Sensores Biomdicos

Goniometria Baseada em Sensores Inerciais na

Anlise dos Movimentos da Coluna Cervical
(Sensores Inerciais / Giroscpios)

GRUPO 7N

Charles de Figueredo Ferreira Junior

Roger Wallace Gouveia Melo
Rodrigo Dias Castelhano
Thayn da Silva de Jesus
 Referncias do Artigo
Nome do Artigo: Goniometria Baseada em Sensores Inerciais na Anlise
dos Movimentos da Coluna Cervical.

Autores: R. R. Caldas;
Itrbide F. A. S.;
K. M. Carvalho;
F. Buarque L. N.;
Diego Rativa;

Instituio: Escola Politcnica de Pernambuco;

Universidade de Pernambuco, Recife.

Local de Publicao: XXIV Congresso Brasileiro de Engenharia

Biomdica CBEB 2014
Referncias do Artigo
 Descrio do Procedimento

Foram selecionados voluntrios da faixa etria de 18-35 anos, de ambos

os gneros, com exceo de grvidas (devido a mudana em suas estruturas
biomecnicas) e pessoas com patologias diagnosticadas no sistema
musculoesqueltico.

O procedimento foi basicamente o voluntrio permanecer sentado, em

uma cadeira regulvel com os ps sobre o cho, a coluna ereta e bem
apoiada no encosto.

O sistema foi apoiado na parte frontal da cabea, considerando que a

velocidade angular independe do raio de observao.

Os voluntrios foram orientados realizaram em velocidade moderada

quarenta repeties divididas em 4 blocos de movimentos: flexo, extenso,
flexo lateral (esquerda e direita) e rotao (esquerda e direita).
 Descrio do Procedimento

(a) Posicionamento do gonimetro, alinhado com a sutura sagital do crnio;

(b) Posicionamento do sensor inercial para avaliao dos movimentos de

rotao esquerda e direita;
 Sensor Inercial
Sensores inerciais tm por objetivo perceber os efeitos da ao de
foras que provoquem uma mudana do estado inercial de sistemas sobre os
quais estas foras so exercidas.

Monitoraram variaes de velocidade e acelerao, linear ou angular,

atravs da converso de foras inerciais em alguma mudana fsica
conhecida que possa ser capturada por um transdutor correspondente e
convertida em um sinal eltrico.

A categoria de sensores inerciais baseados em MEMS representada por

dois tipos de dispositivos:

Acelermetros: capazes de aferir a acelerao linear na direo de

um eixo referencial;
Giroscpios: capazes de medir a velocidade angular em torno de um
eixo de referncia;
 Sensor Inercial usado no experimento
Sensor MPU-6050

Acelermetro de 3 eixos (capacitores como output sensor);

Giroscpio de 3 eixos (capacitores como output sensor);
6 graus de liberdade;
Tipo MEMS (Microeletromecnicos);
Conversor AD 16 bits;
Preo mdio: Entre 12 e 20 reais.
 Processos de Transduo MPU 6050
Basicamente, faz a transduo de movimentos mecnicos em sinal
eltrico.

Giroscpios 3 eixos MPU 6050:

Trs giroscpios de velocidade vibratrios independentes,

Detectam a rotao em torno dos eixos X, Y, e Z.
So girados sobre qualquer um dos eixos sensoriais, causada uma
vibrao que detectada por um circuito capacitor.
O sinal resultante amplificado, demodulado e filtrado para produzir
uma tenso proporcional taxa angular.
Tenso digitalizada usando um chip individual conversor analgico-
digital de 16 bits (ADCs) para amostra de cada eixo. Os filtros passa-
baixa permitem uma ampla gama de freqncias de corte.
 Processos de Transduo MPU 6050
Basicamente, faz a transduo de movimentos mecnicos em sinal
eltrico.

Acelermetros 3 eixos MPU 6050:

Usa massas de prova (massa ssmica) separadas para cada eixo.

A acelerao ao longo de um eixo particular induz o deslocamento
na massa de prova correspondente, e os sensores capacitivos detectam
o deslocamento.
Quando o dispositivo colocado em uma superfcie plana, ele ir
medir 0g nos eixos X e Y e 1g no eixo Z.
Fator de escala calibrado na fbrica, independente da tenso de
alimentao.
Cada sensor possui um ADC dedicado para fornecer sadas digitais.
O alcance da escala total da sada digital pode ser ajustado para 2g,
4g, 8g ou 16g.
 Funcionamento geral do sensor

O circuito integrado (acelermetros e giroscpios) MPU 6050 capta

movimento e os traduz em sinais eltricos.

