 1: Sea el sistema de primer orden

() =
+ 1
Reemplazando (s=jw)

() =
() + 1
PASO 2:
(1 )
() =
(1 + )(1 )
(1 )
() = 2 2
=
1 () 1 + 2 2

() = 2 2

1+ 1 + 22
PASO 3:
2 2

= 2 + 2
= ( ) +( )
1 + 2 2 1 + 22
1 + 22 1 + 2 2
= =
(1 + 2 2 )2 1 + 22

=
1 + 2 2

2 2
= tan1 ( ) = tan1 ( 1 + )

1 + 2 2
= tan1()
GRAFICAS

=
1 + 2 2
1
log() = log() log(1 + 2 2 )
2
1
log() = log() log( 2 2 )
2

log() = log() log() log() = log ( )

= = 0

= 0 =
{
= 0
k
Pto de infleccion
1
wt
Wt=0 W=1/t Wt=0
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
dy
1) + y = kf(t) dominio""
dt
() + () = ()

() = =
() + 1
1) = |()| = /1 + 2 2
2) = tan1 ()
GRAFICA DIAGRAMA DE BODE
AR
W=1/t W
-45
-90
W=1/t
2).- SISTEMA DE GANANCIA PURA
() = ()
() = ()
()
() = =
()
DOMINIO FRECUENCIA (S=Wi)
1) = |()| =
2) = tan1(0/) = tan1(0) = 0
DIAGRAMA DE BODE
AR O
K 0
W W
3).- SISTEMA DE CAPACITANCIA PARA

= ()

() = () ; () =

1) = /

2) = tan1 (
) = tan1 () = 90
0
AR O
K 90
m=-1
1
W W
SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON ZERO
g(s) = k(s + 1)
1) = 1 + 2 2

2) = tan1 ( ) = tan1()

DIAGRAMA DE BODE
AR
W=1/ W
90
45
4) g(s) = es
= 1
=
DIAGRAMA DE BODE
O
AR
m=-1
W W
TIEMPO MUERTO
"" () = =
"" S=Wi
() =
() = cos sin = +
= |()| = cos()2 + sin()2 = 1

sin()
= tan1(/) = tan1 ( ) = tan1( tan() = )
cos()
DIAGRAMA DE BODE
O
AR
10
Wt Wt
SEGUNDO ORDEN (dominio t)
2
2 = 2 + 1 + 0 = ()

2 2 1
(0 ) 2
+ + = ()
0 0 0
2
2 2
+ 2 + = ()

DOMINIO D LAPLACE (CI=0)
2 2 () + 2() + 2() + () = ()
() 1
= () = = 2 2 ; =
() + 2 + 1

() =
2 2
2 + + 1

2

() =
2 + 2 +
2
DOMINIO DE FRECUENCIA (S=Wi)
2

() =
()2 + 2 +
2
2
2 ((2 2 ) (2 ))
() = =
2 + 2 + 2 (2 + 2 ) + (2 )(2 2 )(2 )
2 ((2 2 ) 2 (2 ))
() =
(2 2 ) + (2 )
(2 2 ) (2 )
() =
(2 2 ) + (2 ) (2 2 ) + (2 )
a b
= |()| = 2 + 2
2 2
(2 2 ) (2 )
= ( 2 ) + ( )
( 2 ) + (2 ) (2 2 ) + (2 )
2 (2 2 ) + (2 )
=
(2 2 ) + (2 )
2
=
(2 2 ) + (2 )

= 2
2 2 2 2
( 12 ) + (2

)
2 2

2 2 ( )
= tan1 ( ) = tan1 ( 2 ) = tan1 ( )
2 1 2 2
( )
2 2
2
= tan1 ( )
1 22
DIAGRAMA DE BODE
AR
O
-2 -
1 18
0
Wt Wt
SISTEMA EN SERIE
() = 1 ()2 () ()
G1(s) G2(s) Gn(s)
Y(s)
Luego:
= 1 2 . .
() = 1 () 2 () . . ()

= |()| = 1 1 2 2 . .
= |1 ||2 ||3 | . | | (1 2 3 ..)
= 1 + 2 + . +
= |()| {
= |()| = |1 ||2 | . | |
POR TANTO:

= =1 =
=1
DETERMINACION DE KC PTIMO
En sistemas normales cuando la ganancia de controlador KC aumenta el margen de

ganancia (MG) y el margen de fase (MF) disminuye, entonces se debe encontrar un
valor mximo de KC de tal manera que aumenta el margen de ganancia (MG).
En los sistemas de control se necesita valores altos de KC para ejercer un buen control
en el sistema (respuesta rpida), ya que cuanto ms grande de KC ms rpido es la
respuesta del sistema, y si sigue aumentando la estabilidad del sistema disminuye.
Pero cuando se trabaja con sistemas de segundo orden o mayores la evaluacin se
hacen determinando un valor ptimo de KC.
MARGEN DE GANACIA (MG) Y MARGEN DE FASE (MF)
AR
1
=
Inestable MG
MG
Metaestable 0
:
MG Y MF: {
Estable :
w
MF
-180
w
Wcp=Wf Wc=Wcg
ESTABILIDAD EN BODE
AR
Inestable 2
1.5
Metaestable 1
0.5
Estable 0.4 Inestable
0.3
Metaestable
0.2
Estable
w
0
-90
-180
w
Wcp=Wf Wc=Wcg
ESTABLE: INESTABLE: METAESTABLE:

Y(t) Y(t) Y(t)
t t t
Cuando es meta estable es oscilatorio o sin atenuacin.

Adems:
Es estable: Si para el Angulo de fase =180 la AR<1.
Es inestable: Si para el Angulo de fase =180 la AR>1.
Es metaestable: Si para el Angulo de fase =180 la AR=1.
1. MARGEN DE GANACIA (MG):

Se define como el reciproco de la relacin de amplitud.
1
=
AR
En la prctica se tiene:
1.7
Alemania: MG=2
Tavakoli: MG=3
Ejemplo:
Qu significa una atenuacin del 60%?
MG=1.7
1
= 1.7 = . 58 = 0.6 Entonces es 60% de atenuacin.
Y(t)
10
6
2. MARGEN DE FASE (MF): AR

= 180 +
En la prctica se tiene:
30 1
Alemania: MF=45 MG=0.5
Tavakoli: MF=30 0.5
Ejemplo:
MF=45
45=180 +
w
= -135
Wcp: frecuencia de cruce de fase.

Wcg: frecuencia de cruce de

Ganancia
=-135
MF=45
-180
Wcp=Wf Wc=Wcg
w
ESTABILIDAD EN BODE
En logaritmos:
L=20 Log (AR)
Ejemplo:
AR=0.001 = 10-3
L=20 Log (10-3)= - 60
L(dB)
Inestable 15
10
Metaestable 0
-10
Estable -15 Inestable
-20
Metaestable
-30
Estable
w

0
-90
-180
Adems:
Es estable: Si para el Angulo de fase =180, si L<1.
Es inestable: Si para el Angulo de fase =180, si L>1.
Es metaestable: Si para el Angulo de fase =180, si L=1.
MARGEN DE GANACIA (MG) Y EL MARGEN DE FASE (MF)
L(dB)
Ejemplo:
L=0
MG=10 -20=20 Log (AR)
L=-20 Log (AR)= -1
AR= 0.1 = 1/MG

w
Log (10-1) = -1
MG= 10
-120
MF=60
-180
Wcp=Wf Wc=Wcg
w
REPASO: Sntesis.
1) En el sistema:
R=2sen(wt) Sistema y=1.5sen(wt-30)
R=1sen(wt) (Planta) y=2sen(wt-30)
R=3sen(wt) y=3sen(wt-30)
A Ao
1.5
= = = 0.75 < 1: Sistema estable (atenuacin).
A 2
2
= = 1 = 2 > 1: Sistema inestable (no atenuacin: entropa).
A
3
= = 3 = 1: Sistema metaestable (oscilatorio).
A
2) L= 20 Log (AR)
Unidad: (dB)
= 20 (2) = 6.02 > 1: Sistema inestable.
= 20 (1) = 0 Sistema metaestable.
= 20 (0.75) = 2.49 < 1: Sistema estable
3) En los siguientes casos tenemos:

a) () = , = d) () = +
+
= 1 + 2 2
= 1 (w) En adelanto
=
1 + 2 2

= 1 (w) e) () = ( + + )

+ 1 + 2
b) () = = + + () = ( )
+ +

() = ( 2 + + 1)
=
(1 + 2 2 )2 + (2)2 2
1
= ( +1
2 )
= 1 ( )
1 2 2 1
= 1 ( )

c) () =
= 1

= w
180

f) () = ( + ) Tendremos en cuenta que:

() = () = + 0
2
1 = |(wi)| = | | =
= (
) + 1 0
= 1 ( ) = 0

1
= 1 ( )

4) Graficas:

() = + Tenemos que = =
a) Primer Orden: b) Segundo Orden
K K
<1 (subamortiguado)
k k
=1 (crticamente amortiguado)
-1 -2
>1 (sobreamortiguado)
w w

0 0
-90 -180
W=1/
w w
W=1/

b) () =
(+)(+)
1
1 =
1
1
2 =
2
1 1
Si:2 > 1; k=1 >
1 2
K
K=1 Tenemos en cuenta que:

-1
-2 -1
AR=AR1+AR2
=1+2
w
-1/2 -1/2

-90
-180
-1/1 -1/2
w
c) Orden N:
K=1
-N
w

No se sabe
que ocurre
0
-180
w
Ejemplo 1:
(1 + 1) 1
1zero: =
g(s) = 1
(1 + 1)(2 + 1)
1
Polos: 1 =
1 1 1 1
2 > 1 > 1 > >
2 1 1 1
g(s) = 1 () 2 ()3 ()4 () 2 =
2
1 () = = 1
2 () = 1 + 1
1
3 () =
1 + 1
1
4 () =
2 + 1
g2
AR -1
K=1 g1
-1 -1
-2
g3
g4
1/1 1/1 1/1 w
Matlab:
1 = 2, 1 = 3; 2 = 4; = 1;
= [1 ];
= [1 2 1 +2 1];
(, )
Ejemplo 2:
La F.T. del proceso en un sistema de control esta dado por:
.
() = , = 1.5
(3 + 1)(15 + 1)
Hallar la sintona del controlador PI para los siguientes mtodos.
1) Ziegler-Nichols
2) Cohen-Coon
3) Tavakoli
Solucin:
(3 + 1)(15 + 1) = 45 2 + 18 + 1
18 1
2 + +
45 45
1
2 = 45 = 0.14
18 18
2 = 45 = 2(0.14)45 = 1.42
2do. Orden:
1.42
= = = 13.52
1.5 0.5 0.14
2 2 1.42
= = = 20.28
0.14
1 1
= = = 2.51
2 2 1.42 0.14
1.5 0.5 1
() = 1.5. (3+1)(15+1) = ()
(3+1)(15+1)
En lo subrayado:
3 3
= 1; = = 1.5; = 15 + = 16.5
2 2
1er. Orden:
.
0.5
() = 1.5
(16.5 + 1)
Sintona PI:
1 16.5 1
= [ ] = 2.79 = 2.8
1.5 2 2 14
1 2 92
= 16.5 min [1 + ; ] = 16.5min[1.01; 1.09]
7 16.5 16.5
= 16.5 1.01 = 16.66
1) Para Ziegler-Nichols:
R C
+ Gc Gp
-
1.5(4 )
=
(3 + 1)(15 + 1)(4 + )

Para la FT: = 1 + = 0; =
1+
1 + = 0
Reemplazar:
1.5(4 )
1 + =0
(3 + 1)(15 + 1)(4 + )
(3 + 1)(15 + 1)(4 + ) 1.5 ( 4) = 0
45 3 + 198 2 + (73 1.5) + 4 + 6 = 0
Por Rout Huwirtz:
198(73 1.5)(6 + 4)
=
198
S3 45 73-1.5Kc
= 73 1.5 0.9
S2 198 6Kc+4
(6 + 4) 198(0)
S1 a=(72.1-2.86Kc =

S0 b=(6Kc+4)
= 6 + 4
b= (6Kc+4)=0 Kc = 0.6
72.1 2.86Kc = 0
72.1
= = 25.21
2.86
Otra forma:
45()3 + 198()2 + 35.19() + 155.26 = 0
45 3 + 198 2 + 35.19 + 155.26 = 0 + 0
(155.26 198 2 ) + (35.19 45 3 ) = 0 + 0
155.26
2 = = 0.88
198
2 2
= = = 7.14
0.88
Por lo tanto: Z-N
= 0.45 = 0.45 25.21 = 11.34
1
= 7.14 = 5.45
1.2
2
Para 2do orden: 2 +2 s+2

1.42
= = = 13.52
1.5 0.5 14
2 2 1.42
= = = 20.28
0.14
1 1
= = = 2.51
2 2 1.42 0.14
2) Para Cohen-Coon: FTLA
1.5
= =
( + 1) (16.5 + 1)
:
1 1 16.5 2
a) = [0.9 + ]= [0.9 + ]
12 1.5 2 1216.5
= 5
30+3 /
b) = ; ; = 5.31
9+20 /
3) Para Dominio Frecuencia:
1.5.
() =
(3 + 1)(15 + 1)
1.5 1.5
() = =
(16.5 + 1) (16.5 + 1)
1.5
= 1
1 + 2 16.52
180
= 1 (16.5w) 2 = 180

