Universit Sad Dahlab, Blida 1 3me Anne LMD/ Electrotechnique

Facult de Technologie/ Dpartement dElectronique 2015 / 2016

TP 2 : Systmes Asservis
I) Programmation avec Matlab:

Edition et affichage d'une fonction de transfert :

- Matlab comporte une fonction tf qui cre et affiche la fonction de transfert d'un systme continu, suivant un
numrateur et un dnominateur dfinis l'avance.
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- Exemple: soit diter et afficher la fonction de transfert suivante : H(s) =
60s + 1
num_H = [ 10];
den_H = [ 60 1];
sys = tf(num_H,den_H) % l'affichage se fera avec la variable s
printsys(num, den, 'p') % la fonction de transfert s'affiche avec la variable p.
gain * (p zi)
- Pour reprsenter la fonction de transfert sous forme: , il suffit de faire appel la commande
(p pi)
zpk : H = zpk(sys)

Calcul des zros, des ples et du gain

- Pour calculer les zros, les ples et le gain dans des vecteurs, on fait appel la commande zpkdata qui
s'utilise comme suit: [z,p,k] = zpkdata(sys,'v')
- zero(sys) ; tzero(sys) % liste les zros du systme
- pole(sys) ; eig(sys) % liste les ples du systme

Rponse impulsionnelle de la fonction de transfert

- La rponse impulsionnelle d'un systme linaire et invariant dans le temps, est la rponse de ce systme
une impulsion de Dirac (t).
- Matlab permet de calculer cette rponse impulsionnelle grce la commande : impulse.
Exemple : [y,t] = impulse(sys); plot(t,y)

Rponse indicielle de la fonction de transfert

- La rponse indicielle d'un systme linaire et invariant dans le temps, est la rponse de ce systme un
chelon unit.
- Matlab permet de calculer cette rponse indicielle grce la commande : step
Exemple : [y,t] = step(sys); plot(t,y)
- la commande lsim permet de calculer la rponse une entre quelconque

Temps de rponse 5%
- Il est possible de calculer le temps de rponse d'un systme 5% partir de sa rponse indicielle l'aide de
la commande find.
Exemple : vmax = max(y);
i = find((y-0.95*vmax)>0);
disp(['Temps de rponse = ' num2str(i(1,1))]);

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Facult de Technologie/ Dpartement dElectronique 2015 / 2016

Manipulation des schmas en blocs

Sys1 +
+ Sys1
Sys1 Sys2 -
+
sys = series(Sys1,Sys2); Sys2 Sys2

proc = parallel(Sys1,Sys2); feedback(Syst1,Syst2)

II) Travail prparer :

A)- Systme du premier ordre

1
Soit le systme caractris par la fonction de transfert H 1( s ) =
1 + 2s
1) Ecrire un programme Matlab, qui:
a) Edite, puis affiche la fonction de transfert H1(s).
b) Calcule les zros, les ples et le gain de H1(s).
c) Reprsente les ples et les zros en utilisant la commande pzmap.
d) Calcule et trace la rponse impulsionnelle h1(t) sur la figure 1.
e) Calcule et trace la rponse indicielle g1(t) sur la figure 2.
f) Dtermine le temps de rponse de ce systme 5 % .

I) B)- Systme du second ordre

1
Soit le systme caractris par la fonction de transfert suivante : H 2( s ) =
1+ s + s2
Ecrire un programme matlab qui :
a) Edite, puis affiche la fonction de transfert H2(s).
b) Calcule les ples, les zros et le gain de H2(s)
c) Reprsente les ples et les zros en utilisant la commande pzmap.
d) Calcule et trace la rponse impulsionnelle h2(t) sur la figure 3.
e) Calcule et trace la rponse indicielle g2(t) sur la figure 4.
f) Dtermine le temps de rponse de ce deuxime systme 5 % .
g) Le dpassement D%
h) Le temps de monte au premier pic.tpic

II) C)- Connexion de systmes linaires en srie :

Le deuxime systme est mis en srie (cascade) avec le premier systme.

a) Calculez, ditez, puis affichez la fonction de transfert Hs(p) du systme form par les deux fonctions de
transfert en srie.
b) Calculez les zros, les ples et le gain de Hs(p).
c) Calculez et tracez la rponse impulsionnelle hs(t) sur la figure 5.
d) Calculez et tracez la rponse indicielle gs(t) sur la figure 6.
e) Dterminez le temps de rponse de ce deuxime systme 5 %.

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