Tema 7: Ecuacion de Hamilton-Jacobi.

Variables
accion-angulo. Invariantes adiabaticos
(Mecanica Teorica. Curso 2016-2017 )
25 de noviembre de 2016

Indice
1. Ecuacion de Hamilton-Jacobi 1

2. Funcion caracterstica de Hamilton 7

3. Separacion de variables en la ecuacion de HJ 11

4. Variables accion-angulo 25

5. Invariancia adiabatica 36

6. Referencias 38

1. Ecuacion de Hamilton-Jacobi
Hemos visto en el tema anterior como las transformaciones canonicas (TC) son uti-
les para resolver problemas mecanicos. Miramos ahora una TC que transforma las 2n
coordenadas (qi , pi ) a 2n valores constantes (Qi , Pi ), esto es, por ejemplo a los 2n va-
lores iniciales (qi0 , pi0 ) en el tiempo t = 0. As el problema queda resuelto si damos
q = q(q0 , p0 , t) y p = p(q0 , p0 , t). Estamos seguro de forma automatica que las nue-
vas variables son todas constantes exigiendo que la nueva Hamiltoniana transformada
K(Q, P, t) se anule identicamente, K = 0 :
K K
Qi = = 0, Pi = = 0.
Pi Qi

1
1 ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 2

Ahora, como ya vimos, 0 = K = H+ F t

, y as H(q, p, t)+ F
t
= 0 debe ser valida para F .
En este punto escogemos F como una funcion que depende de las coordenadas antiguas
qi y de los momentos nuevos Pi , esto es, tratamos con la funcion F = F2 (qi , Pi , t). Si
anadimos la relacion
F2
pi = ,
qi
entonces la ecuacion diferencial de F2 toma la forma

F2 F2
H(qi , , t) + = 0. (1)
qi t
Esta es la ecuacion diferencial de Hamilton-Jacobi (HJ) para encontrar

F2 (qi , Pi , t),

la funcion generadora de la TC que nos da los valores constantes Qi y Pi .

La ec.(1) es una ecuacion diferencial parcial de primer orden en n + 1 variables

(q1 , q2 , ...qn , t). Normalmente la solucion de la ec.(1) se representa por S y se le conoce
como funcion principal de Hamilton. Notar que en la ec.(1) las derivadas de F
aparecen, pero no F en s. As, junto con F2 , F2 + const. es tambien solucion. Esta
constante aditiva puede escogerse arbitrariamente. Ahora admitimos la existencia de
una solucion de la ec. (1) en la forma:

F2 S = S(q1 , q2 , ...qn ; 1 , 2 , ..., n , n+1 ; t), (2)

con n + 1 constantes independientes de integracion 1 , 2 , ..., n , n+1 . Tal solucion se

llama solucion completa. En contraste con esto, soluciones generales tambien existen
con funciones arbitrarias de variables independientes en lugar de constantes. Para nues-
tras consideraciones posteriores, es importante solo que exista una solucion completa
dada por la ec. (2) para la ecuacion de HJ (ec.(1)).1
1
Las soluciones de la ecuacion diferencial parcial de HJ son de dos clases. a) integral general, combinacion
de tantas funciones arbitrarias como variables independientes y b) integral completa, funcion que satisface
la ecuacion diferencial y contiene tantas constantes como variables independientes.
Como ejemplo consideremos la ecuacion en derivadas parciales de primer orden: yzx xzy = 0. Esta
ecuacion admite dos clases de integrales (excluida la posible solucion singular):
a) integral general, ecuacion entre la funcion z y las variables independientes x e y, que contiene tantas
funciones arbitrarias como variables independientes: z = f (x2 + y 2 ).Como zx = f 0 2x y zy = f 0 2y, se tiene
yzx xzy = 0. z = f (x2 + y 2 ) representa a las infinitas superficies de revolucion alrededor de OZ.
b) integral completa: ecuacion entre las variables que contienen tantas constantes arbitrarias
pcomo variables
independientes: z = c1 + c2 (x2 + y 2 ), que representa a paraboloides elpticos y z = c1 + c2 (x2 + y 2 ), que
representa a conos circulares de vertice en (0, 0, +c1 ).
1 ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 3

La ec. (1) es una ecuacion en derivadas parciales de primer orden pero usualmente
no lineal, ya que el Hamiltoniano, en general, es cuadratico en las variables pi . Una
solucion S(t, q, ) de la ecuacion, que contenga n constantes arbitrarias 1 , , n , se
dice que es una solucion completa de la misma si se verifica la condicion2
 
S
det 6= 0, (i, k = 1, , n) (3)
qi k

Notese que la solucion S esta indeterminada por una constante aditiva ya que en
la ecuacion diferencial solo aparece la derivada de la funcion. La constante n+1 en
la ec.(2) juega un papel especial, la llamamos antes una constante aditiva, y como
solo aparecen en las ecuaciones de transformacion derivadas parciales de la funcion
generadora S, podemos omitirla. Tenemos entonces, como solucion completa de la
ec.(1):
S = S(q1 , q2 , ...qn ; 1 , 2 , ..., n ; t), (4)
donde ninguna de las constantes i es aditiva. Como las i son ahora arbitrarias, pode-
mos poner las nuevas (constantes) Pi en su lugar: i = Pi . Entonces, como ecuaciones
de la transformacion tenemos:
S(q, ; t)
pi = , (5)
qi

S(q, ; t)
Qi = = const. = i .
i
Si suponemos que la ecuacion anterior es invertible, entonces qi = qi (, ; t) y as,
de la ec. (5) se tiene que: pi = pi (, ; t). En principio, nuestro problema dinamico
relacionado con H(q, p; t) esta as resuelto.
2
Se dice que es una integral o solucion completa porque a partir de ella podemos reconstruir la ecuacion
diferencial. Efectivamente, si diferenciamos la solucion obtenida, tenemos el sistema
S
= f (t, q, ), (i = 1, ..., n)
qi

del cual podemos despejar las n constantes n en funcion de las qi , S/qi , y de t, ya que
 
(f1 , , fn ) S
= det 6= 0
(1 , , n ) qi k
Sustituyendo las n constantes obtenidas en
S
= g(t, q, )
t
obtenemos la ecuacion en derivadas parciales de partida.
1 ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 4

En resumen, si S(t, q, ) es una solucion completa de la ecuacion de HJ, entonces las

ecuaciones de movimiento de un sistema holonomo caracterizado por una funcion H
conocida pueden expresarse de la forma

S S
= pi , = i, (i = 1, , n) (6)
qi i
donde i y i son constantes arbitrarias (Teorema de Jacobi). Estas constantes estan
relacionadas con las nuevas coordenadas Qi y Pi . (Si la funcion generadora S es del
tipo 1, las nuevas coordenadas Qi coinciden con las i o, en general, con i funciones
S
independientes de las i y segun las ecuaciones de transformacion i
= Pi = i )
y si la transformacion es del tipo 2 los nuevos momento Pi estan relacionados con las
constantes i y las nuevas coordenadas Qi = i . El ultimo sistema de ecuaciones en
(6) puede, en virtud de (3), expresar las coordenadas qi = qi (, , t), y sustituyendo
este resultado en el primer sistema de ecuaciones en (6) podremos obtener tambien los
momentos pi = pi (, , t). Ambas familias de constantes pueden expresarse en funcion
de las condiciones iniciales q(t0 ), p(t0 ), si ambos sistemas de ecuaciones (6) se parti-
cularizan para t = t0 . De este modo, finalmente obtenemos qi = qi (q(t0 ), p(t0 ), t) y
pi = pi (q(t0 ), p(t0 ), t).