2
Wu = 0.82; Pu = = 7.66
0.82
Entonces:
1.5
= 1 = 0.11
1 + 0.82 2 2
16.5
1
= = 9.09 = 9.1

EJEMPLO
1.5 0.5
() = (15+1)(3+1)
a) Hallar la sintona para un controlador PI por Z-N en dominio frecuencia

b) Cul es el valor de para un controlador PI si se quiere tener ,un margen de
fase MF =2.5
Solucin:
1.5 0.5
a) (S) = (15+1)(3+1)
1.5 1 1.5
Dnde: AR = * *1 = AR =
1+(15)2 1+(3)2 1+(15)2 1+(3)2
0.5 180
= tan1 (15) + tan1 (3) +
= -180
Entonces: =0.842
2 2
=
= 0.842
= 7.462
1.5 1
AR = * = 0.043
1+(15 0.842)2 1+(3 0.842)2
1 1
= =
= 0.043
= 23.25
= 0.45 * 23.25 = 10.46

7.452
= 1.2
= 1.2
= 6.218
MATLAB
>> S = tf (s);
>> Gi = tf (1.5/(15 * 5 +1)/(3 * 5 + 1));
>> Gm = tf (1, iodelay, 0.5);
>> Gm = Pade (Gm, 5);
>> Gp = G1 * Gm.,
>> [Gm., Gp, Wcg, Wcp] = margin (Gp)
Obtenemos:
Gm = 24.7879
Gp = 118.8287
Wcg = Wc = 0.8776
Wcg = 0.0715
AR
1
MG
0.043
MF
-180
Wcp Wcg W
1
B) =
= 2.5
Entonces:
1
AR = = 0.4
2.5
AR =0.4
0.4
() = 0.4 Entonces: = 0.043
= 9.3
ii) MF
MF =180 +
60 = 180 + Entonces: = - 120
180
= tan1 (- 15 ) + tan1 (-3 ) - 0.5 * = -120

Luego
= 0.2546
1.5
AR = = 0.3019
1+(15 0.2546)2 1+(3 0.2546)2
1 1
MG =
= 0.3019
= 3.31
0.043 * = 0.3019 = = 7.02

Cul se toma?
* Siempre se toma el menor es decir de min { 9.3 , 7.02 }
Entonces: = 7.02
() = ()
0.3019 * = 0.4
0.4
= = 1.32
0.3019
ARa=0.4
0.043
-180
Wcp Wcg W
EJEMPLO:
En la figura hallar para el cual el MG = 5, si se usa un controlador PI, con =2
min.
5/(2s+1)^3
Gc
PASOS:
1 5
1) G(s) = (1+ 2
) * (2+1)3
1 1
2) AR = 1 + ( 2)2 *
(1+(2)2 )3
1
3) = tan1 (1+ 2
) - 3 tan(2) = - 180
4) = = 2.16
5) Para = 1
5 5
Entonces: AR = 1 *
1+( )2 (1+(2.16)2 )3
2 2.16
AR = 0.055
= 0.055
Entonces () =
1 1
= =
= 5
= 0.2
0.2
= = 3.58
0.055
DIAGRAMA DE NYQUIST
Despus de la aparicin de diagrama de bode debido a la dificultad que presentaban
estas en el grafico Nyquist.
Y de otra forma de graficar la magnitud AR y el ngulo de fase en un solo grafico
para ello utilizo el plano polar plano polar G (Wi) donde se grafic AR como una
funcin de es decir AR = f() para = 0 a
Img
AR
Re
Para hallar la grfica de Nyquist interesa, es como se puede graficar el vector AR

como una funcin del ngulo.
Para hacer correctamente la grfica de Nyquist lo que se hace es seguir los siguientes
pasos:
i) Suponer ngulos
ii) Con los ngulos calcular es decir la frecuencia
iii) Con frecuencia calcular .
Se puede calcular ya la AR
Para suponer los ngulos se deben conocer los lmites entre los cuales varia los
ngulos para este sistema.
DIAGRAMA DE NYQUIST PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
* Dominio de frecuencia

AR =
1+2 2
= tg 1(-)
Si = 1
1
K = 1 AR =
1+2
= tg 1 (-) Entonces: tg = -
Entonces = tg
1
= tg(-30) tg 30 = 0.58 AR = =0.86
1+(0.58)2
= tg45 = 1
1 1 2
AR = = = =
1+12 2 2
TABLA
AR
0 0 1
-30 0.58 0.86
-45 1 0.71
-60 1.73 0.5
-90
AR=1
AR=0.66K O=0
AR=0.71K
O=-30
AR=0.5K
O=-45
O=-60
O=-90
Ahora s: 1
Entonces = tg 1 (-)
1
= - tg
Sistema AR
1 orden tg 1 (-)
1 + 2 2
Capacitancia pura 1 -90
orden
2 orden tg 1 (
2
)
1 2 2
(1 ()2 )2 + (2)2
Tiempo muerto 1 -
DIAGRAMA DE NYQUIST DE SEGUNDO ORDEN
Subamortiguado: 0 < < 1 Entonces: 0.5 = 12
K = 1
Se obtiene al remplazar: = 1
AR =
1
; = tg 1 (1 2 )
(1 2 )2 + ()2
TABLA

1 2
= tg
(tg) 2 - - tg = 0
Entonces:
11+4 tg2
= 2tg
AR
0 0 1
-30 0.46 1.1
-45 0.62 1.4
-60 0.75 1.5
-90
-120 1.33 0.65
-135 1.62 0.44
-150 2.19 0.23
-180 0 *
MATLAB:
> > mum = 5;
> > den = [111];
> > sys =tf (num, den)
> > Nyquist (num, den)
Para el caso de la tabla anterior para datos faltantes.
2
= tg 1 (1 2 2 )
2
Tg = 1 2 2
= Tg(-90) = - Tg(90) = -
2 2
1- 2 2 = = = 0

1 1
Entonces: 1- 2 2 = 0 Entonces: 2 = 2
=
Para: = 1 Entonces: = 1
1 1 1
AR = AR = = = 1
(1 ) 2 + 2 1
Img
Re
AR=1
-90
W=1/t
Ejemplo: orden.
1) < 1 sub amortiguado
2) = 1 Crticamente amortiguado
3) > 1 sobre amortiguado
2) Para llenar en * de la tabla anterior.

= 1 , k = 1
2
Tg0 = 1 2 2
= 0
Entonces: = 0
1
AR =
(1 ) 2 +(2) 2
2 1
Tg(30) =( 1 2 ) = -
3
2
Tg(90) =( 1 2 ) = -
2
Tg(180) = ( 1 2 ) = 0
= 0
2
= 12 = 0
2 = 1
= 1
2
Tg = 1 2
Tg - 2 Tg = - 2
2 Tg - 2 - Tg = 0
14+4 (tg)2
= 2tg
22 sec
= 2Tg
1
= Tg
=ctg csc
1 0
= sen
= 0
indeterminado
Cos (-) = cos ()

Levantamiento de la indeterminacin:
Regla de hospital.

= cos
(180)
= cos(180)
(180) 0
= = = 0
cos(180) 1
= 0 En parte * de la tabla anterior.
Imaginario
0
-1
Estable (1)
Metaestable (2)
Inestable (3)
Estabilidad: (1) > (2) > (3)

Respuesta se control: (3) > (2) > (1)
Alemanes:
MG = 2
MF = 45
Atenuacin: Z - N (decaimiento 14)
MG 1.7
MF 45
Tavakoli
MG 3
MF 60
1
MG =
1
Si: M = 0.5 MG = 0.5
= 2
1
Si: M = 0.3 MG = 0.3
3
1 5
Si: M = 0.8 MG = 0.8
= 4
= 1.25
() () ()
()
= 1 + () ()
Ec. Caracteristicas:
1 + Gc(s) Gp(s) = 0
G(s) = Gc Gp = -1
F. T .L. A.
En dominio frecuencia ()
G(s) = -1
S = i
G () = -1
G () Gp () = -1
Re (G ()) + Imag (G ()) = 1 + j (0)
Re (G ()) = -1
Imag (G ()) = 0
Sintona:
Ejemplo:
1
G(s) = (s + 1)3
Hallar la sintona
Solucin:
1
G(s) = (s + 1)3
esto es de la planta G(s) = Gp(s)
Entonces nuestro objetivo es hallar Gc = Kc.

GC () Gp () = -1
1
Kc * (i + 1)3
= -1
(i + 1)3 = -Kc
(i )3 + 1 + 3 i( i + 1) = -Kc
(i )3 + 1 - (3 )2 + 3i = -Kc + j0
(1 -3 2 ) + (3 2 )i = -Kc + j0
(3 2 ) = 0
= 0
= 3
(1 2 ) = -Kc
3 2 = Kc + 1
(1-9) = -Kc = 8
2 2
= = = 3.63
3
Tabla (Z N)
P.I.D: = 0.45 (8) = 3-6
3.63
= 2
= 2
= 1.45
3.63
= = = 0.45
8 8
Ejemplo:
1
Gp(s) =
(s+1) 3
Gc(s) = Kc
MG = 2
MF 45
Hallar la sintona:
Analticamente (solucin).
1 1
MG =
= 2 AR = 0.5 = 2
1
G () = Gc () * Gp () = Kc ( )
( +1)3
AR = |()|
(13 2 ) (3 2 )
G() = *
(13 2 )+(3 2 ) (13 2 )(3 2 )
Kc[(13 2 ) (3 2 )]
G () = (13 2 ) + (2 ) (3 2 )2
(1 3 2 )2 + 2 (3 2 )2
|()| = (13 2 ) + (2 (3 2 )
1
AR = |()| = =
(1 3 2 )2 + 2 (3 2 )2 2
= 3 Kc = 4
MF = 45
(3 2 )
= tg 1 ( )
13 2
MF = 180 + = -135
(3 2 )
-135 = tg 1 (13 2
)
(3 2 )
1 = 13 2
1 3 2 = 3 + 3
3 + 32 - 3 + 1 = 0
( 1)3 = 0
= 1

AR = = 1
(1 3(1) 2 )2 + 12 (3 12 )2

= 1 Kc = 22 = 2.85
8
* Por lo tanto:
MG = 2 Kc = 4
MF = 45 Kc = 2.82
EJEMPLO:
() 11 12 () 12
G(s) = [ 11 ]
21 () 21 22 () 22
Primer caso:
Solucin:
1 () 12 () 2 ()
D(s) = [ ]
21 ()1 () 2 ()
Dnde:
1 () = 1; 21 22
= ( 21 - 22 ) s
= e; 21 < 22
2 () = 1; 12 < 11
= ( 12 - 11 )
= e; 12 < 11
12 () (12 11 )
12 () = 11 ()
21 () (21 22 )
21 () = 22 ()
Q(s) = G(s) * D(s) = diag (1 () ,2 ())
EJEMPLO:
12.8 18.9 3
1 () = [16.7+1
6.6 7
21+1
19.4 3
]
10.9+1 14.4+1
11 = 1 ; 12 = 3
21 = 7 ; 22 = 3
Matriz de desacoplamiento. D(s)
21 =7 22 = 3 1 () = 1
12 = 3 11 =1 2 () = 1
18.9 3
21+1 18.9(16.7+1) (31)
12 () = 12.8
=
12.8(21+1)
16.7+1
(16.7+1) 2
12 () = - 1.447 215+1
6.6 (14.4 +1) (73)

21 () = 19.4 10.95 +1
(14.4 +1) 4
21 () = - 0.34 10.9 +1
Metris D(s) sera:

1.447(16.7+1) 2
1 (21+1)
[ ]
0.34(14.4+1) 4
10.9+1
1
MATLAB:
12.8 5
G(s) = 16.7+1
>> s = tf (s)
>> G = tf (12.8/ (16.7 * 5 + 1))
>> Gm = tf (1, iodelay, 1)
>> G1 = G * Gm.
>> Nyquist (G1)
>> [Gm., Gp, Wcg, Wcp] = margin (G1)
Al hacer enter obtenemos:
Gm = MG = 2.1
Gp = MF = 50.71
Wcg = 1.61
Wcp = 0.764
Continuamos para Bode.
>> G2 = bode (G1)
MATLAB:
MG = Gm: margen de ganancia
MF = Gp: margen de fase
Wcp: frecuencia de cruce de fase
Wcg: frecuencia de cruce de ganancia
Ahora para 1 () : (o sea todo), es decir:
12.8 5 6.43(14.45+1)) 75
1 () = 16.75+1 (10.95 +1)(215 +1)
Por el artculo: es decir linealizando: haciendo S = 0 y remplazando al 1 ().

