AMPLIACIN DE DISEO Y ENSAYO DE MQUINAS

Dr. Higinio Rubio Alonso Mster en Ingeniera Industrial

SINTESIS ANALTICA
DE CUADRILTEROS ARTICULADOS

Dr. Higinio Rubio Alonso

ANLISIS / SNTESIS
Dr. Higinio Rubio Alonso

ANLISIS SNTESIS
DE MECANISMOS DE MECANISMOS
DATOS DE PARTIDA DATOS DE PARTIDA
LAS DIMENSIONES DE LOS PARMETROS
LOS ELEMENTOS Y SU CINEMTICOS DE
DISPOSICIN EN EL LOS ELEMENTOS
MECANISMO. DEL MECANISMO.
N DE PARMETROS PROCESO
CINEMTICOS = N DE INVERSO AL ANLISIS DE
GRADOS DE LIBERTAD
MECANISMOS
DEL MECANISMO.

A DETERMINAR A DETERMINAR
EL MOVIMIENTO DE LOS LAS DIMENSIONES DE
PUNTOS DEL MECANISMO: LOS ELEMENTOS Y SU
TRAYECTORAS Y FORMA DISPOSICIN EN EL
DE SER RECORRIDAS. MECANISMO.
2
 DIAGRAMA DE FLUJO
Dr. Higinio Rubio Alonso
PROCESO DE SNTESIS DE MECANISMOS

Especificaciones de diseo Objetivo

Sntesis estructural:
Sntesis de tipo
Sntesis de nmero

Sntesis dimensional

Anlisis

NO Se cumple SI
FIN
objetivo?
3

SNTESIS DIMENSIONAL
Dr. Higinio Rubio Alonso DE MECANISMOS
Mediante la sntesis dimensional se definen las dimensiones de los elementos
de un mecanismo.
La sntesis cinemtica dimensional, segn la funcionalidad u objetivo a
alcanzar, se puede clasificar en:
Generacin de trayectoria: Se calculan las dimensiones adecuadas de
un mecanismo para que uno de sus puntos trace una trayectoria objetivo.
Generacin de funciones: El objetivo consiste en obtener un mecanismo
donde se establece cierta relacin de transmisin entre el elemento de
entrada y el de salida.
Guiado de slido rgido: El objetivo es similar al de generacin de
trayectoria pero, en este caso, un punto de un elemento del mecanismo
debe describir una trayectoria determinada y, adems, debe hacerlo
cumpliendo la condicin de que el elemento tenga cierta orientacin a lo
largo de esa trayectoria.
4
 MTODOS EXACTOS DE SNTESIS
Dr. Higinio Rubio Alonso MTODOS ANALTICOS
Los mtodos analticos permiten estudiar el comportamiento de los mecanismos
mediante ecuaciones analticas que relacionan los parmetros de diseo
establecidos como objetivo.
Varios de estos mtodos son desarrollos analticos basados en mtodos grficos.
Actualmente, su uso se ha generalizado.
Los mtodos analticos slo permiten un nmero de puntos de precisin reducido
limitado por el nmero de ecuaciones del sistema de ecuaciones que describe el
mecanismo.
Hay dos grupos de mtodos analticos: algebraicos y de nmeros complejos.
Mtodos analticos importantes son:
La ecuacin de Freudenstein, mtodo desarrollado para generacin de funciones
con un cuadriltero articulado y que puede generalizarse a otros mecanismos.
El mtodo de los polinomios de Chebyshev.
Los mtodos basados en la teora de Burmester.
La Sntesis de Bloch, usando nmeros complejos.
5

SNTESIS DE FREUDENSTEIN (I)

Dr. Higinio Rubio Alonso

DATOS DE UN CUADRILATERO ARTICULADO:

VARIAS POSICIONES ANGULARES ( ).
LA DIMENSIN DE UNA BARRA DE REFERENCIA (L1).

ECUACIN DE
FREUDENSTEIN

SE PUEDEN CALCULAR LAS DIMENSIONES DE

LAS BARRAS:
Longitudes ( L2 , L3 y L4 ).