Veamos ahora que la letra R S no ha sido escogida al azar. Hay ademas una relacion
entre la funcional accion Ldt y la funcion generadora de la TC, S, que transforma a
los valores constantes (Q, P ). Esto podemos verlo de la forma siguiente:
n  
dS(qi , Pi = i ; t) X S S S
= qi + i +
dt i=1
qi i t
n
X
= pi qi H = L,
i=1

donde hemos usado la ec.(1) y la ec.(5) y el hecho de que i = 0. Tenemos as que la
funcion principal S esta dada por la integral temporal de la Lagrangiana:
Z t2
S= Ldt (+const.) (7)
t1

Necesitamos, ahora bien, la solucion completa del problema: qi (t), qi (t) para calcular
S. El hecho de que la integral temporal de L fuese solucion de la ecuacion de HJ fue
puesto de manifiesto por Hamilton, pero no se le vio utilidad ya que para poder realizar
la integral era necesario conocer previamente como dependa q y p de t. Fue Jacobi
quien con su teorema establecio que con cualquier solucion completa de la ecuacion de
HJ se poda describir el sistema mecanico asociado a la H.
1 ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 5

Senalemos tambien que una ecuacion de HJ tambien existe para funciones generadoras
del tipo F1 (q, Q, t), que tiene la forma
F1 F1
H(qi , ; t) + = 0. (8)
qi t
Solo cambian las ecuaciones de transformacion:
F1 (q, Q; t) F1 (q, Q; t)
pi = , Pi = .
qi Qi
En general se prefiere la ecuacion de HJ para F2 = S, ya que, en particular, la trans-
formacion identidad tiene un generador del tipo F2 y no del tipo F1 .

Ejemplo (1): Partcula en un potencial que depende del tiempo

Como primer ejemplo de la aplicacion de una solucion de la ecuacion de HJ, conside-

remos una partcula en un potencial que depende del tiempo: V (q, t) = qF t, donde
F es una constante. La Lagrangiana es:
1 2
L = mq + qF t, (9)
2
tal que, con
L L
= mq = p, = F t,
q q
la ecuacion de movimiento queda:

mq = F t.

El Hamiltoniano dependiente explcitamente del tiempo es pues,

p2
H= qF t. (10)
2m
Con esto, la ecuacion de HJ es:
 2
1 S S
qF t + = 0. (11)
2m q t

Esta ecuacion diferencial parcial para S puede resolverse usando la siguiente combina-
cion:
S = f (t)q + g(t). (12)
1 ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 6

Entonces, tenemos  2
S S
= f 2, = f q + g,
q t
que introducido en la ec. (11) nos da
   
1 2
f + g + q f F t = 0.
2m
Las ecuaciones a integrar son pues:

f = F t,
1 2
g = f .
2m
Inmediatamente obtenemos las soluciones,
F 2
f (t) = t + ,
2
 2
1 F 2 1 24 F 1 2
g = t + = F t t2 ,
2m 2 8m 2m 2m
1 F 2
g(t) = F 2 t5 t3 t + t1 ,
40m 6m 2m
t1 juega el papel aqu de la constante aditiva n+1 y puede omitirse. As, hemos encon-
trado que
2
   
F 2 1 2 5 F 3
S(q, ; t) = t + q F t + t + t . (13)
2 40m 6m 2m
Las ecuaciones de transformacion correspondientes se obtienen a partir de este valor
de S:
S f g F 3
=Q= = q+ =q t t, (14)
6m m
que despejando q, da
F 3
q(t) = t + t + . (15)
6m m
El valor = 0 se sigue de la condicion inicial q(0) = 0, tal que
F 3
q(t) = t + t. (16)
6m m

Con este resultado se tiene que q(0) = m , de manera que = p(0) = P . Resultado
que esta de acuerdo con
S F
p(t) = = t2 + . (17)
q 2
2 FUNCION CARACTERISTICA DE HAMILTON 7

2. Funcion caracterstica de Hamilton

Consideremos un caso particular consistente en que el Hamiltoniano del sistema no

dependa explcitamente del tiempo. En tal caso la ecuacion de HJ toma la forma
 
S S
H qi , + =0 (18)
qi t
La solucion podemos, en este caso, buscarla con la forma
S(qi , i , t) = W (qi , i ) + V (t) (19)
y sustituyendola en la ec.(18) obtenemos
 
dV W
= H qi , = 1
dt qi
donde hemos introducido una constante de separacion al ser el primer miembro funcion
exclusivamente de t y el segundo de las variables qi .
Integrando obtenemos que V (t) = 1 t y la funcion W , conocida como funcion
caracterstica de Hamilton, satisface la ecuacion
 
W
H qi , = 1 , (20)
qi
que no depende explcitamente del tiempo. Hallando una integral completa, W (q, ),
de esta ecuacion que verifique la condicion
 2 
W
det 6= 0, (i, k = 1, , n) (21)
qi k
obtenemos usando las ecs.(5) y (19)
S W
pi = = , (i = 1, , n) (22)
qi qi
S W W W
1 = = t + = t + 1, = i (i = 2, , n) (23)
1 1 1 i
Ya que se ha exigido (21), las ecuaciones (23) se pueden invertir, y de ellas obtener
las coordenadas qi como funciones de las 2n constantes i y i . Sustituyendo las ex-
presiones obtenidas en (22), obtendremos las expresiones de las pi en funcion de esas
mismas constantes. La expresion (20) pone de manifiesto, que al ser H estacionario se
conserva, y el valor constante que toma coincide con una de las constantes, en concreto
la que hemos designado como 1 . Si H coincide con la energa total (= E), el valor de
la misma sera el valor de esta constante.
2 FUNCION CARACTERISTICA DE HAMILTON 8

Ejemplo (2): Oscilador armonico en una dimension

Consideremos el estudio del oscilador armonico monodimensional. El hamiltoniano es

1 2 k 2 1 2 m 2 2 1 2
H= p + q = p + q = (p + m2 2 q 2 ) (24)
2m 2 2m 2 2m
p
donde hemos introducido la frecuencia propia = k/m. En este caso H coincide
con la energa total. La funcion generadora en este caso dependera de la coordenada q,
de una constante y del tiempo, y puesto que H es estacionario la podemos expresar
como
S(q, , t) = W (q) t (25)
La ecuacion diferencial que satisface la funcion W viene dada por (20), que en este
caso toma la forma " #
2
1 W
+ m2 2 q 2 = (26)
2m q
La constante en este caso debe coincidir con la energa total. La solucion formal de
la anterior ecuacion es
r
Z
m 2 q 2
W = 2m dq 1
2
con lo que r
Z
m 2 q 2
S= 2m dq 1 t (27)
2
Aplicando (23) obtenemos
r r
m 2
Z
S m 1 1
= = dq q t = arc sen qt (28)
2 1 m 2 q 2 2
2

Invirtiendo esta expresion obtenemos q en funcion de las constantes y

r
2
q= sen (t + ) (29)
m 2
que es la expresion de la elongacion del oscilador armonico. De modo analogo a partir
de (22) obtenemos el momento p

S p p
p= = 2m m 2 q 2 = 2m(1 sen 2 (t + )) = 2m cos (t + ). (30)
q
2 FUNCION CARACTERISTICA DE HAMILTON 9

Para identificar las constantes con los valores iniciales de las coordenadas q y p, par-
ticularicemos las dos ultimas expresiones para t = 0,

r
2
q0 = sen , p 0 = 2m cos ,
m 2
elevando al cuadrado ambas expresiones y sumandolas se obtiene la constante y
dividiendo miembro a miembro la
1 2
= (p + m2 2 q02 ), (31)
2m 0
que de nuevo pone de manifiesto que esta constante coincide con la energa total del
sistema. La constante , que esta relacionada con la fase inicial y con los valores
iniciales de q y p a traves de la relacion
q0
tan = m .
p0

Vamos a mostrar ahora que W es el generador de una TC en la cual los nuevos mo-
mentos son constantes, i = Pi , (o las Qi son ignorables), y, en particular, que 1 es
identica a la cantidad conservada H. Si, con perspicacia , llamamos a este generador
W (q, P ), entonces las siguientes ecuaciones de transformacion son validas:

W W W
pi = , Qi = = . (32)
qi Pi i
Para determinar W , requerimos que debe cumplirse lo siguiente para la cantidad con-
serva H:
H(qi , pi ) = i = P1 .
Esta exigencia da lugar, usando la ec.(32), a una ecuacion diferencial parcial para W :
 
W
H qi , = 1 .
qi

identica a (20). Ademas, ya que W es independiente del tiempo,

W
K=H+ = H = 1 (33)
t
es valida para el nuevo Hamiltoniano.
2 FUNCION CARACTERISTICA DE HAMILTON 10