1 () =
+1
Para hallar Kp:

Kp = 1 (0) = 12.8 - 6.43 0 6.37
(0)
(| 1()|)2 1
1
T =
1 (.)
=
WC = 1.5837
1.5837 = cos 1.5837 - i sen (1.5837

= 0.99 - i0.03
Luego:
6.37 1.0655
1 () 1 () = +1
= 5.4115+1
EC. DE ESTADO:
X = Ax + Bu.ec. De estado.
Y = CX + Du.ec. De slido.
0 1

(1 ) = ( 1 1) (xx1 ) + ( 1+

) u (t)
2 2

1 0 x1
(yy1 ) = ( ) ( ) + (00) u (t)
2 0 1 x2
MATLAB:
>>tp = 0.5; entrega = 1; = 0.8;
>>TA = 0.5;1 = 100
1
>>A = [0 ; 1 1 ] ;

>>B = [- entrega *1 ; (1 + ( )) *1 ] ;
>>C = [1 0 ; 0 1];
>>D = [0; 0];
>>step (a, b, c, d)
>>sys = ss (a, b, c, d);
>> = [17010];
>>t = [0: 0.01: 10];
>>[y, x, t] = initial (sys, , );
>>Pt(x, t)
Espacio de estado a seso
Continuamos:
>> [num, den] = 552 tf (A, B, C, D)
>>print sys (mum, den)
Continuamos:
>> num1 = [0 - 100 320];
>>den = [1 2 4];
>> Step (num1, den)
>>num2 = [0 260 200];
>>step (num2, den)
>>rlocus (num1, de)
>>Kc = 0.02
>>1 = tf (Kc * num1, den)
>>2 = 1
>>G = Feedback (1 2 );
>>step G
EJEMPLO: Vehculo controlado remotamente en el campo de batalla

Considerar la velocidad del sistema controlado a control remoto de un vehculo en un
campo de batalla de la figura. El objetivo del diseo es lograr un buen control con bajo
error en estado estacionario y bajo overshoot (exceso) en el comando escaln.
Construiremos una letra para permitirnos realizar muchas iteraciones del diseo
rpidamente y eficazmente. Primero, hagamos averiguaciones especficas del error en
estado estacionario. El error en estado estacionario, ess, para un comando escaln es:
1
=

1+
2
El efecto de ganancia K est en el error de estado estacionario en la ecuacin ess. Si
K=20, el error es 9% de la magnitud de entrada. Si K=10, el error es 17% de la
magnitud de entrada, y as sucesivamente.
Ahora nosotros podemos investigar el overshoot especificando en el dominio
frecuencia. Supongamos que el porcentaje de demanda de resbalamiento debe ser
inferior a 50%.
Gc(s) D(s) G(s)

R(s) + - C(s)
+ K(s+2)/s+1 1/S2+2s+4
Velocidad
deseada
- Velocidad
Solucin:

= 100 1 2 50
Para rendimientos: 0.215
Referente a MCS encontramos que 2.45
>> K=16;
>> num=K*[0.0743 -0.4460 0.8920];
>> d1=[ 1 1]; d2=[30 1]; d3=[1/9 1/3 1]; d4=[0.0743 0.4460 0.8920];
>> den=conv(d1,conv(d2,conv(d3,d4)));
>> W=logspace(-2,1,400);
>> [mag,phase,W]=bode(num,den,W);
>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,W);
>> bode(num,den)
>> title(['Gain Margin= ',num2str(Gm),'Phase Margin=',num2str(Pm)])
Figura: Diagrama de bode para el sistema de control del nivel del lquido
Debemos recordar esta informacin en la figura 7.7 es para sistemas de segundo
orden slo como una lnea directiva. Nosotros ahora analizamos el circuito cerrado en
el diagrama de bode y compruebe los valores de Mpw. Cualquier ganancia K para lo
cul 2.45 puede ser una ganancia vlida para nuestro diseo, pero tendremos
que hacer averiguaciones ms amplias para incluir respuestas para comprobar el
actual overshoot. La letra en figura 8. 14, nos ayuda en esta tarea. De acuerdo con el
espritu del diseo en MCS (pg. 392-402, stability in the frecuency domain) hacemos
investigaciones adicionales a las ganancias K=20, 10 y 4.44 (sin embargo > 2.45
para K=20). Podemos graficar las respuestas de paso para cuantificar el overshoot,
como se muestra en la figura 8.15
Alternativamente, pudimos haber usado una grfica de nichols para el proceso del
diseo. Esto es mostrado en figura 8.16
Los resultados del anlisis esta resumido en la tabla 8.1 para K=20, 10 y 4.44.
Supongo que escogemos K = 10 como nuestra ganancia del diseo. Luego obtenemos
el grafico de Nyquist y comprobar la estabilidad relativa. Esto es mostrado en figura
8.17. el margen de ganancia es GM=49.56 y el margen de fase es PM=26-11
Tabla: respuesta actual para seleccionar ganancias.
K 4.44 10 20
% overshoot 5% 30% 50%
Tiempo de establecimiento 3.5 5 6
Tiempo pico 1.4 1.0 0.7
ess 31% 17% 9%
>> w=logspace(0, 1, 200); k=20;
>> %
>> for i=1:3
numgc=k*[1 2]; dengc=[1 1];
numg=[1]; deng=[1 2 4];
[nums,dens]=series(numgc, dengc, numg, deng);
[num,den]=cloop(nums, dens);
[mag, phase, w]=bode(num, den, w);
if i==1, mag1=mag; phase1=phase; k=10; end
if i==2, mag2=mag; phase2=phase; k=4.44; end
if i==3, mag3=mag; phase3=phase; end
end
>> %
>> loglog(w,mag1,'-',w,mag2,'-',w,mag3,'-'),grid
>> xlabel('frequency [rad/sec]'),ylabel('mag')

>> t=[0:0.1:10];k=20;
>> %
>> for i=1:3
numgc=k*[1 2]; dengc=[1 1];
numg=[1]; deng=[1 2 4];
[nums,dens]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(nums,dens);
[y,x]=step(num,den,t);
if i==1,y1=y;k=10;end
if i==2,y2=y;k=4.44,end
if i==3,y3=y;end
end
>> %
>> plot(t,y1,'-',t,y2,'-',t,y3,'-'),grid
>> xlabel('time[sec]'),ylabel('c(t)')
>> %Remotely Controlled Battlefield Vehicle
>> %
>> numgc=[1 2];dengc=[1 1];
>> numg=[1]; deng=[1 2 4];
>> [nums,dens]=series(numgc,dengc,numg,deng);
>> %
>> w=logspace(-1,2,200);
>> axis([-210,0,-24,36])
>> %
>> k1=20;k2=10;k3=4.44;
>> [mag1,ph1,w]=nichols(k1*num,den,w);
>> plot(ph1,20*log10(mag1),'-',ph2,20*log10(mag2),'-',ph3,20*log10(mag3),'-'),ngrid
>> %Remotely Controlled Battlefield Vehicle
>> %nyquist plot for k=10
>> %
>> numgc=10*[1 2];dengc=[1 1];
>> numg=[1];deng=[1 2 4];
>> [num,den]=series(numgc,dengc,numg,deng);
>> %
>> [mag,phase,w]=bode(num,den);
>> [Gm,Pm,Wcp,Wcp]=margin(mag,phase,w);
>> %
>> nyquist(num,den);
>> title(['Gain Margin=',num2str(Gm),phase Margin=',num2str(Pm)])

PRIMER EXAMEN DE CONTROL II- 2014
EPIME- UNA-PUNO
1) La F.T. del proceso en sistema de control est dada por:
0.5
= ; = 1.5
(3 + 1)(15 + 1)
HALLAR: La sintona del controlador: PI para los siguientes mtodos.
a) ZIEGER-NICHOL
b) COHEN-COON
c) TAVAKOLI
2) En el DBLC,
a) Hallar la sintona para el problema SERVO y regulador, si:
TA=1.5; RP=1 ; FV=2 ; ID=25
ID(s) - - I(s)
Kc= 1 1 1
X X
+
TA RP*S+1 + S
b) Si se usa un controlador: PI, PID, hallar su sintona.

c) plantear en MATLAB que verifica su estabilidad (grafica) y el plano fase
3) Hallar la solucin del sistema mostrado y verifique su solucin en el

MATLAB.
R + C
1+ 1 Gp = 0.0(e)^-10S
X Kc 11o.89
31.9S 90S+1
Gc
EXAMEN FINAL DE CONTROL II- 2014
EPIME- UNA-PUNO
1) la tabla a continuacin presenta valores de AR y de sistema desconocido
a diferentes frecuencias . determinar:
a) El orden del sistema desconocido
b) Examine si presenta tiempo muerto, indique su respuesta y la razn por
la cual la da.
c) Calcule los parmetros del sistema.
W AR
0.01 5.0 -0.23
0.05 5.05 -1.13
0.10 5.20 -2.59
0.20 5.93 -5.44
0.30 7.65 -11.62
0.40 12.69 -23.96
0.50 25.60 -90
0.60 9.98 -151.8
0.70 5.0 -167.74
0.80 3.25 -168.10
0.90 2.20 -170.87
1.10 1.29 -173.46
1.50 0.62 -175.71
2.00 0.33 -176.95
5.00 0.05 -178.84
1+(1+0.5) 0.1
2) Dada la funcin de transferencia () =
(1+0.5)(1+)2
a) Hallar la respuesta al escaln en dominio tiempo

b) Hallar la respuesta al escaln en dominio frecuencia
c) Hallar MG y MF utilizando el diagrama de NAYQUIST
3) Se tiene un proceso que tiene la siguiente funcin de transferencia

10 0.1
() =
0.5 + 1
Los valores de los valores de los parmetros han sido calculados en forma
experimental y se piensa que posiblemente tenga un error de 25%
calcular la ganancia Kc mas alta que puede tener el proceso, se utiliza un
controlador proporcional y que el sistema se mantenga estable. Determinar
Kc si MG=2.
4) En la tabla se indica datos experimentales en dominio frecuencia. Calcule
cual es la funcin de transferencia sobre el cual se realiz el experimento.
Hallar el sistema por el mtodo de TAVACOLI.
W(rad/seg) Amplitud entrada Amplitud salida

0.5 0.1 1.001
2.5 0.2 2.061
6.0 0.2 2.280
7.0 0.2 2.309
11 0.25 2.232
25 2.0 3.439
40 10.0 6.442
60 10.0 2.816
80 10.0 1.575
120 10.0 0.697
SOLUCIONARIO DEL EXAMEN FINAL DE CONTROL II-2014
Prob (#01) Graficando por BODE: el sistema es de 2 orden
AR
-90
W
1/t

=
(1 2 2 )2 + (2)2
2
1 ( )
= tan 1 22
: = 90
1
= = 0.5

Calculo de :de la tabla (para cualquier valor de )
= 2.59 =2
2(2)(0.1)
tan(2.59) = = 0.0452348
1 (2)2 (0.1)2
= 0.1085 0.1
Calculo de K (ocurre cuando 0)

= lim () = lim ( )=
0 0 (1 2 2 )2 + (2)2
De la tabla:
: 0 =
( ): = 0.01 = = 5.0
Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema de 2 orden ser:
5
() = =
2 2 + 2 + 1 2
4 + 2(0.1)(2) + 1
5
() =
4 2 + 0.4 + 1
El sistema no presenta TIEMPO MUERTO

Prob (#02) dado la F.T.
1 + (1 + 0.5) 0.1 ()
() = 2
=
(1 + 0.5)(1 + ) ()
a) Respuesta al escaln en dominio tiempo
La transformada inversa de G(S) es la respuesta al escaln, y(t). es posible

dividir la ecuacin de esta inversa en dos partes como:
Previamente calculemos con la funcin impulso () = 1 () = 1
1 0.1
() = 2
+
(1 + 0.5)(1 + ) (1 + )2
1 () 2 ()
Por precauciones parciales la inversa de 1 () es:
1 () = 2( 2 + ( 1) )
La inversa de 2 () , con tiempo muerto 0.1 tiene 2 partes:
0 ; 0 < < 0.1

2 () {
( 0.1)(0.1) ; 0.1 <
Por lo tanto para la respuesta a un impulso , ser:
2( 2 + ( 1) ) ; 0 < < 0.1

() = { 2
2( + ( 1) ) + ( 0.1) (0.1) ;

0.1 < <
Como nos piden la respuesta a un escaln, integrando f(t) entre 0 y t:
1 2 2 ; 0 < < 0.1

() = { 2
2 2 ( + 0.9) (0.1) ;

0.1 < <
1 se obtuvo de la cte de integracin: para (t=0 f(t)=0 c=0)
NOTA: de otra forma pudo haberse hallado directamente con la funcin escaln
(u(t)=1 u(s)=1/s)
Prob (#03)
Solucin:
10 0.1
(s) = 0.5+1
Calculo de la frecuencia de cruce: ( ) AR = 1 luego 1 = 0

180
-180 = 0.1 (
) + arctg (- 0.5 )
Resolviendo:
= 16.9
Calculo de Kc:
10
1 = Kc = 0.85
0.25(16.9)2 +1
- Si se utiliza Kc = 0.85 La curva estar en el lmite de la estabilidad. Para

asegurarnos que tendr estabilidad a pesar del error de 25%, se utiliza el margen de
ganancia:
10 10
AR = = = 1.18 Kc
0.25(16.9)2 +1 8.5
1
MG = 1.18
= 2 Kc = 0.42
- Tiempo de retardo (td)

Td = 0.1 + 0.025 = 0.125 seg
25
(0.1) = 0.025
100
La FT ser:
10 0.025
G(s) =
0.5+1
- La pregunta es, si se utiliza un Kc = 0.42 (MG = 2)y se tiene un 25% de error en

la medicin del tiempo muerto ser el sistema estable?.
4.2
AR =
0.252 +1
180
-180 = arctg (0.5) 0.125 ( )
11
= 14.26
= 0.58
Por lo tanto: el sistema puede soportar el error del 25%
Para MF:
= -0.1 W + arctg (- 0.5 )
10
AR = si AR = 1 Kc = 0.10.25 2 + 1
0.25 2 +1
Para MF = 45
45 = 180 - = - 135
- 135 = - (0.1 + arctg (- 0.5 ))

- = 9.86 ; = 0.50

AR = = 0.69
0.25 (14.25)2 +1
Prob (#04)
Solucin
Sabemos que el valor de sobre pico, viene dado por la ecuacin:
1
A=20log ( )
212
Resolviendo la ecuacin se tiene:

1
Log ( ) =
212 20
Multiplicando por 2 ambos miembros

1
2Log ( ) =
212 10
1
Log ( )2 =
212 20
1
Log ( )2 =
42 12 10

1
= 1010 entonces 42 1 2 = 10 10
42 12

-44 + 42 - 10 10 = 0
Calculo de A:
A = 1.25

Resolviendo la ecuacin: -44 + 42 - 10 10 = 0
1,2 = 0.866
3,4 = 0.5
Calculo de
7
= = 9.9 10rad/seg
120.52
Por lo tanto la F.T. K = 10

(10)2 1000
= 2 +2(0.5)10+ (10)2
= 2 +10+100
COLECCIN DE PROBLEMAS
EJEMPLO PRACTICO N 1
En la figura mostrada:
R(s) y(s)
2
( + 2 )
Donde: = 0.6, = 5/, : , , , .

