Wilson Toresan JR - Velocidade Crítica de Guinada PDF

Velocidade Crtica de Guinada
Wilson Toresan Junior

Perito Criminal do IGP/RS
1 email: wtoresan@gmail.com
John Daily
Jackson Hole Scientific Investigations, Inc.
email: jhscientific@gmail.com
2 Organizao da palestra:
1. Introduo
2. Simplificaes do Modelo Fsico
3. Anlise dos Vestgios Produzidos durante a VCG
4. VCG: Identificando e Medindo os Vestgios
5. O Clculo da Velocidade Crtica de Guinada
Referncias Bibliogrficas
Toresan 2016
3 1. Introduo
A Primeira Lei de Newton ou Princpio da Inrcia estabelece

que para um veculo iniciar uma manobra com trajetria
curva ser necessrio que uma fora resultante no nula
atue sobre este, ou seja:
Uma partcula em repouso ou movendo-se em linha reta,

com velocidade constante, permanece neste estado
desde que submetida a uma fora resultante nula.
Toresan 2016
4 1. Introduo
Esta fora, chamada de fora lateral ou centrpeta, ser

desenvolvida pelo atrito gerado devido ao contato dos
pneus do veculo com a superfcie da via, sendo
controlada atravs do sistema de direo pelo condutor.
Toresan 2016
5 1. Introduo
Entretanto, existe um limite para a mxima fora centrpeta

que pode ser gerada, limitando, tambm, a geometria da
trajetria curva que pode ser desenvolvida pelo veculo.
Este limite depende, essencialmente, de trs parmetros:

- do raio da trajetria curva;
- do coeficiente de atrito devido ao contato entre os
pneus do veculo e a superfcie da via;
- da superelevao da via.
Toresan 2016
6 1. Introduo
A velocidade crtica de guinada (VCG) ocorre somente

quando o condutor do veculo gira o volante do sistema de
direo, visando realizar uma manobra com trajetria
curva, de tal forma que o limite para a fora centrpeta
estabelecido atingido.
Este tipo de manobra produzir marcas de pneus

caractersticas do fenmeno, que permitiro o estudo da
VCG.
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7 2. Simplificaes do Modelo Fsico
No estudo da VCG, algumas simplificaes so propostas:
1. O centro de gravidade (CG) do veculo desenvolver

um movimento circular uniforme, ao longo de uma
distncia de interesse;
2. Apenas as foras de atrito entre os pneus e a superfcie
da via e aquelas devido ao campo gravitacional atuam
no veculo;
Toresan 2016
8 2. Simplificaes do Modelo Fsico
No estudo da VCG, algumas simplificaes so propostas:
3. As rodas do veculo esto livres para girar, ou seja, o

condutor no est acionando os pedais de freio ou de
acelerao;
4. O ngulo entre as direes longitudinal da estrutura e
do vetor velocidade do centro de gravidade (CG) do
veculo, ou ngulo de derrapagem do veculo, ser
pequeno o suficiente para no degradar a fora
centrpeta existente.
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9 2.1. Movimento Circular Uniforme
O movimento circular uniforme (MCU) descreve um

movimento curvo com raio constante r e com um vetor
velocidade v com mdulo constante, porm variando a
direo ao longo do movimento.
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A direo do vetor velocidade

sempre tangente trajetria circular
no ponto em que est no arco.
Esta variao da direo do vetor

velocidade gera um vetor acelerao
centrpeta ac com mdulo constante,
direcionada para o centro da
trajetria curva e perpendicular ao
vetor velocidade.
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O mdulo da acelerao centrpeta do CG do veculo

calculado pela equao:
v2
ac =
r
Conforme a Segunda Lei de Newton ou Princpio

Fundamental da Mecnica o mdulo da fora
centrpeta (Fc) atuando no CG do veculo pode ser
calculada pela equao:
Fc = m ac
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Uma vez que o mdulo do vetor velocidade

permaneceria constante, a energia cintica tambm
seria constante ao longo do arco considerado.
Entretanto, o estudo das foras atuantes nos pneus do

