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Estabilidad
D. F. Fajardo. Universidad de Nario
ResumenSe presenta para sistemas lineales invariantes en el
tiempo los conceptos de estabilidad entrada salida, estabilidad
interna y estabilidad en el sentido de Lyapunov.
Palabras Clave Estabilidad, Lyapunov, estabilidad BIBO,
estabilidad interna, Sistemas Lineales.
I. INTRODUCTION
OS sistemas son diseados para desarrollar tareas de
L procesamiento de seales de diferentes tipos. Si un
sistema no es estable, el sistema se desborda, se desintegra o
se satura cuando una seal, no importa que tan pequea sea, es
aplicada. Por lo tanto un sistema inestable en la prctica es
inusual y su estabilidad es un requerimiento bsico. Adems
de la estabilidad, los sistemas deben cumplir otros
requerimientos, tales como seguir una seal deseada y
suprimir el ruido, para ser usados realmente en la prctica.
El concepto general de estabilidad es entendido como la
propiedad que tiene un sistema de mantenerse en una regin
determinada. Un caso muy comn en ingeniera Electrnica es
hacer referencia a la estabilidad de un oscilador, en el cual se
desea mantener su frecuencia de oscilacin muy precisa y
estable en aplicaciones que implican gran precisin en la
medida del tiempo. En la figura 1 se muestran cuatro casos en
los cuales se diferencian los conceptos de estabilidad y
precisin.
Figura 1 Relacin entre precisin y estabilidad
La respuesta de un sistema lineal puede ser descompuesta
en la respuesta a estado inicial cero y en la respuesta a entrada
cero. Se acostumbra a estudiar la estabilidad de de estas dos
respuestas separadamente. En este documento se introduce la
estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output) para
respuesta a estado inicial cero y las estabilidades asinttica y
marginal para respuesta a entrada cero.
El autor, se desempea como docente de la asignatura Sistemas de Control
para el semestre B de 2006, adscrito al Departamento de Electrnica de la
Facultad de Ingeniera. (e-mail: dario@udenar.edu.co).
II. ESTABILIDAD ENTRADA SALIDA DE SISTEMAS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO
Sea un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) de una
sola entrada y una sola salida (SISO) descrito por
t t
y (t ) = g ( t ) u ( ) d = g ( ) u ( t ) d (1)
0 0
donde g (t ) es la respuesta al impulso o la salida excitada por
una entrada impulso aplicada en t=0. El sistema descrito en
(1) debe ser lineal, invariante en el tiempo y causal. Adems
para este caso al sistema debe estar relajado en t = 0
Una entrada u(t) se dice que es acotada si u(t) no crece
hacia el infinito positivo o negativo, o equivalentemente,
existe una constante um tal que
u ( t ) um < para todo t 0
Un sistema se dice que es BIBO estable si toda entrada
acotada excita o produce una salida acotada. Esta estabilidad
est definida para la respuesta de estado cero y es aplicable
solamente si el sistema est inicialmente relajado.
Como condicin adicional, un sistema SISO es BIBO
estable si y solamente si g(t) es es absolutamente integrable en
[0,), o para alguna constante M
g ( t ) dt M <
0
Se puede demostrar que si un sistema con respuesta al impulso
g(t) es BIBO estable, siendo G(s) la transformada de Laplace
de g(t), entonces se tiene que, para t
1. La salida y(t) producida o excitada por una entrada
u(t)=a, para t 0, se aproxima a
y () = a G (0)
2. La salida excitada por una entrada u(t)=sin0t, para t 0,
se aproxima a
y () = G ( j0 ) sin(0t + ) con = (G ( j )
Por ltimo, un sistema SISO con funcin de transferencia
racional propia G(s) es BIBO estable si y solamente si todos
los polos de G(s) tienen parte real negativa, o
equivalentemente, se encuentran en el semiplano complejo
izquierdo.
III. ESTABILIDAD INTERNA
La estabilidad BIBO est definida para la respuesta a estado
inicial cero. Ahora se estudia el caso en que solo se tiene en
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cuenta la estabilidad para la respuesta a entrada cero o la Lyapunov. Se dice que A es estable si todos los eigenvalores
respuesta de de A tienen parte real negativa. Todos los eigenvalores de A
x ( t ) = Ax ( t ) (2) tiene parte real negativa si y solamente si dada una matriz
excitada por un estado inicial diferente a cero X0. La solucin simtrica finida positiva Q la ecuacin de Lyapunov
a la ecuacin anterior es A T M + MA = -Q (5)
x ( t ) = e At x0 tiene una nica solucin simtrica M y M es definida positiva.
Una matriz es definida positiva si todos los menores
La respuesta a entrada cero la ecuacin x = Ax es
principales sucesivos son positivos. Por ejemplo sea
marginalmente estable o estable en el sentido de Lyapunov, si
todo estado inicial finito X0 excita una respuesta acotada. Es 10 1 2
asindticamente estable si todo estado inicial finito excita o M = 1 4 1
produce una respuesta acotada, la cual, adems, se aproxima a 2 1 1
0 como t. Tiene los menores
Los eigenvalores de una matriz A son los valores que 10 1 2
hacen que se cumpla I A = 0 . Estos se pueden obtener 10 1
10 > 0, =39 > 0, 1 4 1 = 17 > 0
haciendo det( I A) = 0 . Comnmente son relacionados con 1 4
2 1 1
la estabilidad interna ya que equivalen a los polos de una
funcin de transferencia. De esta manera se puede expresar: Se puede apreciar que todos los menores son mayores que
La ecuacin x = Ax es marginalmente estable si y cero, por lo tanto la matriz M es definida positiva.
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real cero La matriz identidad I es muy usada para representar la
o negativa, y si tienen parte real cero estas races deben matriz definida positiva Q, debido a que cumple con esta
simples. condicin fcilmente.
La ecuacin x = Ax es asintticamente estable si y 1 0 0
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real I = 0 1 0
negativa. 0 0 1