Aps esse processo, o MPU 6050 tem embutido um recurso chamado

DMP (Digital Motion Processor), responsvel por fazer clculos complexos
com os sensores e cujos dados podem ser usados para aplicao de
Goniometria.

H tambm um sensor de temperatura embutido no CI, que permite

medies entre 40 e +85 C.
 Funcionamento geral do sensor
A comunicao com o microcontrolador usa a interface I2C ( uma maneira
flexvel de transferir dados digitais entre dois dispositivos eletrnicos que
podem ser fisicamente separados ou contidos na mesma placa de circuito
impresso), permitindo-se criar um sistema de orientao completo.

Segundo o artigo, pode-se conectar duas unidades de medida inercial em

srie , permitindo multiplexao por tempo dividido. Isso significa a queda da
taxa de aquisio pela metade, com uma taxa de amostragem mdia de 50
amostras por segundo para cada um dos dispositivos
 Funcionamento geral do sensor
A apresentao dos resultados do MPU 6050 feita em conjunto com um
Arduno-Uno.

So processadas pelo MATLAB a fim de obter os valores de amplitude de

movimento da coluna cervical.

No experimento, foi necessrio o reconhecimento dos mximos e mnimos

dos sinais obtidos pelo giroscpio. Esses dados caracterizam o comeo e o
fim de cada movimento.

A partir do reconhecimento dos picos dos sinais, foi realizado o clculo da

diferena entre os valores absolutos de cada mximo dos sinais com o
mnimo posterior a ele, permitindo a aquisio da amplitude total de cada
movimento
 Resultados Obtidos - Charles
Quatro voluntrios, dois do gnero masculino e dois do feminino, foram
avaliados de acordo com os critrios de incluso e excluso.

Os resultados adquiridos nas coletas esto dispostos na tabela a seguir e

correspondem s medidas realizadas simultaneamente para cada movimento
(mdia desvio padro).
 Resultados Obtidos - Charles
Para os movimentos de flexo e extenso, possvel perceber uma
diferena considervel entre os valores obtidos pelos dispositivos de
avaliao.

Atribui-se a isso, o fato de que a referncia utilizada para o gonimetro

manual ser a vrtebra C7, a qual compe a coluna cervical baixa.

Representao esquemtica
da anlise da goniometria manual
para os movimentos de flexo (a)
e de rotao lateral (b); e da
anlise da goniometria baseada
em sensores inerciais para os
movimentos de flexo (c) e
rotao lateral (d).
 Concluses do Artigo - Charles
O sistema baseado em sensores inerciais permite adquirir as amplitudes
angulares dos movimentos da coluna cervical.

Entretanto, os valores obtidos diferem dos dados da goniometria manual,

em consequncia de a referncia da avaliao convencional ser diferente
para os movimentos no plano frontal e no mediano.

Se faz necessria a realizao de exaustivas pesquisas com tais

dispositivos, a fim de elucidar todas as possibilidades de informaes que
podem ser adquiridas pelos sensores em questo.

Devido capacidade dos sensores inerciais de medir tanto ngulo, como

acelerao angular, possvel adicionalmente explorar essa ferramenta para
inferir sobre a qualidade com que os deslocamentos so executados.

Essa informao promoveria um avano para a prtica da avaliao, j

que uma informao relevante e, hoje, pouco observada pelos
profissionais, talvez pela falta de ferramentas apropriadas.
 Bibliografia
CALDAS, R. R., et al. Goniometria Baseada em Sensores Inerciais
na Anlise dos Movimentos da Coluna Cervical. Escola Politcnica de
Pernambuco. Universidade de Pernambuco. Recife - PE. XXIV
Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica CBEB 2014.
Almeida, V. M. Sensores Inerciais. Disponvel em
<http://www.decom.ufop.br/imobilis/sensores-inerciais/>. Acesso em 17 de
agosto de 2017
Invensense. MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification
Revision 3.4. Dsponvel em <https://www.invensense.com/wp-
content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf> . Acesso em 08 de
agosto de 2017
Invensense. MPU6050-Register Map and Descriptions. Disponvel em
<http://www.waveshare.com/w/upload/0/03/MPU6050-Register-Map-and-
Descriptions.pdf>. Acesso em 08 de agosto de 2017
FIM