Con este nuevo K = 1 , las ecuaciones canonicas quedan en la forma:

K
Pi = = 0.
Qi
As, Pi = i = const., como se exige, y
 
K K 1, i = 1,
Qi = = = 1i = (34)
Pi i 6 1.
0, i =
Las soluciones son simplemente
W
Q1 = t + 1 (35)
1

W
Qi = i , i 6= 1.
i
Solo la ec.(35) contiene el tiempo. Las ecuaciones que no contienen el tiempo, pueden
usarse para determinar la trayectoria espacial (orbita). No es necesario identificar 1
con H y las otras constantes de integracion con las nuevas constantes Pi . Las n cons-
tantes Pi pueden tambien ser combinaciones lineales de las i : Pi = Pi (1 , ..., n ),
i = 1, 2, ..., n; por ejemplo, P1 = 2 + 2 , P2 = 1 2 . As, se cumple que
1j
z}|{
K X K j 1
Qi = = = =: i, (36)
Pi j
j Pi Pi
con
Qi = i t + i, (37)
y
K = 1 (P1 , ..., Pn ). (38)
As, W es el generador de una TC en que el nuevo Hamiltoniano depende solo de los
nuevos momentos constantes. Las nuevas Qi son ignorables y se comportan linealmente
con el tiempo. La funcion caracterstica W tiene el siguiente significado fsico:
=0

dW X W W X
z}|{
= q i + i = p i qi . (39)
dt q

i i i i

RP R
La integral temporal del termino de la derecha, W = i pi qi dt = pi dqi , es la accion
abreviada ya vista con anterioridad. Notar que, contrariamente a la ec. (39), la ecuacion
dS
dt
= L es valida para S.
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 11

3. Separacion de variables en la ecuacion de HJ

Puede parecer, en principio, que poca ventaja se ha conseguido con la introduccion

del metodo de HJ. En lugar de resolver 2n ecuaciones diferenciales ordinarias que
forman las ecuaciones canonicas del movimiento, debemos ahora resolver una ecuacion
diferencial parcial de HJ, y las ecuaciones en derivadas parciales no son faciles de
resolver. Bajo ciertas condiciones, ahora bien, es posible separar las variables en la
ecuacion de HJ, y la solucion puede siempre reducirse a cuadraturas. En la practica
el metodo de HJ se convierte en una tecnica computacional util solo cuando puede
realizarse tal separacion.

Veamos ahora como resolver la ecuacion HJ analizando algunos ejemplos. El metodo de

separacion de variables es de importancia fundamental aqu. Si, como hemos discutido
antes, H
t
= 0, separamos la dependencia temporal de acuerdo a

S = W 1 t. (40)

Notar que 1 = H = E se aplica a sistemas conservativos, tal que la variable H,

canonica conjugada de t, aparece como el factor proximo a t en la ec. (40). Supongamos,
H
asimismo, que para un k dado, q k
= 0, esto es, qk es ignorable; entonces, como en la
ec. (40), escribimos

S = (const.)qk + S 0 (q1 , ..., qk1 , qk+1 , ..., qn ; t). (41)

S
La constante que multiplica a la coordenada ignorable qk resulta de que qk
= pk =
const. As,
S = pk qk + S 0 , (42)
o
W = pk qk + W 0 .
Si todas las qi (y t) son ignorables excepto qk , se tiene entonces:
X
W = pi qi + Wk (qk ). (43)
i6=k

Aqu Wk es la solucion de la ecuacion reducida de HJ

 
W
H qk , ; 1 , ..., k1 , k+1 , ..., n = 1 . (44)
qk

Esta es una ecuacion diferencial de primer orden normal en la variable qk y puede ser
inmediatamente reducida a cuadraturas. Por tanto en esta tecnica una coordenada qj
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 12

se dice que es separable en la ecuacion de HJ cuando la funcion principal de Hamilton

puede dividirse en dos partes aditivas, una que depende solo de las coordenadas qj y la
otra que es completamente independiente de qj . As, si q1 se toma como una coordenada
separable, entonces el Hamiltoniano debe ser tal que podamos escribir
S(q1 , ..., qn ; 1 , ..., n ; t) = S1 (q1 ; 1 , ..., n ; t) + (45)
S 0 (q2 , ..., qn ; 1 , ..., n ; t),
y la ecuacion de HJ puede dividirse en dos ecuaciones - una para S1 y otra, separada,
para S 0 . Similarmente, la ecuacion de HJ se describe como completamente separable
(o simplemente, separable) si todas las coordenadas del problema son separables. Una
solucion de la funcion principal de Hamilton de la forma
X
S= Si (qi ; 1 , ..., n ; t) (46)
i

dividira la ecuacion de HJ en n ecuaciones del tipo

 
Sj Sj
Hi qj ; ; 1 , ..., n ; t + = 0. (47)
qj t

Si el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, como hemos visto antes,

entonces, para cada Si tenemos
Si (qj ; 1 , ..., n ; t) = Wi (qj ; 1 , ..., n ) i t, (48)
que nos da n ecuaciones reducidas de HJ,
 
Wi
Hi qi ; ; 1 , ..., n = i . (49)
qi
(Nota: sin sumas en las ecs. (47) y (49))
Las funciones Hi en las ecs. (47) y (49) pueden ser o no ser los Hamiltonianos, y las i
pueden ser una energa, un momento angular al cuadrado, u otra cantidad dependiendo
de la naturaleza de qi . Las constantes i se designan como constantes de separacion.
Cada una las ecs. (49) implica a una sola de las coordenadas qi y a la correspondiente
derivada parcial de Wi con respecto a qi . Hay por tanto un conjunto de ecuaciones
diferenciales ordinarias de una forma particularmente simple. Como las ecuaciones son
solo de primer orden, siempre es posible reducirlas a cuadraturas; tenemos solo que
resolver la derivada parcial de Wi con respecto a qi y entonces integrar sobre qi . En la
practica cada Hi solo contendra una o al menos algunas de las . Habra casos donde un
subconjunto r de variables puede ser separado de esta forma, quedando n r variables,
que no pueden separarse.
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 13

Ejemplo (3): Partcula en el campo gravitatorio.

Consideremos una partcula en un campo gravitatorio con la Hamiltoniana

1 2
H= (px + p2y ) + mgy. (50)
2m
Como estamos tratando con un sistema conservativo, tenemos H = const. = E = 1 .
La ecuacion de HJ asociada a la ec.(50) es
" 2  2 #
1 W W
+ + mgy = 1 = E. (51)
2m x y

Recordemos que W es el generador de una transformacion canonica a nuevos momentos

constantes: W = W (x, y; Px , Py ) con Px = 1 = E, Py = 2 . Usamos la separacion

W = Wx (x, E, 2 ) + Wy (y, E, 2 ), (52)

que hace que la ec.(51) quede en la forma

 2  2
1 dWx 1 dWy
+ + mgy = 1 , (53)
2m dx 2m dy

o en la forma  2  2
1 dWy 1 dWx
+ mgy = 1 . (54)
2m dy 2m dx
Como las partes derecha e izquierda son funciones de variables diferentes, esto es, de
y y x, ellas tienen que ser iguales a una constante, 2 . As,
p
dWx = 2m(1 2 )dx,
p
Wx = 2m(1 2 )x = px x,

ya que x es una variable ignorable. Ademas, se tiene

p
dWy = 2m(2 mgy)dy,

2 2m
Wy = (2 mgy)3/2 .
3 mg
Por tanto, para la funcion caracterstica completa podemos escribir
r
2 21
(2 mgy)3/2 .
p
W (x, y; 1 , 2 ) = 2m(1 2 )x (55)
3 mg
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 14

