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ISAE-N6K/Premiere annee

Representation et analyse
des systemes lineaires
Petite classe No 8

1 Complements sur le lieu des racines


1.1 Condition sur les points de rencontre et declatement
Les points de rencontre, (les points ou deux branches complexes intersectent sur laxe reel)
et les points declatement, (les points ou deux branches reelles se rencontrent pour former deux
branches complexes), correspondent a des racines multiples de lequation caracteristique. Ainsi,
si lon reecrit lequation caracteristique comme :

f (p) = D(p) + KN (p) = 0

ou N (p) et D(p) ne contiennent pas K, f (p) a des racines multiples en les points solutions de
lequation algebrique :
df (p)
=0
dp
Comme,
df (p) dD(p) dN (p)
= +K =0
dp dp dp
on obtient que les valeur particulieres de K conduisant a des racines multiples de lequation
caracteristique sont :
dD(p)
dp
K=
dN (p)
dp
Par substitution de cette valeur de K dans lequation caracteristique, nous avons alors :

dN (p) dD(p)
D(p) N (p) = 0
dp dp
Les racines multiples de lequation caracteristiques verient donc necessairement lequation :

dN (p) dD(p)
D(p) N (p)
dK dp dp
= =0
dp N 2 (p)

Il est a noter que toutes les solutions de lequation precedente ne sont pas necessairement des
points de rencontre ou des points declatement. Pour cela, il est necessaire que la solution
determinee corresponde a une valeur de K 0.

1
1.2 Obtention graphique du gain K
Une fois que le lieu des racines est construit, il peut etre interessant de determiner la
valeur du gain K en un point du lieu des racines. Graphiquement, lamplitude de K peut etre
determinee par :

longueur des vecteurs des poles issus de G(p)H(p) de p1
|K| = 
longueur des vecteurs des zeros issus de G(p)H(p) de p1

Cela est illustre par la gure suivante ou il y a un zero en 2 et deux poles en 1 + j et 1 j


en boucle ouverte :
AB
K=
C

Im

1 + j
A
p1
C 2

0 Re
B

1 j

Fig. 1 Calcul graphique du gain

1.3 Configurations caracteristiques du lieu des racines


La gure suivante propose un ensemble de congurations usuelles des poles et zeros en
boucle ouverte ainsi que les lieux des racines correspondant.

2
Im Im Im

Re Re Re

Im Im Im

Re Re Re

Fig. 2 Lieux des racines caracteristiques

Im Im Im

Re Re Re

Im Im Im

Re Re Re

Fig. 3 Lieux des racines caracteristiques

3
2 Exercices
Exercice 1 :
Tracer le lieu des racines pour K 0 des equations caracteristiques suivantes :
(a) p3 + 3p2 + (K + 2)p + 5K = 0
(b) p3 + p2 + (K + 2)p + 3K = 0
(c) p3 + 5Kp2 + 10 = 0
(d) p4 + (K + 3)p3 + (K + 1)p2 + (2K + 5)p + 10 = 0
(e) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 1)(p + 2) = 0
(f) p3 2p + K(p + 4)(p + 1) = 0
(g) p4 + 6p3 + 9p2 + K(p2 + 4p + 5) = 0
(h) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 2)(p + 4) = 0
(i) p(p2 1) + K(p + 2)(p + 0.5) = 0
(j) p4 + 2p3 + 2p2 + 2Kp + 5K = 0
Exercice 2 :
La fonction de transfert en boucle ouverte dun asservissement a retour unitaire
est denie par :

K(p + 4) K
1 G(p) = 2 G(p) =
p(p2 + 4p + 4)(p + 5)(p + 6) p(p + 10)(p + 5)(p + 2)

K(p2 + 2p + 10) K(p2 + 4)


3 G(p) = 4 G(p) =
p(p + 5)(p + 10) (p + 2)2 (p + 5)(p + 6)

Tracer le lieu des racines pour K 0. Determiner la valeur de K telle que


lamortissement en boucle fermee de la paire de poles dominante soit egal a
0.707.
Exercice 3 :
Lequation caracteristique dun systeme asservi est donnee par :

0.06p(p + 12.5)(Ap + K0 ) + 250N = 0

(a) Pour A = K0 = 50, construire le lieu des racines de lequation caracteristique


quand N 0.
(b) Pour N = 20 et A = 50, construire le lieu des racines de lequation ca-
racteristique quand K0 0.

