1.

Describa los mtodos de Identificacin de Sistemas (Repase Gua 6 del Laboratorio

Sistema de Control I).

2. Describa el controlador PID.

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por
medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la
potencia suministrada a un calentador.
 Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado
que el controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
accin de control diseado para los requerimientos del proceso en especfico. La
respuesta del controlador puede describirse en trminos de la respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el
grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o
I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.

3. Describa el Control por Modelo Interno (IMC)

IMC se basa en el Principio del Modelo Interno que dice que el control puede ser
alcanzado slo si el sistema de control encapsula alguna representacin del
proceso a ser controlado. Es ms, si se disea el controlador como el inverso de
la planta, alcanzaramos un control perfecto a lazo abierto.
La idea entonces del IMC, es encontrar controladores que cumplan con el principio
del Modelo Interno, pero con plantas funcionando en realimentacin. No obstante,
la inversin de la planta es imposible, ya sea por informacin limitada o porque la
inversin implicara la creacin de un sistema que no sea fsicamente realizable. La
estrategia de IMC se observa en la Figura

Siguiendo el desarrollo en nos damos cuenta que, para este sistema:

De manera que el controlador queda de la siguiente manera: