Dinmica

Cinemtica de Cuerpos Rgidos

Ing. Eduardo Orcs P.

Ing.Ing. Eduardo
Ediuardo OrcsOrcs
P. P. Junio 05/2013
 TEMAS

CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

Movimiento de Traslacin
Movimiento de Rotacin alrededor de un
eje fijo
Movimiento Plano General

Ing. Eduardo Orcs P. Ing. Ediuardo Orcs P.

 Qu es la Cinemtica de Cuerpos
Rgidos?
La Cinemtica de Cuerpos Rgidos estudia la geometra del
movimiento de los cuerpos rgidos. Se utiliza para relacionar el
tiempo con el desplazamiento, velocidad, y aceleracin de las
partculas que forman el cuerpo rgido, sin hacer referencia a la
causa del movimiento.

Un cuerpo rgido es un cuerpo formado por partculas donde la

magnitud (distancia) del vector de posicin relativa entre las
partculas permanece constante durante el movimiento.
Los posibles movimientos planos (trayectorias de las partculas
permenecen en planos paralelos) de un cuerpo rgido son:
Traslacin, Rotacin alrededor de un eje fijo y Movimiento
Plano General.
Cinemtica Plana de un Cuerpo
Rgido
Las componentes que forman una mquina simple, fabricadas de materiales como
el acero, se las puede considerar rgidas normalmente, y sus movimientos se
pueden considerar como traslacin, rotacin, o movimiento plano general. En
algunas mquinas hay componentes con movimiento ms general (3D).
 Movimiento de Traslacin
Para cualquier par de
partculas en el cuerpo se
cumple que:

rB rA rB / A
En
movimiento de traslacin
rB / A es constante, por lo que,
derivando la expresin anterior
se obtiene:

vB vA aB aA
Por lo tanto, todas las
partculas del CR en traslacin
tienen el mismo movimiento.
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Rotacin alrededor de un eje fijo
Considerar un CR en rotacin alrededor de
un eje fijo AA
dr
El vector velocidad v de la partcula
dt
P, es tangente a la trayectoria con
magnitud v = ds/dt.

s ( BP) (r sen )
ds lim
v (r sen ) r sen
dt t 0 t

El mismo resultado se puede obtener de

dr
v r
dt

k k velocidad angular
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Rotacin alrededor de un eje fijo
Derivando la velocidad se obtiene la
aceleracin.

dv d
a r
dt dt

d dr
r
dt dt

d
r v
dt

d
aceleracin angular
dt

k k k
La aceleracin tiene una componente
tangencial y una radial.

a r r at ar
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Rotacin alrededor de un eje fijo
Las partculas en secciones transversales
del cuerpo siguen trayectorias circulares
paralelas en movimiento plano. Sus
velocidades y aceleraciones son:
v r
at r
2
an r
La relacin entre las variables angulares ,
, son similares a las que existen entre x,
v, a para una partcula en movimiento en
1D. Para el caso especial de MUV:
c const. o c t
1 2
o ot c t
2
2 2
o 2 c( o )
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Notas sobre compatibilidad cinemtica: Engranajes
Cuando se transmite el
movimiento angular de
rotacin entre dos ejes por
medio de ruedas dentadas
(engranajes), el engrane
slo se produce en la
direccin tangencial de su
movimiento.
Por lo tanto, las velocidades
tangenciales de los puntos en
contacto deben ser iguales.
Ejemplo 2.1: El motor M hace rotar al eje A con una
aceleracin angular:
2
0.06 rad/s2
donde est en radianes. Si el eje del motor est rotando
inicialmente a o = 50 rad/s, determine la velocidad angular
del engranaje B despus que el eje del motor sufre un
desplazamiento angular = 10 revoluciones.
Ejemplo 2.2: Determine la distancia que sube la carga W en
t = 5 s, usando el malacate mostrado. El eje del motor M rota
con una velocidad angular:
100(4 t ) rad/s
donde t est en segundos.
Ejemplo 2.3: El cable C tiene una aceleracin constante de 9
plg/s2 y una velocidad inicial de 12 plg/s, ambas hacia la
derecha. Determine: (a) el nmero de revoluciones de la
polea en 2 s, (b) la velocidad y cambio de posicin en la
carga B despus de 2 s, y (c) la aceleracin del punto D en el
borde de la polea interior en t=0.
 SOLUCIN: La velocidad y aceleracin tangencial de D son
iguales a la velocidad y aceleracin de C:

vD 0
vC 0
12 plg / s aD t
aC 9 plg/s

vD 0
r 0 aD t
r
(v D ) 0 12 (a D ) t 9
0 4 rad/s 3 rad/s2
r 3 r 3

Aplicamos las relaciones para rotacin uniformemente acelerada para

determinar la velocidad y posicin angular de la polea despus de 2 s.
0 t 4 rad / s (3 rad / s 2 )(2 s ) 10 rad / s
1 2 1
0t t (4 rad / s )(2 s ) (3 rad / s 2 )(2 s ) 2 14 rad
2 2
1 rev
N (14 rad ) 2.23 revoluciones
2 rad
vB r 5 p lg 10 rad / s 50 p lg/ s
yB r 5 p lg 14 rad 70 p lg
 Evaluamos las componentes iniciales de aceleracin tangencial y
normal en D,

aD t
aC 9 p lg/ s 2
2 2
aD n
rD 0 3 p lg 4 rad / s 48 p lg/ s 2

Magnitud y direccin de la aceleracin total

2 2
aD aD t
aD n

92 48 2 48.8 p lg/ s 2

aD n 48
tan 79.4
aD t
9
Ejemplo 2.4: El bloque se mueve hacia la izquierda con
velocidad constante vo. Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de la barra en funcin de
Ejemplo 2.5: Determine la velocidad y aceleracin de la placa
C en el instante = 30, si en ese instante la leva excntrica
rota alrededor del punto fijo 0 con una velocidad angular =
4 rad/s y una aceleracin angular = 2 rad/s2.
 Movimiento Plano General

El movimiento plano general puede ser

considerado como la suma de una
traslacin y una rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B
a A2 y B2, puede ser dividido en dos
partes:
- traslacin hasta A2 y B1
- rotacin de B1 alrededor de A2 hasta B2
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Velocidades Absolutas y Relativas
en el Movimiento Plano

El movimiento plano puede ser reemplazado por

una traslacin con un punto de referencia
arbitrario A y una rotacin simultnea alrededor
de A.

vB vA vB / A vA rB / A
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Ejemplo 2.6: Si el bloque C se mueve hacia abajo a una
velocidad de 4 pies/s, determine la velocidad angular de la
barra AB en el instante mostrado.
Ejemplo 2.7: La velocidad angular del eslabn AB es 4 rad/s
(s.a.h.). Determine la velocidad del anillo C y la velocidad
angular de la barra CB en el instante que sta es horizontal y
= 60.
Ejemplo 2.8: El brazo AB tiene una velocidad angular y una
aceleracin angular . Si no hay deslizamiento entre el disco
y el anillo fijo exterior, determine la velocidad angular y
aceleracin angular del disco.
Ejemplo 2.9: La manivela AB rota con velocidad angular
constante de 2000 rpm (s.h.). Para la posicin mostrada,
determine (a) la velocidad angular de la biela BD, y (b) la
velocidad del pistn P.
 SOLUCIN: Hallamos la velocidad absoluta del punto B

rev min 2 rad

AB 2000 209.4 rad / s
min 60 s rev
vB ( AB) AB (3 p lg)(209.4 rad / s ) 628.3 p lg/ s

La direccin de la velocidad es como se muestra en la figura.

La direccin de la velocidad vD es
horizontal y la de vD/B es
perpendicular a BD.
Calculamos el ngulo :
sen 40 sen
13 .95
8 p lg 3 p lg
Las magnitudes de las velocidades vD
y vD/B del tringulo de velocidades.
vD vD / B 628.3plg/s
sen 53.95 sen 50 sen 76.05
vD 523.4 p lg/ s 43.6 pies / s vP ( )
vD / B 495.9 p lg/ s
vD / B 495.9 p lg/ s
BD 62.0 red / s ( s.a.h.)
l 8 p lg
Centro Instantneo de Rotacin
en el Movimiento Plano
El movimiento plano puede ser
reemplazado por una traslacin con un
punto de referencia arbitrario A y una
rotacin simultnea alrededor de A.
Si se conoce la velocidad de A y la
velocidad de rotacin , se puede
ubicar un punto C con velocidad
instantnea cero, a travs de la
ecuacin:

vA vC vA/C rA / C
En cuanto se refiere a las velocidades,
el cuerpo parece girar alrededor del
punto C en el instante considerado.
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 Centro Instantneo de Rotacin
en el Movimiento Plano

Si se conoce las velocidades de dos puntos, A y B, es

posible determinar la ubicacin del centro instantneo C,
de la manera mostrada en las figuras.
Qu pasa si las velocidades de los puntos A y B son
iguales?
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Centro Instantneo de Rotacin
en el Movimiento Plano
Por ejemplo, en la barra mostrada, el
centro instantneo de rotacin se
ubica en la interseccin de las
perpendiculares a las velocidades en
A y B.
vA vA
AC l cos
vA
vB BC l sen v A tan
l cos
El punto C tiene aceleracin y no puede
ser usado para el clculo de aceleraciones.
La curva que describe C en el espacio se
llama el centrodo espacial, y con relacin
al cuerpo se llama el centrodo corporal.
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Ejemplo 2.10: Si el bloque C se mueve hacia abajo a una
velocidad de 4 pies/s, determine la velocidad angular de la
barra AB en el instante mostrado. Resuelva usando el mtodo
del C.I.R. (Igual al ejemplo 2.6)
Ejemplo 2.11: La velocidad angular del eslabn AB es 4 rad/s
(s.a.h.). Determine la velocidad del anillo C y la velocidad
angular de la barra CB en el instante que sta es horizontal y
= 60. Resuelva usando el mtodo del C.I.R. (Igual al
ejemplo 2.7)
Ejemplo 2.12: La barra AB debe moverse con sus extremos sobre los
planos vertical e inclinado. Si la velocidad del rodillo en A es vA = 6 pies/s,
cuando = 45, determine la velocidad angular de la barra y la velocidad
de B en ese instante. Resuelva usando el mtodo del C.I.R.

vA
A

30
B
vB
Ejemplo 2.12: El brazo AB tiene una velocidad angular y
una aceleracin angular . Si no hay deslizamiento entre el
disco y el anillo fijo exterior, determine la velocidad angular y
aceleracin angular del disco. Resuelva usando el mtodo
del C.I.R. (Igual al ejemplo 2.8)
Ejemplo 2.13: La manivela AB rota con velocidad angular
constante de 2000 rpm (s.h.). Para la posicin mostrada,
determine (a) la velocidad angular de la biela BD, y (b) la
velocidad del pistn P. Resuelva usando el mtodo del C.I.R.
(Igual al ejemplo 2.9)

SOLUCIN: Del ejemplo 2.9: vB (403.9i 481.3 j ), p lg/ s
vB 628.3 p lg/ s
13.95

Se ubica el C.I.R. de la barra

BD en la interseccin de las
perpendiculares a las
velocidades en B y D.

B 40 53.95 vB 628.3 p lg/ s

90 76.05
62.9 rad / s ( s.a.h.)
D BC 10.14 p lg
BC CD 8 p lg
vP v D (CD ) BD (8.44 p lg)(62.0 rad / s)
sen 76.05 sen 53.95 sen 50
BC 10.14 p lg CD 8.44 p lg 523 p lg/ s 43.6 pies / s
 Aceleraciones Absolutas y
Relativas en el Movimiento Plano

t n 2
aB aA aB / A aB / A aA rB / A rB / A
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 Aceleraciones Absolutas y
Relativas en el Movimiento Plano
Dadas aA y vA
determinar aB y .
t n
aB aA aB / A aB / A

