TEMA 2: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

LINEALES

Modelos matemticos de sistemas fsicos de

procesos.
Modelado de sistemas lineales de primer orden:
Aplicaciones
Linealizacin
Respuesta del sistema frente a excitaciones tipo:
Escaln
Rampa
Senoidal
Tiempo muerto
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MODELOS MATEMTICOS
Qu es un modelo matemtico?
Descripcin matemtica de las relaciones existentes
entre las variables de entrada y las variables de
salida.
El modelo matemtico representa el comportamiento
dinmico del sistema.
Entrada Salida

Cambio ?

Modelo Matemtico

Disear el sistema de control

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MODELOS MATEMTICOS

Clasificacin
Tericos
Aplicacin de Leyes Fundamentales
Balances termodinmicos Sistemas qumicos
Leyes de Newton Sistemas mecnicos
Ley de Kirchoff Sistemas elctricos
Empricos
Ensayos experimentales
Curva de reaccin Estimacin de parmetros
Compromiso entre Simplicidad Exactitud
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BALANCES MACROSCPICOS

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BALANCES MACROSCPICOS
Balance de Materia total (expresado en masa)
M N
dm d( V)
dt

dt
F F
i1
i i
j1
j j

Balance de Materia del componente A (expresado en moles)

M N K
dnA d(C A V)
dt

dt
C
i1
A,i Fi Cj1
A, j Fj r
k 1
A,k V

Balance de Energa total

dE d(U Ec Ep) dU

dt dt dt
dU dH M N K

i Fi hi j Fj h j Q W rA ,k V Hk
dt dt i1 j1 k 1

H V C p (T - Tref ) h C p (T - Tref )
d( V C p T) M N K

dt
F C
i1
i i p,i Ti
j1
j Fj C p, j Tj Q W r
k 1
A ,k V Hk

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BALANCES MACROSCPICOS
Ejemplo: Tanque agitado continuo con camisa de calefaccin.
Balance de Masa total At: rea transversal del tanque.
d( V) dh A: rea de intercambio
At Fi F U: coeficiente global de
dt dt transferencia
Balance de Energa para el tanque : calor latente de condensacin
d( V Cp T) d(h T)
Cp A t Cp Fi Ti Cp F T Q
dt dt
d(h T) dT dh
At A th A t T
dt dt dt
Q UA (Ts T)
dT UA (Ts T)
A th Fi (Ti T)
dt Cp
Balance de Energa para la camisa
dTs
FS UA (Ts T)
dt
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 LINEALIZACIN
Aproximar trminos no lineales a una lnea, alrededor de algn
punto que normalmente es el punto de operacin o diseo del
proceso.
Sean y*, u* , v* los valores correspondientes de las variables
de salida, de control y de perturbacin, correspondientes al punto
de operacin en estado estacionario.
Se hace un desarrollo en serie de Taylor, alrededor de este
punto y se trunca en la primera derivada:

()

= , , , ) = + +
+

()
= +
+

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VARIABLES DE DESVIACIN
Son las diferencias entre el valor instantneo de la variable y el
valor en estado estacionario o punto de operacin.

, ,

Las variables quedan referidas a un sistema de ejes, cuyo

centro se traslad al punto estacionario o punto de
funcionamiento elegido.
Se simplifica el manejo de las condiciones iniciales, ya que si
se parte del estado estacionario, las mismas son nulas.
Desaparecen los trminos constantes de las ecuaciones
diferenciales.
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EJEMPLO DE LINEALIZACIN
La expresin del flujo a travs de una vlvula es una expresin no
lineal: Fi(t)
F(t) C V h(t) Flujo de
entrada
Cv: coeficiente de la vlvula.
h(t): altura de columna de lquido.
h(t)
F
F(t) C v h(t) F* (h h * ) F(t)
h *
Flujo de
R
Cv salida
F(t) C v h(t) C v h *
(h h * ) (resistencia
2 h* de la vlvula)
En variables de desviacin :
h* h(t)
F(t) C v h(t) - C v h *
Cv *
h(t)
2h R
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SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
Un modelo de primer orden responde a una ecuacin diferencial
de primer orden de la forma:

+ = 1 1 + 2 2 + +

, 1 , 2 ,, : constantes
(t): variable de salida
: variables de entrada
Considerando una sola entrada:

+ =

:ganancia de estado estacionario del proceso. Parmetros

: constante de tiempo del sistema del modelo

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SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

+ = K

Aplicando transformada de Laplace:
+ =

+1 =

= =
1+
:ganancia de estado estacionario del proceso. Parmetros
: constante de tiempo del sistema del modelo
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SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

Parmetros del modelo:

Constante de tiempo
Indica la velocidad de respuesta.
Se define como el tiempo necesario para que la respuesta
alcance el 63,2 % de su valor final, frente a un cambio escaln de
magnitud conocida en la entrada.
Siempre es el producto de una capacitancia por una resistencia.
Esta asociada a una nica capacidad para acumular masa o
energa o cantidad de movimiento.
Ganancia de Estado Estacionario
Indica la sensibilidad de la variable de salida frente a un cambio en
la variable de entrada.