veculo mostrar que podero existir foras dissipativas
ao longo do movimento.
Toresan 2016
13 2.2. Foras Atuantes nos Pneus
Para analisar as foras atuante no pneu de um veculo ser

utilizado um diagrama de fora de atrito (Friction Circle).
O diagrama est baseado na

teoria de que a mxima fora
F disponvel para atuar em um
pneu igual mxima fora
de atrito disponvel que este
pode desenvolver, quando
est em contato com uma
superfcie.
Toresan 2016
A mxima fora disponvel (F) pode ser calculada pela

equao:
F = Fz
Fz o peso do veculo suportado pelo pneu

o coeficiente de atrito relacionado fora de atrito de
frenagem do pneu em uma superfcie.
Toresan 2016
Para a obteno da mxima fora de atrito disponvel e utilizao

nos clculos da VCG, deve-se realizar um teste de frenagem com
o veculo objeto do estudo.
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Collision (Vol. 2, Issue 2)
Application of Drag Coefficients to ABS Related
Sideslip, David Dye
The average friction value of conventional skid tests
Interpretando o grfico desacelerao x tempo provided by the accelerometer consistently provided
the actual speed during the CSY.
* Wade Bartlett
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Quando o pneu est gerando a mxima fora de

frenagem Fxb, a mxima fora disponvel estar sendo
utilizada para desacelerar o veculo longitudinalmente.
Toresan 2016
Quando o pneu est livre para girar e est gerando a

mxima fora centrpeta Fy, a mxima fora disponvel
estar sendo utilizada para que o veculo realize a
manobra com trajetria curva.
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As foras de frenagem e centrpeta podero ocorrer

simultaneamente. Neste caso, a soma vetorial destas foras
no poder exceder a mxima fora disponvel.
O clculo dos mdulos, nesta soma vetorial, pode

ser representado pela equao:
F2 = (Fxb)2 + (Fy)2
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Quando um veculo est realizando uma manobra curva,

estando as rodas livres para girarem, a fora centrpeta,
que atua nas rodas do veculo, provoca uma deformao
da regio de contato dos pneus com a superfcie de
rolamento.
Durante a trajetria curva, a regio de

contato do pneu tende a seguir a direo
instantnea do movimento, que
tangente trajetria curva, diferente da
orientao do pneu.
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ngulo de derrapagem do pneu com rodas livres (tire slip angle)
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(C)
COM VALORES MAIORES DO NGULO DE DERRAPAGEM

COM OS PRIMEIROS GRAUS DE NGULO (), APROXIMA-SE DO COMPORTAMENTO DE RODA
DE DERRAPAGEM DO PNEU ( = 30 A 5), A ARRASTANDO ( = 900)
FORA CENTRPETA (Fy) CRESCE
RAPIDAMENTE E LINEARMENTE COM
UMA TAXA CONSTANTE (C ) :
NA FAIXA DE 100 A 150 A FORA
Fy = C () CENTRPETA (Fy) ALCANA O VALOR C CORNERING STIFFNESS
LIMITE, PONTO DE SATURAO.
Fy = (Fz)cos
NO H NGULO DE
DERRAPAGEM.
FORA CENTRPETA
NULA (Fy = 0).
NGULO DE DERRAPAGEM () VERSUS FORA CENTRPETA (Fy)PARA UM PNEU PARTICULAR.
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No ponto de saturao, a mxima fora de

atrito disponvel (F) atua no centro da regio
deformada com direo perpendicular
orientao do pneu.
Devido existncia do ngulo de

derrapagem, esta fora est decomposta
vetorialmente em duas foras a saber:
centrpeta (Fy) e de arrasto (Fxb)
Fxb uma fora de arrasto (desacelerao) Esta fora de arrasto (Fxb) ser a responsvel
cuja origem no ocorre devido frenagem, por diminuir a velocidade do veculo ao Um aumento na fora de arrasto provoca uma diminuio da
e sim devido a existncia do ngulo de der- longo da trajetria curva. fora centrpeta disponvel para o condutor realizar a curva
rapagem. com o veculo, devido natureza vetorial destas foras.
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No ponto de saturao:
F Fxb2 Fy2
Fy = Fz cos
Fxb = Fz sin
where:
F: mxima fora de atrito disponvel
Fy: fora centrpeta
Fxb: fora de arrasto
Fz = peso disponvel no pneu
= mximo coeficiente de atrito disponvel
= ngulo de derrapagem
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ngulo de derrapagem do veculo com rodas livres (vehicle slip angle)
O ngulo de derrapagem de um veculo () definido como

