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D. Annexes
A
La commande
vectorielle, oui mais
pourquoi faire ?
3
A1. INTRODUCTION
Tous les fabricants de variateurs de permettre de faire un choix judicieux de matriel
vitesse, quils soient industriels ou bien en fonction de lapplication mettre en uvre.
distributeurs de matriel usage pdagogique Ainsi, sil sagit de dmarrer tous les matins un
proposent des variateurs pour machine moteur asynchrone sans faire varier sa vitesse, le
asynchrone. Historiquement, sont apparus sur le recours au contrle vectoriel serait stupide !
march des variateurs dits U/f = constante
et plus rcemment les variateurs contrle La prsentation thorique du variateur en
vectoriel de flux avec ou sans capteur. U/f ne pose pas de problme partir de la
modlisation classique de la M.A.S. pour les
Aujourdhui contrle vectoriel fait mode tudiants. Par contre, dtailler la thorie du
et il faut tre prudent car sous largument contrle vectoriel de flux nest pas la porte
commercial se cache peut-tre un convertisseur dtudiants BAC+2 en Electrotechnique. Mais, il
U/f = constante amlior est possible de mettre en vidence de faon
exprimentale les performances compares de
Au-del de cet aspect purement plusieurs variateurs.
commercial, on peut se poser la question de ce
que lon peut prsenter des tudiants BAC+2 Les rsultats exprimentaux prsents ci-
en Electrotechnique pour quau moins ils aient dessous ont t obtenus partir du schma de
une ide des performances compares des principe suivant :
diffrents types de variateurs, ceci pour leur
Capteur de
courant
Capteur de couple
Le moteur a une puissance nominale de 1.5 kW, un courant nominal de 6.4 A et une
tension nominale de 220 V.
Le couple dvelopp par le moteur est mesur par un couplemtre dynamique de marque Vibro-
meter. Son tendue de mesure est de +/- 100 N.m. Il dispose de 2 sorties analogiques permettant
dobtenir :
- une image de la vitesse de rotation avec un facteur dchelle de 10 V pour 10000 tr/min,
- une image du couple instantan avec un facteur dchelle de 5 V pour 100 N.m.
Il est install entre le moteur et un frein courant de Foucault utilis ici uniquement en charge
inertielle.
Enfin un capteur de courant permet de visualiser le courant fourni par le variateur avec un
facteur dchelle de 1 V pour 10 A.
4
A2. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR
Il est obtenu en fermant le disjoncteur de tte et en supprimant le variateur. On a limit par un
autotransformateur la tension rseau 190 V pour ne pas saturer le moteur.
5
A3. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A U/f = constante
On utilise directement le rseau 220 V. La
limitation de courant a t rgle 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
dacclration na t impose. La consigne de vitesse a t rgle 1500 tr/mn.
6
A4. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A CONTROLE
VECTORIEL DE FLUX
On utilise directement le rseau 220 V. La
limitation de courant a t rgle 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
dacclration na t impose. La consigne de vitesse a t rgle 1500 tr/mn. Le codeur incrmental
install en bout darbre du moteur doit tre raccord sur le variateur.
7
A5. CONCLUSION
Les dmarreurs de moteurs (non tudis ci-dessus) sont utiliss pour limiter lappel de courant lors
de la mise sous tension, et en aucun cas faits pour contrler le couple instantan.
Dans la version de base, le constructeur indique une gamme de vitesse de 1 20 . Cela signifie
que si la vitesse de synchronisme est de 1500 tr/min, le constructeur garantit les performances de
1500
= 75tr / min jusquau synchronisme.
20
Il sagit alors dun variateur U/f = constante qui possde plusieurs lois de commande en U/f
suivant les applications souhaites (couple constant ou variable). Y figurent galement quelques
amliorations possibles comme la compensation RI qui permet de ne pas ngliger linfluence de la
rsistance statorique (*) et la compensation de glissement (**). On parle alors de variateur E/f =
constante. Mais, il ne faudra pas lui demander de performances au-dessous de 75 tr/min.
Toutefois, il existe une option dite SFVC : sensorless flux vectoriel control en Anglais ou
contrle de flux sans capteur en franais, qui permet de faire passer la gamme de vitesse de 1 100 .
On pourra donc descendre jusqu 15 tr/min. Lalgorithme de commande de londuleur est plus
complexe que dans le cas dune commande en U/f classique, mais il nest toujours pas question de
demander du couple larrt cest dire vitesse nulle.
Si lapplication lexige, on passera alors lALTIVAR 66 contrle vectoriel avec capteur (il
sagit dun capteur de position du rotor : codeur incrmental). La carte de commande doit alors tre
adapte pour recevoir et traiter les informations du codeur. Dans ce cas la gamme de vitesse passe de 1
1000 .
Avec un tel produit, il est alors possible dexiger du couple larrt, mais il
aura fallu en payer le prix en rajoutant le codeur la facture !
RS L'R R'R/g
IS I'R
ISo
VS VE
LS
(*) : La commande en U/f se justifie partir du schma quivalent classique de la machine asynchrone en
ngligeant la rsistance statorique. Si lapproximation est bien justifie grande vitesse (RSIS ngligeable devant la
tension VS), elle ne lest plus petite vitesse puisque RSIS garde peu prs la mme valeur alors que VS est
beaucoup plus faible (U/f = cste)
(**) : La compensation de glissement permet de mieux maintenir la vitesse constante du moteur entre un
fonctionnement vide et un fonctionnement en charge. La frquence de londuleur est alors suprieure en charge
pour tenir compte du glissement.
8
B
Les modlisations de
la machine
asynchrone
9
B1. INTRODUCTION
Tout problme de motorisation avec une machine lectrique peut tre schmatis de la sorte :
- cot de la fabrication
- facilit du rglage
- problmes de maintenance
La machine courant continu a rgn en matre jusqu ces dernires annes car bien que le cot
de fabrication soit assez lev, les possibilits de rglage (dcouplage naturel entre le courant dans
linduit et le flux) sont simples mettre en uvre et faisaient la diffrence mme si la maintenance pose
problme ( balais, collecteur).
Depuis quelques annes, grce la mise au point de calculateurs temps rel rapides, on
exploite de plus en plus les machines asynchrones. Les machines cage sont de fabrication simple et ne
posent pas de problmes de maintenance. Par contre, on ne savait pas raliser le dcouplage courant-flux
car on ne peut jouer que sur les caractristiques de la tension du moteur : il ny a pas dexcitation ! Cest
maintenant chose faite.
Par ailleurs, pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un
modle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la ralit. On sait que le dimensionnement
dune motorisation se fait en prenant en compte les rgimes transitoires ( mise en vitesse ) qui sont plus
contraignants que les rgimes tablis. Il importe donc que les modles soient utilisables aussi bien en
rgime statique que dynamique. Cest facile faire pour le moteur courant continu, a lest beaucoup
moins pour le moteur asynchrone.
