Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Representation et analyse
des systemes lineaires
Petite classe No 8
ou N (p) et D(p) ne contiennent pas K, f (p) a des racines multiples en les points solutions de
lequation algebrique :
df (p)
=0
dp
Comme,
df (p) dD(p) dN (p)
= +K =0
dp dp dp
on obtient que les valeur particulieres de K conduisant a des racines multiples de lequation
caracteristique sont :
dD(p)
dp
K=
dN (p)
dp
Par substitution de cette valeur de K dans lequation caracteristique, nous avons alors :
dN (p) dD(p)
D(p) N (p) = 0
dp dp
Les racines multiples de lequation caracteristiques verient donc necessairement lequation :
dN (p) dD(p)
D(p) N (p)
dK dp dp
= =0
dp N 2 (p)
Il est a noter que toutes les solutions de lequation precedente ne sont pas necessairement des
points de rencontre ou des points declatement. Pour cela, il est necessaire que la solution
determinee corresponde a une valeur de K 0.
1
1.2 Obtention graphique du gain K
Une fois que le lieu des racines est construit, il peut etre interessant de determiner la
valeur du gain K en un point du lieu des racines. Graphiquement, lamplitude de K peut etre
determinee par :
longueur des vecteurs des poles issus de G(p)H(p) de p1
|K| =
longueur des vecteurs des zeros issus de G(p)H(p) de p1
Im
1 + j
A
p1
C 2
0 Re
B
1 j
2
Im Im Im
Re Re Re
Im Im Im
Re Re Re
Im Im Im
Re Re Re
Im Im Im
Re Re Re
3
2 Exercices
Exercice 1 :
Tracer le lieu des racines pour K 0 des equations caracteristiques suivantes :
(a) p3 + 3p2 + (K + 2)p + 5K = 0
(b) p3 + p2 + (K + 2)p + 3K = 0
(c) p3 + 5Kp2 + 10 = 0
(d) p4 + (K + 3)p3 + (K + 1)p2 + (2K + 5)p + 10 = 0
(e) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 1)(p + 2) = 0
(f) p3 2p + K(p + 4)(p + 1) = 0
(g) p4 + 6p3 + 9p2 + K(p2 + 4p + 5) = 0
(h) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 2)(p + 4) = 0
(i) p(p2 1) + K(p + 2)(p + 0.5) = 0
(j) p4 + 2p3 + 2p2 + 2Kp + 5K = 0
Exercice 2 :
La fonction de transfert en boucle ouverte dun asservissement a retour unitaire
est denie par :
K(p + 4) K
1 G(p) = 2 G(p) =
p(p2 + 4p + 4)(p + 5)(p + 6) p(p + 10)(p + 5)(p + 2)
4
3 Exercices
Exercice 1 :
15
0.32 14
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
12
10
10
0.48
8
6
5
0.75 4
2
Axe imaginaire
0.75 4
5
6
8
0.48
10
10
12
Root Locus
10
10
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
0.32
8
8
6
6
0.48
4
4
0.75
2
2
Imaginary Axis
2
2
0.75
4
4
0.48
6
6
8
8
0.32
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
10
3 2.5 2 1.5 1 0.5 100 0.5 1
Real Axis
5
Root Locus
2
0.9 0.82 0.7 0.52 0.3
0.95
1.5
1 0.978
0.5 0.994
Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0
0.5 0.994
1 0.978
1.5
0.95
K(p3 + p2 + 2p)
1+ =0
p4 + 3p3 + p2 + 5p + 10
Root Locus
1.5
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35
1
0.988
0.5
0.997
Imaginary Axis
6 5 4 3 2 1
0
0.997
0.5
0.988
1
K(p + 2)(p2 1)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p
6
Root Locus
1
0.87 0.78 0.64 0.46 0.24
0.8
0.93
0.6
0.97
0.4
0.992
0.2
Imaginary Axis
2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25
0
0.2
0.992
0.4
0.97
0.6
0.93
0.8
K(p + 4)(p + 1)
1+ =0
p3 2p
Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
3 0.955
2
0.988
1
Imaginary Axis
0 8 6 4 2
0
0.988
2
3 0.955
K(p2 + 4p + 5)
1+ =0
p4 + 6p3 + 9p2
7
Root Locus
8
8
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
7
0.44 6
6
4
4
3
0.7
2
2
Imaginary Axis
0
2
2
0.7
3
4
4
6 0.44 6
7
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
8
3 2.5 2 1.5 1 0.5 8 0
Real Axis
K(p2 2)(p + 4)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p
Root Locus
1
0.962 0.925 0.86 0.72 0.45
0.8
0.982
0.6
0.992
0.4
0.998
0.2
Imaginary Axis
0.2
0.998
0.4
0.992
0.6
0.982
0.8
8
Root Locus
2.5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
1.5 0.955
1
0.988
0.5
Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0
0.5
0.988
1
1.5 0.955
Root Locus
5
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
4
0.84
0.92
0.98
1
Imaginary Axis
6 5 4 3 2 1
0
1
0.98
0.92
0.84
4
9
Exercice 2 :
10
0.83 0.72 0.58 0.4 0.2
0.91
6
0.96
4
2 0.99
Axe imaginaire
14 12 10 8 6 4 2
0
2 0.99
4
0.96
6
0.91
10
20
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
15
0.86
10
0.94
5
0.985
Axe imaginaire
5 20 15 10 5
0
0.985
5
0.94
10
0.86
15
3
0.982 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45
0.992
2
0.998
1
Axe imaginaire
8 16 14 12 10 8 6 4 2
0
1
0.998
2
0.992
11
p0.707 = +j. et K0.707 doivent etre solutions de lequation caracteristique
25
25
0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03
20
20
0.4
15
15
10
10
0.65
5
5
Axe imaginaire
5
5
0.65
10
10
15
15
0.4
20
20
N
= 1+
(p2 + 12.5p)(p + 1)
= 0
12
15
0.8 0.68 0.54 0.4 0.26 0.14
10
0.9
5
0.975
Axe imaginaire
0
17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5
0.975
5
0.9
10
0.8
15
0.68 0.54 0.4 0.26 0.14
15 10 5 0 5
Axe reel
K 0 p(p + 12.5)
= 1+
p2 + 12.5p + 5000/3
= 0
10
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35
6 0.984
4
0.996
2
Axe imaginaire
5 30 25 20 15 10 5
0
0.996
4
6 0.984
13
Notes bibliographiques
Le lieu des racines est traite de maniere detaillee dans tous les manuels generaux et classiques dAutomatique.