4
3 Exercices
Exercice 1 :

(a) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :


K(p + 5)
1+ =0
p(p + 2)(p + 1)

15
0.32 14
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035

12

10
10
0.48
8

6
5
0.75 4

2
Axe imaginaire

0.75 4
5
6

8
0.48
10
10

12

0.23 0.16 0.115 0.07 0.035 14


0.32
15
5 4 3 2 1 0 1
Axe reel

(b) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :


K(p + 3)
1+ =0
p(p2 + p + 2)

Root Locus
10
10
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
0.32
8
8

6
6
0.48

4
4

0.75
2
2
Imaginary Axis

2
2
0.75

4
4

0.48
6
6

8
8
0.32
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
10
3 2.5 2 1.5 1 0.5 100 0.5 1
Real Axis

(c) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :


5Kp2 Kp2
1+ = 1 + =0
(p3 + 10) p3 + 10

5
Root Locus
2
0.9 0.82 0.7 0.52 0.3

0.95
1.5

1 0.978

0.5 0.994

Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0

0.5 0.994

1 0.978

1.5
0.95

0.9 0.82 0.7 0.52 0.3


2
5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

(d) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p3 + p2 + 2p)
1+ =0
p4 + 3p3 + p2 + 5p + 10

Root Locus
1.5
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

1
0.988

0.5
0.997
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

0.997
0.5

0.988
1

0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35


1.5
6 5 4 3 2 1 0 1
Real Axis

(e) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 2)(p2 1)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p

6
Root Locus
1
0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

0.8
0.93

0.6

0.97
0.4

0.992
0.2

Imaginary Axis
2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25
0

0.2
0.992

0.4
0.97

0.6

0.93
0.8

0.87 0.78 0.64 0.46 0.24


1
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
Real Axis

(f) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 4)(p + 1)
1+ =0
p3 2p

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

3 0.955

2
0.988

1
Imaginary Axis

0 8 6 4 2
0

0.988
2

3 0.955

0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2


5
10 8 6 4 2 0 2
Real Axis

(g) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p2 + 4p + 5)
1+ =0
p4 + 6p3 + 9p2

7
Root Locus
8
8
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
7

0.44 6
6

4
4

3
0.7

2
2

Imaginary Axis
0

2
2

0.7
3

4
4

6 0.44 6

7
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
8
3 2.5 2 1.5 1 0.5 8 0
Real Axis

(h) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p2 2)(p + 4)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p

Root Locus
1
0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

0.8
0.982

0.6

0.992

0.4

0.998
0.2
Imaginary Axis

4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5


0

0.2
0.998

0.4

0.992

0.6

0.982
0.8

0.962 0.925 0.86 0.72 0.45


1
4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

(i) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 2)(p + 0.5)


1+ =0
p3 p

8
Root Locus
2.5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

1.5 0.955

1
0.988

0.5

Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0

0.5

0.988
1

1.5 0.955

0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2


2.5
5 4 3 2 1 0 1
Real Axis

(j) Lequation caracteristique peut se factoriser sous la forme :

2K(p + 2.5) K(p + 2.5)


1+ 4 3 2
=1+ 4 0
p + 2p + 2p p + 2p3 + 2p2

Root Locus
5
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

4
0.84

0.92

0.98
1
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

1
0.98

0.92

0.84
4

0.72 0.6 0.46 0.3 0.16


5
6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
Real Axis

9
Exercice 2 :

1- Le lieu des racines de G(p) est represente ci-dessous.

10
0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

0.91
6

0.96
4

2 0.99
Axe imaginaire

14 12 10 8 6 4 2
0

2 0.99

4
0.96

6
0.91

0.83 0.72 0.58 0.4 0.2


10
15 10 5 0 5 10
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de poles complexes conjuguees dominantes secrit


p0.707 = +j. et K0.707 doivent etre solutions de lequation caracteristique
en boucle fermee

(1 + j)(2j 2 + 4(1 + j) + 4)(5 + j)(6 + j) + K(3 + j) = 0

On obtient K0.707 13.1 et 0.543.


2- Le lieu des racines de G(p) est represente ci-dessous. Pour K = K0.707 , la
paire de poles complexes conjuguees dominantes secrit p0.707 = + j. et
K0.707 doivent etre solutions des equations

(1 + j)(10 + j)(5 + j)(2 + j) + K = 0

On obtient K0.707 59.8 et 0.71.

10
20
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

15
0.86

10
0.94

5
0.985
Axe imaginaire

5 20 15 10 5
0

0.985
5

0.94
10

0.86
15

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16


20
25 20 15 10 5 0 5 10 15
Axe reel

3- Le lieu des racines de G(p) est represente ci-dessous.