A partir de W , se tiene:
W m
Q1 = =p x,
1 2m(1 2 )
y despejando x, r
2 Q1 p
x= 1 2 Q1 = 2m(P1 P2 ). (56)
m m
Similarmente, encontramos
r
W m 2 1p
Q2 = = p x (2 mgy) =
2 2m(1 2 ) mg
r
2 1p
Q1 (2 mgy),
mg
es decir, r
1 2
Q1 + Q2 = (2 mgy). (57)
g m
Despejamos y elevando al cuadrado,
g 2
y = (Q1 + Q2 )2 + = (58)
2 mg
P2 g
(Q1 + Q2 )2 = y(x, Q2 ; 2 ).
mg 2
Ahora usamos las ecuaciones canonicas con K = H = E = 1 = P1 :
K
Q1 = = 1 : Q1 = t + 1 ,
1
K
Q2 = = 0 : Q2 = 2 .
2
Ademas, tenemos las ecuaciones:
K
1 = P1 = = 0,
Q1
K
2 = P2 = = 0,
Q2
como era de esperar. Ahora
m
Q1 = t + 1 = p x,
2m(E 2 )
1p
x(t) = 2m(E 2 ) (t + 1 ) .
m
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 15

Para las condiciones iniciales, x(t = 0) = 0, se cumple que 1 = 0, tal que

1p
x(t) = 2m(E 2 ) t = x(0)t = v0 cos()t, (59)
m
ya que
1p
x(0) = 2m(E 2 ) (60)
m
Elevando al cuadrado la ec.(60) da
2
x (0) m 2
2 = E m = mgy(0) + y (0).
2 2
Con la condicion inicial y(0) = 0, concluimos que
m 2
2 = y (0) = P2 .
2
Introduciendo esta expresion de 2 en la ec.(57), con 1 = 0,
r
1 2 m 2 
t + 2 = y(0) mgy .
g m 2

Usando y(0) = 0, se sigue de la ultima ecuacion que 2 = y(0)
g
. Por tanto,
r
y(0) 1 2 m 2 
t = y(0) mgy ,
g g m 2
elevando al cuadrado y despejando y se tiene
g g
y(t) = t2 + y(0)t = t2 + v0 sen()t. (61)
2 2
Esta ultima ecuacion, junto con la ec.(59), constituyen las ecuaciones cinematicas fa-
miliares para una partcula en presencia de un campo gravitacional.

Facilmente se puede mostrar que cualquier coordenada cclica o ignorable es separable.

Si la coordenada cclica es q1 , el momento conjugado p1 es una constante, llamemosle
. La ecuacion de HJ para W es entonces,
 
W W
H q2 , ..., qn ; ; , ..., = 1 . (62)
q2 qn
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 16

Si intentamos una solucion de la forma

W = W1 (q1 , ) + W 0 (q2 , ..., qn ; ), (63)

entonces es obvio que la ec.(62) contiene solo a la parte separada W 0 , siendo W1 solucion
de la ecuacion
W1
p1 = = . (64)
q1
La constante es as la constante de separacion, y obviamente la solucion para W1 es
(salvo una constante aditiva trivial),

W1 = q1 ,

y
W = W 0 + q1 . (65)

Hay semejanza entre la ec.(65) y la forma que adopta S cuando H no es una funcion
explcita del tiempo, ec.(20) (o la ec.(40)). As, ambas ecuaciones pueden ser con-
sideradas como producidas bajos circunstancias similares. Hemos visto que t puede
ser considerado en algun sentido como una coordenada generalizada con H como su
momento canonico. Si H se conserva, entonces t puede tratarse como una coordenada
cclica. En general, una coordenada qj y el momento conjugado pj pueden segregarse del
Hamiltoniano en una funcion f (qj , pj ) que no contiene a otras variables. Si buscamos
una solucion de prueba en la forma

W = Wj (qj , ) + W 0 (qi , ),

donde qi representa todas las q salvo la qj , entonces la ecuacion de HJ aparecera como

W 0
  
Wj
H qi , , f qj , = 1 . (66)
qi qj
Al menos, en principio, puede invertirse y despejarse f ,
W 0
   
Wj
f qj , = g qi , , 1 . (67)
qj qi

Los argumentos usados antes en relacion con la ec.(48) se cumplen aqu de forma
parecida; f no es una funcion de cualquiera de las q, solo de qj ; g, por otra parte,
es independiente de qj . Por tanto, la ec.(67) puede cumplirse solo si ambos lados son
iguales a la misma constante, independientemente de todas las q,
 
Wj
f qj , = j ,
qj
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 17

W 0
 
g qi , , 1 = j ,
qi
consiguiendose as la separacion de variables, como hemos visto en el ejemplo anterior
de la partcula en el campo gravitatorio. Notar que las separabilidad de la ecuacion
de HJ depende no solo del problema fsico que tratemos sino tambien de la eleccion
del sistema de coordenadas generalizadas. Por ejemplo, el problema de una partcula
en un campo de fuerzas centrales es separable en coordenadas polares, y no lo es
en coordenadas cartesianas. No hay un criterio simple para indicar que sistema de
coordenadas lleva a ecuaciones de HJ separables a tratar cualquier problema particular.
En el caso de sistemas de coordenadas ortogonales existen las condiciones de Staeckel,
que son condiciones necesarias y suficientes bajo determinadas circunstancias. Estas
condiciones son:

1. El Hamiltoniano se conserva,
2. La Lagrangiana es una funcion cuadratica de las velocidades generalizadas, tal
que el Hamiltoniano toma la forma
1
H = (p a)T 1 (p a) + V (q), (68)
2
3. El vector a tiene elementos ai que son funciones solo de la coordenada correspon-
diente, esto es, ai = ai (qi ),
4. La funcion potencial puede escribirse como una suma de la forma
X V (qi )
V (q) = . (69)
i
Tii

5. Considerando la matriz 1 , con una inversa cuyos elementos son ij 1 1

ij = Tii ,
 
(no suma en i), donde W qi
i
ai = 2 ik kj j con un vector constante sin
especificar. Si los elementos diagonales tanto de como de 1 dependen solo de
la coordenada asociada, esto es, 1 ii y ii son constantes o una funcion de solo
qi , entonces si los cuatro puntos anteriores son verdad, las ecuaciones de HJ son
separables.

Como hemos supuesto que las coordenadas generalizadas qi forman un sistema de

coordenadas ortogonal, la matriz T es diagonal. Se sigue que su inversa T 1 tambien
es diagonal y, tratando con una partcula en un campo de fuerza externo, los elementos
diagonales son:
1 1
1
ii = = , (sin suma)
Tii m
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 18

tal que la quinta condicion de Staeckel se satisface, entonces la funcion caracterstica

de Hamilton es completamente separable:
X
W (q) = Wi (qi ),
i

con las Wi satisfaciendo ecuaciones de la forma

 2
Wi
ai = 2Vi (qi ) + 2ij j ,
qi
donde j son constantes de integracion (nota: suma solo en el ndice j)

Ejemplo (4): Fuerza central.

Veamos el problema de la fuerza central en coordenadas polares (r, ) en el plano de

la orbita. El movimiento contiene solo dos grados de libertad y el Hamiltoniano tiene
la forma
p2
 
1 2
H= p + + V (r),
2m r r2
que es cclica en la variable . La funcion caracterstica de Hamilton se escribe,
W = W1 (r) + (70)
donde es el momento angular constante p conjugado de . La ecuacion HJ queda
2
2

W1
+ 2 + 2mV (r) = 2m1 , (71)
r r
donde 1 es la constante identificada fsicamente con la energa total del sistema.
Resolviendo la ec.(70) para la derivada parcial de W1 obtenemos
s
W1 2
= 2m(1 V ) 2 ,
r r
y s
2
Z
W = dr 2m(1 V ) + . (72)
r2
Con esta forma de la funcion caracterstica, las ecuaciones de transformacion (ecs.(35))
quedan como Z
W1 mdr
t + 1 = = q (73)
1 2
2m(1 V ) r2
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 19

Z
W1 dr
2= = q +. (74)
2
r2 2m(1 V ) r2

La ec.(73) da r en funcion de t ( 1 , coinciden con E, l ). Las restantes ecuaciones

de transformacion para las Qi se reducen aqu solo a la ec.(74), que da la ecuacion
de la orbita. Cambiando, en esta ecuacion, la variable de integracion a u = 1/r, la
ecuacion se reduce a: Z
du
= 2 q ,
2m 2
2
( 1 V ) u

que es la conocida ecuacion de la orbita en el problema de fuerzas centrales con (, )

identificados con ( 2 , 0 ).