6
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN (II)
Dr. Higinio Rubio Alonso

La ecuacin de cierre sera:

L1 + L2 + L3 + L 4 + = 0

L1 cos + L 2 cos L3 cos + L 4 = 0

L1 sen + L 2 sen L3 sen = 0

L 2 cos = L3 cos L1 cos L 4

Se ordena
L 2 sen = L3 sen L1 sen

L22 cos2 = (L3 cos L1 cos L 4 )

2

( )2
L22 sen2 = (L3 sen L1 sen )
2

SNTESIS DE FREUDENSTEIN (III)

Dr. Higinio Rubio Alonso

L22 cos2 = (L3 cos L1 cos L 4 )

2

+
L sen = (L3 sen L1 sen )
2 2 2
2

L22 = L21 + L23 + L24 2 L3 L 4 cos + 2 L1 L 4 cos

2 L1 L3 cos cos 2 L1 L3 sen sen

L22 = L21 + L23 + L24 2 L3 L 4 cos + 2 L1 L 4 cos

2 L1 L3 (cos cos + sen sen )

L22 = L21 + L23 + L24 2 L3 L 4 cos + 2 L1 L 4 cos 2 L1 L3 cos( )

2 L1 L 4 cos 2 L3 L 4 cos + L21 + L23 + L24 L22 = 2 L1 L3 cos( )

8
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN (IV)
Dr. Higinio Rubio Alonso

2 L1 L 4 cos 2 L3 L 4 cos + L21 + L23 + L24 L22 = 2 L1 L3 cos( )

L4 L4 L21 + L23 + L24 L22

cos cos + = cos( )
L3 L1 2 L1 L3
CAMBIO DE
VARIABLES

L
R1 = 4 R2 =
L4
R3 =
(
L24 + L23 + L21 L22 )
L3 L1 2 L1 L3

ECUACIN DE FREUDENSTEIN

R1 cos R 2 cos + R 3 = cos( )

9

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Sistema General (I)

+ 2
10
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Sistema General (II)

11

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (I)
Disear un mecanismo que permita el movimiento de verter el contenido de un
recipiente en un tanque de almacenamiento. El tanque debe estar cerrado, por ello se
debe sincronizar el movimiento para que el recipiente gire a la vez que se abre la tapa
del tanque (ver figura). Los apoyos fijos estn en los puntos A y D, cuyo segmento que
los une tiene una longitud de 800 mm. y est inclinado 20 con la horizontal. Se desea
que se sincronicen la tres posiciones que se indican en la figura, considerando como
eslabn de entrada al recipiente.

12
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (II)
Aplicaremos la ecuacin de Freudenstein para cuadrilteros articulados.
Si denominamos como k al ngulo entre el elemento fijo AD y la manivela de entrada
(lnea media del recipente) resultan las siguientes tres posiciones:

Igualmente, si k es al ngulo entre el elemento fijo AD y el balancn de salida

(compuerta del tanque) resultan las siguientes tres posiciones:

13

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (III)

* El signo negativo de Z1 indica que el eslabn

est girado 180 respecto al de partida.

Esta solucin es correcta

pero no muy funcional.

14
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (IV)
Si seguimos considerando las tres posiciones de k :

Pero el ngulo k es ahora el elemento fijo AD y un balancn de salida soldado a 90 de

la compuerta del tanque, con las siguientes tres posiciones:

15

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (V)

Esta solucin es correcta

y mucho ms funcional
que la anterior.

16
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 1 (VI)

17

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (I)
Enuncia la ecuacin anloga a la de Freudenstein, para el mecanismo de la figura,
considerando las variables independientes 3 y d . Para formular la ecuacin vectorial
de cierre, considera la nomenclatura y las direcciones de la figura.
Calcula las constantes de la citada ecuacin.
Determina las dimensiones de las barras h, L2 y L3 para los puntos de precisin:
3 = 150 d = 51,96 cm.
3 = 180 d = 2,5544 cm.
3 = 159,9 d = 91,34 cm.