3
0.982 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

0.992
2

0.998
1
Axe imaginaire

8 16 14 12 10 8 6 4 2
0

1
0.998

2
0.992

0.982 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45


3
18 16 14 12 10 8 6 4 2 0
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de poles complexes conjuguees dominantes secrit

11
p0.707 = +j. et K0.707 doivent etre solutions de lequation caracteristique

(1+j)(+j+5)(+j+10)+K0.707 ( 2 (1+j)2 +2(1+j)+10) = 0

On obtient K0.707 9.7 et 1.49.


4- Le lieu des racines de G(p) est represente ci-dessous.

25
25
0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03

20
20
0.4
15
15

10
10
0.65

5
5
Axe imaginaire

5
5

0.65
10
10

15
15
0.4
20
20

0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03


25
8 7 6 5 4 3 2 1 25 0
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de poles complexes conjuguees dominantes secrit


p0.707 = +j. et K0.707 doivent etre solutions de lequation caracteristique

(2 + j)2 ( + j + 5)( + j + 6) + K0.707 ( 2 (1 + j)2 + 4) = 0

On obtient K0.707 8.34 et 1.2.


Exercice 3 :

(a) Pour A = K0 = 50, lequation caracteristique se factorise comme

(p2 + 12.5p)(p + 1) + 5/0.06N = (p2 + 12.5p)(p + 1) + N

N
= 1+
(p2 + 12.5p)(p + 1)

= 0

12
15
0.8 0.68 0.54 0.4 0.26 0.14

10
0.9

5
0.975
Axe imaginaire

0
17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

0.975
5

0.9
10

0.8
15
0.68 0.54 0.4 0.26 0.14

15 10 5 0 5
Axe reel

(b) Pour N = 20 et A = 50, on factorise lequation caracteristique comme


5000
3(p2 + 12.5p) + 5000 + (0.06K0 )p(p + 12.5) = (p2 + 12.5p + 3
) + K 0 p(p + 12.5)

K 0 p(p + 12.5)
= 1+
p2 + 12.5p + 5000/3

= 0

10
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

6 0.984

4
0.996

2
Axe imaginaire

5 30 25 20 15 10 5
0

0.996
4

6 0.984

0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35


10
35 30 25 20 15 10 5 0 5
Axe reel

13
Notes bibliographiques
Le lieu des racines est traite de maniere detaillee dans tous les manuels generaux et classiques dAutomatique.
Les ouvrages recommandes en bibliographie ont ete regroupes suivant des categories ayant trait a leur nature ou au sujet traite
si ce dernier est particulierement pertinent pour un des sujets du chapitre.
- Articles fondateurs : article de W.R. Evans dans louvrage collectif [2] ;
- Manuels historiques : [12], [18], [22], [4], [3], [11], [19], [16] ;
- Manuels generaux : [21], [17], [7], [5], [9], [15], [20], [10], [13] ;
- Manuels modernes : [8], [24], [1], [14], [6], [23].

References
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and engineers. Kluwer Academic Publishers, Boston, Massachusetts, USA, 2000.
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Piscataway, New Jersey, USA, 2000.
[3] B. M. Brown. The mathematical theory of linear systems. Chapman and Hall, London,
UK, 1961.
[4] H. Chesnut and R. W. Mayer. Servomecanismes et regulation. Dunod, Paris, France,
1957.
[5] R. C. Dorf and R. H. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall, Englewood Clis,
New Jersey, USA, 1995.
[6] S. Engelberg. A mathematical introduction to control theory. Imperial College Press,
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[7] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni. Feedback control of dynamic systems.
Prentice Hall, Englewood Clis, New Jersey, USA, 2009.
[8] B. Friedland. Control system design. Dover publications, Mineola, New York, USA, 2009.
[9] T. Glad and L. Ljung. Control theory : Multivariable and nonlinear methods. Taylor and
Francis, New York, New York, USA, 2000.
[10] G.C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control system design. Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey, USA, 2001.
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[12] H. M. James, N. B. Nichols, and R. S. Phillips. Theory of servomechanisms. McGraw-Hill
book company, New York, New York, USA, 1942.
[13] B. C. Kuo and F. Golnaraghi. Automatic control systems. John Wiley, New York, New
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[23] D. Xue, Y. Chen, and D. P. Atherton. Linear feedback control : Analysis and design with
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[24] H. Ozbay. Introduction to feedback control theory. CRC press, New York, New York, USA,
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