Ejemplo (5): Partcula cargada en el plano.

Consideremos el problema de una partcula de carga e moviendose en el plano (x, y)

sometida a un campo magnetico B perpendicular al plano. En este caso el campo
vectorial es Ay = Bx y el Hamiltoniano

1 2 1
H(x, y, px , py ) = px + (py + bx)2
2m 2m
donde b = eB. Expresando S(x, y, 1 , 2 , t) = V (x)+W (x, y, 1 , 2 ) , y sustituyendo
esta suma en la ecuacion HJ, se obtiene

V (t) = 1 t

y " 2  2 #
1 W W
+ + bx = 1
2m x y
al ser y una coordenada ignorable podemos descomponer la funcion caracterstica en
suma de dos
W = Wx (x, ) + Wy (y, ),
donde con en los argumento queremos indicar que estas nuevas funciones pueden
depender de todas las constantes. Sustituyendo esta suma en la expresion anterior
queda " 2  2 #
1 Wx Wy
+ + bx = 1 ,
2m x y
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 20

de donde separando variables queda

s  2
Wy Wx
= 2m1 bx = 2
y x

de donde se obtiene el resultado inmediato

Wy = 2 y,

y la ecuacion en la variable x
Wx p
= 2m1 (2 + bx)2 .
x
Integrando esta ecuacion y sustituyendo los resultados parciales obtenemos la funcion
S Z p
S = dx 2m1 (2 + bx)2 + 2 y 1 t.

Segun el Teorema de Jacobi, las ecuaciones de movimiento del sistema mecanico vienen
dadas por
S S
i = , pi = .
i qi
En concreto, Z
S m
i = = dx p t.
1 2m1 (2 + bx)2
Para hacer esta integral recordemos que si llamamos X = ax2 +bx+c, podemos escribir:
1
arcsenh 2ax+b si a > 0, 4ac > b2
Z
a 4acb2
dx
1 ln(2ax + b)
= a
si a > 0, 4ac = b2
X
1
a arcsen 2ax+b
b2 4ac
si a < 0, 4ac < b2

en nuestro caso se cumple la tercera opcion, as que:

2b2 x 22 b
Z
1 1
dx p = arcsen 2
2m1 (2 + bx)2 b 8b m1

1 bx + 2
= arcsen
b 2m1
por lo tanto,
m bx + 2
1 = arcsen t.
b 2m1
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 21

La expresion de 2 viene dada por

Z
S 1 2(2 + bx 1p
2 = = p dx + y = 2m1 (2 + bx)2 + y,
2 2 2m1 (2 + bx)2 b

De la expresion de 1 se obtiene
( 1 + t)b bx + 2
sen = ,
m 2m1
de donde se obtiene x en funcion de las constantes
1
 
( 1 + t)b
x= 2m1 sen 2 .
b m
Despejando y en la expresion de 2 y tras usar el resultado obtenido para x queda:
s
1
 
1 ( 1 + t)b ( + t)b
y = 2 2m1 1 sen 2 = 2 2m1 cos 1 .
b m b m

Los momentos generalizados se obtienen diferenciando S respecto de las coordenadas,

as
Z
S 1 2b(2 + bx
px = = p dx
x 2 2m1 (2 + bx)2
p ( + t)b
= 2m1 (2 + bx)2 = 2m1 cos 1
m
S
py = = 2
y
Particularizando estas cuatro ultimas expresiones para t = 0 obtenemos las constantes
en funcion de los valores iniciales x0 , y0 , px0 , py0

2 = py0 ,
py0 py0
y0 = 2 , 2 = y0 + .
b b
De las expresiones de x e y se obtiene
 2 2 2m1
x0 + + ( 2 y0 )2 = ,
b b2
de donde obtenemos que
b2 
 
py0 2  px0 2
1 = x0 + + ,
2m b b
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 22

que coincide con la energa del sistema, que se conserva, ya que H es estacionario. La
expresion para 1 podemos obtenerla bien a partir de
( + t0 )b  2  b  py0  1
sen 1 = x0 + = x0 + p
m b 2m1 b (x0 + py0 /b)2 + (py0 /b)2
o bien
( 1 + t0 )b b px0 1
cos = ( 2 y0 ) = p .
m 2m1 b (x0 + py0 /b)2 + (py0 /b)2
En termino de las condiciones iniciales, la posicion de la partcula viene dada por
 
2m1 b 1 bt b 1 bt 2
x(t) = sen cos + cos sen
b m m m m b
 py0  bt px0 bt py0
= x0 + cos sen
b m b m b
 
2m1 bt b 1 b 1 bt
y(t) = 2 cos cos sen sen
b m m m m

px0 px0 bt  py0  bt

= y0 + cos + x0 + sen .
b b m b m

Ejemplo (6): Problema de Kepler.

Otro ejemplo es el estudio del movimiento kepleriano, en el cual una partcula de masa
m se mueve sometida a una fuerza central inversamente proporcional al cuadrado de
la distancia entre la posicion de la partcula y el centro de fuerzas. El Hamiltoniano
en este caso en esfericas es
p2 p2
 
1 2 k
H= pr + 2 + 2 2

2m r r sen r
Al ser estacionario ya podemos separar el tiempo en la funcion SV (t) + W (q, ) y nos
queda " 2  2  2 #
1 W 1 W 1 W k
+ 2 + 2 2
= 3
2m r r r sen r
siendo V (t) = 3 t. A la vista de la ecuacion anterior podemos expresar W (r, , , ) =
Wr (r, ) + W (, ) + W (, ), donde con el argumento indicamos que las funciones
introducidas son solo funcion de la variable que se indica y de constantes, e identificar
W
= 1 , W = 1

3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 23

2 r
21 21
 Z
W
+ = 2 , W = d 2
sen 2 sen 2
" 2 # Z r
1 Wr 1 k k 2
+ 2 2 = 3 , Wr = dr 2m3 + 2m 2
2m r r r r r
La funcion S es por tanto
r r
21
Z Z
k 2
S= dr 2m3 + 2m 2 + d 2 + 1 3 t
r r sen 2
de donde obtenemos:
Z
S
1 = = d q 1
1 2
sen 2 2 sen1 2
Z Z
S 1 dr 1 d
2 = = q + q
2 2 r2 2m3 + 2m kr 2 2 2
r2 2 sen1 2
Z
S mdr
3 = = q t.
3 r2 2m3 + 2m kr 2
r2

Consideremos ahora, sin perdida de generalidad, que el movimiento se lleve a cabo en el

plano = cte., esto se consigue si inicialmente la posicion y velocidad de la partcula
esta contenidas en ese plano. Esto supone que a lo largo del movimiento al ser
constante no puede depender de , por tanto de la expresion de 1 debemos concluir
que 1 = 0 y por tanto = 1 = cte. Teniendo en cuenta esto y diferenciando las
otras dos expresiones obtenemos:
dr d
q + = 0
2r2 2m3 + 2m kr 2 2 2
r2

mdr
q = dt
2
2m3 + 2m kr r2

de ambas ecuaciones se obtiene:

dt d 1 2 d 2
= , r = ,
mr2 2 2 dt m
3 SEPARACION DE VARIABLES EN LA ECUACION DE HJ 24

que indica que la velocidad areolar es constante. En la expresion de 2 , hacemos el

cambio x = 1/r, con lo que obtenemos la ecuacion
Z
dx
p = ,
c + 2x x2

donde
2m3 mk
c= , = , = 2 2 2 , (75)
2 2
cuya integral es
x
arc cos p = ,
2 + c
de donde p
x=+ 2 + c cos( ),
y deshaciendo el cambio obtenemos la ecuacion de una conica en cuyo centro se en-
cuentra el centro de fuerzas atractivo
p
r= , (76)
1 + e cos( )

donde el parametro p y la excentricidad e vienen dados por

r r
1 2 c 22 3
p= = , e= 1+ 2 = 1+ . (77)
mk mk 2

Si la trayectoria es cerrada, la orbita es una elipse en uno de cuyos focos esta el centro
de fuerzas. El area de la elipse es ab, donde a y b son los semiejes mayor y menor,
respectivamente, y el periodo, , lo podemos obtener dividiendo el area por la velocidad

areolar, es decir = 2mab/ 2 . El cociente entre el periodo al cuadrado y el semieje
mayor al cubo es
2 4m2 2 b2 4m2 2 p 4m 2
= = = ,
a3 2 a 2 k
donde hemos tenido en cuenta que el parametro de la elipse p = b2 /a y hemos utilizado
la expresion del mismo dada en (77). Pero m/k es una constante que coincide con
la inversa del producto de la constante de gravitacion universal por la masa situada
en el foco de la elipse y que origina la fuerza atractiva. Por tanto el cociente entre
el cuadrado del periodo y el cubo del semieje mayor es independiente del cuerpo que
describa la orbita. La tecnica desarrollada aqu nos ha permitido reobtener las leyes de
Kepler sin necesidad de integrar todas las ecuaciones del movimiento.
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 25