IV. TEOREMA DE LYAPUNOV Tiene los menores

1 0 0
A partir de la teora de la mecnica clsica sabemos que un 1 0
sistema vibratorio, como el sistema masa resorte, es estable si 1 > 0, > 0, 0 1 0 >0
0 1
su energa total (una funcin definida positiva) es 0 0 1
continuamente decreciente (lo que significa que la derivada Para un sistema de 2x2 descrito por (2) se tendra que la
en el tiempo de la energa total debe ser negativa) hasta que ecuacin (5) estara dada por:
alcanza su estado de equilibrio.
Lyapunov propuso seleccionar una posible funcin de
a11 a21 m11 m12 m11 m12 a11 a12 1 0
+ =
a22 m21 m22 m21 m22 a21
energa, la cual es definida positiva, llamada funcin de
Lyapunov a12 a22 0 1
V (x) = x* Mx (3)
Para M una matriz simtrica real definida positiva. La REFERENCIAS
derivada con respecto al tiempo de V(x) a lo largo de
[1] C. T. Chen, Linear System Theory and Designs.. Oxford University
cualquier trayectoria es Press. New York 1999.
V (x) = x * Mx + x* Mx [2] C. T. Chen, Control System Design: Transfe-Function, State-Space, and
Algebraic Methods. 2002
V (x) = ( Ax ) Mx + x* M ( Ax )
* [3] K. Ogata. Dinmica de Sietamas. Prentice Hall Iberoamericana.

V (x) = x* A*Mx + x* MAx

(
V (x) = x* A*M + MA x )
Para que se cumpla la estabilidad asinttica se requiere que
V (x) sea definida negativa, por lo tanto para
V (x) = x*Qx (4)
la matriz Q debe ser definida positiva sabiendo que
(
Q = A*M + MA )
La estabilidad asinttica de x = Ax puede ser vista
opcionalmente de una forma diferente mediante el mtodo de