sendo o ngulo entre a orientao longitudinal e a direo do
movimento do CG.
Este ngulo o resultado da combinao entre os ngulos de

derrapagem das rodas do veculo, apresentado anteriormente.
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26
2.2. Foras Atuantes nos Pneus
ngulo de derrapagem do veculo com rodas livres (vehicle slip angle)
No ponto de saturao:
Fy F cos
Fxb F sin
F Fz Do diagrama de fora de atrito:

Fxb Fz f xb
F Fy2 Fxb2 Onde:
Fy Fz f y = coeficiente de atrito adisponvel

f f
2
y
2
xb
fy = fator de arrasto lateral
fxb = fator de arrasto longitudinal
Anlise de foras no veculo realizando uma manobra curva.

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27 3. Anlise dos vestgios Produzidos durante a VCG
Quando um veculo desenvolve

uma trajetria curva em baixa
velocidade, as rodas traseiras
tm uma trajetria interna com
relao s rodas dianteiras.
As rodas no geram fora

centrpeta significantes, rolando
com ngulo de derrapagem
praticamente nulo.
A distncia perpendicular entre as trajetrias curvas das
rodas dianteiras e traseira chamada de off-track.
Toresan 2016
Quando o veculo aumenta a

velocidade durante a trajetria
curva, o ngulo de derrapagem
() do veculo aumenta ...
... e os pneus, ao mesmo tempo

em que esto rolando, comeam
a apresentar uma regio de
derrapagem junto superfcie de
rolamento.
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Fotografia cortesia de John Daily.
Existe um limite para o aumento do

ngulo de derrapagem do veculo,
associado ao aumento de velocidade,
chamado de ponto de saturao, no
qual os pneus esto desenvolvendo
mxima fora centrpeta disponvel.
Neste ponto, diz-se que o veculo est

desenvolvendo a velocidade crtica de
- Uma vez atingida a VCG, as trajetrias relativas entre as rodas
guinada (VCG). dianteiras e traseiras alteram-se.
- As rodas dianteiras agora tm uma trajetria interna com relao s
rodas traseiras,
Toresan 2016
As hipteses propostas para a existncia de VCG devem

ser verificadas ao longo de um determinado tempo e
distncia de interesse.
A partir do momento que o veculo

atinge a situao de VCG, este
comea a desenvolver uma
trajetria espiral, (trajetria curva
formada por trechos em arcos
circulares nos quais os sucessivos
raios vo diminuindo o seu valor).
Toresan 2016
Mas o que seria a distncia de interesse?
No presente caso, seria um trecho ao longo

de um arco circular no qual o raio e a
acelerao centrpeta mdia pudessem ser
considerados como constantes.
Toresan 2016
Ao atingir o ponto de saturao, o

veculo ainda precisar percorrer
alguma distncia at que sua
acelerao centrpeta mdia possa
ser considerada constante.
Uma boa aproximao, para se

determinar quando esta situao de
movimento circular uniforme ocorre,
a localizao de onde as rodas
traseiras passam a ter uma trajetria
externa s rodas dianteiras.
Toresan 2016
Da mesma forma, a velocidade

do CG do veculo tambm
diminui seu mdulo, conforme j
era esperado, aps o estudo do
diagrama de fora de atrito dos
pneus do veculo, no qual
verificou-se a existncia de uma
fora de arrasto.
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34
Marcas de Guinada: As marcas de pneus produzidas na

superfcie de rolamento tero caractersticas peculiares para
esta situao, sendo curvas e com estrias oblquas ao longo
da trajetria, produzidas pela regio de derrapagem do
pneu.
Toresan 2016
35
Marcas de Guinada:
O grau de obliquidade das marcas, devido VCG,