4. Variables accion-angulo

En lo que sigue supondremos que el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiem-

po; H/t = 0. As, sabemos que la funcion caracterstica W (qi , Pi ) es la generadora
de una TC a nuevos momentos constantes Pi (todas las Qi son ignorables), y el nuevo
Hamiltoniano depende solo de Pi : H = K = K(Pi ). Ademas, las siguientes ecuaciones
canonicas son validas:
K
Qi = = i = const.
Pi
y
K
Pi = = 0. (78)
Qi
Los Pi son n funciones independientes de las n constantes de integracion i , esto es,
no son necesariamente Pi = i . Pero las Pi son, como las i , constantes. Por otra
parte, Qi evoluciona de forma lineal en el tiempo:

Qi = i t + i ,

con valores constantes de i (Pj ) y i . Las ecuaciones de transformacion que estan

asociadas con la anterior TC generada por W (qi , Pi ) estan dadas por

W W
pi = , Qi = . (79)
qi Pi
A modo de introduccion al estudio de las variables accion angulo vamos a analizar una
TC particular. Es claro que F2 = q P , una constante, es la generadora de una TC
que provoca un cambio de escala (extension o acortamiento) del par canonico (q, p):

F2 P
p= = , P = p, (80)
q

F2 q 1
Q= = , Q= q. (81)
P
Junto con (q, p), (q/, p) = (Q, P ) son tambien variables canonicas. Los dos pares se
dicen que poseen la misma canonicidad. El area del plano fsico permanece inalterada
cuando vamos desde (q, p) a (Q, P ): QP = (q/)p = qp en el caso mas simple. Para ir
desde (qi , pi ) a las variables accion-angulo (AA) mediante una TC, tenemos que exigir
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 26

al sistema que sea periodico; ademas, debe ser completamente separable. Esto ultimo
significa, como sabemos, que deben existir funciones tales que:
W (qj ; 1 , ..., n )
pi = , i = 1, 2, ..., n (82)
qi
pi = pi (qj ; 1 , ..., n ).

Esta ultima ecuacion da la trayectoria en el espacio fasico. Para estas trayectorias

tenemos que exigir a todos los pares (qi , pi ) que sean bien curvas cerradas (libracion:
pendulo, oscilador armonico) o bien que las pi sean funciones periodicas de las qi
(rotacion: pendulo en rotacion). De esta forma si una de las qi vara mientras las
restantes qj (j 6= i) estan congeladas, el sistema debe, despues de cierto tiempo, volver
a sus estado original (en el caso de libracion) en el espacio fasico (qi , pi ). La TC, ademas
de exigirle periodicidad debe ser de un tipo tal que en la transformacion (qi , pi )
(Qi , Pi ) $ ( i , Ji ) la nueva Qi $ i (variable angulo) aumente en una unidad si qi vara
un ciclo completo, de forma que la integral sobre un periodo de qi de como resultado
I
d i (qj ) = 1. (83)

Las nuevas variables canonicas correspondientes a las variables i = Qi las llamaremos

Ji $ Pi . Como, Qi = W
Pi
, tendremos la ecuacion de transformacion3

W
i = . (84)
Ji

De acuerdo a la ec.(83), se cumple que en el caso de un ciclo completo de la variable

qi , mientras las demas quedan fijas, tendremos para el cambio correspondiente de la
variable j = j (qi , Ji ), Ji = const., (es decir, ( j /Ji )dJi = 0):

2W
I I I I I
j W
1 = d j = dqi = dqi = dqi = pi dqi .
qi Jj qi Jj qi Jj
De esto se tiene la importante relacion
I
pi dqi = Ji , (85)

con

pi = pi (qj ; 1 , ..., n ).

3
Realmente deberiamos usar una letra diferente, por ejemplo W , en lugar de W , ya que W representa la
TC (q, p) (Q, P ).
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 27

Despues de realizar la integracion de qi en la ec.(85), cada Ji es una funcion de n

constantes de integracion i , que aparecen despues de la integracion de la ecuacion de
HJ. Se tiene as,
Ji = Ji (1 , ..., n ). (86)
Como resultado, vemos que los Ji son tambien constantes de movimiento. En lo
que sigue supondremos que el sistema de ecuaciones anterior (ec.(86)) es invertible. Los
Ji son n funciones independientes de las constantes de integracion i = Pi y pueden
entonces ser considerados como los nuevos momentos. La TC (q, p) (, J) generada
por W (q, J) con las ecuaciones de transformacion

W W
p= , = , (87)
q J

es una transformacion que preserva el area (volumen) de forma similar a la TC (q, p)

(Q, P ) antes vista con la funcion generadora F2 = qP/.

Podramos haber introducido las variables AA de la siguiente forma: buscamos trans-

formaciones (q, p) (, J), J = const., que mantengan el volumen de espacio fasico,
exigiendo que cuando q complete un periodo en el espacio fasico (q, p) (en el caso
de libracion), la variable correspondiente nueva cambie en solo una unidad. Con la
transformacion canonica (q, p) (, J) y sus ecuaciones de transformacion (ec.(87)),
hemos acertado en hacer que el nuevo Hamiltoniano dependa solo de los nuevos mo-
mentos constantes Ji ; y en que los i son, como los Qi , coordenadas ignorables. Esta era
la intension buscada con la funcion generadora W (q, J), que es del tipo F2 . Escribimos
ahora:
K = H = 1 = H(J1 , ..., Jn ).
Las i , como las Qi , son funciones lineales del tiempo:

i = it + i, (88)

 
H(J) K
i = = i $ Qi = , K=H . (89)
J Pi

Se comprueba que la constante i es una frecuencia real, ya que si transcurre un

periodo, t t + T , entonces de acuerdo a la ec.(88)

i = i Ti = 1,

se cumple; o
1
i = .
Ti
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 28

As, i es la frecuencia del movimiento con el que la trayectoria recorre el espacio fasico
(q, p). La regla
H(J)
i = , (i = 1, 2, ..., n) (90)
Ji
nos da un metodo util para calcular frecuencias sin conocer con antelacion la evolucion
temporal del sistema (contenida en las ecuaciones del movimiento). Pero necesitamos
H = H(J1 , ..., Jn ). Usaremos como recetapara encontrar las frecuencias i :
I
1. calcular pi dqi y llamar a esta expresion Ji ;

2. determinar H = H(J1 , ..., Jn );

H(J)
3. construir i = Ji
.

Ejemplo (7): Oscilador armonico.

Consideremos el oscilador armonico lineal:

p2 m
H(q, p) = + 2 q 2 = = E.
2m 2

Se tiene, p
p(q, = E) = 2m (mq)2 .

Aplicando la receta anterior:

1.
I r
m 2 q 2
I I p
pi dqi = 2m (mq)2 dq = 1 2mdq
2
I r r
2 m 2 q 2 m 2
= 1 dq;
2 2
r r
m 2 m 2
llamamos = q, d = dq,
I 2
I 2
2 p
y pi dqi = 1 2 d, nuevo cambio: = sen, d = cos d,

2 2
I Z
2
pi dqi = cos2 d = = J.
0
| {z }
=
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 29

2.