10
B2. MODELISATION EN REGIME PERMANENT
Bibliographie :
11
B2.1. PRINCIPE DU FONCTIONNEMENT
1.1. Description sommaire de la machine (schma avec p =1)
Figure 1
xS1
= (OxS1, OxR1)
s
STATOR
entrefer
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
Le stator dune machine asynchrone est eux-mmes. Ce type de rotor est dit bobin mais on
identique celui dune machine synchrone : 3 peut envisager un rotor plus sommaire constitu de
enroulements coupls en toile ou en triangle sont barres conductrices court-circuites par un anneau
aliments par un systme de tensions quilibres. Il conducteur chaque extrmit. On peut alors montrer
va en rsulter (Thorme de FERRARIS) la que ce rotor cage dcureuil se comporte comme un
cration dun champ magntique glissant dans rotor bobin. Le rotor tourne une vitesse angulaire
lentrefer de la machine. La vitesse de glissement de ne pas confondre avec S.
ce champ par rapport au stator est:
En rgime permanent et S sont des constantes
S = S/p mais a nest pas le cas en rgime variable.
Supposons les bobinages rotoriques en quand les bobinages 1 stator et rotor sont en
circuit ouvert et le rotor fixe. Lorsque le stator regard ( = 0).
est aliment, un flux variable engendr par les De la mme faon, on aura m2 =
courants statoriques va traverser chacun des m.cos(+2/3) et m3 = m.cos(+4/3). On
bobinages rotoriques : il y a couplage rcuprera donc aux bornes de chaque
magntique entre les enroulements. On peut enroulement secondaire une tension variable de
donc dfinir un coefficient dinductance pulsation S lorsque le rotor est fixe et dont la
mutuelle entre le bobinage 1 du stator et chaque valeur efficace dpend du dcalage entre les
bobinage du rotor. bobinages. La machine asynchrone peut tre
Ainsi, on aura m1 = m.cos() si p=1 o m appele transformateur champ tournant.
reprsente la valeur maximum de m1 obtenue
13
B2.2. SCHEMA EQUIVALENT une phase de la machine EN REGIME
PERMANENT
Dans ce cas, le rotor nest pas entran : = 0 ou g = 1. La frquence rotorique est donc aussi f.
On peut donc dessiner un schma quivalent de type transformateur comme suit :
Figure 2
RS lS RR lR
IS IR = 0
VS ES mS
R ERo
Figure 3
RS lS RR lR
IS IR = 0
VS ES
mS
R ERo
Rf Lf
14
2.3. Schma quivalent rotor ferm
On constate alors que le rapport ER/g ne dpend plus de g et a la mme valeur que dans un
fonctionnement rotor ouvert : ERo. Par ailleurs, la pulsation apparat comme tant la mme que celle du
primaire. On peut donc adopter le schma du transformateur modifi comme suit :
Figure 4
RS lS RR/g lR
IS IR
VS ES
mS
R ERo
Rf Lf
En ralit, ce schma nest justifi que pour les tensions. Or, les 2 ronds imbriqus reprsentent un
transformateur parfait pour les tensions et les courants.
Pour justifier ce schma pour les courants, on peut remarquer que si la chute de tension dans
limpdance RS + j SlS au primaire est faible, on a pratiquement VS ES = (/2)KBS.NS.fS.
P. Cette
expression montre que P est impos par la tension dalimentation VS. La machine asynchrone
fonctionne flux forc sous rserve que lapproximation nonce plus haut soit correcte.
Ceci complte lanalogie avec le transformateur. On en dduit un schma simplifi par cette
approximation :
Figure 5
RR/g lR
IS IR
VS ES
mS
R ERo
Rf Lf
2.4. Conclusion
On constate que le schma est purement lectrique et quil ne comporte pas la traduction de la
transformation de lnergie lectrique en nergie mcanique. On peut toutefois crire :
RR R 1 g
= RR + R RR = RR + RR ( )
g g g
Le 1er terme RR de la dernire galit reprsente la rsistance relle de lenroulement alors que le
1 g
2me RR ( ) est une rsistance fictive qui traduit la transformation de lnergie. Cest pourquoi on
g
lappelle parfois rsistance motionnelle.
Bibliographie :
Figure 6
i R La machine possde 6 enroulements (3 au
stator et 3 au rotor) coupls magntiquement.
Pour chacun deux on peut crire une
quation tire de la Figure 6 du type :
v e
d
v = Ri e = Ri
dt
xS1
= (OxS1, OxR1)
s
STATOR
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
On dsigne par :
- lS : le coefficient dinductance propre dun enroulement statorique (on ne confondra pas avec la
prsentation donne dans le paragraphe prcdent qui na rien voir puisquil sagissait dune
inductance de fuite)
- mS : le coefficient dinductance mutuelle avec chacun des 2 autres bobinages statoriques (on ne
confondra pas non plus avec un rapport de transformation : nombre sans dimension)
- m1, m2, m3 : les coefficients dinductance mutuelle avec les 3 bobinages rotoriques.
m1 = mSR.cos(OxS1,OxR1) = mSR.cos()
m2 = mSR.cos(OxS1,OxR2) = mSR.cos(+2/3) = mSR.cos(4/3)
m3 = mSR.cos(OxS1,OxR3) = mSR.cos(+4/3) = mSR.cos(2/3)
o mSR reprsente la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle stator-rotor obtenue lorsque
les bobinages en question sont en regard lun de lautre.
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Lexpression du flux total travers le bobinage statorique 1 sera la suivante :
[LS] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du stator et [MSR] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le stator et le rotor. [MSR] est une matrice circulante en ce sens que la
2me ligne est obtenue partir de la 1re en dcalant dun cran vers la droite chaque terme.
[LS] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du rotor et [MRS] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le rotor et le stator.
On notera que la matrice des mutuelles du rotor est obtenue en transposant celle du stator.
Le mot cyclique signifie ici que lon prend en compte la contribution des 3 phases statoriques
mme si le flux correspondant LS .iS1 semble ne provenir que du courant iS1.
A = mSR .I R [cos(t ). cos( R t R ) + cos(t 4 / 3). cos( R t R 2 / 3) + cos(t 2 / 3). cos( Rt R 4 / 3)]
m SR .I R . cos(( + R )t R ) = m SR .I R . cos( S t R )
3 3
A=
2 2
o lon constate que A est la mme pulsation que le 1er terme de S 1 .
On pose :
Ss
VS = RSIS + j (3.3)
Sg..R
0 = RR.IR+j (3.5)
19
3.5. Schma quivalent en rgime permanent : modle inductances couples
En reprenant les quations (3.2), (3.3), (3.4), (3.5) prcdentes on peut crire :
SLSIS + j
VS = RSIS+j SMSR.IR
SLR.IR + j
0 = RR/gIR+j SMSR.IS
Figure 8
IS RS IR
MSR
VS LS LR RR/g
Tel quel, ce schma fait penser un transformateur sans que lon puisse reconnatre le schma de
la Figure 5. On ne confondra surtout pas MSR avec le rapport de transformation m.