Solucin:
F.T. para lazo abierto:
2 25
() = = 2
( + 2 ) + 6
F.T. para lazo cerrado:
25
() =
2 + 6 + 5
La grafica de su comportamiento:
>> num=[5];
>> den=[1 6 5];
>> step(num,den)
Calculo de tp:

= 5=
1 2 1 0.62
= 0.785
Calculo de Mp:
0.6

= 1 = 10.6
= 0.0507
Calculo de Tr:

= (1)

= ; =
ln()
0.6 5
= =
ln() ln(0.0507)
= 3.162
3.162
= tan1( ) = tan1 ( )
0.6 5
= 0.812
De la ecuacin (1) se tiene:
0.812
=
3.162
= 0.7368
Calculo de ts:
4 4
= = = 1.33
5 0.6
PROBLEMA PRACTICO N 2:
En la figura mostrada, determinar K, Kh si tp=15, Mp=0.2
R(s) y(s)

( + 1)
1
Solucin:
F.T. de lazo cerrado:

() = = 2
( + 1) + (1 + ) + (1 + ) +
Luego:

= 1 0.2 = 1
= 0.3976

= 15 =
1 2 1 0.39762
= 0.2698
Sabiendo que:
2 0.26982
() = =
2 + 2 + 2 2 + 2(0.3976)(0.2698) + 0.26982
2(0.3976)(0.2698) = 1 +
0.26982 = = 0.0728
2(0.3976)(0.2698) = 1 + 0.0728
= 10.79
Entonces la F.T. queda:

0.0728
() =
2 + 0.2145 + 0.0728
Su grafica es como sigue:

>> num=[0.0728];
>> den=[1 0.2145 0.0728];
>> step(num,den)
PROBLEMA PRACTICO N 3
En la figura mostrada se tiene que = 0.4, hallar: K, T
R(s) y(s)

( + 1)
La F.T. de lazo cerrado es como sigue:

() =
2 ++
Si de la fugura se tiene que tp=3, ts=6, Mp=1-1.254=0.254
Si:
4 4
= = = 1.667
0.4 6
1.6672
=
2 + + 2 + 2(0.4)(1.667) + 1.6672
= 1.6672 = 2.779
2 = 2 = 1
Luego se tiene la F.T. como sigue:
2.779
() =
2 + + 2.779
La grafica de su comportamiento es como sigue:
>> num=[2.779];
>> den=[1 1 2.779];
>> step(num,den)
Entrada x(t)
h(t)
1
Desplazamiento
k/(1+k)
h(t)
0 2T1 4T1 6T1 t

Controladores: F.T.
1) P-Control
() =
2) PI-Control
1
() = (1 + )

3) PID-Control
1
() = (1 + + )

() = + + = + +

=

=
Con controlador P:
= 10
1 = ( , )
2 = 1
= (1, 2)
()
Con controlador PI:
= 0.1;
= 20;
= ([ ]; [1 0]
= (, 1);
= (, 1)
()
()
Meta: llegar sintona Ziegler Nichols : sirve para ya no cambiar los parmetros.
NOTA:
POLOS: Cuando se le agrega mas polos al sistema tiende a volverse inestable.
CEROS: Cuando se le agrega mas ceros al sistema tiende a ser mas estable aun.
SINTONIA DE CONTROLADORES
Existe muchas tcnicas de sintona, dentro de ellos los mas importantes son:
1. Metodos de Ziegler Nichols (Z-N)

2. Cohen com (C-C)
3. Mtodo de rendimientos ptimos (tiempos ptimos)
4. Mtodos de Skogestad y Tavakoli
() () () (, ) (, )
Sintona SISO Y MIMO Matlab
Referencia: Seales y sistemas
Texto: Open Hein Telemtica
1) METODOS DE Z-N (en lazo abierto)
1.1 Primer mtodo: Curva de reaccin
Planta
u(t) c(t)
C(t)
Lnea tangente en el
punto de inflexin
0
t
L T
= ( )
=
Modelo matematico (planta)

() =
+ 1
Controlador:
1.2 Metodo de Z-N
Se basa en el DBLC. en el cual se busca la curva oscilatoria
- Para conseguir la curva oscilatoria se maniobra solo Kc

manteniendo inactivo Ti y Td ( = , = 0)
C(t)
Pcr
0 t
TABLA:
ECUACION DE PADE
- Se aplica en procesos no lineales con el fin de linalizar.
- Como es el caso de tiempos muertos cuya formula es:

() =
: =
- Para un sistema de 1er orden:

1 2 2
= =

1 + 2 2 +
Pade de 1er orden
Demostracion:
(0) 3
(0) (0) 2
() = (0) + + + +
1! 2! 3!
()
() = (0) = 1
() = (0) =
() = 2 (0) = 2
() = 3 (0) = 3
Reemplazando:
2 2 3 3
() = = 1 +
1 2 6
Pade de 1er orden:
() = = 1

- Si considero: = 2
() = = 1

- Si considero: = 2

() = = 1 +
2

2 1 2 2
() = = = =

1 + 2 2 +
2) SINTONIA POR COHEN COM (C-C)

Se basa en la curva de reaccin
Y(t)
Maxima pendiente tangente

Ym
Y0
t(s)
0 to to to
3) CRITECRIO DE RENDIMIENTO
Se basa enoptimizar loas respuestas de salida tratando de alcanzar un error
cero.
Se utiliza modelos matematicos que son optimizados la funcin error en un
periodo de tiempo que permita reducir el error. El uso de la computadora
puede ser una herramienta fundamental en este caso se sugiere el uso de
algoritmo gentico.
Es importante su aplicacin para el problema servo trackin como para el
regulador perturbacin.
Funcin error e(t): () = ()
PROBLEMA SERVO (Trackin) Y PROBLEMA REGULADOR (Perturbacion)
PROBLEMA SERVO:
() () ()
= =
() 1 ()()
() ()
() = ()
1 ()()
PROBLEMA REGULADOR (Perturbacion)
() ()
= =
() 1 ()()
()
() = ()
1 ()()
Por teorema de la superposicin:
() () ()
() = () + )
1 ()() 1 ()()
1) INTEGRAL DEL CUADRADO DEL ERROR (ISE)

= 2 ()
0
2) INTEGRAL DEL VALOR ABSOLUTO DEL ERROR (IAE)

= |()|
0
3) INTEGRAL DEL ERROR PONDERADO EN EL TIEMPO (ITAE)

= ()
0
4) TAVAKOLI
F.T. () metodo de reduccion de orden

1 : () =
+ 1
2
2 : () = 2
+ 2 + 2
1
a) PI: = 2 + 14
9
= min (1 + ; )
7
b)

=

2
=

1
=
2
= (0)
(0)
= 1
|()|
tan1 ()
=

=
PROBLEMA #23

2 99
Sub amortiguado ( < 1)

1 2 1 1
= = 0.25 = =
4 2
1
Formula:
ln()

2 + ln2 (PO)
=4

2
1 1

=4 = ln(4)
2
1 1

1
= = 0.4
2
(ln(4)) + 1
2
, , ,
2do ORDEN
Planta:
2
. . () =
2 + 2 + 2
- Tiempo pico ():

= =
1 2

=
0.011 0.42

= 342.77

1 342.77
: = 1: () = 2
+ 2 0.4 342.77 + 342.772
- F.T.
() (117491.3)/( 2 + 274.215 + 117491.3)

() = =
() 117491.3
1+ 2
+ 274.21 + 117491.3
() 117491.3
() = = 2
() + 274.21 + 117491.3 (1 + )
Estabilidad por Routh Hurvitz
2 1 117491.3(1 + )
1 274.21 0
0
=0
1ra fila = 117491.3(1 + ) > 0

1 + > 0
> 1
= 0
Otra tcnica:
=
()2 + 274.21() + 117491.3(1 + ) = 0
2 + 274.21 + 117491.3(1 + ) = 0 + 0
274.21 = 0
117491.3(1 + )2 = 0
= 1
= 0
117491.3
() =
2 + 274.21
MATLAB:
= 117491.3
= [1 274.21 0]
(, )
Oscilatorio
= 0 = 0
Sintonia:
= 0.6
= 0.6
(, )
PROBLEMA
En la figura se usa un controlador PID para controlar una planta del sistema aplicar la regla de
sintonizacin Z-N para hallar la sintona a continuacin una curva de respuesta escalon unitario
y verifique el sistema presente en un sobrepaso aproximado 0.25 si el sobrepaso es max 40%
mas, haga una sintonizacin final y dedusca la cantidad de 25% de aproximado.
F.T.

() ( + 1)( + 5)
() = = =
() 1 + ( + 1)( + 5) +
( + 1)( + 5)

() =
( + 1)( + 5) +
Por Routh Hurvitz
Periodo critico:
3 + 6 2 + 5 + = 0
()3 + 6()2 + 5() + 30 = 0
3 62 + 5 + 30 = 0
30
30 62 = 0 = = 5 = 2.23
6
5 3 = 0 (5 2 ) = 0 = 5 = 2.23
2 2
= = = 2.81
2.23
TABLA Z-N: PID
= 0.6 = 0.6 30 = 18
2.81
= = = 1.405
2 2
2.81
= = = 0.3512
8 8
F.T. Controlador:
PROBLEMA
En la figura mostrada, con retroalimentacion unitaria se tiene :
1.25
() = r(t)=1
(0.2+1)
Completar la tabla y hallar la solucion C(t) para cada caso
SOLUCION:
Si lo trasladamos al modelo:
1.25
() =
(0.2+1)
1.255 1.255
() = =
5(0.2+1) (+5)
() ()
Si =
() 1()
Entonces:
() 6.25
= wn2 =k=A
() 2 +5+6.25
wn2=6.25 wn=2.5
si = wn
2 wn=5
Entonces
Cuando =0.5 1= 0,5*2.5=1.25
=1 2= 1*2.5=2.5
=1.5 3= 1.5*2.5=3.75
luego

=td = wn=2.5
1 2
entonces
para =0.5 1=1.45
=1 2=
=1.5 3=-1.12j
0.5 1 1.5
wn 2.5 2.5 2.5
A 6.25 6.25 6.25
1.45 -1.12j
wd 2.165 0 2.79j
1.25 2.5 3.75

PROBLEMA: considerando el sistema de control de la figura en el que se usa un
controlador pid con funcin de transferencia
1
() = (1 + + ())
()
aplicar uno de los mtodos de sintonizacin de zinger nichols para determinar kp,ti,td
adems halle las funciones de transferencia del controlador PID y de lazo cerrado del
sistema
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
2
( + 2)( + 6) 2
() = =
2 ( + 2)( + 6) + 2
1+
( + 2)( + 6)

= 3 2
( + 2)( + 6) + + 8 + 12 +
POR ROUTH HURWITZ
3 1 12
2 8
1
1 96
= 12 ( ) =
8 8
= 96
SI B=0
8
= ( )

8
=

>0
PERIODO CRITICO
3 + 8 2 + 12() + = 0
3 + 8 2 + 12 + 96 = 0
3 + 8 2 + 12 + 96 = 0 + 0
12 8 2
96
= = 3.46
8
12 2 = 0
(12 2 ) = 0
= 12 = 3.46
2 2
= = = 1.82
2.46
TABLAS DE (Z-N) PARA PID
KC= 0.6 KCRIT FI=0.5*PCRIT TD= PCRIT/8
= 0.6* 96 = 0.5*1.82 =1.82/8
= 57.6 = 0.91 =0.228
1
() = (1 + + ())
()
1
() = 5.76(1 + + 0.228())
0.91()
57.6() + 63.29 + 10.12 2
() =
()
13.13()2 57.6() + 63.29
() =
()
SEGUNDO METODO DE Z-N
2
1.8
1.6
1.4
GRAFICA DEL PROBLEMA N 01
1.2
y(s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
PERIODOS (seconds)
para un proceso multiplicativo en el que la funcion de transferencia de la planta esta
dada
1
() =
(1 + 5)(1 + 2)
y las funciones de transferencia del elemento de medicion de control final

() = () = 1
sintonice un controlador pid para controlar dicho proceso , empleado el primer
metodo ( de lazo abierto) de z - n
nota
use el modelo aproximadosiguente para gp(s)

() =
+ 1

(1 + 2)(1 + 2)
() = =
(1 + 5)(1 + 2) +
1+
(1 + 5)(1 + 2)

2
= 3
(1 + 2)(5 + 10 ) 10 + 7 + 1 +
por routh hurwitz
2 10 1
1 7
0 1 0
10
= 1( )0 = 1
7
10 2 + 7() + 1 + = 0
10 2 + +7 + 1 + 1 = 0
10 2 + 7 + 2 = 0
7 = 0 2= 10 2
2
= = 0.447
10
2 2
= = = 13.96
0.45
tablas de (z-n) para pid
kc= 1/2*t/l ti=0.2*l td= 0.5*l
= 0.5*6/2 = 0.2*1 =2/2
=1.5 = 0.2 =1
1 1
() =
6 + 1
20
18
16
14
12
PRIMER METODO DE Z-N
PERIODOS (seconds)
10
8
6
4
2
0
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
G(s)
mediante uno de los metodos de z- n halle los parametros de kp, ti, td del
controlador pid considerando que la respuesta del proceso gp(s) a una entrada
escalon unitario es la que se muestra en la fig.1
pid
kc= 1/2*t/l ti=0.2*l td= 0.5*l

