NavegacindeRobots

Introduccin.
La robtica es un rea de conocimiento que ha avanzado significativamente en los ltimos aos. As
pues, resulta importante conocer estos avances con el fin de contar con aplicaciones adecuadas en
mecatrnica.Enestecurso,serevisarnalgunastcnicasavanzadasparalaresolucindeproblemasen
lanavegacinderobotsmviles.

Objetivogeneral.
Elestudianteanalizarycomprenderdiferentestcnicasavanzadasparaeldesarrollodesistemasde
navegacinderobots,ascomolaprogramacindeestastcnicasmediantealgoritmosadecuados.

Objetivosespecficos.
Conocimientos:Elestudiantedeberadquirirlosconocimientospara
aplicardiferentestcnicasdeplanificacindecaminos.
describirelproblemadelalocalizacinyconstruccinsimultneademapas.
aplicardiferentestcnicasdecontrolvisualderobots.
Aptitudes:Elestudiantedebersercapazde
implementaralgoritmosdegeneracindetrayectoriastantopararobotsmanipuladorescomo
robotsmviles.
resolverproblemasdelalocalizacinyconstruccinsimultneademapas.
implementaralgoritmosdecontrolvisualparadiferentessistemasrobticos.
Actitudes:Elestudiantedeberser
crtico al evaluar y comparar las distintas tcnicas analizadas para resolver problemas de
planificacindecaminos,evasindeobstculosycontrolvisualderobots.

Prerrequisitos.
HabercursadoInstrumentacinindustrial,Sistemaslinealesdecontrol.
El estudiante deber contar con habilidades de programacin de computadoras y uso de software de
simulacinparacontrol.

Metodologa.
El curso tiene una orientacin tericoprctica. Para el desarrollo de cada tema del curso, los
estudiantes realizarn una actividad prctica consistente en simular o resolver un problema de
navegacinderobotspormediodelastcnicasexpuestasenlasclasestericas.

Temario.
1Introduccinalanavegacinderobots.
Elproblemadenavegacin.
Esquemageneraldenavegacin.
Sensoresparanavegacin.
2Planificacindecaminos.
Diferenciaentrecaminoytrayectoria.
Definicindeespaciodeconfiguraciones.
Mtodosdeplanificacindecaminos
Grafodevisibilidad.
DiagramasdeVoronoi.
Descomposicinexactayaproximadaenceldas.
Camposdepotencial.
3Generacindetrayectorias.
Definicinparamtricadecurvas.
Tcnicasdeinterpolacin
Generacindecaminosenelespaciocartesiano.
Generacindetrayectoriasparamanipuladores.
Trayectoriasarticularesparamanipuladoresrobticos.
Empleodepolinomioscbicosyconpuntosdepaso.
 Empleodepolinomiosdeordensuperior.
Empleodefuncioneslinealesconenlaceparablico.
4Evitacindeobstculos.
Elproblemadeevitacindeobstculos.
Mtodosbsicos.
MtodosdeBUG.
Camposdepotencial.
Mtodosconreduccinaunsubconjuntodecomandos.
Histogramadecampodevectores(VFH)
Ventanadinmica
Mtodosconinformacindealtonivel
NearnessDiagramNavigation(ND)
5Localizacinyconstruccinsimultneademapas(SLAM).
Mtodosdelocalizacin.
Odometra.
Scanmatching.
Construccindemapas.
ElproblemadeSLAM.
Elproblemadeasociacindedatos.
EKFSLAM.
6Controlderobotsusandovisin.
Introduccinalostiposdecontrolvisual.
Conceptodematrizdeinteraccin.
Mtodosdecontrolvisual.
Controlvisualclsicobasadoenimagen.
Controlvisualbasadoenposicin.
Controlmedianterestriccionesgeomtricas.
7Navegacinvisual.
Navegacinbasadaenseguimientodeunalnea.
Navegacinbasadaenreconocimientodelneas.
Navegacinbasadaensegmentacin.
Navegacinbasadaenunamemoriavisual.

Propuestadeevaluacin.
Elcursoseevaluarenbasealcumplimientoycalidaddediferentesactividadesprogramadas.

Software.
Matlab.

Bibliografa

Bsica:
Choset,H.,Lynch,K.M.,Hutchinson,S.,Kantor,G.,Burgard,W.,Kavraki,L.E.andThrun,S.,
PrinciplesofRobotMotion:Theory,Algorithms,andImplementations,MITPress,Boston,2005.
OlleroB.,A.,RobticaManipuladoresyRobotsMviles.AlfaomegaMarcombo,2007.
Siciliano,B.,Khatib,O.,SpringerHandbookofRobotics,Springer,2008.
Laumond,JeanPaul,RobotMotionPlanningandControl,Springer,1998.(Gratuitoenlared).

Complementaria:
LaValle,S.M.,PlanningAlgorithms,CambridgeUniversityPress,2006.(Gratuitoenlared)
Corke,P.,Robotics,VisionandControl,SpringerTractsinAdvancedRobotics,SpringerVerlag,
2013.
Latombe,J.C.,RobotMotionPlanning,KluwerAcademicPublishers,1991.