S(LS-MSR)IS + j
VS = RSIS+j SMSR(IR+IS)
S(LR-MSR)IR + j
0 = (RR/g)IR+j SMSR(IS+IR)
Figure 9
L2 =LR-MSR
RS L1 =LS-MSR RR/g
IS IR
VS
MSR
20
3.7. Schma quivalent en rgime permanent : modle fuites totalises au rotor
Figure 10
RS L'R R'R/g
IS I'R
ISo
VS VE
LS
Il est alors possible dcrire : S = LS.ISo o ISo est le courant absorb vide (g = 0) sur la Figure
10.
S.
On a VE = j S et S =LS.IS +MSR.IR : quation (3.2)
Il vient :
S M SR
IS = I R = I So I 'R
LS LS
ce qui permet didentifier IR :
M SR
IRI 'R =
LS
Essayons maintenant didentifier les lments : LR et RR en repartant de la loi des mailles
SLRIR + j
rotorique : 0 = (RR/g)IR+j SMSRIS
I R RR
j S I S = + j S LR , soit en reportant IS dans lexpression de VE
M SR g
I R RR
VE = j S S = j S ( LS I S + M SR I R ) = LS + j S LR + j S M SR I R ce qui permet dexprimer VE
M SR g
uniquement partir de IR :
L R LL
VE = I R S R + j S ( S R M SR ) Exprimons IR en fonction de IR :
M SR g M SR
LS LS RR LS LR L 2 R L L L
VE = I 'R + j S ( M SR ) = I 'R S R + j S S S R M SR
M SR M SR g M SR M SR g M SR M SR
L 2 R LS
2
M SR
2 L 2 R LS M SR 2
2
VE = I 'R S
+ j S
R
LR = I 'R
M g + j S M LR 1 L L
S R
M SR g LS
M SR SR SR S R
R'
Compte tenu de la Figure 10, on peut aussi crire : VE = I 'R R + j S L'R
g
21
2 2 2
L L M SR 2 L
ce qui permet de trouver : R'R = S .RR et L'R = S 1 LR = S LR en
M
M SR M SR LS LR SR
2
M SR
posant : = 1
LS LR
o est appel coefficient de dispersion de BLONDEL
Interprtation de :
M SR
Le terme reprsente le rapport de transformation de la machine dans le sens stator rotor :
LS
L
mSR. De mme, R reprsente le rapport de transformation de la machine dans le sens rotor stator :
M SR
mR S.
Si la machine na pas de fuites de flux, ces 2 rapports de transformation doivent tre inverses (il
suffit de se souvenir que dans un transformateur classique, cela reprsente le rapport des nombres de
spires des bobinages).
M L
Dans ce cas : SR = R , ce qui conduit = 0.
LS M SR
Le coefficient de dispersion de Blondel permet destimer les fuites de flux de la machine.
Typiquement, on a : 10%.
2 2
L L
Interprtation de R'R = S .RR et L'R = S LR
M SR M SR
RR LR
R 'R = et L'R =
(mS R )2
(mS R ) 2
Figure 11
RS
IS
RR/g lR = NR
IR
ISo VE
VS
mS
R
LS
Ca nest autre que le modle de la Figure 5, aux pertes fer prs puisquelles nont pas t prises en compte et
avec une convention oppose pour le courant IR. Mais cela donne une signification claire aux diffrents lments,
alors que ceux introduits par lanalogie transformateur taient issus dune approximation.
22
3.8. Schma quivalent en rgime permanent : modle fuites totalises au stator
En procdant comme prcdemment, il est possible de donner un schma o lon ramne les fuites
au niveau du stator. Le schma est alors le suivant :
Figure 12
NS R''R/g
RS I''R
IS
ISo
VS VE V'E
L"S
SS sidentifie VE .
Comme dans le paragraphe prcdent, j
Pour exprimer NS, on reprend les quations des flux (3.2) S = LSIs + MSRIR et (3.4) R = LR.IR +
MSR.IS en exprimant IR en fonction de IS .
2
IR =
1
( R M SR I S ) soit S = LS I S + M SR ( R M SR I S ) = LS M SR I S + M SR R
LR LR LR LR
M 2 M M
S = LS 1 SR I S + SR R = LS I S + SR R
LR LS LR LR
M
Le terme N S peut alors tre identifi LS et V 'E = j S SR R
LR
Pour quil y ait quivalence entre les schmas, notamment vide (g = 0), on doit avoir
2
M SR
Le coefficient reprsente 1/ mR S.
LR
Lintrt du schma de la Figure 12 est de faire apparatre 2 lments : LS et RR qui auront des
courants en quadrature. Celui qui circule dans LS est gnrateur de flux et celui qui circule dans RR
gnrateur de couple comme on le verra dans la suite.
Le fait quils soient en quadrature est une premire approche de la commande vectorielle en
rgime permanent. On y retrouve la quadrature entre le champ magntique dexcitation et le courant
induit de la machine courant continu. Il est toutefois important de noter quil ny a ce stade aucun
moyen de rgler de faon indpendante chacun de ces 2 courants, ce qui constitue rellement la
commande vectorielle.
Figure 11
RS RR/g
IS NR
IR
ISo VE
VS
mS
R
LS
RR
La puissance lectrique transmise au rotor de la machine est consomme dans les rsistances :
g
R 2
Pe = 3 I R = TE S
g
Le schma montre que :
(m *V E )2
=
2
IR
( R R / g )2 + N R S 2
24
On obtient donc :
(mVE )2 RR / g
TE = 3
s (R R / g ) 2 + ( N R S ) 2
La tension VE nest pas directement accessible. On peut la remplacer par VS si la chute de tension
dans la rsistance RS est ngligeable, ce qui nest pas toujours le cas.
4.2. TE = f(g)
La reprsentation de cette fonction est faite VE = constante. On peut constater que toutes choses
gales par ailleurs, le couple est proportionnel au carr de la tension dalimentation. Le point g = 1
correspond un dmarrage de moteur.
n n
La partie g = S > 0 correspond un fonctionnement moteur hyposynchrone et la partie
nS
n n
g= S < 0 correspond un fonctionnement gnrateur hypersynchrone.
nS
Figure 13
TE
TEMAX
Dmarrage
-gMAX
g
gMax g=1
3(mV E )
2 2
3 pm 2V E RR
Il est facile dtablir que T EMAX = = pour g = g MAX = .
2 S N R S 2 N R S
2
N R S
On constate que TEMAX ne dpend pas de RR mais que g MAX est proportionnel RR . Ainsi la courbe
25
violette donne une reprsentation pour une rsistance rotorique plus leve. Ceci na videmment pas de
sens pour une machine cage. Par contre, on peut choisir la forme globale de la courbe de couple en
jouant sur la forme des encoches de la cage (moteur simple cage, double cage, etc).
)
4.3. TE = f(
Figure 14
TE
TEMAX
M2 M1
TCHARGE
Il sagit de la mme courbe que prcdemment, mais on remplace la variable g par la variable =
S(1-g).
Considrons le cas dune charge demandant un couple constant (par exemple levage avec un treuil).