= 0.5*2.13/0.85 = 2*0.85 =0.5*0.85
=3.00 = 1.7 =1
1
() = (1 + + ())
()
1
() = 3.0(1 + + 0.43())
1.7()
1.7() + 1 + 0.43. 1.7 2
() = 17.65
()
1.7() + 1 + 0.731 2
() = 17.65
()
1.287()2 2.99() + 1.76
() =
()
()
=
() + 1
() 3 0.85
=
() 2.13 + 1
al aplicar el metodo de sintonia de lazo abierto a un proceso dado se abtiene la

respuyesta indicada abajo si el inginiero de planta decidio enplear el modo de control
pid sie pide determinar los valores de kp,ti, td. si save que para provocar la respuesta
mostrada se produjo un cambio del sp de 10% de errror cuado el tiempo marca un
minuto
l=2.25
t=1.7

() =
+ 1
pid
kc= 1/2*t/l = 2*1.7 =0.85
= 1.2*2.25/1.7 = 3.4
=1.58 td= 0.5*l
ti=0.2*l =0.5*1.7
Ingeniera de Control II 125
1
() = (1 + + ())
()
1
() = 1.58(1 + + 0.85())
3.4()
3.4() + 1 + 3.89 2
() = 158/3.4
()
1.7() + 1 + 0.731 2
() = 17.65
()
1.33()2 + 1.56() + 0.46

() =
()
disminuyendo el 10 % = 0.1
() 0.1 1.58 7
=
() 2.25 + 1
() 0.58 1.7
=
() 2.25 + 1
50.- localizar los polos y ceros de la funcin transferencia de lazo abierto y

lazo cerrado.
SOLUCION
Considerando lazo abierto:
Isp I(s)
K 1/T
1
S(s + t )
I(s) K/T
= 1 Considerando T = 1
Isp(s) s(s+ )
t
K
= Nunero de polos s(s+1)
2 +s+0
S=0 s = -1
Considerando lazo cerrado
Isp(s) +
KC 1/T
- 1
S(s + t )
k
t
1
I(s) s(s+ )
t K/T
= k = 1 k ; considerando T = 1
Isp(s) s(s+ )+
1+ t 1 t t
s(s+ )
t
I(s) K
= 2
Isp(s) s +s+K
PROBLEMA .- para el problema anterior determinar:

a) La ganancia para un factor de amortiguamiento G= 0.707
b) La ganancia para la frecuencia natural no amortiguada para un
G= 0.707.
c) La ganancia para la frecuencia natural amortiguada para un G= 0.707.
SOLUCION
I(s) K
= 2
Isp(s)
s +s+k
Donde wn2 =k
2gwn = 1 donde Q =0707
1
Wn= wn = 0.71
20.707
K = 0.712 k = 0.504
0.504
Gh(s) =
S2 + S+0.504
10(s2 +0.4s+1)
52.- Para la siguiente funcin G(s) = H(s)=1
s (s2 +0.8s+9)
a.- bosquejar el diagrama de bode (magnitud y fase)

b.- Determinar MG y MF
Solucion
E(s) 10(s 2 + 0.4s + 1) I(s)

s(s 2 + 0.8s + 9)
10(s2 +0.4s+1)
I(s) (2 +0.8+9) 10(s2 +0.4s+1)
= 10(s2 +0.4s+1)
=
E(s) 1+ 2 s(s2 +0.8s+9)+10(s2 +0.4s+1)
( +0.8+9)
I(s) I0(s2 +0.45+1)

=
E(s) s3 +10.8s2 +12s+10
Graficando en MATLAB
Num = [ 10 , 4 , 10];
Den = [ 1 , 10.8 , 12 , 10];
bode ( num , den)
PROBLEMA 53.- determinar la funcin de transferencia apartir de los

diagramas de bode (magnitud y fase)
Mostrados en la figura:
AR
1
0.4
0
-50
w
90
MF=90
-180
MF= 180- =180-90

= 900
kp erds
modelo G(s) =
ts+1
AR = 0.4
1 1
Kcu = kcu = kcu = 2.5
AR 0.4
180
= 1 (-tw) td w = -90 si T = 1

2 2
W = 1.56 por = =
wcr 1.56
Pcr = 4.03
Pcr 4.03 0.5 1 1.5

Ti = = Ti = 3.4 Wn 5 2.5 1.66
1.2 1.2
A 4 1 0.44
Para un PID 60 0 /
Wd 4.33 0 /
Ta = 0.5 Ti Ta = 1.7 2.5 2.5 2.49
1.7
Ti = Ti = 5.6
0.3
0.9 3.4
kp= kp = 1.8
1.7
1.8 e1.7s
G(s)=
(5.6s+1)
1) En la figura mostrada, con retroalimentacin unitaria se tiene:

1.25
() = (0.2+1) , r (t)=1. Completar la tabla y hallar la solucin C (t), para cada caso
R (S) C (S)
A G (S)
DATOS:
1
r (t)=1; R (S)=

1.25
() = (0.2+1)
SOLUCION:
1.25A
() (0.2+1) 1.25 1.25
F.T.= ()= 1.25A =(0.2+1)+1.25=0.2 2 ++1.25
1+
(0.2+1)
() 6.25 2
= =
() 2 +5+6.25 2 +2+2
Al relacionarlo con la F.T. de segundo orden se tiene:

5
2 =5 2 = 6.25 = = 1 2
2
2 12
A= 6.25 = =tan1 (
)
Reemplazando los valores en las formulas tenemos:

Para el primer caso:
52 10.52
2 0.5 =5 A= =tan1 ( )
6.25 0.5
= 5/ A=4 =60
= 5 1 0.52 =0.5 5
= 4.33/ =2.5
Para el segundo caso:
2.52 112
2 1 =5 A= =tan1 ( )
6.25 1
= 2.5/ A=1 =0
= 2.5 1 12 =1 2.5
= 0/ =2.5
Para el tercer caso:

1.662 11.52
2 1.5 =5 A= 6.25 =tan1 ( 1.5
)
= 1.66/ A=0.44 = /
= 1.66 1 1.52 =1.5 1.66
= / =2.49
2) Se desea eliminar el efecto del par perturbador en estado estacionario, evitando una
respuesta oscilatoria.
R (S) () N (S) C (S)
Gc (S) 1/J*S
S
Gc (S) debe ser un control P o PD(F)

Gc (S) debe ser un control I.(F)
Gc (S) debe ser un control PI..(V)
SOLUCION:
PRIMERA PREGUNTA: (debe ser un control P o PD).(F)
Para un control P la funcin de transferencia para el sistema regulador (perturbacin) es:

() 1
R (S) =0 F.T. = ()=+
Gc (S) = Kp
*nuestra grafica tendra unas oscilaciones que dependen de la ganancia proporcional al disminuir la
ganancia estaramos eliminando las sobre oscilaciones.
Para un control PD la funcin de transferencia para el sistema regulador (perturbacin) es:

() 1 1
R (S) =0 F.T. = ()=+(+)=(+)+
Gc (S) = ( Kp+Kd*S )
SEGUNDA PREGUNTA: (debe ser un control I). (F)
Para un control I la funcin de transferencia para el sistema regulador (perturbacin) es:
()
R (S) =0 F.T. = ()= 2 +

Gc (S) =
*en este caso el control I nos proporciona una ecuacin caracterstica de segundo orden la
cual nos da una grfica con oscilaciones lo que nosotros debemos evitar esas oscilaciones.
TERCERA PREGUNTA: (debe ser un control PI). (V)
Para un control PI la funcin de transferencia para el sistema regulador (perturbacin) es:

()
R (S) =0 F.T. = ()= 2 ++

Gc (S) = +
*lo cual observamos en la grfica que disminuye la oscilacin:

RESUMEN DE LO MENSIONADO:
Control Proporcional (P)
El control proporcional es el tipo de control ms sencillo que existe, es bsicamente un amplificador

con ganancia ajustable el cual nos ofrece modulacin y amplificacin.
Control Proporcional Derivativo (PD)
Los sistemas de control Proporcional derivativo proporcionan beneficios extras adems de

modulacin, la aplicacin de un sistema PD:
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.
Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
El control PD no afecta el estado estable.
Control Proporcional Integral (PI)

Los sistemas de control proporcional integral proporcionan los siguientes beneficios:
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.
Incrementa el tiempo de levantamiento.
Disminuye el ancho de banda.
Filtra el ruido en alta frecuencia.
El control PI si afecta el estado estable.
Grficas.
3) En la figura mostrada:
e(t) e(t)
t t
U(t) U(t)
t t
(a) (b)
(a) corresponde a un control P y (b) a un control D (F)
*Al analizar las grficas dadas nos damos cuenta que la grfica (a) no corresponde a un
control proporcional ya que en un control proporcional nos indica que la salida del
controlador es directamente proporcional a su entrada.
*de igual manera la grfica (b) no corresponde a un control derivativo ya que en un
control derivativo la salida del controlador es proporcional a la razn de cambio con el
tiempo del error.
corresponde a un control I y (b) a un control P..(V)
*al analizar las grficas la figura (a) si corresponde a un control I ya que la salida es
proporcional a la integral de la seal de error con el tiempo.
*de igual manera la figura (b) si corresponde a un control P ya que en un control
proporcional la salida es directamente proporcional a la entrada.
(a) corresponde a un control D y (b) a un control P.(F)
*la grfica (a) no corresponden a un control D, la grfica (b) si corresponde de a i el

anlisis.
4) En la figura mostrada:
U(t) U(t)
Rampa unitaria
t t
(a)
U(t) U(t)
Escaln unitario 2K
t t
(b)
(a) corresponde a un control P y (b) a un control PI..(F)
*la figura (a) no corresponde a un controlador proporcional ya que en un controlador
proporcional la salida es directamente proporcional a la entrada, la figura (b) si
corresponde a un controlador proporcional integral ya que en la figura se ve el tipo de
salida del controlador que se presenta con dicho sistema cuando existe una entrada de
error tipo escaln unitario.
(a) corresponde a un control I y (b) a un control PD..(F)
*la figura (a) no corresponde a un controlador integral ya que en un control integral la
salida del controlador es proporcional a la integral de la seal de error con el tiempo. La
figura (b) tampoco corresponde a un controlador proporcional derivativo de acuerdo al
anlisis realizado.
(a) corresponde a un control PD y (b) a un control PI(V)
*la figura (a) si corresponde a un control proporcional derivativo, la figura (b) de igual
manera si corresponde de acuerdo al anlisis realizado.
PROBLEMA: Para el sistema de la figura, determine los parmetros del controlador PID,
capaz de controlar un proceso tipo 0 tal que se satisfagan las siguientes especificaciones
Kv=100; Tr=0.01 PO<O.O2 dibuje una grfica aproximada de la respuesta al escaln
unitario.
Figura. Sistema de control PID

() 100
= 2
() + 10 + 100 + 100
Si:
PO<2% PO=0.01
Se sabe qu. ()/(^2 + ()^2
(0.01)/(^2 + (0.01)^2
=0.826
2 + 10 + 100 + 100 = 2 + 2 + 2
2 = 10 2 = 100 + 100
2(0.826) = 10 = 0.634
= 6.05
Si: = 1 2 = 6.05 1 0.8262
= 3.41
Para un PID
100 0.634
= (0) = = = 0.388
100 + 100 1 + 0.634

=

2(0.826)
= 2 = = 0.2730
6.05
=
0.634
En = 0.2730 = 2.322
1
=
2
1
= = 0.1
2(0.826)(6.05)
En = (0.1)(0.634) = 0.063
El controlador para un PID es :
2.33
() = 0.388 + 0.063 +

La funcin de transferencia con un PID es
63.4
. =
2 + 10 + 163.4
Matlab
>> num=63.4;
>> den= [1 10 163.4];
>> step(num,den)
Considerando el sistema de la figura, en el que se usa un controlador PID con funcin de

1
transferencia () = (1 + + ) aplicar uno de los mtodos de sintonizacin
de zingler-nichols para determinar kp, ti y td.asi mismo determine las funciones de
transferencia del controlador y la de lazo cerrado del sistema.
POR Z-N:
()
F.T =() = 3 +122 +20+
Si: s=wi entonces tenemos
3 + 12 2 + 20 + = 0
3 12 2 + 20 + = 0 + 0
20 3 = 0 -12* 2 + = 0
= 4.47 = 240
2
=

2
= = 1.406
4.47
Tabla de z-n
= 0.6 kc=144
1.406
= = = 0.708
2 2
1.406
= = = 0.176
8 8
203.2
() = 144 + + 25.34

DBLC
() 203.25 1
= (144 + + 25.34 ) ( 3 )
() + 12 2 + 20
() 144 + 203.2 + 25.34 2

. = =
() ( 3 + 12 2 + 20 )
144 + 203.2 + 25.34 2

() ( 3 + 12 2 + 20 )
. = =
() 144 + 203.2 + 25.34 2
1+
( 3 + 12 2 + 20 )
La funcin de transferencia ser:
() 25.35 2 + 144 + 203.25