18
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (II)
La ecuacin de cierre sera: L 2 = L3 + d + h

L2 cos 2 L3 cos 3 = d

L2 sin 2 L3 sin 3 = h

L3 cos 3 + d = L2 cos 2

L3 sin 3 + h = L2 sin 2

L22 cos2 2 = ( L3 cos 3 + d )

2

2
L2 sin 2 = ( L3 sin 3 + h )
2 2

L22 = L23 + d 2 + h 2 + 2 d L3 cos 3 + 2 h L3 sin 3

19

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (III)
L22 = L23 + d 2 + h 2 + 2 d L3 cos 3 + 2 h L3 sin 3

( 2 L3 ) d cos 3 + ( 2 h L3 ) sin 3 ( h 2 + L23 L22 ) = d2

K1 = 2 L 3
K 2 = 2 h L3
K 3 = h 2 + L23 L22

K1 d cos 3 + K 2 sin 3 K 3 = d 2
20
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (IV)
3 = 150 d = 51,96 cm.
K1 51, 96 cos(150 ) + K 2 sin(150 ) K3 = 51, 962
3 = 180 d = 2,5544 cm.
K1 2, 5544 cos(180 ) + K 2 sin(180 ) K 3 = 2, 55442

3 = 159,9 d = 91,34 cm.

K1 91, 34 cos(159, 9 ) + K 2 sin(159, 9 ) K 3 = 91, 342

45 K1 + 0, 5 K 2 K 3 = 2699, 84 K1 = 120

2, 5544 K1 K 3 = 6, 525 K 2 = 4800
85, 78 K1 + 0, 34366 K 2 K 3 = 8343 K 3 = 300
21

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (V)
K1 = 2 L3 K1 = 120

K 2 = 2 h L 3 K 2 = 4800

K 3 = h 2 + L23 L22 K 3 = 300

K1 (120)
L3 = = = 60 cm.
2 2
K 2 ( 4800)
h= = = 40 cm.
2 L3 2 60

L22 = h 2 + L23 K 3 L2 = h 2 + L23 K 3

L2 = h 2 + L23 K 3 = 402 + 602 300 = 4900 = 70 cm.

22
 SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso Problema 2 (VI)
h = 40 cm.
L2 = 70 cm.
L3 = 60 cm.
Puntos de precisin:
3 = 150 d = 51,96 cm.
3 = 180 d = 2,5544 cm.
Y 3 = 159,9 d = 91,34 cm.

23

SNTESIS DE FREUDENSTEIN
Dr. Higinio Rubio Alonso
APLICACIN PRCTICA

= 0 = 30
= 30 = 50
= 60 = 80

L4 = 100 mm.

Calcular, aplicando la ecuacin de Freudenstein, las dimensiones

de las otros tres eslabones del mecanismo que cumple con las
restricciones impuestas.
Nota.- Usar la notacin de la figura.
24
 SNTESIS DE BLOCH (I)
Dr. Higinio Rubio Alonso

CONOCIDAS LAS VARIABLES CINEMTICAS:

Velocidades angulares ( 2 , 3 y 4 ).

Aceleraciones angulares ( 2 , 3 y 4 ).

SE PUEDEN CALCULAR LAS DIMENSIONES DE

LAS BARRAS Y SU DISPOSICIN:
Longitudes ( L1 , L2 , L3 y L4 ).
ngulos ( 1 , 2 , 3 y 4 ).
25

SNTESIS DE BLOCH (II)

Dr. Higinio Rubio Alonso

r r r r
L1 + L 2 + L3 + L 4 = 0
j 1 j 2 j 3 j 4
L1 e + L2 e + L3 e + L4 e =0

d
dt

L 2 2 e j 2 + L 3 3 e j 3 + L 4 4 e j 4 = 0 d
dt

L 2 ( 2 + j 22 ) e j 2 + L 3 ( 3 + j 32 ) e j 3 + L 4 ( 4 + j 42 ) e j 4 = 0
26
 SNTESIS DE BLOCH (III)
Dr. Higinio Rubio Alonso

L1 +L 2 +L 3 +L 4 = 0
0 + L 2 2 + L 3 3 + L 4 4 =0
0 + L 2 ( 2 + j 22 ) + L 3 ( 3 + j 32 ) + L 4 ( 4 + j 42 ) = 0