=

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SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
Ejemplo: modelo de un tanque de almacenamiento
Balance de Masa total Fi(t)
dm dm e dm s
Flujo de
dt dt dt
Se reemplaza m V y se considera cte entrada
dV
Fi F
dt
Se reemplaza V A h y al ser A cte h(t)
dh(t) F(t)
A Fi(t) F (t)
dt
Se reemplaza el flujo a travs de la vlvula : Flujo de
R
dh(t) salida
A Fi(t) C V h(t) (resistencia
dt de la vlvula)
Se linealiza :
dh(t) h(t) dh(t) Modelo
A Fi(t) h(t) k Fi(t)
dt R dt temporal
Se reordena :
H(s) k Funcin de
dh(t)
h(t) R. Fi(t)
A.R Fi(s) s 1 transferencia
dt
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SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden se caracterizan por presentar:
Capacitancia o capacidad para almacenar masa, energa o
cantidad de movimiento.
variable acumulada volumen
C CA
variable impulsora altura del lquido
Resistencia al flujo de masa, energa o cantidad de movimiento.
variable impulsora altura del lquido
R R
flujo caudal de descarga
Flujo de la propiedad extensiva
variable acumulada volumen
F F
tiempo tiempo

: constante de tiempo, es siempre es el producto de AR

una capacitancia por una resistencia.
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COMPORTAMIENTO DINMICO DE LOS SISTEMAS
LINEALES DE PRIMER ORDEN

Para estudiar el comportamiento dinmico de un

sistema se emplea una entrada tipo escaln, que
consiste en un cambio instantneo en la variable
de entrada respecto de la cual se desea conocer
la respuesta del proceso.
0 t 0
Funcin escaln unitario: u(t) 1 t 0

u(t)
1

t=0 t
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COMPORTAMIENTO DINMICO DE LOS SISTEMAS
LINEALES DE PRIMER ORDEN

U(s) Y(s)
G(s)
u(t)
A

t= t
0
y(t)

63,2% y final
k.A

t
t=0 t=

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RESPUESTA FRENTE A UN ESCALN

Dominio Temporal Dominio Laplace

dy(t)
Modelo matemtico y(t) k u(t) . s .y(s) - y(s) k u(s)
dt
A
Entrada u(t) A U(s)
s
Y(s)
A k
Salida y(t) k A [1 - exp(-t/ )]
s .s 1

0.8
Y(t)

0.6

0.4

Respuesta de sistemas de 1er Orden al escaln

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
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RESPUESTA FRENTE A UN ESCALN

Aumenta Aumenta k

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RESPUESTA FRENTE A UNA RAMPA
Dominio Temporal Dominio Laplace
dy(t)
Modelo matemtico y(t) k u(t) . s .y(s) - y(s) k u(s)
dt
A
Entrada u(t) A.t U(s)
s2
A k
Salida y(t) k A [t - .exp(-t/)] Y(s) 2
s .s 1
10

6
Y(t)

2 Respuesta de sistemas de 1er Orden a una Rampa

1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

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 RESPUESTA FRENTE A UNA SENOIDAL
Dominio Temporal Dominio Laplace
dy(t)
Modelo matemtico y(t) k u(t) . s .y(s) - y(s) k u(s)
dt
Aw
Entrada u(t) A.sen(wt) U(s)
s2 w2
kAw
Salida y(t) exp(-t/ )
w 1
2 2

kA
sen(wt ) Y(s)
Aw k

w 1
2 2 s2 w2 .s 1
0.8

0.6

0.4

0.2
Y(t)

-0.2

-0.4
Respuesta de sistemas de 1er Orden a una Rampa
-0.6

-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO
MUERTO
Un proceso real siempre tarda algn tiempo en responder
cuando es perturbado. Al tiempo que demora se lo llama
tiempo muerto.
Se debe principalmente a:
Mezcla imperfecta en un tanque agitado
Retardo en la medida de la variable
Circulacin de un fluido a travs de una caera o
equipo tubular
La descripcin matemtica del retardo puro es
y(t)= f (t- td)
td: tiempo muerto
La variable de salida sale retardada un tiempo td

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO
MUERTO
Respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto ante
un escaln

0.8
Y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

td
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO
MUERTO

La funcin de transferencia es:

=
1+
Aproximacin de Pad

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