La caractristique du moteur coupe en 2 points la caractristique de la charge : M1 et M2. A partir de M2,
une lgre augmentation du couple rsistant entranera ponctuellement une lgre diminution de vitesse
de rotation. Il en rsultera une chute du couple lectromagntique do une diminution de la vitesse car
TCHARGE>TE sans que lquilibre puisse se rtablir. Le moteur dcrochera .
26
R)
4.4. TE = f(
Nous allons donner une autre expression du couple en utilisant la variable R, pulsation des
courants au niveau rotorique. Le glissement a t dfini au paragraphe 1.3. pour un fonctionnement
n n
moteur par g = S . Dans ce cas g est positif, mais il devient ngatif pour un fonctionnement
nS
gnrateur. On crira : g = R , le signe + correspondant un fonctionnement moteur et le signe un
S
fonctionnement gnrateur. Lexpression du couple devient :
RR S / R RR / R
2 2
3 pm 2V E 3 pm 2V E
TE = = (4.1.)
S (R R S / R ) + ( N R S )
2 2
S
2
(R R / R ) 2 + ( N R )2
Figure 15
TE
TEMAX
RR/N
La Figure 15 a la mme allure que celle de la Figure 13, mais la variable est maintenant R. Le
2
3 pm 2V E RR
couple passe par une valeur maximale TEMAX = pour une valeur de R = . On na pas
2 N R S
2
NR
reprsent ici la partie correspondant au fonctionnement gnrateur car elle est symtrique par rapport
laxe R.
Lquation (4.1.) montre que le couple en rgime permanent ne dpend que de la pulsation R
pour un moteur aliment sur un rseau industriel frquence et tension fixes.
27
B2.5. SOLUTIONS CLASSIQUES POUR LA VARIATION DE VITESSE
On ne peut pas parler dans ce cas de variation de vitesse puisquil sagit simplement de passer de la
vitesse nulle la vitesse de fonctionnement. On souhaite simplement limiter lappel de courant au
dmarrage sans trop limiter le couple. Les solutions classiques sont :
Toutes les solutions prcdentes sont utilisables sur des moteurs cage. Dans le cas o le moteur
est rotor bobin, il est possible de faire varier la vitesse en utilisant un rhostat rotorique (classique ou
lectronique).
Figure 11
RS RR/g
IS NR
IR
ISo VE
VS
mS
R
LS
On a montr dans ce cas (B2.4. 4.4.) que le couple lectromagntique en rgime permanent est
donn par :
RR / R
2
3 pm 2V E
TE =
S
2
(R R / R ) 2 + ( N R ) 2
2
3 pm 2V E RR
La valeur maximale du couple est donne par TEMAX = pour R = .
2 N R S
2
NR
Alimentons la machine partir dun onduleur pour lequel on a accs aux rglages de la frquence
de travail et la valeur efficace de la tension VE.
2
VE
2
3 pm 2V E 3 pm 2
TEMAX = ou TEMAX =
2 N R S S
2
2N R
VE
Si lon peut travailler avec un rapport = constante, cette valeur maximale du couple sera
S
constante quelque soit la frquence de travail.
De faon plus fine, si lon souhaite matriser le couple en rgime permanent de la machine, il
V
faudra imposer E = constante mais aussi la pulsation rotorique R.
S
28
Le schma ci-dessous propose une structure de principe permettant le contrle du couple en
rgime tabli.
Figure 16
Rseau EDF
Capteur de
vitesse
VS
Onduleur
M.L.I. MAS
S = p
R
S
VS =K. +
p
K p
+
Calculateur
Critique de la conception :
On ne peut laborer que VS, alors que cest VE qui serait ncessaire ! Mais VE nest pas une
grandeur accessible. Ces 2 grandeurs diffrent toutefois assez peu dans le cas o lon peut ngliger la
chute de tension dans la rsistance RS. Ceci est le cas vitesse assez proche de la vitesse nominale mais a
nest plus vrai aux faibles vitesses car on peut montrer que RSIS ne dpend pas de la vitesse couple
constant.
Voil pourquoi, le couple en rgime permanent tabli ne sera pas bien matris basse vitesse
avec ce type de variateur.
Les constructeurs proposent des profils de lois de commande VS/S non constants pour sadapter
aux diffrents types de charges rencontres dans lindustrie (pompes, ventilateurs, etc), de la
compensation RI pour essayer de tenir compte de la chute de tension statorique, de la compensation de
glissement dans le cas o il ny a pas de capteur de vitesse.
29
5.3. Variateurs contrle de courant
Figure 12
NS R''R/g
RS I''R
IS
ISo
VS VE V'E
L"S
On va exprimer ici le couple en rgime tabli partir du modle fuites totalises au stator.
g
La relation du diviseur de courant permet dcrire :
2
1
R' ' R / g ( L' ' S S ) 2
I ''R = I S = IS
2 2 2
2 2 2
1 1 R' '
+ (L' ' S S ) 2
+ R
R' ' R / g L' ' S S g
(L ' ' S ) 2 R
I ' 'R = I S car g =
2 2
R' '
2
S
(L' ' S )2 + R
R
Ce qui permet de donner une expression autre de TE :
R' ' R
3 R' ' R R' ' ( L' ' S ) 2
R
TE = .I ' ' R = 3 p. R .I S = 3 p.(L' ' S ) .I S
2 2 2 2
.
S g R R' '
2
R' '
2
( L' ' S ) 2
+ R (L' ' S ) 2
+ R
R R
Cette expression montre que le couple sera impos par une valeur de R et une valeur de IS. Il est
donc possible dimaginer une structure identique celle donne la Figure 16. La seule diffrence rside
dans le fait que londuleur de tension sera remplac par un commutateur de courant dont on contrlera le
courant.
30
B3. MODELISATION EN REGIME QUELCONQUE
Bibliographie :
- composante directe : vd
- composante inverse : vi
- composante homopolaire : vo
v1 1 1 1 v d
v = a 2 a 1 v i
2
v 3 a a2 1 v o
avec a = exp( j.2 / 3) : oprateur rotation de 2 / 3
1 1 1
La matrice P = a 2 a 1 est appele matrice de changement de base.
a a 2 1
La matrice rsistance est simple : elle est diagonale car elle na de composantes non nulles que
sur sa premire diagonale. Par contre, les matrices inductance et inductance mutuelle sont plus
complexes.
Le but dun changement de base est de rendre leur criture plus simple dans la nouvelle base.