depender da presena de acelerao/desacelerao, por
ao do condutor, durante o movimento de guinada.
Rodas rolando livre. Fotografia cortesia de John Daily. Rodas rolando e com o pedal do freio sendo acionado. Fotografia cortesia de John Daily.
Toresan 2016
36
Marcas de Guinada:
Durante a trajetria curva ocorrer, ainda, devido a

inrcia, um deslocamento de peso do veculo para as
rodas localizadas no lado externo da curva.
As marcas de pneus, devido a

situao de VCG, possuiro uma
maior intensidade no lado externo
da trajetria curva.
Estando o maior peso concentrado na regio

dianteira do veculo, devido, principalmente,
localizao do motor, a marca de guinada
devido roda dianteira externa ser aquela com
maior intensidade
Toresan 2016
37
Medindo o Raio das Marcas de Guinada:

flecha: M
- Hiptese de MCU; (middle ordinate)
- Preferncia para medies no local; corda: C
(chord)
- Frmula para o clculo do raio (r):
C2 M
r
8M 2
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38
1. Localizar as marcas de guinadas mais externas

trajetria curva do veculo;
2. Normalmente, as marcas mais externas sero as

mais visveis, devido inercia gerada na estrutura
do veculo pelo movimento curvo;
3. Dar preferncia para a marca de guinada mais

externa produzida pela roda dianteira;

Toresan 2016
39
4. Utilize uma trena para medir a primeira corda

do arco formado pela marca de guinada da roda
dianteira mais externa curva, iniciando no ponto
onde a trajetria das rodas traseiras cruza aquela
das rodas dianteiras;
5. Opte por uma corda com valor na faixa entre

10m e 15m;
6. Medir a flecha na metade da distncia da

corda;
Toresan 2016
40
7. Utilizar os valores medidos da corda e da flecha

na equao:
C2 M
r
8M 2
... para calcular o raio deste primeiro arco da

marca de guinada;

Toresan 2016
41
As medidas devem ser realizadas a partir das regies mais externas das
marcas de guinada.
A marca de giz em V
indica onde a medida
realizada.
Toresan 2016
42
A escolha do valor utilizado para a corda deve

sempre objetivar a obteno de uma flecha com
um valor no inferior a 0,15m.
A equao utilizada para o clculo do raio torna-

se muito sensvel para valores da flecha menores
que 0,15m, gerando grande variaes no valor
do raio calculado para pequenas variaes no
valor medido da flecha.
Toresan 2016
43
8. Repetir o mesmo procedimento para a

realizao da medida da corda e da flecha de
um segundo arco, em sequncia ao primeiro j
medido, para obter o segundo raio;
9. O incio da medio da segunda corda est

localizado ao final da medio da primeira
corda.
As medies de raios sucessivos dos arcos formados pelas marcas de guinada
vo auxiliar a calcular a desacelerao do veculo ao longo da trajetria
curva.
Toresan 2016
44
As equaes para o clculo da VCG utilizam o raio da trajetria curva

do centro de gravidade (CG) do veculo.
Entretanto, o raio medido anteriormente descrevia a trajetria curva da

roda dianteira externa curva.
Faz-se necessrio, ento, realizar um ajuste para que se possa estimar o

valor do raio da trajetria curva do centro de gravidade do veculo,
utilizando-se do raio calculado.
Toresan 2016
45
O ajuste simples, bastando subtrair do raio (r) calculado metade do

valor da bitola deste, ou seja, da metade distncia entre as rodas
direitas e esquerdas do veculo, que ser identificado pela letra (L).
Desta forma pode-se calcular o raio ajustado rA pela equao:
L
rA r
2
Toresan 2016
46
A metodologia proposta no a nica alternativa para a

determinao dos raios dos diversos arcos que compes a trajetria
curva das marcas de guinada.
Atualmente, tm sido propostos diversos mtodos numricos com esta

finalidade.
Considera-se que, devido a praticidade e aos bons valores obtidos,

justifica-se considerar-se esta metodologia uma opo que produzir
bons resultados seguindo-se o protocolo proposto.
Toresan 2016
47
Medindo a superelevao:
A medio deve ser realizada na direo das marcas diagonais.
Toresan 2016
48
Medindo o ngulo de derrapagem do veculo:
Uma das hipteses utilizadas para considerar o veculo