El resultado vectorial depende

del sentido de aA y las
magnitudes relativas de aA y
(aB/A)n. Tambin se debe
conocer la velocidad angular .
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Notas sobre compatibilidad cinemtica: Elementos
unidos por pasadores (articulados)
Los puntos comunes de dos
elementos unidos por pasadores
siguen iguales trayectorias en todo
instante, por lo que sus
aceleraciones son iguales en los
pasadores.
Notas sobre compatibilidad cinemtica: Engranajes
Los dientes de los engranajes,
en cambio, solo engranan en
la direccin tangencial de su
movimiento.
Solo las componentes
tangenciales de las
aceleraciones en los puntos en
contacto deben ser iguales.
Ejemplo 2.14: En el instante mostrado, el eslabn AB tiene
velocidad angular en sentido horario de AB = 2 rad/s y una
desaceleracin angular en sentido antihorario de AB = 2
rad/s2. Determine la aceleracin de los pasadores B y C en
ese instante.
Ejemplo 2.15: En cierto instante, las cremalleras tienen las
velocidades y aceleraciones mostradas. Determine las
aceleraciones de los puntos A y B.
Ejemplo 2.16: La manivela AB rota con velocidad angular
constante de 2000 rpm (s.h.). Para la posicin mostrada,
determine la aceleracin angular de la biela BD y la
aceleracin del punto D. (Datos de velocidades del ejemplo
2.13)
 SOLUCIN: La aceleracin angular de la biela BD y la
aceleracin del punto D se determinan a partir de la ecuacin:
n t
aD aB aD / B aD / B

La aceleracin de B se determina
de la rotacin dada de la manivela
AB.

AB 2000 rpm 209.4 rad / s constante

AB 0
3
2 2
aB r AB pie 209.4rad / s 10962 pies / s 2
12

aB 10962 pies / s 2 cos 40 i sen 40 j
 Las aceleraciones BD y aD se determinan a partir del movimiento
plano de la biela BD:

aD aB a Dn / B a Dt / B
componentes x :
aD 10962 cos 40 2563cos13.95 0.667 BD sen13.95
componentes y :
0 10962sen 40 2563sen13.95 0.667 BD cos13.95
BD 9940 rad / s 2 ( s.a.h.)
aD 9290 pies / s 2 ( )
Ejemplo 2.17: En la posicin mostrada, la manivela AB tiene
una velocidad angular constante 1 = 20 rad/s en sentido
antihorario. Determine las velocidades y aceleraciones
angulares de la biela de conexin BD y manivela AB.
 SOLUCIN: Las velocidades angulares se determinan tomando
componentes rectangulares de la siguiente ecuacin:

vD vB vD / B

vD DE rD DE k 17i 17 j
17 i 17DE DE
j

vB AB rB 20k 8i 14 j
280i 160 j

vD / B BD rD / B BD k 12i 3 j
3 BD i 12 BD
j

componentes x : 17 DE 280 3 BD

componentes y : 17 DE 160 12 BD

BD 29.33 rad / s ( s.h.)

DE 11.29 rad / s ( s.a.h.)
 SOLUCIN: Las aceleraciones angulares se determinan tomando
componentes rectangulares de la siguiente ecuacin:

aD aB aD / B
2
aD DE rD r
DE D

17i 17 j 11.29
2
17i 17 j
DE k

17 DE i 17 DE j 2170i 2170 j
2
8i 14 j
2
aB AB rB r
AB B 0 20
3200i 5600 j
2
aD / B BD rD/B BD rD / B

k 12i 3 j 29 .33
2
12i 3 j
BD

3 BD i 12 BD
j 10320i 2580 j

componentes x : 17 DE 3 BD 15690
componentes y : 17 DE 12 BD 6010
BD 645 rad / s 2 ( s.h.)
DE 809 rad / s 2 ( s.a.h.)
 Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de Beer/Johnston ,
Dinmica, 8 Ed.:
- Cap. 15, Cinemtica de Cuerpos Rgidos,
Secs. 15.1-15.9
Problemas:
- Traslacin, Rotacin: 15.1 / 5 / 8 / 17 / 27 / 31
- Mov. Plano Velocidades: 15.45 / 48 / 59 / 64
- Centro instantneo: 15.71 / 82 / 85 / 93
- Mov. Plano Aceleraciones: 15.105 / 110 / 118 / 130 / 137
Ing. Eduardo Orcs P. Ing. Ediuardo Orcs P.