= 4
() + 12 3 + 45.34 2 + 144 + 203.25
A) mediante las curvas de bode, determine qu tipo de compensador es necesario mejorar
el comportamiento del sistema Por qu?
B) calcular los compensadores para obtener un MF=40 con k=20
25
Si: 1 () = 3 +252
S=wi
25
1 () =
3 + 25 2
25 25 [ 3 25 2 ]
1 () = =
3 25 2 3 + 25 2 [ 3 25 2 ]
625 25
1 () = 2 4
+
25 + 25 + 3
= 2 + 2
625 25
1 = ( )2+( )2
25 2 + 4 25 + 3
1 = tan1 [ (25 + 3 )/25(25 + 3 ]
35
2 () =
+ 35
1
2 () =
0.029 + 1
1
2 =
1 + ( 0.029)2
2 = tan1 ( 0.029)
La funcin de transferencia ser:
() 25
= 4
() + 60 + 875 2 + 875
3
SI: K=20
() 500
=
() ( + 32.99)( + 28.248)( 2 1.234 + 18.781)
() 0.606 0.885 0.011
=
() (0.03 + 1)(0.035 + 1)(0.011 2 0.014 + 1)
0.606 0.885 0.011
= + +
1 + (0.03 )2 1 + (0.035 )2 (1 (0.231 )2 )2 + (0.66 )2

= tan1 (0.066 ) + tan1 (0.03 ) + tan1 (0.035 ) = 180
1 0.0534
= 53.615
= 0.736
:
= 180
Si MF=40 entonces
= 140
w=18.727 AR=1.269
1
= = 1.358

1) la tabla a continuacin presenta valores de AR y de sistema desconocido a

diferentes frecuencias . determinar:
d) El orden del sistema desconocido
e) Examine si presenta tiempo muerto, indique su respuesta y la razn por la
cual la da.
f) Calcule los parmetros del sistema.
W AR
0.01 10 -0.63
0.05 9.99 -3.15
0.10 9.99 -6.30
1.00 9.95 -63.01
3.00 9.58 -188.60

5.00 8.94 -313.04
7.00 8.19 -436.06
9.00 7.43 -557.65
10.00 7.04 -617.16
12.00 6.40 -737.74
15.00 5.55 -915.75
20.00 4.47 -1209.35
30.00 3.16
40.00 2.43
50.00 1.96
Graficando por BODE: el sistema es de 2 orden
AR
-90
W
1/t

=
(1 2 2 )2 + (2)2
2
1 ( )
= tan 1 2 2
: = 90
1
= = 0.5

Calculo de :de la tabla (para cualquier valor de )
= 6.30 =2
2(2)(0.1)
tan(6.30) = = 0.26496
1 (2)2 (0.1)2
= 0.26496 0.2
Calculo de K (ocurre cuando 0)

= lim () = lim ( )=
0 0 (1 2 2 )2 + (2)2
De la tabla:
: 0 =
( ): = 0.01 = = 5.0
Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema de 2 orden ser:
5
() = =
2 2 + 2 + 1 4 2 + 2(0.2)(2) + 1
5
() =
4 2 + 0.8 + 1
El sistema no presenta TIEMPO MUERTO

2) En el criterio de bode: un sistema de control esta si su relacin de amplitud en

lazo abierto es menor a la frecuencia del de fase igual a 180. Entonces
conocer si este sistema. Es estable evaluamos el diagrama de bode en lazo
abierto.
2
() =
( + 1)(2 + 1)
= 90 + () + (2) = 180
W=0.70711
Ahora para AR:
2
=
1 + 2 1 + 22 2
2
=
0.707111 + 0.707112 1 + 22 0.7077112
= 1.3333 >
Para cuando sea estable:
2
<

2
<
1.333
0 < < 1.5 rpta.
3) Se tiene un proceso que tiene la siguiente funcin de transferencia

10 0.1
() =
0.5 + 1
Los valores de los valores de los parmetros han sido calculados en forma
experimental y se piensa que posiblemente tenga un error de 25% calcular la
ganancia Kc mas alta que puede tener el proceso, se utiliza un controlador
proporcional y que el sistema se mantenga estable. Determinar Kc si MG=2.
W(rad/seg) Amplitude Amplitude salida

entrada
0.5 0.1 1.001
2.5 0.2 2.061

6.0 0.2 2.280
7.0 0.2 2.309
11 0.25 2.232
25 2.0 3.439
40 10.0 6.442
60 10.0 2.816
90 10.0 1.575
120 10.0 0.697
1
= 20log( )
21 2
:
1
= log( )
20 21 2
1
2 log ( )=
21 2 10
1
2 log ( )=
41 2 10
1
=
4 2 (1 2) 10

4 4 + 4 2 10 10 = 0
= 1.25
:
1.25
4 4 + 4 2 10 10 = 0
1,2 = 0.866
3,4 = 0.5
Calculo de Wn
102
=
2 + 2(0.5)10 + 102
Sabemos que = 10
1000
() =
2 + 10 + 100
1+(1+0.5) 0.1
4) Dada la funcin de transferencia () =
(1+0.5)(1+)2
d) Hallar la respuesta al escaln en dominio tiempo

e) Hallar la respuesta al escaln en dominio frecuencia
f) Hallar MG y MF utilizando el diagrama de NAYQUIST
1 + (1 + 0.5) 0.1 ()
() = 2
=
(1 + 0.5)(1 + ) ()
b) Respuesta al escaln en dominio tiempo
La transformada inversa de G(S) es la respuesta al escaln, y(t). es posible dividir

la ecuacin de esta inversa en dos partes como:
Previamente calculemos con la funcin impulso () = 1 () = 1
1 0.1
() = 2
+
(1 + 0.5)(1 + ) (1 + )2
1 ()2 ()
Por precauciones parciales la inversa de 1 () es:
1 () = 2( 2 + ( 1) )
La inversa de 2 () , con tiempo muerto 0.1 tiene 2 partes:
0 ; 0 < < 0.1

2 () {
( 0.1)(0.1) ; 0.1 <
Por lo tanto para la respuesta a un impulso , ser:

2( 2 + ( 1) ) ; 0 < < 0.1

() = { 2
2( + ( 1) ) + ( 0.1) (0.1) ;

0.1 < <
Como nos piden la respuesta a un escaln, integrando f(t) entre 0 y t:
1 2 2 ; 0 < < 0.1

() = { 2
2 2 ( + 0.9) (0.1) ;

0.1 < <
1 se obtuvo de la cte de integracin: para (t=0 f(t)=0 c=0)
PROBLEMA
Dado el sistema mostrado en la figura, determine:
a) El valor de K de modo que el factor de amortiguamiento = 0.5
b) El tiempo de crecimiento t r y el tiempo pico t p
c) El sobre impulso mximo MP y el tiempo de establecimiento t S
16
S(S + 0.8)
(1 + KS)
SOLUCIN
a)
16 16
S(S + 0.8) S(S + 0.8)
F. T. = =
16 S(S + 0.8) + 16(1 + KS)
1 + (1 + KS)[ ]
S(S + 0.8) S(S + 0.8)
16
F. T. =
S 2 + (16K + 0.8)S + 16
S 2 + (16K + 0.8)S + 16 = S 2 + 2n S + n 2
n 2 = 16
n = 4
Tambin:
2n = (16K + 0.8)
2(4)(0.5) = (16K + 0.8)
K = 0.2
b) = n 1 2 = 41 0.52
= 0.866

tp = =
0.866
t p = 3.62.75
c)
Ln(MP)2 Ln(MP)2
= 2 = 2 (2 + Ln(MP)2 ) = Ln(MP)2
2 + Ln(MP)2 2 + Ln(MP)2
2 2
2 2 = Ln(MP)2 (1 2 ) Ln(MP)2 =
1 2
2 2
2 2
12
Ln(MP) = MP =
1 2
MP = 6.133
4 4
tS = =
n 0.5(4)
tS = 2
PROBLEMA
La figura mostrada representa a sistema de segundo orden subamortiguado
a) Hallar su Funcin de transferencia
b) Hallar la respuesta, si la entrada es una funcin escaln unitario
1.25
t p = 0.01
SOLUCIN
a)
MP = 0.25

t p = 0.01 =

= 314.16
Ln(MP)2 Ln(0.25)2
= 2 =
+ Ln(MP)2 2 + Ln(0.25)2
= 0.404
314.162
= n 1 2 n = 343.43
1 0.4042
K P n 2 343.432
F. T. = 2 =
S + 2n S + n 2 S 2 + 2(343.43)(0.404)S + 343.432
117944.16
F. T. =
S2 + 277.49S + 117944.16
b)
C(S) 117944.16
= 2
R(S) S + 277.49S + 117944.16
Si: R(S) = 1/S
C(S) 117944.16
= 2
1 S + 277.49S + 117944.16
S
117944.16
C(S) =
S(S 2 + 277.49S + 117944.16)
117944.16
C(S) =
S3 + 277.49S2 + 117944.16S
PROBLEMA
En la figura se usa un controlador PID para controlar el sistema de la planta, aplicar la regla de
sintonizacin de Z-N para hallar la sintona. Obtenga una curva de respuesta escaln unitario y
verifique si el sistema presenta un sobrepaso aproximado de 25%. Si el sobrepaso mximo es
excesivo 140% haga una sintonizacin fina y reduzca la cantidad del sobrepaso mximo
aproximado de 25%.
KC
GC (S) S(S + 1)(S + 5)
KC
S(S + 1)(S + 5) KC KC
F. T. = = = 3
KC S(S + 1)(S + 5) + K C S + 6S 2 + 5S + K C
1+
S(S + 1)(S + 5)
Usamos Routh para el denominador
S3 1 5
S2 6 KC
1
S a b
S0 c
30 K C
a= KC = 0
6
b=0
aK C 6
c= = KC = 0
a
Perodo crtico Pcr
S 3 + 6S 2 + 5S + 30 = 0
Remplazamos S = i
(i)3 + 6(i)2 + 5(i) + 30 = 0
3 i 62 + 5i + 30 = 0
30 62 = 0 = 5 = 2.23
3 + 5 = 0 (5 2 ) = 0 = 5
2 2
Pcr = = = 2.81
2.23
De la tabla Z-N PID
K C = 0.6 K cr = 0.6(30) = 18
Ti = 0.5(2.8) = 1.4
Td = 0.125(2.8) = 0.3512
Controlador
F.T.:
1
GC (S) = K C (1 + + Td S)
Ti S
1
GC (S) = 18(1 + + 0.3512S)
1.4S
1
GC (S) = (18 + + 6.32S)
1.405S
6.322 + 18S + 12.81
GC (S) =
S
5
PROBLEMA: Sea () = :
(2+1)(+1)
a) Evalu si la F.T GP(S) es estable.
b) Adicionndolo un controlador proporcional determine el valor de Kc a
partir del cual el sistema es estable.
c) Adicionndole un controlador proporcional determine el valor de Kc
para el cual el MG=2.
SOLUCION:
A)
5 1
=
1+(2)2 1+(1)2
180
= tan1 (2) + tan1 () 5 = 180
2
= 0.412
5 1
=
1 + (2 0.412)2 1 + (10.412)2
= 3.57
EL DIAGRAMA DE BODE:
Sintonizando por ziegler nichols:
1 1
= = = = 0.28
3.57
= 0.45 0.28 = 0.126

=
1.2
2 2
= = = 15.2
0.412
15.2
= = 12.6
1.2
B)
1
= (1 + ) = 0.126 = 1

1
(1 + ) 5
() =
(2 + 1)( + 1)
5 1
= 1 + 2
1+(2)2 1+(1)2
1 180
= tan1 (1 + ) tan1 (2) + tan1() 5 = 180
2
= 0.43
5 1
= 0.126 1 + 0.432
1 + (2 0.43)2 1 + (1 0.43)2
= 0.35
Entonces ahora el sistema si es estable:
() = ()
0.35 = 0.65
= 1.85
C)
PROBLEMA: Se tiene un proceso que tiene la siguiente funcin de

transferencia
10 0.1
() = , los valores de sus parmetros han sido
0.5+1
calculados en forma experimental y se pienza que posiblemente tenga un
error de 20% en el tiempo de retardo. Calcular la ganacia Kc ms alta que
pueda tener el proceso si se utiliza un controlador proporcional y que el
sistema se mantenga estable:
SOLUCION:
Significa que Td = 0.120% entonces Td = 0.10.02
0.98<0.1<1.02
10 0.1 1
() = (1 + )
0.5 + 1
Suponiendo tambin que Kc = 0.1 Y T = 1
10 0.1 1
() = (1 + )
0.5 + 1
Calculo considerando el Td ms bajo Td = 0.98

10 0.98 1
() = 0.1 (1 + )
0.5 + 1
1 1
= 1 + ()2
1+(0.5)2
1 180
= tan1 (1 + ) tan1 (0.5) 0.98 = 180
2
= 3.12
1 1 2
= 1 + ( )
1 + (0.5 3.12)2 3.12
= 0.67
1
= = 3.03
0.33
3.03
() = () = = 4.97
0.67
Calculo considerando el Td mas alto Td = 1.02
10 1.02 1
() = 0.1 (1 + )
0.5 + 1
1 1
= 1 + ( )2
1+(0.5)2
1 180
= tan1 (1 + ) tan1 (0.5) 1.02 = 180
2
= 3.02
1 1 2
= 1 + ( )
1 + (0.5 3.02)2 3.02
= 0.7
1
= = 3.33
0.3
3.33
() = () = = 4.75
0.7
RESPUESTA: Como nos piden el Kc mayor entonces el controlador Kc = 4.97

cuando trabajamos con un un Td = 0.98 Y Kc = 0.1
PROBLEMA: En la tabla a continuacin presenta los valores de AR y de un

sistema desconocido a diferentes frecuencias :
a) Determine el orden del sistema desconocido.
b) Determine el presente tiempo muerto indique su respuesta y la razn por el
cual se da.
c) Iguale los parmetros del sistema K, T, , Td.
AR
0.01 5.00 -0.23
0.05 5.05 -1.13
0.10 5.20 -2.59
0.20 5.93 -5.44
0.30 7.65 -11.62
0.20 12.69 -23.96
0.40 25.60 -90
0.60 9.98 -151.8
SOLUCION:
Para un sistema de segundo orden:

K
AR =
(1 T 2 2 )2 (2T)2
2T
= tan1( )
1 T 2 2
Calculo de T; cuando =90
1 1
= T= T=2
T 0.5
Calculo de (de la tabla para cualquier valor de ).
Para = -2.59
2 2 0.1
tan(2.59) = = 0.1085 0.11
1 22 0.12
Calculo del K optimo ocurre cuando 0
K
K = lim (AR) = lim [ ]=K
0 0 (1 T 2 2 )2 (2T)2
De la tabla cuando 0 K = AR
Entonces para = 0.01 K = AR = 5.0
Entonces la funcin de transferencia de segundo orden ser:
K
Gc =
T 2S2
+ 2TS + 1
5
Gc = 2 2
2 S + 2 0.1 2 S + 1
5
=
4 + 0.4 + 1
GRAFICO EN MATLAB:
>>num=5;
>>den=[4 0.4 1];
>>step(num,den)
>>bode(num,den)
GRAFICO PARA SEGUNDO ORDEN
9
7
VARIABLE CONTROLADO I(s)
0
0 20 40 60 80 100 120
TIEMPO (sec)
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
PROBLEMA: Dada la funcin de transferencia de un sistema de control de

lazo cerrado con un retardo puro

() = , hallar el valor del tiempo de retardo Td para
(+1)(+2)
que el sistema sea estable.
SOLUCION:
En este ejercicio tomaremos un valor para el tiempo de retardo Td=6, para

que el sistema sea estable:

=
( + )( + )

= () + () =

= .