31
B3.1. DIAGONALISATION DUNE MATRICE INDUCTANCE
2. On cherche ensuite les racines de ce polynme qui sont les valeurs propres.
3. La matrice diagonale est alors obtenue en rangeant les diffrentes valeurs propres sur la
1re diagonale et la matrice de changement de base est donne par un ensemble de 3
vecteurs propres rangs dans le mme ordre que les valeurs propres.
l m m
det([L ] [I ]) = m l [ ] [ ] [
m = (l )(l ) m 2 m m(l ) m 2 + m m 2 m(l )
2
]
m m l
[
det([L ] [I ]) = (l ).[l m][. l + m] 2m 2 [l m] = [l m]. (l )(l + m ) 2m 2 ]
det([L ] [I ]) = 0 si lun ou lautre des 2 facteurs sannule soit de faon vidente 1 = l-m pour le
premier, 2 = l-m et 3 = l+2m qui sont les racines de lquation du 2me dgr en m du 2me facteur.
l m 0 0
[L ]
diag
= 0 l m 0
0 0 l + 2m
[P] = [(V1 ) (V 2 ) (V 3 )]
o les 3 vecteurs (V ) reprsentent un vecteur propre associ chacune des valeurs propres.
32
Pour 1 on aura :
l m m a a
m l m b = (l m )b o a, b, c sont les coordonnes du vecteur propre.
m m l c c
la + mb + mc = la ma
soit a + b + c = 0
Par consquent tout vecteur dont les composantes forment un systme triphas quilibr est un
vecteur propre. On peut donc choisir avec quelconque :
cos
(V1 ) = cos 2 / 3
cos 4 / 3
La 2me valeur propre tant identique la premire, on doit choisir un vecteur propre qui soit
indpendant. Un choix possible est :
sin
(V 2 ) = sin 2 / 3
sin 4 / 3
On montrera facilement que pour 3, la solution est un vecteur dont les 3 composantes sont
gales :
1
(V 3 ) = 1
1
Une matrice de changement de base possible (elle nest pas unique) est :
cos sin 1
[P] = cos 2 / 3 sin 2 / 3 1
cos 4 / 3 sin 4 / 3 1
Lintrt de ce changement de base est quil rend la matrice inductance de dpart (seulement
symtrique) diagonale :
l m 0 0
[
Ldiag = 0 ] l m 0
0 0 l + 2m
On se propose de montrer dans la suite que moyennant quelques amnagements pour la matrice de
passage, toutes les matrices et notamment la matrice inductance mutuelle peuvent tre diagonalises.
33
B3.2. CHANGEMENT DE BASE DE PARK
La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest tout
simplement parce que les progrs de la technologie des composants permettent maintenant de la raliser
en temps rel.
v S1
(VS ) = v S 2
v S 3
Ce vecteur constitu des 3 tensions est priori quelconque car on ne se limite pas dans cette
partie un rgime sinusodal.
S )] dfinie par :
La matrice de changement de base est [P(
cos S sin S 1
[P( S )] = cos( S 2 / 3) sin( S 2 / 3) 1
cos( S 4 / 3) sin( S 4 / 3) 1
lindice S tant ici rajout pour signifier que lon est au stator.
Le paramtre S est au choix de lutilisateur. Il doit donc tre choisi judicieusement et peut
dpendre du temps.
On crira alors :
v S1 cos S sin S 1 v Sd
v = cos( 2 / 3) sin( 2 / 3) 1.v
S2 S S Sq
v S 3 cos( S 4 / 3) sin( S 4 / 3) 1 v So
On notera que le changement de base scrit : (V AB ) = [P( S )].(V NB ) qui correspond la notation
habituelle des mathmaticiens, avec AB signifiant Ancienne Base ou base de dpart et NB Nouvelle
Base ou base de PARK.
Le changement de base pour une matrice [M] donne alors (voir annexe) :
34
v Sd v S1
Le vecteur v Sq reprsente les coordonnes de PARK du vecteur initial v S 2 lors du
v So v S 3
changement de base.
Le carr de la norme du vecteur est obtenu en faisant le produit scalaire du vecteur par lui mme
(voir annexe).
Il est alors facile de remarquer que les 3 vecteurs qui constituent la matrice de changement de base
S )] ne sont pas norms. Par contre, on constate quils sont orthogonaux 2 2 (produit scalaire nul).
[P(
On prfre dfinir un changement de base qui soit orthonorm en dfinissant la matrice de passage
S)] :
[P1(
cos S sin S
1 / 3
3/ 2 3/ 2
S 2 / 3) sin( S 2 / 3)
[P1 ( S )] = 1 / 3
cos(
3/ 2 3/ 2
cos( 4 / 3) sin( S 4 / 3)
S
1 / 3
3/ 2 3/ 2
1
cos S sin S
2
[P1 ( S )] = 2 / 3 cos( S 2 / 3) sin( S 2 / 3) 1
2
1
cos( S 4 / 3) sin( S 4 / 3)
2
La matrice de changement de base [P1( S )] tant orthonorme, le calcul de sa matrice inverse est
trs simple (voir annexe) :
[P1(S )]-1 = transpose [P1( S )] = [P1(
S )]t
Nous allons appliquer la transformation de PARK au cas trs particulier dun rgime permanent
sinusodal de tension :
v S1 V cos( S t + )
v = V cos( t 2 / 3 + )
S2 S
v S 3 V cos( S t 4 / 3 + )
en prenant S = S t
35
v Sd cos S cos( S 2 / 3) cos( S 4 / 3) V cos( S t + )
v = 2
sin S sin( S 2 / 3) sin( S 4 / 3) V cos( S t 2 / 3 + )
Sq 3 1
v So 1 1 V cos( S t 4 / 3 + )
2 2 2
en utilisant la relation
1
[cos(a + b) + cos(a b)] et en remarquant que
cos a. cos b =
2
cos(2 S t 8 / 3 + ) = cos(2 S t 2 / 3 + ) et qualors les 3 termes en cos(2 S t...) se dtruisent
puisquil sagit dun systme triphas quilibr.
3
De la mme faon, on trouvera : v Sq = V sin et vSo = 0
2
Conclusion :
Les composantes de PARK sont des constantes en rgime sinuso dal forc lorsque lon prend
pour S langle de synchronisme St .
On peut dailleurs se servir de cette remarque pour mmoriser les coordonnes de la matrice de
PARK :
Figure 17
vS3
vSq vSd
S = St
vS1
S
-vSq.sin S
vSd.cos
vS2
En projetant les vecteurs VSd et VSq sur la direction de VS1 comme indiqu ci-dessus, on retrouve
les 2 premiers coefficients de la matrice de PARK, le terme en VSo ne figure bien-sr pas puisque VSo est
nul. Les coefficients numriques rsultent eux de lopration de normalisation.
36
2.3. Conservation de la puissance lors du changement de base
En reprenant les rsultats du paragraphe B2.3. 3.2. (loi des mailles), il vient avec des notations
videntes :
(V s ) = [R S ].(I S ) + d ( S ) et 0 = [R R ].(I R ) + d ( R )
dt dt
RS 0 0 RR 0 0
avec [R S ] = 0 RS
0 et [R R ] = 0 RR 0
0 0 R S 0 0 R R
En reprenant les rsultats du paragraphe B2.3. 3.3. (quations des flux), il vient avec des
notations videntes :
transpose de [Msr ] .
37
B3.4. UTILISATION DE LA TRANSFORMEE DE PARK
Pour chaque vecteur dfini prcdemment (tension, courant, flux), on va faire un changement de
repre de PARK aussi bien au stator quau rotor. S dsignera langle pour le stator et R celui pour le
rotor.