desenvolvendo uma VCG de que o ngulo de
derrapagem () deste ser pequeno o suficiente para
no degradar a fora centrpeta.
Daily prope que este

valor pequeno seja
menor que 20 graus.
Toresan 2016
49
Sabe-se que o ngulo de derrapagem

do veculo varia ao longo do
movimento de guinada, iniciando
com um valor pequeno e, na medida
em que avana na trajetria curva,
aumentando seu valor.
Wade Bartlett
Toresan 2016
50
Pode-se usar a seguinte equao para o out track

clculo do ngulo de derrapagem do sen()
wheelbase
veculo:
Toresan 2016
51
As equaes apresentadas somente podero ser aplicadas se as

hipteses propostas puderem ser verificadas.
A velocidade crtica de guinada (VCG) sempre resultado de uma

manobra do condutor do veculo, resultante do movimento do
volante do veculo.
A presente metodologia aplica-se para automveis trafegando em

superfcie de rolamento com pavimento asfltico ou semelhante.
Situaes com caractersticas diferentes destas necessitaro de

consideraes complementares e de ajustes nas equaes propostas.
Toresan 2016
52
A equao para o clculo da VCG: O ngulo de derrapagem () e a fora de arrasto (Fxb) no esto sendo
considerados.
gr( tan )
v
(1 tan )
Na ausncia de superelevao, a
equao para o clculo da VCG
torna-se:
v gr Diagrama de corpo de livre de um veculo desenvolvendo uma VCG.
Toresan 2016
53
A equao para o clculo da VCG, considerando-se o ngulo de

derrapagem () do veculo:
Equao geral: Para superfcie quase em nvel ( 60):
gr(f y cos tan )

v v grf y cos
(1 f y tan cos )
v = VCG do CG do veculo
g = 9.81 m/s2
r = raio
fy= fator de arrasto lateral
= superelevao
= ngulo de derrapagem do veculo
Toresan 2016
54
Desacelerao Longitudinal
Para um veculo na situao de velocidade

crtica de guinada, foi visto no estudo dos
diagramas de fora de atrito, com os pneus
rodando livres, que uma fora de arrasto Fxb
atuar no sentido de desacelerar o veculo ao
longo da trajetria curva.
Toresan 2016
55
Experimentos tm mostrado que o

fator de arrasto desta desacelerao
(fxb) possuir valores na faixa de 0,15-
0,30 para asfalto seco e em nvel.
Esta uma outra caracterstica que

deve ser verificada para a condio
de VCG. - Chevrolet/Impala asfalto seco em nivel
- Dados obtidos do Vericom VC3000DAQTM
- CSY = 48 km/h;
- giro rpido no volante;
- ngulo dos pneus dianteiros: 100;
Toresan 2016
56
Se considerarmos que, para uma marca de guinada, foram calculados os

raios para dois primeiros arcos, necessiaramente r1 > r2, uma vez que a
velocidade do veculo deve diminuir ao longo da trajetria curva.
Esta condio poder ser verificada com a equao para o clculo da VCG
aplicada para os dois arcos com raios diferentes:
v1 gr1
onde v1 > v2
v 2 gr2
Toresan 2016
57
Para verificar o fator de arrasto da desacelerao ao longo da

trajetria curva (fxb) basta utilizar a equao de Torricelli:
v12 v 22
f xb
2gd
Onde a varivel d a distncia entre os pontos de medio das flechas (M) dos dois arcos.
Toresan 2016
58 Referncias Bibliogrficas
Livros e Artigos
Fundamentals of Traffic Crash Reconstruction, John Daily et. al.