=
( + . )( + . )
= .
Entonces el sistema es estable:
La exponencial (e) se podra lineal izar la funcin G(S) por pade:

() = +
( + )( + )
+
() =
( + )( + )( + )
+
() =
+ + + +
GRAFICO CON MATLAB:

>>num=[-6 2];
>>den=[6 20 18 4 0];
>>bode(num,den)
DIAGRAMA DE BODE
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
270
ANGULO DE FASE (deg)
180
90
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
FRECUENCIA (rad/sec)
1
PROBLEMA: Dada la funcin mostrada () = (1 + + ):
a) Hallar la sintona por el mtodo de Z-N con el dominio de frecuencia.

b) Hallar la sintona por el mtodo de cohen-com.
c) Comparar los parmetros de Z-N y cohen-com.
SOLUCION:
A) En el problema Gc(S) y GF=1 forman un controlador ya sea (P, PI, PID)
Gc(s)*G(f)=Kc
()
F.T=
= 1003 +80 2 +17+1+
Estabilidad por routh-hurwits

100
= 17 (1 + )
80
80
= (1 + ) (0)

100
= 17 (1 + ) = 0 = 12.6
80
= 1 + = 0 = 1
En esta circunstancias evitaremos trabajar con un Kc de valor negativo, entonces
trabajaremos con Kc=12.6
EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA:
1003i + 802i + 17i + 1 + Kc = 0 + J0
100 + 17 = 0 = 0
802 1 + Kc = 0 CRIT = 0.41
2 2
= = 15.32
0.41
hacemos una sintonia para un controlador PID por el segundo metodo de Z-N.
= 0.6 = 0.6 12.6

Kc = 7.56
= 0.5 = 0.5 15.32

Ti = 7.66
= 0.125 = 0.125 15.32

Td = 1.92
B) Para calcular la sintonia por cohen-com es necesario hacer una reduccion de orde
por skogestad:

() =
( + 1)
7.56 1.92
() =
(7.66 + 1)
4
= [ + ]
3 4
7.66 4 1.92
= [ + ]
7.56 3 4 7.66
Kp = 1.41
[32 + 6]
=
13 + 8
1.92[32 7.66 + 6 1.92]

=
13 7.66 + 8 1.92
Ti = 4.3
4
=
11 + 2
4 1.92 7.66
=
11 7.66 + 2 1.92
Td = 0.67
C) Igualando los resultados de ambos metodos se ontine que:
PID Z-N COHEN-COM

Kc 7.56 1.41
Ti 7.66 4.3
Td 1.92 0.67
DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE TIENE QUE:
Para un controlador Kc de Z-N
() 7.56
F.T=
= 100 3 +80 2 +17+1+
GRAFICANDO EN MATLAB
>>num=7.56;
>>den=[100 80 17 8.56];
>>step(num,den)
SINTONIA POR Z-N

1.5
VARIABLE CONTROLADA (SALIDA)
0.5
0
0 50 100 150
TIEMPO DE ACENTAMIENTO (sec)
Para un controlador Kc de COHEN-COM
() 1.41
F.T=
= 100 3 +80 2 +17+1+
GRAFICANDO EN MATLAB
>>num=1.41;
>>den=[100 80 17 2.41];
>>step(num,den)
SINTONIA POR COHEN-COM

0.7
0.6
VARIABLE CONTROLADA (SALIDA)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
TIEMPO DE ACENTAMIENTO (sec)
EN CONCLUSION: el mejor controlador es Kc=1.41 calculado por el metodo de

COHEN-COM, porque tiende a estabilizarse mas rapido y tiene un bajo arranque
cosa que es bueno para controlar mi planta.
PROBLEMA considere el sistema de control de la figura mostrada. El sistema contiene

dos lazos. Determinar el rango de la ganancia k para la estabilidad del sistema mediante
el criterio de Nyquist (ganancia es positiva
R(s) +
( + 0.5) 1
2 (+ 1)
-
b) considere el sistema de control en la figura . usando el criterio de Nyuquist y determine

el rango de ganancia de k para la estabilidad
R(S)
C(s) ( + 0.5)
3 + 2 + 1)
La funcin de transferencia de lazo cerrado

( + 0.5)
() =
3 + 2 + + 0.5 + 1
Para garantizar la estabilidad del sistema la relacin de amplitud debe ser menor o igual a
1
AR=1
Convertimos al dominio frecuencia
( + 0.5)
() =
3 + 2+ + 0.5 + 1
( + 0.5)1
() =
3 + 2 + + 0.5 + 1
( + 0.5)1 2 +
() =
3 + 2 + + 0.5 + 1
( + 0.5)1 2 +
() =
3 + 2 + + 0.5 + 1
Para una relacin de amplitud AR=1

= 1
( 0.5 + 1 + )2 + (1 + 2 )2
Si =3
2 2 2
2 = ( 0.5 + 1 + 3) + 3 (1 + 3 )
2 = 13.18
= 3.63
Entonces

lim () = lim () [ ]
0 0 ( 0.5 + 1 + )2 + (1 + 2 )2
=K 3.63
MF =45
MG=1
1
AR 45
PROBLEMA: Para el sistema de 2 orden (00 < > 1):

2

2 + 2 + 2
Se obtiene F.T. en DBLA
1+0.7
a). Dq, el tiempo de retardo: =
0.8+2.5
b). Dq, el tiempo de subida: =
3
c). Dq, el tiempo de asentamiento: = ; (al 2%)

d). Dq, el tiempo de pico: = =
1 2
2
e). Dq, el overshot: = 100 /1
SOLUCION.
Entonces tomamos: = 0.71; = 0.5

Donde: = 1.9; = 2.89; = ; = 16.30
0.252
. =
2 + 0.7 + 0.504
>> num=.252;
>> den=[1 .7 .504];
>> step(num,den)
PROBLEMA: sea el sistema:
1 1 1
() = ; ;
2 2
SOLUCION
Entonces:
4
2+3+2
. =
4 ( + 0.5)
1+ 2
+ 3 + 2 ( + 5)
4 3 + 32 2 + 84 + 48
. = =
5 + 11 4 + 47 3 + 91 2 + 78 + 24
Cuando () = 1
>> num=[4 32 84 48];
>> den=[1 11 47 91 78 24];
>> step(num,den)
1
Cuando () =

>> num=[4 32 84 48];

>> den=[1 11 47 91 78 24 0];
>> step(num,den)
1
Cuando () = 2 ;
>> num=[4 32 84 48];

>> den=[1 11 47 91 78 24 0 0];
>> step(num,den)
1
Cuando () = ;
3
>> num=[4 32 84 48];

>> den=[1 11 47 91 78 24 0 0 0];
>> step(num,den)
PROBLEMA: Dado el sistema.
a). disear un control PI para que el sistema ante una entrada escaln presente las
condiciones siguientes.
Mp=10%; ts=.07s;
b). con el controlador disear, determinar C(t), ante una entrada escaln unidad.
SOLUCION.
Como el control. PI=K(1+1/(Td*s))
+1
. =
16 65
2 + +
PROBLEMA
Obtenga la respuesta para un salto unitario en el dominio del tiempo c(t) y su grafica, rise
time, peak time, y el porcentaje de overshoot para el sistema cuya funcin de
transferencia F.T. es de lazo cerrado:
() 10 + 25
=
() 0.16 + 1.96 2 + 10 + 25
3
Solucin:
Se le aplica a una entrada de escalon unitario, que se lleva a la descomposicin en
fracciones parciales.
() 10( + 2.5)
=
() ( + 6.25)( + 3 4)( + 3 + 4)
()
() = = 1 0.7407 6.25 1.555 2.5 + 1.2962 4
()
Su grafica en matlab es de la siguiente manera:
>> num=[10 25];
>> den=[0.16 1.96 10 25];
>> step(num,den)
Mediante la figura tenemos:

PO=0.4=40% peak time=0.6 rise time=2
PROBLEMA N66
El diagrama de bloque de un servomotor es mostrado en la figura. Determine los valores
de d y e, talque el mximo overshoot para una respuesta de salto unitario es 40% y el
tiempo pico es 0.8s.
C(s)
R(s) + d/s(s+1)
-
1+es
Solucin:
OP=40% Tp=0.8 s
Hallamos la funcin de transferencia:

( + 1)
() = 2

1+ (1 + ) + + +
( + 1)
Sabemos que:
2 =
2 = (1)
2 = . (2)
1
=

Resolviendo despejamos mediante la ecuacin
siguiente:
2
= 1
1
Reemplazando datos : ln(0.4) = =
1+2 ( )
ln(0.4)
= 0.24
Reemplazando en la ecuacin (2):
2 0.24 0.25
= =2
0.252
1
En la ecuacin (1): = = = (0.25)2 = 0.0625
0.8
PROBLEMA: Obtener el sistema de orden reducido, equivalente dado por la figura

mostrada , indicando las diferencias en respuesta a un escaln de entrada:
Y(s)
u(s) + 0.05/s+0.5 1/s+3
-
1/s+2
Solucin:
Hallamos de la funcin de transferencia:
0.05
+ 0.4 1 0.05
() = 3
1 0.05 2
1 + + 2 + 0.4 + 3 + 5.4 + 8.05 + 2.55
0.05
() =
( + 0.43)( + 1.96)( + 3)
Reconocemos los siguientes datos:
Kp=0.05 td=1/2+ 1 =1.5 T=1+ =1.5
Reemplazamos en la ecuacin de primer orden con escaln unitario:
1
() =
+ 1
() 0.05 1.5 1
=
() 1.5 + 1
0.05 1.5
() =
(1.5 + 1)
PROBLEMA: Disear un controlador PID para el siguiente sistema, indicando claramente

la funcin de transferencia del controlador
a) Mediante el 1 mtodo de Z-N

b) Mediante el 1 mtodo de Z-N
c) Mediante el mtodo de C-C
SOLUCION
1
Gc=(1 + + )

Entonces:
117491.3
2
. = () = = + 274.21 + 117.49
1 + 117491.3
2
+ 274.21 + 117.49
117491.3
G(s)=2 +274.21+117.49(1+)
GRAFICA EN MATLAB
>> num=117491.3;
>> den=[1 274.21 0];
>> step(num,den)
PROBLEMA: Considerar el sistema de control de la figura mostrada en el cual se usa un

controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la F.T. siguiente:
1
() = (1 + + )

a) Aplicar la sintona de Z-N para hallar los valores de Kp, Ti, Td. Asi mismo determine la F.T.
del controlador PID sintonizado y la F.T. de lazo cerrado de todo el sistema de control
b) Repita el paso (a) cuando los ceros del controlador PID, se mueve a s=-0.6 y s=-0.5,
manteniendo el valor de Kp halado en el paso (a).
SOLUCION
a)

= = 0
() =
. .

