INFORME FINAL N5

ANALISIS TEMPORAL
Curso de Laboratorio de Sistemas de Control

ALUMNO:
CASTRO BAARES JHON LEONIDAS - 14190120

ROMERO GAMBOA JOSE ANTONIO - 12190167

PROFESOR:
ING. JEAN MALCA

E.A.P.:
INGENIERIA ELECTRNICA

GRUPO:
G4 MARTES DE 4PM A 6PM
 GUA N2: SIMULINK

EXPERIENCIA N5: ANALISIS TEMPORAL

I. OBJETIVOS

El objetivo de la prctica es que el estudiante aplique las diferentes tcnicas de anlisis de

modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta prctica se analizar el
comportamiento de un motor de corriente continua, su funcin de transferencia, y se
determinarn las diferentes caractersticas para este sistema.

II. INTRODUCCION

En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen
inercias que le impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la
existencia de un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo
requerido para llegar al estado estacionario.

En esta prctica se analizar el comportamiento de un motor de corriente continua, el cual

se proceder a describir.

a. El motor de corriente continua (C.C.)

Un motor es un componente electromecnico que produce una salida de desplazamiento
para una entrada de voltaje, es decir, una salida mecnica generada por una entrada
elctrica. Suponemos que se dispone de un motor de corriente continua (CC) como el que
se muestra en la figura:

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Funcin de transferencia

En la figura 1, se puede ver como se forma un campo magntico mediante imanes

permanentes estacionarios o mediante un electroimn estacionario llamado campo fijo.
Despus, un circuito giratorio denominado armadura, por el cual circula una corriente
iA(t), pasa por este campo magntico a ngulos rectos y detecta una fuerza
donde B es la intensidad de campo magntico y l es la longitud del conductor. El par
resultante hace girar el rotor, que es el elemento giratorio del motor.

Hay otro fenmeno que pasa en el motor: un conductor que se mueve a ngulos rectos
respecto a un campo magntico genera un voltaje, a los terminales del conductor, igual a
donde e(t) es el voltaje y v(t) la velocidad del conductor normal al campo
magntico. Cmo que la armadura portadora de la corriente est girando en un campo
magntico, su voltaje es proporcional a su velocidad. Entonces:

donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra FEM), Kb es una constante de

proporcionalidad llamada constante de la FEM, y Wm(t) es la velocidad angular del rotor.

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura

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donde Tm(t) es el par creado y Kt es una constante de proporcionalidad llamada constante

de par del motor, que depende de las caractersticas del motor y del campo magntico. En
un conjunto de unidades consistentes, el valor de Kt es igual al valor de Kb.

De (3), se puede decir que:

Por lo tanto, volviendo a la ecuacin de la malla (2) y sustituyendo expresiones, se obtiene

que:

Ahora se tiene que encontrar Tm(s) en trminos de Wm(s) para poder separar las variables
de entrada y salida, y obtener la funcin de transferencia Wm(s)/Ea(s). Para hacerlo,
suponemos que hay una carga mecnica equivalente y representativa sobre el motor,
como la que se muestra a continuacin:

La inercia Jm es la inercia equivalente a la armadura (e incluye la inercia de armadura y la

de la carga reflejada por la armadura) y Bm es la amortiguacin viscosa equivalente a la
armadura (e incluye la amortiguacin viscosa de la armadura y la amortiguacin viscosa de
la carga reflejada por la armadura). De todos estos datos se obtiene que:

Substituyendo ecuaciones,

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Arreglndolo,

Es decir:

Simplificacin del modelo

Si se supone que la inductancia de armadura La es pequea en comparacin con la

resistencia Ra, cosa que es usual para un motor de CC, la funcin de transferencia cambia
a:

III. PROCEDIMIENDTO

Para el desarrollo de la prctica, los valores de los parmetros del motor sern los
mostrados en la Tabla 1, al menos que se indique lo contrario.

Parmetro Ra La Kb Kt Jm Bm

Valor 1 0,7 H 5 5 10 Kg m 5Nms

Tabla 1: Parmetros del motor DC

1. Utilizando la ecuacin (9) calcule tericamente la ganancia, la frecuencia natural,

el factor de amortiguacin, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la
respuesta del motor ante un escaln.

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.
() =
+ . + .

Frecuencia natural de amortiguamiento = .

= .

Factor de amortiguamiento = .
= .

Sobre-pico =

= .

Tiempo de asentamiento (criterio 2%) =

= = .

= (. )
= .

Ganancia . =
= .

2. Definir en MATLAB la Funcin de Transferencia del motor en base a la

ecuacin(9). Utilizando la funcin step, dibuje la respuesta del sistema ante un
escaln unitario. A partir de la grfica, obtenga de ganancia, tiempo de
asentamiento y sobre-pico. Haga una comparacin con los obtenidos en el
apartado a.

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De la grafica deducimos que :

Tiempo de asentamento = .
Sobre-pico = .

Encontramos que los valores no varian mucho , apenas en centesimas , por lo tanto el
Sistema esta funcionando correctamente

3. En Simulink, realiza el siguiente diagrama:

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Cuando K = 1

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Cuando K=25

Cuando K=50

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Cuando K=75

Cuando K=100

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a) Cmo varia la estabilidad del sistema?

Claramente observamos que conforme vamos aumentado el valor de K , que en

este caso representa la ganancia del Sistema , el Sistema se vueve mas inestable

b) Cmo vara el error permanente (error en estado estacionario)?

El error en estado estacionario varia ascendentemente comforme variamos la

ganancia de 1 hasta 100

4. Vara slo el valor de la inductancia del motor a 0.1H

i. Crea la funcin de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo
simplificado (ec.10).

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ii. Usando Matlab/Simulink Compara la respuesta de los dos modelos ante una
entrada escaln. Es una buena aproximacin el modelo de primer orden?
Comparar las caractersticas temporales de las respuestas de los modelos.

Respuesta a Escalon de funcin de transferencia del modelo del motor (ec.9)

Respuesta a un Escalon del modelo simplificado (ec.10).

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iii. Comenta los resultados

Podriamos hablar de que que al usar La=0.1 la respuesta del motor se asemeja a
la respuesta de un Sistema de primer orden con la diferencia que este no tiene
un punto de inflexion .

Con la respuesta en el modelo simplificado podemos observer con mayor

aproximacion una respuesta a un Sistema de primer orden , en ese ejemplo se ha
eliminado el punto de inflexion

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