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Mcanique du solide INSA 3 anne

Thme : Rappel cinmatique

Support : Mlangeur de peinture.
PRESENTATION
La modlisation utilise est dfinie sur la figure 5. Elle utilise 5 solides : le bti (1), le moyeu principal ( 2), le
pot de peinture (4), le plateau infrieur (3i) et le plateau suprieur (3s). Tous ces solides sont supposs
indformables.

Le repre R 1 (O, x 1 , y1 , z 1 ) est suppos galilen. Le moyeu principal (2) est en liaison pivot parfaite par
rapport au bti daxe (O, x 1 ) . On dfinit le paramtre angulaire ( y1 , y2 ) . Le repre R2 (O, x2 , y2 , z 2 ) est
li la pice (2). Le pot de peinture (4) est en liaison pivot parfaite par rapport au moyeu principal ( 2) daxe
(O, y2 ) . On dfinit le paramtre angulaire ( z2 , z4 ) . Le repre R4 (O, x4 , y4 , z4 ) est li la pice (4).
Le pot de peinture (4) sera considr comme un cylindre homogne plein de rayon R 4 , de hauteur H 4 et de
masse m 4. Dans notre tude, le pot de peinture sera excentr sur les plateaux et son centre de gravit G sera
dfini par OG xG .x4 .
A4 0 0


La matrice dinertie du pote de peinture (4) en G est dfini par : I ( G ,b4 ,( 4 ) 0 B4 0
0 A4
0

QUESTION
1. Dterminer le torseur cinmatique du moyeu principal (2) dans son mouvement par rapport au bti (1) rduit
au point O.
2. Dterminer le torseur cinmatique du pot de rsine (4) dans son mouvement par rapport au bti (1) rduit
au point O puis au point G.

Pierre STEPHAN Christian BONZOM

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Mcanique du solide INSA 3 anne

Thme : Rappel cinmatique Typologie de problmes

Problme 1
On souhaite dans le cadre dune tude prliminaire
dun lvateur dterminer les caractristiques
cinmatiques du point P en fonction des paramtres et .

Calculer VPS 2 / R et PS 2 / R

Problme 2
On considre un systme bielle manivelle
Ecrire la loi entre-sortie permettant de relier les paramtres et .

Calculer V A1 / R , VB3 / R et VG2 / R en fonction des paramtres et .

On donne
OA=a
AB=L
L
AG .x 2
2

Problme 3
On modlise la cinmatique dun vhicule sur une route se dplaant suivant une trajectoire rectiligne.
On suppose quil y a roulement sans glissement au point I.
La roue a un rayon r.
Traduire la condition de roulement sans glissement et donner la relation entre les paramtres de mouvement
Le centre dinertie G de la roue est lgrement excentr.

On donne CG e.x1

Calculer VGS2 / R en fonction de

Pierre STEPHAN Christian BONZOM