() ( + 2)( + 10)
=
() 1 +
( + 2)( + 10)
()
=
() ( + 2)( + 10) +
()
= 3 2
() + 12 + 20 +
3 + 12 2 + 20 +

3 1 20
2 12

1 20 0
12
0

20 >0 > 0
12
> 240
= 240
3 + 12 2 + 20 + 240

()3 + 12()2 + 20() + 240
(20 2 ) + (240 2 ) = 0
= 4.47 = 15.49

= = = 0.703
4.47

= 0.6 = 0.6(240) = 144
= 0.5 = 0.5(0.703) = 0.3515
= 0.125 = 0.125(0.703) = 0.087
1
() = (1 + + )

1
() = 144(1 + + 0.087)
0.3515
411.4
() = 144 + + 12.528

b)
= = 0
() =
. .
( + 0.6)( + 0.5)
=
( + 2)( + 10)
( + 0.6)( + 0.5)
() ( + 2)( + 10)
=
() ( + 0.6)( + 0.5)
1+
( + 2)( + 10)
() ( + 0.6)( + 0.5)
=
() ( + 2)( + 10) + ( + 0.6)( + 0.5)
= 144
() 144( + 0.6)( + 0.5)

=
() ( + 2)( + 10) + 144( + 0.6)( + 0.5)
PROBLEMA: Se tiene algn sistema industrial en condicin estable y offset nulo. En un

momento determinado (t=0 ), se produce una perturbacin en nuestro proceso,
establecindose una seal de error. Se pide:
a) Determinar la forma de salida del controlador indicando en ella los valores obtenidos
- BP=60%
- Ti=5min
- Td=1.25min
- Accin del controlador = DIRECTA
- VM=55%
- SC=45%
b) Si los valores de BP, Ti, Td fueron determinados mediante el mtodos ultmate

sensibility y despus de sintonizar solo se realiz una juste derivativo. Se pode
determinar Cules son los valores de BPu y Tu que se obtuvieron originalmente?
PROBLEMA: En la figura mostrada se presenta el diagrama de bloque de un sistema de control de

posicin. Donde J=1kg b=1N-m-s
a) Hallar el diagrama de bloque simplificado

b) Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad Kh
de modo que el sobrepaso mximo sea 0.2 y el tiempo pico sea 1s
SOLUCION
a)
Diagrama de bloques simplificado
()
. . = =
() ( + + ) +
b)

()
. . = =
() ( + + ) +
= 1 = 1
()
. . = =
() (1 + 1 + ) +

. . = () =
2 + + +

() =
2 + (1 + ) +

2
() =
2 + 2 + 2
= 0.2

1 2
= 100

1 2
0.2 = 100
= 0.982
= 1

=
1 2

1=
1 0.9822
= 16.69
2 =
16.692 =
= 278.55
(1 + ) = 2
1 + 278.55 = 2(0.982)(16.69)
= 0.114
PROBLEMA : Obtenga la respuesta para un salto unitario en el dominio del tiempo c(t) y
su grafica, rise time, peak time, y el porcentaje de overshoot para el sistema cuya funcin
de transferencia F.T. es de lazo cerrado:
() 10 + 25
=
() 0.16 + 1.96 2 + 10 + 25
3
Solucin:
Se le aplica a una entrada de escalon unitario, que se lleva a la descomposicin en
fracciones parciales.
() 10( + 2.5)
=
() ( + 6.25)( + 3 4)( + 3 + 4)
()
() = = 1 0.7407 6.25 1.555 2.5 + 1.2962 4
()
Su grafica en matlab es de la siguiente manera:
>> num=[10 25];
>> den=[0.16 1.96 10 25];
>> step(num,den)
Mediante la figura tenemos:

PO=0.4=40% peak time=0.6 rise time=2
PROBLEMA: El diagrama de bloque de un servomotor es mostrado en la figura.

Determine los valores de d y e, talque el mximo overshoot para una respuesta de
salto unitario es 40% y el tiempo pico es 0.8s.
C(s)
R(s) + d/s(s+1)
-
1+es
Solucin:
OP=40% Tp=0.8 s
Hallamos la funcin de transferencia:

( + 1)
() = 2

1+ (1 + ) + + +
( + 1)
Sabemos que:
2 =
2 = (1)
2 = . (2)
1
=

Resolviendo despejamos mediante la ecuacin siguiente:
2
= 1
1
Reemplazando datos : ln(0.4) = =
1+2 ( )
ln(0.4)
= 0.24
Reemplazando en la ecuacin (2):
2 0.24 0.25
= =2
0.252
1
En la ecuacin (1): = 0.8 = = (0.25)2 = 0.0625
PROBLEMA: Obtener el sistema de orden reducido, equivalente dado por la figura

mostrada , indicando las diferencias en respuesta a un escaln de entrada:
Y(s)
u(s) + 0.05/s+0.5 1/s+3
-
1/s+2
Solucin:
Hallamos de la funcin de transferencia:
0.05
+ 0.4 1 0.05
() = 3
1 0.05 2
1 + + 2 + 0.4 + 3 + 5.4 + 8.05 + 2.55
0.05
() =
( + 0.43)( + 1.96)( + 3)
Reconocemos los siguientes datos:
Kp=0.05 td=1/2+ 1 =1.5 T=1+ =1.5
Reemplazamos en la ecuacin de primer orden con escaln unitario:
1
() =
+ 1
() 0.05 1.5 1
=
() 1.5 + 1
0.05 1.5
() =
(1.5 + 1)
PROBLEMA: La figura mostrada representa a sistema de 2do orden subamortiguado.

Hallar su funcin de transferencia
Hallar la respuesta si la entrada es una funcin escalon unitario
SOLUCION:.
Subamortiguado ( < 1)

0 = = 0.25
1 2
FORMULA
ln(0 )
= = 0.4 : 0 = 0.25
2 +2 (0 )
1
0 = = 0.25 =
1 2 4

1
1 1 2 1

= = =4
4
12
1 1 2
= ln(4) 2 1 = = 2=( ) +1
ln(4) ln(4)
12 1

1
= = 0.4 . . .
2
( ) + 1
ln(4)
Segundo orden :
1
PID : () = (1 + + ) =
Planta
2
Funcin de transferencia () = 2 +2+2
Tiempo pico (tp)

= = = 0.01
1 2

= = 342.77
0.011 (0.4)2
1 (342.77)2
() =
2 + 2 0.4 342.77 + (342.77)2
117.4913
() =
2 + 274.27 + 117.4913
Funcin de transferencia:
117.4913
() 2 + 274.27 + 117.4913
() = =
() 1 + 117.4913
2 + 274.27 + 117.4913
() 117.4913
() = = 2
() + 274.27 + 117.4913(1 + )
Estabilidad por Aplicacin de criterio de Rout
2 1 117.4913(1 + )
1 274.27 0
0 a b
= 117.4913(1 + ) > 0
1 + > 0 = > 1 =
Otro tcnica
=
2 + 274.27 + 117.4913(1 + ) = 0
2 + 274.27 + 117.4913(1 + ) = 0 + 0
274.27 = 0 = 0
117.4913(1 + ) 2 = 0 = 0
() 117.4913
() = = 2
() + 274.27
PROBLEMA: Se usa un controlador PID para controlar el sistema aplicar la regla de

sintonizacin de Z-N para hallar la sintona con atenuacin contenga una curva
escalon unitario y verifique si el sistema diseado presente un sobre paso mximo a
aproximado 25% si el sobre paso el excesivo (40% o mas ) haya una sintonizacin.
SOLUCION:
Funcin de transferencia

() ( + 1)( + 5)
() = = = = 3
() 1 + 2
( + 1)( + 5) + + 6 + 5 +
( + 1)( + 5)
()
() = = 3 2
() + 6 + 5 +
Aplicacin de criterio de Rout

3 1 5
2 6 Kc
1 a b
0 c
30
= 6
= 0 ; = 0 ;Kc=30
Periodo critico (Pcr)
3 + 6 2 + 5 + = 0
3 + 6 2 + 5 + 30 = 0
3 + 6 2 + 5 + 30 = 0 + 0
30 6 2 = 0 = 306 = 5 ; = 2.23
5 3 = 0 (5 2 ) = 0 = 2.23
2 2
= = = 2.81
2.23
De la Tabla de Z-N ()
= 0.6 = 0.0.6 30 = 18
2.81
= 2
= 2
= 1.405..sintona.
2.81
= = = 0.3512 .
8 8

1 1
() = (1 + + ()) = 18 ( + 0.3512)
() 1.405
18 + 12.81 + 6.32
() =

6.32 2 + 18 + 12.32
() =

PROBLEMA: En la figura mostrado determinar el valor de la ganancia k para :

Determinar el valor de K para imaginarios puras.
Halle el valor de K para el valor de sistema se aproxima carga de una de 2do
orden amortiguado.
SOLUCION:
Funcin de transferencia;
5
() ( 2 + 75 + 12) 5
= =
() 1 + 5 ( 2 + 75 + 12) + 5
( 2 + 75 + 12)
()
= 3 2
.1
() + 7 + 12 + 5
La F.T. de una ecuacin de tercer orden tpico es dela forma.
()
= 3
() + 2 2 + 2 ( + )
()
= 3
() + 2 + + 3 + 2 + 2
2 2
()
= 3 .2
() + (2 + ) + (2 + 3 + 2) + 2
2
Luego comparando con 1 y 2

2 + = 7 3
2 + 2 = 4
2 = 5 . .5
Por condicin del problema (p=o)

De ecuacin (3) = 7
De ecuacin (4) = 23
2 12.7
De ecuacin (5) =
=
Para la 2do orden la respuesta sistema se debecumplir.
|| 10||
7
|7| 10|| 7 10 = = 0.7
10
De la ecuacin (3)
7
2() = 7 = = 0.58
12
= 10(0.58 ) = 5.8
De ecuacin (4)y(2)
2(0.58)(5.8)2 = 12 = 2.29
De ecuacin (5)2 = 5
2.292 (5.8)
= = 6.06 rpta
5
30). En la figura se muestra una planta de tipo o con un grupo de tres polos
dominantes dicho planta debe ser controlado por un controlador por un controlador
proporsional a una referencia de escalon unitario debe presentar los siguientes
especificaciones ts=1.5seg. (para s=2%);po=10 y ess=0.01. que modificaciones se
puede efectuar en el controlador para obtener ess=0.
SOLUCION:
1
0.01 1 + 100
1 +
F.T. de lazo cerrado.
() 4000 4000
= = 3
() ( + 10) + ( + 20) + 4 + 40 + 5002 + (4 + 2000)
2 2
Ahora tenemos:
1
4000 1
= lim S
0 4000
1+
( + 10)2 + ( + 20)
( + 10)2 + ( + 20) 2 103

= lim S = 0
0 ( + 10)2 + ( + 20) + 4000 2 103 + 4 103
2 103
2 103 + 4 103
0.01
0.5(102 1) = 49.5
Para un ts=1.5 con s=2%
4
= = 1.5 = 2.666

Correspondiente a 2do orden .
Si querimos asegurar la estabilidad del sistema para todo el rango de ganancia

debemos sustituir el controlador proporsional por un contrlador PI.

() = + +

F.T.DIRECTA ES :

4000( + ) 4000( + )

() () = 2
= 2
; = 10
( + 10) + ( + 20) ( + 10) + ( + 20)
Se cancela con polo de la planta asi:
4000
GC(S)GP(S)=(+10)(+20)
LUEGO:
() 1 1
= lim == lim
0 1 + ()()() 0 4000
1+
( + 10)( + 20)
( + 10)( + 20)
= lim =
0 ( + 10)( + 20) + 4000
Escriba aqu la ecuacin.

Ingenieria de Control II.

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INGENIERA DE CONTROL II

El control analgico: es aquel en el que las variables a controlar y las que se

En general los sistemas analgicos son muy empleados para el control de

El control digital: es cualquier dispositivo destinado a la generacin,

Seal Analgica: Aquella que toma valores continuos en el tiempo.

Seal Digital. Es discontinua, vara en forma de incrementos discretos. La

SISO: Simple input simple out put

Control de localizacin de polos o retroalimentacin:

2.1. Lenguajes de control:

1) Lenguaje Ingls: Dominio tiempo (t).

2) Lenguaje Ruso: Dominio Laplace (L).

3) Lenguaje Chino: Dominio frecuencia (w).

4) Lenguaje Alemn: Dominio Discreto (Z) es digital.

6) Hbridos (Griego): En (w, L, t) proceso TITO, Sintona, Motor elctrico.

2.2. Herramientas de control:

MIMO: Continua SS2tf SISO: Continua

d2cm c2dm czdm dzcm

DIFERENCIAS ENTRE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO:

En Dominio de Laplace (C.I. = 0).

Funcin de Transferencia Matricial:

2. CONTROL DISCRETO: Digital

a) Funcin de Transferencia (FT):

1 (+1) + 0 () = b() 1 () + 0 () = b()

2) ORIGEN DEL CONTROL DIGITAL

Esquema bsico de un sistema de control digital:

Get-Point Computadora digital

a) Convertidor Analgico a Digital (A/D):

b) Convertidor Digital a Analgico (D/A):

a) Disear un controlador analgico.

4) EVOLUCION DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL POR COMPUTADORA

6) VENTAJAS DEL CONTROL DIGITAL

7) DESVENTAJAS DEL CONTROL DIGITAL

V.E : Qe ERROR (1m) = Offset

DIAGRAMA DE BLOQUE DIGITAL

A/D Y(t) SENSOR

C A/D COMPUTADORA D/A

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO CERRADO (DIGITAL)

1. Bloque Tanque de Agua (Planta): Constituye el proceso a controlar en este caso

EJEMPLO: Motor DC controlado por armadura.

2. Conversin de energa: (circuito electromecnico).

3. Circuito mecnico (2da ley de Newton): =

II. Funcin de Transferencia: Aplicando L a (1), (2), (3)

Diagrama de bloque de lazo cerrado: (SISO) () = ()

1 Ia(s) T(s) - (s)

Respuesta sin controlador:

METODO DE IDENTIFICACION: Estabilidad y buen control

EJEMPLO: PO<10%, ts=2segundos, ess=0.01

1. MTODO DE ZIEGLER NICHOLS (Z-N): Para lazo ABIERTO

PUNTO DE INFLEXION: OTRA FORMA:

Ecuacin de modelo matemtico (planta):

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin

u(t) Gc(s)=Kc(1+ 1 + TDS) Y(t)

Para conseguir la curva oscilatoria se maniobra solo Kc

PID 0.6 0.5

Se aplica en procesos NO LINEALES con el fin de LINEALIZAR como es el caso de

f(s) = etds ; t d = tiempo de retardo

Se basa en optimizar las respuestas de salida tratando de alcanzar un error 0 en los

Problema Regulador (perturbacin)

POR TEOREMA DE LA SUPERPOSICION

1) Integral del cuadrado del error (I.S.E)

2) Integral del valor absoluto del error (I.T.E)

SINTONIA =Dominio de frecuencia

Sub Amortiguado ( < 1)