Figure 18
xS1
s
R
STATOR
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
38
d S
en posant = S , ce qui ne signifie pas que cest une constante !
dt
Sd cos S cos( S 2 / 3) cos( S 4 / 3) sin S . Sd coss. Sq
2
[P1 ( s )] [P1 ( s )]. Sq == S sin S
1 d
sin( S 2 / 3) sin( S 4 / 3) sin( S 2 / 3). Sd cos( S 2 / 3). Sq
dt 3
So 1 1 1 sin( S 4 / 3). Sd cos( S 4 / 3). Sq
2 2 2
Il est alors facile de montrer en effectuant la multiplication des matrices que :
Sq
[P1 ( s )] . [P1 ( s )].( SP ) = S .+ Sd
1 d
dt
0
Do le rsultat final :
Sd
(V sP ) = [RS ].(I SP ) + ( SP ) + S .+ Sq
d
dt
0
d
V Sd = R S .I Sd + Sd S . Sq
dt
d
V Sq = R S .I Sq + Sq + S . Sd
dt
d
V So = R S .I So + So
dt
[P 1 ] [ ] [ ]
( S ) .( SP ) = [L S ]. P1 ( S ) .(I SP ) + [M SR ]. P1 ( R ) .(I RP )
( SP ) = [P1 ] [ ] [ ] [
( S ) .[L S ]. P1 ( S ) .(I SP ) + P1 ( S ) .[M SR ]. P1 ( R ) .(I RP )
1 1
]
39
La matrice [P1 ] [ ]
( S ) .[LS ]. P1 ( S ) ne pose pas de problme, compte tenu de la formule de
1
changement de base pour les matrices : [M ]NB = [P( S )] [M ] AB [P( S )] , il ne peut sagir que de la
1
l S m S 0 0
0 l S mS 0
0 0 l S + 2m S
[P
1 ]
1
[ ]
( S ) .[M SR ]. P1 ( R ) est moins simple obtenir cause des 2 angles S pour le stator et
langle R pour le rotor qui interviennent.
Figure 19
STATOR
ROTOR
axe direct
STATOR et ROTOR
S R
On a alors : S = R +
1
cos R sin R
cos cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) 2
[ ]
[M SR ]. P1 ( R ) = mSR cos( 2 / 3) cos cos( 4 / 3).
2
3
cos( R 2 / 3) sin( R 2 / 3)
1
2
cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) cos 1
cos( R 4 / 3) sin( R 4 / 3)
2
cos S sin S 0
[M SR ].[P1 ( R )] = 3
mSR cos( S 2 / 3) sin( S 2 / 3) 0
2
cos( S 4 / 3) sin( S 4 / 3) 0
1 0 0
[ ] [ ]
P1 ( R ) .[M SR ]. P1 ( R ) = mSR 0 1 0
1 3
2
0 0 0
o lon constate que lon a ici aussi une matrice diagonale, ce qui justifie lintrt de la transforme de
PARK.
40
En reprenant les notations de B2.3.3.4. LS = lS - mS et MSR = 3/2 mSR, et en dveloppant chaque
ligne, on obtient les composantes de PARK du flux statorique :
Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
Sq = L S .I Sq + M SR .I Rq
So = (l S 2m S ).I So
Il est remarquable de constater que ce sont les mmes quations que celles qui ont
t tablies en rgime sinuso dal permanent, mais ici elles sont applicables quelque soit
le rgime.
On notera cette fois, labsence de couplage entre les axes d et q de la transformation. Cest cela
qui est le plus intressant.
Figure 20
q
Ro
MSR
St
Ro MSR St
On ne sintresse quaux 2 premires quations, la dernire tant inutile car on sarrange pour que
les composantes homopolaires soient nulles.
I Rd S .(L S I Sq + M SR I Rq )
d d
V Sd = R S .I Sd + L S I Sd + M SR
dt dt
I Rq + S .(L S I Sd + M SR I Rd )
d d
V Sq = R S .I Sq + L S I Sq + M SR
dt dt
On dfinit une transformation un axe en posant pour les tensions par exemple : VS = VSd + j VSq.
On obtient alors en faisant la somme de la premire ligne et de la seconde multiplie par j :
I R + j S .(L S I S + M SR I R )
d d
V S = R S .I S + L S I S + M SR
dt dt
41
avec une quation semblable au rotor :
I S + j ( S ).(L R I R + M SR I S )
d d
0 = R R .I R + L R I R + M SR
dt dt
d
o lon a pos =
dt
On a montr au B3.2.2.2. que si le rgime est sinusodal permanent, les composantes de PARK
d
sont alors constantes. Les drives sont alors nulles.
dt
V S = R S .I S + j S .(L S I S + M SR I R )
RR
0= .I R + j. S .(L R I R + M SR I S )
g
On retrouve formellement les mmes quations que celles du paragraphe B2.3.3.5. mais cette
fois pour les composantes de PARK. Cest mgic !
En rgime permanent les schmas quivalents prsents en B2.3.sont donc valables pour
les composantes de PARK.
p E = (V S ) .(I S ) = v S 1 .i S 1 + v S 2 .i S 2 + v S 3 .i S 3 = V Sd .I Sd + V Sq .I Sq
T
42
d d
p E = R S . I Sd + Sd S . Sq . I Sd + R S . I Sq + Sq + S . Sd . I Sq
dt dt
d Sq
{ }
d
p = R S .I Sd + R S .I Sq + Sd .I Sd +
2 2
{ }
.I Sq + S ( Sd .I Sq Sq .I Sd )
dt dt
Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme
correspond de la puissance lectromagntique stocke dans le champ comme le montre le calcul ci-
dessous :
Figure 21
Exprimons la puissance lectrique instantane mise en jeu dans le circuit parfait
i
ci-contre (pertes joule nulles) :
e
d
u p E = u.i = e.i = + .i
dt
Reste donc le 3me terme entre accolades : ce terme ne peut donc reprsenter que la puissance
lectrique transforme en puissance mcanique puisque notre modlisation nglige les pertes fer.
p E = t E . S = S ( Sd .I Sq Sq .I Sd )
S
tE = .( Sd .I Sq Sq .I Sd )
S
t E = p.( Sd .I Sq Sq .I Sd )
On a utilis la lettre tE pour dsigner le couple dans cette expression pour la diffrencier de la
notation TE utilise en B2.4. car il sagissait du couple en rgime permanent ; p dsigne ici le nombre
de paires de ples de la machine.