= H (J ) = J.
2
3.
H
= = .
J 2

A partir de la relacion p = W/q podemos obtener la funcion generadora

Z Z p Z r
mJ
W (q, J) = p dq = 2m m2 2 q 2 dq = m2 2 q 2 dq

en termino de ella la variable angulo es
Z Z
W 1 m dq 1 dq
w = = q = q
J 2 mJ
m2 2 q 2 2 J
q2
m

r
1 m
= arcsen q
2 J
de donde r
J
q= sen 2w (91)
m
igualmente podemos obtener el momento
r r
W mJ 2 2 2
mJ
p= = m q = cos 2w (92)
q
Estas ultimas expresiones pueden interpretarse como las ecuaciones de transformacion
de las variables (w, J) a (q, p). Los valores maximos de la elongacion y del momento
r r
J mJ
qmax = , pmax =
m
estan relacionadas con la nueva variable J. Efectivamente, elevando ambas al cuadrado
y multiplicandolas miembro a miembro, se obtiene
J = qmax pmax
que indica que si el movimiento es una libracion J representa el area de la superficie
encerrada por la trayectoria en el espacio fasico. La variable angulo podemos obtenerla
dividiendo miembro a miembro (91) y (92)
1 q
w= arctan g
2 p
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 30

Al principio del siglo pasado, cuando se estaba esbozando la Mecanica Cuantica, las
variables accion-angulo tomaron mucha relevancia porque en el marco de esta nue-
va mecanica la variable accion debera tomar valores discretos, multiplos de la cons-
tante de Planck, para que se cumpliesen las hipotesis cuanticas necesarias para des-
cribir las orbitas electronicas. La cuantizacion de la accion, J = nh, traa como
consecuenciaR 2que la energa, Rcuya expresion en funcion de la accion viene dada por
2
J = ma2 0 cos2 d = 2 0
cos2
d = 2

, tambien debera ser discreta, siendo
sus posibles valores
J nh
E= = = nh
2 2
Estas consideraciones hicieron, como hemos dicho, que estas variables fuesen especial-
mente estudiadas en esa epoca.
Vamos a expresar, por ultimo, q(t) y p(t) para el oscilador lineal armonico simple en
funcion de las variables AA. Se tiene,
p2 m
H(q, p) = + 2 q 2 = E,
2m 2

r
2E
q(t) = sen(t + ), p(t) = 2mE cos(t + ).
m 2

Con el resultado = H(J) = 2
J = E , junto con que = t + , 2 = t + , se
sigue que:
r
J
q(t) = sen(2),
r m
mJ
p(t) = cos(2).

La transformacion de (q, p) a las variables AA (, J) es generada por W (q, J), que
es del tipo F2 (q, P ). Para un periodo de movimiento en q se tiene ahora que W (J)
camba en I I
W (q, J)
W (J) = dq = pdq = J. (93)
q
Para la funcion generadora F1 (q, Q) encontramos la transformacion de Legendre:
F1 (q, Q) = F2 (q, P ) QP,
F1 F1
p = , P = .
q Q
En correspondencia con estas ecuaciones, tenemos
W 0 (q, ) = W (q, J) J,
W 0 W 0
p = , J = .
q
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 31

Aqu, W 0 genera la misma TC que W , lo que no es nada nuevo. Pero contrariamente

a W , (ec.(93)), W 0 es una funcion periodica en con periodo 1:
W 0 () = W (J), J = const.
= W J |{z}
= 0,
=1

donde hemos usado (93). De acuerdo con este resultado W 0 (q, ) retorna a su valor
inicial despues de un periodo en q, mientras que W (q, J) aumenta en J. As, W 0 es
periodica en con el periodo = 1, mientras que W no lo es. (Pero W 0 no satisface
la ecuacion de HJ!).

Ejemplo (8): Movimiento en una cicloide.

Consideremos como segundo ejemplo el movimiento de una partcula de masa m, obli-

gada a moverse adelante y atras en el campo gravitatorio a lo largo de una curva dada
(cicloide). El punto mas bajo en el que puede moverse la partcula sera el origen del
sistema de coordenadas (x, y). En este caso la forma parametrica de la cicloide es:
x = a( + sen),
y = a(1 cos ), 6 6 .
El cuadrado del elemento de lnea esta dado por:
(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 = (vdt)2
= a2 (1 + cos )2 + sen2 (d)2
 

= 2a2 (1 + cos ) (d)2 .

Con esto, obtenemos la energa cinetica
1 2
T = mv 2 = ma (1 + cos ) .
2
Usando V = mgy = mga(1 cos ), tenemos para la Langrangiana:
2
 
2 g
L = T V = ma (1 + cos ) (1 cos ) .
a
Esto nos da el momento canonico
L
p = = 2ma2 (1 + cos ), es decir,

p
= .
2ma2 (1 + cos )
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 32

Podemos ya escribir el Hamiltoniano como:

1 p2
H(, p ) = T + V = + mga(1 cos ). (94)
4ma2 1 + cos
I
Usamos la receta antes descrita y necesitamos p para construir p d. Como H se
conserva, se cumple, en particular, para = , que p = 0 y por tanto

H = = 2mga.

Si llevamos esta igualdad a la derecha de (94) y despejamos p2 , obtenemos

p2 = 4m2 a3 g(1 + cos )2 .

Seguimos ya los tres pasos indicados en la receta,

I
R + q q
1. p d = 4ma ag d(1 + cos ) = 4(2mag) ag = 4 ag H =: J.
1
pg 1
pg
2. H = 4 a
J = 2 4a
J.
g
3. = H 1
p
J
= 2 4a
.

La frecuencia es as independiente de la amplitud. Esto se ajusta a un pendulo simple

de longitud l = 4a , pero a amplitudes pequenas. El sistema estudiado se denomina
pendulo cicloidal de Huygens.

Recordemos ahora que para coordenadas periodicas individuales qk = qk (, J), se cum-

ple
libracion: qk ( k + 1) = qk ( k ). (95)
Como qk ( k ) es periodica en k con periodo 1 , podemos, por tanto, desarrollar qk en
serie de Fourier:
m=+
X
qk = a(k)
m exp(2im k ),
m=
o
m=+
X
qk (t) = a(k)
m exp [2i ( k t + k )] , (96)
m=

donde los coeficientes de Fourier son determinados de la forma usual:

Z 1
(k)
am = d k qk ( k ) exp (2im k ) . (97)
0
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 33

Para el caso de rotacion se tiene:

rotacion: qk ( k + 1) = qk ( k ) + qk0 , (98)
donde qk0 es generalmente un valor constante de angulo, como por ejemplo 2 en el
caso de un pendulo que rota. Ahora cuando k qk0 aumenta en una unidad para cada
periodo qk , la expresion siguiente es periodica y puede, pues, desarrollarse tambien en
series de Fourier:
m=+
X
qk k qk0 = a(k)
m exp(2im k ), (99)
m=
con Z 1
a(k)
m = d k (qk k qk0 ) exp (2im k ) . (100)
0
Si el movimiento no esta limitado al subespacio (qk , pk ), entonces debido a la periodi-
cidad en todas las coordenadas qk se cumple, generalmente, que
qk ( 1 + 1, 2 + 1, ..., n + 1) = qk ( 1 , 2 , ..., n ).

Por esta razon, cada qi (o pi ) y cada funcion de ella puede ser desarrollada en serie
de Fourier de n ramas. En particular, para la trayectoria en el espacio fasico y su
dependencia temporal, se cumple que
=+ m2X
m1X =+ mnX
=+
qi = ... a(i)
m1 ,...,mn exp [2i (m1 1 + ... + mn n )] ,
m1 = m2 = mn =

o
=+ m2X
m1X =+ mnX
=+
qi (t) = ... b(i)
m1 ,...,mn exp [2i (m1 1 + ... + mn n ) t] (101)
m1 = m2 = mn =

con
b(i) (i)
m1 ,...,mn = am1 ,...,mn exp [2i (m1 1 + ... + mn n )] . (102)

Las diferentes frecuencias i = 1/Ti en (ec.101)) son generalmente diferentes, tal que
el movimiento del sistema completo (en el tiempo) no retorna a su estado inicial.
Pero si las frecuencias fundamentales son comensurables, esto es, estan relacionadas
racionalmente tal que existen n enteros r, s, ..., t con la propiedad
1 2 n
= = ... = = , (103)
r s t
entonces para las coordenadas qi (t), tenemos

X
qi (t) = b(i)
m1 ,...,mn exp [2i (m1 r + m2 s + ... + mn t) t] . (104)
m1 ,...,mn =
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 34

Despues del tiempo T = 1/, todas las separaciones de las coordenadas vuelven a sus
posiciones iniciales. En este proceso, ellas habran completado r, s, ..., t ciclos, ya que
i
i = i T = = {r, s, ..., t} . (105)

Si este no es el caso, es decir, si prevalece la no comensurabilidad, el movimiento se
dice que esta condicionado o que es multiplemente periodico.