Traffic Accident Reconstruction, Lynn Fricke et. al.
Fundamentals of Vehicle Dynamics, Thomas D. Gillespie.
SAE 890635, A Comparison Study of Skid and Yaw Marks, M. S. Reveley et. al.
SAE 970955, Project Y.A.M (Yaw Analysis Method) Vehicle Testing and Findings, P. Bellion.
SAE 971147, Formulas for Estimating Vehicle Critical Speed From Yaw Marks A Review, N. H. Sledge et. al.
SAE 2003-01-0888, A Study of Errors in Yaw-Based Speed Estimates Due to Effective Braking, J. W. Cannon.
SAE 2004-01-1187, Yaw Testing of an Instrumented Vehicle with and without Braking, W. E. Cliff et. al.
SAE 2005-01-1189, Validation of the Circular Trajectory Assumption in Critical Speed, W.
Bartlett et. al.
SAE 2012-01-0606, Analysis of Critical Speed Yaw Scuffs Using Spiral Curves, J. Daily.
59 Referncias Bibliogrficas
John Daily:
- Introduction to Vehicle Dynamics, J. Daily et. al.
- Critical Speed Yaw A Steady State Analysis, J. Daily.
- Vehicle Dynamics Adjusting Drag Factors for Special Circunstances, J. Daily.
- Drag Factors in Spins and on Hills, J. Daily.
- A Study of Lateral Vehicle Motion, J. Daily et. al..
Material disponivel para download no site jhscientific.com.
Wade Bartlett
- Critical Speed Yaw: Special Situations, W. Bartlett.
Material disponivel para download no site mfes.com.
60
OBRIGADO!
Dr. Eng. Wilson Toresan Junior

Perito Criminal
Instituto Geral de Percias / RS
wtoresan@gmail.com
Toresan 2016

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A Primeira Lei de Newton ou Princpio da Inrcia estabelece

Uma partcula em repouso ou movendo-se em linha reta,

Esta fora, chamada de fora lateral ou centrpeta, ser

Entretanto, existe um limite para a mxima fora centrpeta

Este limite depende, essencialmente, de trs parmetros:

A velocidade crtica de guinada (VCG) ocorre somente

Este tipo de manobra produzir marcas de pneus

7 2. Simplificaes do Modelo Fsico

No estudo da VCG, algumas simplificaes so propostas:

1. O centro de gravidade (CG) do veculo desenvolver

8 2. Simplificaes do Modelo Fsico

No estudo da VCG, algumas simplificaes so propostas:

3. As rodas do veculo esto livres para girar, ou seja, o

9 2.1. Movimento Circular Uniforme

O movimento circular uniforme (MCU) descreve um

10 2.1. Movimento Circular Uniforme

A direo do vetor velocidade

Esta variao da direo do vetor

11 2.1. Movimento Circular Uniforme

O mdulo da acelerao centrpeta do CG do veculo

Conforme a Segunda Lei de Newton ou Princpio

12 2.1. Movimento Circular Uniforme

Uma vez que o mdulo do vetor velocidade

Entretanto, o estudo das foras atuantes nos pneus do

13 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

Para analisar as foras atuante no pneu de um veculo ser

O diagrama est baseado na

14 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

A mxima fora disponvel (F) pode ser calculada pela

Fz o peso do veculo suportado pelo pneu

15 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

Para a obteno da mxima fora de atrito disponvel e utilizao

16 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

17 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

Quando o pneu est gerando a mxima fora de

18 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

Quando o pneu est livre para girar e est gerando a

19 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

As foras de frenagem e centrpeta podero ocorrer

O clculo dos mdulos, nesta soma vetorial, pode

20 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

Quando um veculo est realizando uma manobra curva,

Durante a trajetria curva, a regio de

21 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

ngulo de derrapagem do pneu com rodas livres (tire slip angle)

22 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

ngulo de derrapagem do pneu com rodas livres (tire slip angle)

COM VALORES MAIORES DO NGULO DE DERRAPAGEM

23 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

ngulo de derrapagem do pneu com rodas livres (tire slip angle)

No ponto de saturao, a mxima fora de

Devido existncia do ngulo de

24 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

ngulo de derrapagem do pneu com rodas livres (tire slip angle)

25 2.2. Foras Atuantes nos Pneus

ngulo de derrapagem do veculo com rodas livres (vehicle slip angle)

O ngulo de derrapagem de um veculo () definido como

Este ngulo o resultado da combinao entre os ngulos de

F Fz Do diagrama de fora de atrito:

Fy Fz f y = coeficiente de atrito adisponvel