Il est possible dobtenir dautres expressions du couple instantan en utilisant les expressions des
flux statoriques :
t E = p.M SR (I Rd I Sq I Rq I Sd )
43
Ou bien encore en faisant appel aux flux rotoriques :
Rd M SR Rq M SR
Rd = L R I Rd + M SR I Sd soit I Rd = I Sd et Rq = L R I Rq + M SR I Sq soit I Rq = I Sq
LR LR LR LR
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
t E = p.( Sd .I Sq Sq .I Sd )
t E = p.M SR (I Rd I Sq I Rq I Sd )
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
44
B5. SIMULATION du fonctionnement de la machine asynchrone
dans la base de PARK
d
V Sd = R S .I Sd + Sd S . Sq
dt
d
V Sq = R S .I Sq + Sq + S . Sd
dt
d
0 = R R .I Rd + Rd R . Rq
dt
d
0 = R R .I Rq + Rq + R . Rd
dt
Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
Sq = L S .I Sq + M SR .I Rq
Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd
Rq = L R .I Rq + M SR .I Sq
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
S = p. + R
d
J. = tE tR
dt
45
B5.2. DIAGRAMME FONCTIONNEL
La copie dcran ci-dessus reprsente un cran de travail obtenu sous MATLAB. On reconnatra
(peut-tre ?) ci-dessus la mise en quation qui rsulte des quations rappeles.
Les sorties suivantes sont accessibles : ISd (4 ) , ISq (5 ) composantes de PARK du courant moteur, tE
(2 ) : couple moteur (Ce) et (1 ) vitesse de rotation (W).
46
B5.3. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR
Le bloc MAS correspond la modlisation faite plus haut. source_tri est une source
triphase quilibre de tension de valeur efficace 230 V et de frquence 50 Hz. PARK DIRECT
permet de calculer les composantes de PARK du rseau de tension et PARK INVERSE permet de
reconstituer les courants absorbs par le moteur partir de ses composantes de PARK. Lintgrateur
permet dobtenir S partir de lintgration de S.
Bien sr pour que le modle tourne , il faut pouvoir disposer des coefficients de la machine, ce
qui suppose que lon puisse faire des mesures pour les dterminer.
Les valeurs numriques utilises dans le bloc M.A.S. ont t mesures sur un moteur de 3 kW.
Evolution de la vitesse
Il est intressant de comparer ces rsultats de simulation avec les oscillogrammes prsents dans le
paragraphe A2. Les diffrences entre simulation et rsultats exprimentaux peuvent sexpliquer par le
fait que le moteur peut tre satur et que bien sr les frottements ne sont pas ngligeables.
48
C
Principe dune
commande flux
orient
49
C1. Orientation du flux rotorique
Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux rotorique orient.
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
Avoir comme objectif dorienter le flux signifie quon souhaite quil nait quune composante sur
laxe d par exemple.
On aura donc comme objectif dannuler Rq . Cest bien sr le rle de la commande concevoir.
t E = p.
M SR
( Rd I Sq ) .
LR
Figure 22
axe q
axe d
S
R axe stator rel
Cela suppose donc de matriser galement langle S. Langle sera lui, donn par un capteur de
position (codeur incrmental ).
50
Rappelons les quations utilisables pour la commande :
Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd
0 = L R .I Rq + M SR .I Sq
d
0 = RR .I Rq + Rq + R . Rd = RR .I Rq + R . Rd
dt
car Rq = 0
C2. Estimation de Rd
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont pas, il
faut donc pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques.
d
A partir de Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd et de 0 = RR .I Rd + Rd , on obtient
dt
LR d
Rd = . Rd + M SR .I Sd
R R dt
LR d d
soit Rd + . Rd = M SR .I Sd qui peut tre rcrit en utilisant la notation de Laplace : s =
R R dt dt
L
Rd 1 + R s = M SR .I Sd ou encore en posant R = R , Rd (1 + R s ) = M SR .I Sd
L
RR RR
M SR
Rd _ est = .I Sd
1+ R s
R reprsente la constante de temps rotorique de la machine. Avec les valeurs numriques utilises
dans la modlisation, on a R =171 ms. Pour faire varier le flux Rd de la machine, il faut faire varier
I Sd , mais cette variation prendra une dure non ngligeable (quelques R ) du fait du premier ordre
prsent dans lexpression de Rd . On se souviendra qutablir un flux suppose lapport dune nergie et
51
que cela ne peut se faire de faon instantane. On prendra donc le temps de laisser le flux sinstaller dans
la machine avant de faire varier I Sq pour obtenir le couple souhait : t E = p. SR ( Rd I Sq ) .
M
LR
C3. Estimation de S et de S
Lestimation du flux sera ralisable sous rserve que lon puisse faire la transformation de PARK,
ce qui suppose la connaissance de langle S.
A partir de 0 = R R .I Rq + R . Rd et de 0 = L R .I Rq + M SR .I Sq on tire
R R .I Rq
R =
Rd
M SR R R M SR R R
R _ est = . .I Sq , R _ est = . .I Sq dt + R 0 et S _ est = R _ est +
Rd _ est L R Rd _ est L R
A partir de Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd on tire I Rd =
1
( Rd M SR .I Sd )
LR
M SR M SR
2
M
soit Sd = LS .I Sd + ( Rd M SR .I Sd ) = LS
I Sd + SR Rd
LR LR LR
M
2
M
Sd = L S 1 SR I Sd + SR Rd
L .L LR
R S
M SR
Sd = L S .I Sd + Rd
LR
d M
V Sd = R S .I Sd + L S I Sd + SR Rd S .L S I Sq
dt LR
M SR
V Sd = R S .I Sd + L S .s.I Sd + .s. Rd S .L S I Sq
LR
( )
V Sd = R S + L S .s I Sd +
M SR
LR
.s. Rd S .L S I Sq (
= R S + L S .s )
(1 + R s )
M SR
M
Rd + SR .s. Rd S .L S I Sq
LR
(
V Sd = R S + L S .s )
(1 + R s ) M SR
+ .s Rd S .LS I Sq
M SR LR
Cette relation exprime la loi des mailles interne la machine sur laxe d en fonction
des 2 grandeurs que nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le
couplage entre laxe d et laxe q.
que lon peut exprimer comme suit compte tenu des expressions du paragraphe prcdent :
V Sq = R S .I Sq + (LS I Sq ) + S . Sd
d
dt
M SR 1 + R .s M SR
avec Sd = L S .I Sd + Rd = L S + Rd
LR M SR LR
53
1 + R .s M SR
V Sq = (R S + L S .s ).I Sq + S L S + Rd
M SR LR
Cette relation exprime la loi des mailles sur laxe q en fonction des 2 grandeurs que
nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le couplage entre laxe d et
laxe q.
La machine reoit une alimentation en tension ( VSd et VSq) et donne en sortie les grandeurs Rd et
Isq choisies pour la rgulation du couple
VSd Rd
VSq ISq
MACHINE ASYNCHRONE
dans la base de PARK
En rcrivant les lois des mailles pour VSd et VSq, on peut tablir un schma fonctionnel interne
la machine.