Si, adems, se considera Si estas ecuaciones se dividen por L 1

L 1 = 1 y el discriminante se puede calcular:
igual a uno ( = 1). L2 / L1
L3 / L1
L4 / L1

r
L 2 = 4 ( 3 + j 32 ) 3 ( 4 + j 42 )
Los vectores obtenidos al r
L 3 = 2 ( 4 + j 42 ) 4 ( 2 + j 22 )
resolver el sistema son r
semejantes al mecanismo L 4 = 3 ( 2 + j 22 ) 2 ( 3 + j 32 )
de referencia. r r r r
L 1 = (L 2 + L 3 + L 4 )
27

SNTESIS DE BLOCH (IV)

Dr. Higinio Rubio Alonso

L L2 L3 L4 0
1
0 L 2 2 L 3 3 L 4 4 = 0

0 L 2 ( 2 + j 22 ) L 3 ( 3 + j 32 ) L 4 ( 4 + j 42 ) 0


1 1 1 L L 1
2
2 3 4 L 3 = 0

2 + j 22 3 + j 32 4 + j 42 L 4 0

L 1 3 ( 4 + j 42 ) 4 ( 3 + j 32 )
L2 =
( ) ( ) (
3 ( 4 + j 42 ) 4 ( 3 + j 32 ) 2 ( 4 + j 42 ) 4 ( 2 + j 22 ) 3 ( 2 + j 22 ) 2 ( 3 + j 32 )
)
L 1 3 ( 4 + j 42 ) 4 ( 3 + j 32 )
L2 =
2 ( 3 + j 32 ) ( 4 + j 42 ) + 3 ( 4 + j 42 ) ( 2 + j 22 ) + 4 ( 2 + j 22 ) ( 3 + j 32 )
L 1 0, 476 (2, 01 + j 0, 5142 ) (0,514) (1, 45 + j 0, 4762 )
L2 =
2 (1, 45 + j 0, 4762 ) (2, 01 + j 0,5142 ) + 0, 476 (2, 01 + j 0,5142 ) (j 22 ) + ( 0,514) (j 22 ) (1, 45 + j 0, 4762 )
28
 SNTESIS DE BLOCH (V)
Dr. Higinio Rubio Alonso

L 1 3 ( 4 + j 42 ) 4 ( 3 + j 32 )
L2 =
2 ( 3 + j 3 ) ( 4 + j 4 ) + 3 ( 4 + j 4 ) ( 2 + j 2 ) + 4 ( 2 + j 22 ) ( 3 + j 32 )
2 2 2 2

L 1 4 ( 2 + j 22 ) 2 ( 4 + j 42 )
L3 =
2 ( 3 + j 3 ) ( 4 + j 4 ) + 3 ( 4 + j 4 ) ( 2 + j 2 ) + 4 ( 2 + j 22 ) ( 3 + j 32 )
2 2 2 2

L 1 2 ( 3 + j 32 ) 3 ( 2 + j 22 )
L4 =
2 ( 3 + j 3 ) ( 4 + j 4 ) + 3 ( 4 + j 4 ) ( 2 + j 2 ) + 4 ( 2 + j 22 ) ( 3 + j 32 )
2 2 2 2

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SNTESIS DE BLOCH
Dr. Higinio Rubio Alonso
APLICACIN PRCTICA
1 = 180. 2 = - 2 rad/s. 2 = 0 rad/s2.
2 = 60. 3 = 0,476 rad/s. 3 = 1,45 rad/s2.
L1 = 80 mm.
4 = - 0,514 rad/s. 4 = 2,01 rad/s2.
L2 = 30 mm.
L3 = 75 mm. Comprobar que es posible aplicar la
L4 = 65 mm. Sntesis de Bloch a este cuadriltero.
1. Con las ecuaciones de la pgina 27.
2. Con las ecuaciones de la pgina 29.
3. Determinar el valor del discriminante
4. Cul sera el factor de escala entre
los mecanismos del apartado 1 y 2?
5. Cunto estara girado el mecanismo
del apartado 1 respecto al mecanismo
del apartado 2?
Nota.- Usar la notacin de la figura.
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