Si el sistema tiene sus frecuencias comensurables y tiene n grados de libertad se dice

que es degenerado en m ramas, si existen relaciones entre las frecuencias del tipo
n
X
jki i = 0, k = 1, 2, ..., m ; jki Z. (106)
i=1

As, en el problema de Kepler tenemos m = 2 relaciones de comensurabilidad. Los

cocientes entre las frecuencias con racionales (= 1). Un sistema como este se llama
completamente degenerado si m = n 1 ecuaciones de la forma (106) existen, entre
las frecuencias. Si solo m < n 1 de tales ecuaciones existen, el sistema se denomina
degenerado de mramas. El problema de Kepler es, pues, completamente degenerado.
En general, podemos decir que cada sistema con una trayectoria cerrada es completa-
mente degenerado (V (r) 1/r, r2 ). Las frecuencias del problema de Kepler son, con
V = k/r:

2 2 mk 2
H = E= ,
(Jr + J + J )2
H H H 4 2 mk 2
J = = = = .
Jr J J (Jr + J + J )3

Para el movimiento ciclotronico (partcula cargada en un campo magnetico B ho-

mogeneo) con n = 2 y coordenadas polares planas r, , se tiene

H = c (Jr + J ),

con c = c /2 = (1/2)(eB/m) y debido a que r = = c , tenemos la condicion de

comensurabilidad: r + = 0. De forma que este sistema es tambien completamente
degenerado.

Veamos algunas aplicaciones de la ec.(106). Si n = 2 y m = k = 1, se tiene

2 r
j11 1 + j12 2 = 0, = .
|{z} |{z} 1 s
=r =s
4 VARIABLES ACCION-ANGULO 35

Si n = 3 y m = 2 = n(= 3) 1:

j11 1 + j12 2 + j13 3 = 0,

j21 1 + j22 2 + j23 3 = 0.

En el problema de Kepler se tendra: r 1, 2, 3, se cumple: r = = =: ,

o de otra forma: = 0, r = 0, lo que puede escribirse como

(0) r + (1) + (1) = 0,

(1) r + (1) + (0) = 0.

con
j11 = j23 = 0, j13 = j22 = 1, j21 = j12 = 1.

Si el sistema es degenerado con m ramas, se puede, mediante una TC a nuevas

variables AA ( 0 , J 0 ) hacer que las nuevas frecuencias se anulen. Por ejemplo, en el
problema de Kepler, se tiene para la transicion desde

( r , , , Jr , J , J ) ( 1 , 2 , 3 , J1 , J2 , J3 )

que dos de las nuevas frecuencias se anulan, con la funcion generadora asociada

F2 ( r , , , J1 , J2 , J3 ) = ( + )J1 + ( r + )J2 + r J3 ,

ya que
F2
= = 1 : 1 = 1 = 0
J1
debido a que
= t + , =t + .
Ademas
F2
= r = 2 : 2 = 2 = 0,
J2
con r = t + r , y
F2
= r = 3 : 3 = 3 = .
J3
F2 ( r , , ,J1 ,J2 ,J3 )
Las nuevas variables de accion se obtienen con las ecuaciones de transformacion r ,...
=
Jr , ...
con
5 INVARIANCIA ADIABATICA 36

J3 J2 = Jr ; J2 J1 = J ; J1 = J ,

J1 = J , J2 = J + J , J3 = Jr + J + J .

La nueva (y unica) variable accion con frecuencia no nula es J3 . Por tanto, se tiene que

2 2 mk 2
H = H(J3 ) = .
J32

J3 se denomina la variable propiade accion. (esta era la unica que se hacia multiplo
de ~ en la primera teora cuantica).

5. Invariancia adiabatica

Cuando el Hamiltoniano depende de t la dificultad para resolver el problema crece

considerablemente incluso en problemas de una sola variable espacial. Esto se debe
en parte a la dificultad para encontrar constantes de movimiento, por lo que no son
aplicables las tecnicas de resolucion que hemos visto. No obstante, cuando la dependen-
cia temporal es suficientemente lenta, pueden existir variables que son practicamente
constantes y que pueden considerarse como constantes del movimiento a la hora de
resolver el problema. Aquellos procesos que que provocan en un periodo un cambio en
la energa despreciable frente al valor de la misma se dice que son procesos adiabati-
cos y las variables que en un proceso adiabatico se comportan de ese modo se dicen
que son invariantes adiabaticos. Un sistema es adiabatico si el tiempo caracterstico
durante el cual actua una fuerza externa es mayor que el tiempo dinamico del sistema.

Supongamos que H depende de un parametro , es decir que H = H(q, p, ) y que

algun agente hace que el parametro cambie, es decir que como consecuencia del mismo
(t), en tal caso la energa ya no sera constante y su variacion temporal viene dada
por
H H H
E = q + p +
q p
5 INVARIANCIA ADIABATICA 37

a lo largo de cualquier trayectoria fsica los dos primeros sumandos se cancelan con lo
que la variacion de E se debe exclusivamente al cambio de . La variacion media de E
a lo largo de un periodo viene dada por
1 H
Z
E
= dt
0
El proceso es adiabatico si vara solo ligeramente en un periodo, es decir que se
cumple que << , esto implica que / es una cantidad pequena y constante
y que por tanto la podemos sacar de la integral
R
1 H 0 H dt
Z
E
= dt = R
0 0
dt

Queremos ahora expresar las integrales temporales en forma de integrales en la variables

canonicas, para ello, a partir de la ecuacion q = H/p, obtenemos que
dq
dt =
H/p
y sustituyendo en la expresion anterior obtenemos
H h H H i
E /
p
dq
=
dq/ H
H
p

Estas integrales estan extendidas a un periodo de la variable q y hemos supuesto que a

lo largo del mismo no vara apreciablemente, por tanto la energa puede considerarse
constante y los momentos seran funcion de los parametros E y , es decir p = p(q, E, ),
de mismo modo H(p, q, ) = E. Derivando esta ultima expresion respecto de , se
obtiene
H H p
+ =0
p
o lo que es lo mismo que
H/ p
=
H/p
Sustituyendo esta relacion en la integral del numerador y expresando el integrando del
denominador como p/E, se obtiene
H
E (p/)dq
= H
(p/E)dq
Incorporando dentro de las integrales E/ y

, se obtiene
I  
p E p
+ =0
E
6 REFERENCIAS 38

Ahora bien, la variable accion se define como

I
J = p dq

por tanto la integral anterior se puede identificar como el valor medio de la variacion
de la accion en un periodo, por tanto concluiramos que en promedio la accion no vara
en un perodo, es decir que en la aproximacion de que el parametro vare muy poco
en un perodo la accion es un invariante adiabatica.
La condicion adiabatica << , expresando = /t, implica que

t
>>

de donde concluimos que para que un proceso se pueda considerar adiabatico el tiempo
t, requerido para que se modifique el parametro en la cantidad , comparado con un
periodo, debe ser mucho mayor que el cambio relativo que experimenta el parametro.

6. Referencias
- H. Goldstein, C. Poole y J. Safko, Classical Mechanics, Third Edition. Addison Wes-
ley.
- H. Goldstein, Mecanica Clasica. Editorial Reverte.
- Jorge V. Jose y Eugene Saletan, Classical Dynamics: A Contemporary Approach.
Cambridge University Press.
- W. Greiner, Classical Mechanics: Systems os Particles and Hamiltonian Dynamics.
Springer