Pour VSd on a :
(
V Sd = R S + L S .s )
(1 + R s ) M SR
+ .s Rd S .LS I Sq ce qui donne :
M SR LR
V Sd + S .LS I Sq
Rd = =
1
(V + S .L S I Sq )
( )
(1 + R s ) M SR
( )(1 + R s ) M SR
Sd
R S + LS .s + .s R S + LS .s + .s
M SR LR M SR LR
Rd = A.(V Sd + B.I Sq )
avec
1
A= et B = S .LS
(
R S + LS .s )
(1 + R s) M SR
+ .s
M SR L R
Pour VSq on a :
1 + R .s M SR
V Sq = (R S + L S .s ).I Sq + S L S + Rd ce qui donne :
M SR LR
54
1 + R .s M SR
V Sq S L S + Rd
M SR LR 1 1 + R .s M SR
I Sq = = .V Sq S L S + Rd
(R S + LS .s ) (R S + LS .s ) M SR LR
[
I Sq = C. V Sq D. Rd ]
avec
1 1 + R .s M SR
C= et D = S L S +
(RS + LS .s ) M SR LR
VSd A Rd
VSq C ISq
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
Rd_est
D. D
P.I. USq C
ISq_con ISq
ISq_est
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
Les mesures de Rd et Isd (appeles Rd_est et ISd_est ) sont compares aux consignes. Un correcteur
55
P.I. (Proportionnel et Intgral) sur chaque entre permet la correction de lerreur.
On aura donc :
Rd = A.(U Sd B.I Sq _ est + B.I Sq ) = A.U Sd et I Sq = C.(U Sq + D. Rd _ est D. Rd ) = C.U Sq si lestimation des
grandeurs de contrle est convenable.
Rseau EDF
Redresseur
Rd_est Filtrage
Transformes
ISq_est De
PARK
IS1
ISq_est
IS2
MAS
S)]-1
[P(
ISd_est
Mesure de
1
Rd = -------ISd S_est = R_est +
1+ R.s
estimateurs
On a rajout sur le schma fonctionnel de la commande la partie puissance permettant
dalimenter la MAS.
Ainsi, les commandes VSd et VSq doivent tre ramenes dans la base de dpart pour servir de loi de
commande un onduleur MLI.
On remarque les 2 capteurs de courants IS1 et IS2 (le troisime ntant pas ncessaire puisque la
somme des 3 courants statoriques est nulle). Ces courants sont ramens dans la base de PARK grce
lestimation de langle S. La mesure de est ralise partir dun codeur incrmental. On peut imaginer
aussi lutiliser comme capteur de vitesse dans le cas dun asservissement de vitesse.
1. rgime permanent
2. rgime quelconque
3. inductance propre
4. inductance mutuelle
5. calcul matriciel
57
ANNEXE 1 : REGIME PERMANENT
i R
v L
Pour ltude en rgime permanent, on suppose que le rgime libre sest teint (soit au bout de 5 1%
prs). Il ne reste alors plus que le rgime forc par la source de tension de pulsation . Le courant a donc
la mme allure que la tension : sinusodale la pulsation et dphas de par rapport cette tension.
58
ANNEXE 2 : REGIME
QUELCONQUE
Lexpression rgime quelconque soppose ici celle de rgime permanent o lon ne se
proccupe pas des rgimes transitoires qui sparent les rgimes tablis sinusodaux.
La modlisation dcrite dans ce paragraphe est donc plus gnrale que celle prsente en B2.
59
ANNEXE 3 : INDUCTANCE PROPRE
i
Le coefficient dinductance propre dun circuit traduit le fait que le flux
propre du champ magntique cr par le propre courant circulant dans le circuit i est
proportionnel ce courant.
On crit :
propre = L..i
Ca ne pose pas de problme pour un bobinage ralis sur un milieu non magntique. Mais dans le
cas o lon utilise un milieu ferromagntique, le phnomne de saturation doit tre nglig pour que ce
coefficient puisse tre considr comme constant.
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ANNEXE 4 : INDUCTANCE
MUTUELLE
On parle de coefficient dinductance mutuelle quand on a
I1 I2 plusieurs circuits en influence magntique. Le flux mutuel du champ
magntique cr par le courant I1 (circulant dans le circuit 1) travers
les spires du circuit 2 scrit :
mutuel 2 = M 1 2 .i1
De la mme faon, on a :
mutuel1 = M 2 1.i2
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ANNEXE 5 : CALCUL MATRICIEL
1. DEFINITIONS
transpose dune matrice [ A] : on retourne les coefficients par rapport la diagonale principale
T
-
descendante
proprit : [ A.B ] = [B ] .[ A]
T T T
- matrice diagonale : matrice qui a tous ses coefficients nuls sauf ceux de la diagonale descendante
1 0 0
cas particulier : matrice unit 0 1 0
0 0 1
- matrice adjointe : on conjugue chaque terme et on transpose (pour une matrice relle : cest la
transpose)
- dterminant dorde 2 :
a b
= ad bc
c d
- dterminant dordre 3
a b c
d e f = a. X a + b. X b + cX c
g h i
e f d f d e
Xa = ; Xb = ; Xc =
h i g i g h
Il existe une rgle simple permettant de calculer un dterminant dordre 3 : Rgle de Sarrus
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3. INVERSE DUNE MATRICE
Pour quune matrice soit inversible, il faut que son dterminant soit non nul
1
A1 = .comA
det A
comA est la matrice obtenue en remplaant chaque coefficient par son cofacteur. Dans certains cas,
ce calcul peut heureusement se simplifier.
4. CHANGEMENT DE BASE
[P] est appele matrice de changement de base ( NB : nouvelle base, AB : ancienne base)
On fait souvent des changements de base pour simplifier lcriture des matrices en les
diagonalisant.
Une condition suffisante est que la matrice ait des valeurs propres distinctes 2 2. Les valeurs
propres sont les racines du polynme caractristique soit :
[I]) = 0
det([A]-
1 0 0
La matrice diagonale est alors : [ D] = 0 2 0 forme avec les valeurs propres. Une matrice
0 0 3
de passage [P] est constitue de vecteurs propres associs aux valeurs propres en les rangeant dans le
mme ordre que les valeurs propres :
v11 v1 2 v1 3
[P] = v 21 v 2 2 v 2 3
v 31 v 3 2 v 3 3
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6. PRODUIT SCALAIRE DE 2 VECTEURS
x1 y1
[V1 ] = x 2 ; [V 2 ] = y 2
x 3 y 3
Le produit scalaire est dfini par :
PS ([V1 ][
. V2 ]) = [V1 ] [V2 ] = x1 . y1 + x 2 . y 2 + x 3 . y 3
T * * * *
*
o la notation ( ) signifie conjugu
Dans le cas de vecteurs rels, les coordonnes sont leurs propres conjugus.
Lorsque les 3 vecteurs de la matrice de changement de base ont un produit scalaire nul 2 2, le
changement de base est dit orthogonal. Si en plus les vecteurs sont norms (leur norme est gale 1), le
changement de base est dit orthonorm. Il y a intrt ce que cela soit le cas. On montre dans ce cas que
lon a alors :
[P]1 = [P * ]T
ou
[P] = [P]T
1
dans le cas dune matrice relle, ce qui rend trs simple le calcul de la matrice inverse.
Remarque : les vecteurs propres dune matrice relle symtrique sont orthogonaux.
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