Les ouvrages recommandes en bibliographie ont ete regroupes suivant des categories ayant trait a leur nature ou au sujet traite
si ce dernier est particulierement pertinent pour un des sujets du chapitre.
- Articles fondateurs : article de W.R. Evans dans louvrage collectif [2] ;
- Manuels historiques : [12], [18], [22], [4], [3], [11], [19], [16] ;
- Manuels generaux : [21], [17], [7], [5], [9], [15], [20], [10], [13] ;
- Manuels modernes : [8], [24], [1], [14], [6], [23].
References
[1] A. Abramovici and J. Chapsky. Feedback control systems : A fast-track guide for scientists
and engineers. Kluwer Academic Publishers, Boston, Massachusetts, USA, 2000.
[2] T. Basar, editor. Control theory, twenty-five seminal papers (1932-1981). IEEE press,
Piscataway, New Jersey, USA, 2000.
[3] B. M. Brown. The mathematical theory of linear systems. Chapman and Hall, London,
UK, 1961.
[4] H. Chesnut and R. W. Mayer. Servomecanismes et regulation. Dunod, Paris, France,
1957.
[5] R. C. Dorf and R. H. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall, Englewood Clis,
New Jersey, USA, 1995.
[6] S. Engelberg. A mathematical introduction to control theory. Imperial College Press,
Singapore, Singapore, 2005.
[7] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni. Feedback control of dynamic systems.
Prentice Hall, Englewood Clis, New Jersey, USA, 2009.
[8] B. Friedland. Control system design. Dover publications, Mineola, New York, USA, 2009.
[9] T. Glad and L. Ljung. Control theory : Multivariable and nonlinear methods. Taylor and
Francis, New York, New York, USA, 2000.
[10] G.C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control system design. Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey, USA, 2001.
[11] I. M. Horowitz. Synthesis of feedback systems. Academic Press, London, UK, 1963.
[12] H. M. James, N. B. Nichols, and R. S. Phillips. Theory of servomechanisms. McGraw-Hill
book company, New York, New York, USA, 1942.
[13] B. C. Kuo and F. Golnaraghi. Automatic control systems. John Wiley, New York, New
York, USA, 2003.
[14] J. R. Leigh. Control theory. MPG books LTD, Bodmin, UK, 2004.
[15] A. G. O. Mutambara. Design and analysis of control systems. CRC press, Boca Raton,
Florida, USA, 1999.
[16] P. Naslin. Technologie et calcul pratique des systemes asservis. Dunod, Paris, France,
1968.
[17] K. Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, Englewood Clis, New Jersey, USA,
1990.
[18] R. Oldenburg and H. Sartorius. Dynamics of automatic control systems. Oldenburg,
Munich, Allemagne, 1951.
[19] R. Pallu de la Barriere. Cours dautomatique. Dunod, Paris, France, 1966.
[20] W. J. Palm. Modeling, analysis and control of dynamical systems. John Wiley, New York,
New York, USA, 2000.
14
[21] Y. Takahashi, M. J. Rabins, and D. M. Auslander. Control and dynamic systems. Addison-
Wesley Publishing Company, Reading, Massachussets, USA, 1970.
[22] J.C. Truxal. Automatic Feedback Control System Synthesis. Mc Graw-Hill Electrical and
Electronic Engineering Series. Mc Graw-Hill, New York, USA, 1955.
[23] D. Xue, Y. Chen, and D. P. Atherton. Linear feedback control : Analysis and design with
MATLAB. c Advances in design and control. SIAM, Philadelphy, Pennsylvania, USA,
2007.
[24] H. Ozbay. Introduction to feedback control theory. CRC press, New York, New York, USA,
2000.
15