Sunteți pe pagina 1din 42

UNIVERSITATEA DE STAT B. P.

HASDEU DIN CAHUL


FACULTATEA DE ECONOMIE, INFORMATIC I MATEMATIC
CATEDRA DE INGINERIE I TIINE APLICATE

Note de curs
"Mecanica teoretic"

Elaborat: lect. univ. Bunea Marina

1
Cuprins

Introducere.......................................................................................................................................4
Scurt istoric al mecanicii..................................................................................................................4
Modele.............................................................................................................................................4
Simplificri i abstracii n mecanic...............................................................................................4
Capitolul 1. Statica.........................................................................................................................5
1.1. Noiuni, concepte i legile fundamentale ale mecanicii teoretice....................................5
1.1.1. Fore n mecanic...................................................................................................................5
1.1.2. Legile fundamentale ale mecanicii teoretice.........................................................................6
1.1.3. Legea despre aciunea independent a forelor. Paralelogramul de fore..............................7
1.1.4. Legturile i forele de legtur.............................................................................................8
1.2. Echilibrul solidului rigid acionat de fore concurente....................................................8
1.2.1. Obiectul i problemele staticii...............................................................................................8
1.2.2. Reducerea sistemului de fore concurente la o for rezultant.............................................9
1.2.3. Condiiile de echilibru ale solidului rigid acionat de fore concurente...............................10
1.3. Echilibrul solidului rigid acionat de fore arbitrare......................................................10
1.3.1. Momentul forei n raport cu un punct.................................................................................10
1.3.2. Momentul forei n raport cu axa.........................................................................................11
1.3.3. Momentul cuplului de fore.................................................................................................12
1.3.4. Reducerea unui sistem de fore arbitrare. Torsor.................................................................12
1.3.5. Axa central a unui sistem de fore. Teorema lui Varignon................................................13
1.3.6. Fore distribuite....................................................................................................................14
1.3.7. ncastrarea............................................................................................................................14
1.4. Centrul de greutate.........................................................................................................15
1.4.1. Noiuni generale privind centrul de greutate.......................................................................15
1.4.2. Centrele de greutate ale unor linii, figuri i corpuri omogene.............................................16
Capitolul 2. Cinematica...............................................................................................................17
Introducere.....................................................................................................................................17
2.1. Cinematica punctului.....................................................................................................17
2.1.1. Traiectoria punctului. Modul natural de definire a micrii punctului................................17
2.1.2. Vectorul de poziie. Modul vectorial de definire a micrii punctului................................18
2.1.3. Viteza i acceleraia punctului.............................................................................................19
2.1.4. Cazuri particulare ale micrii punctului.............................................................................19
2.1.5. Micarea circular................................................................................................................19
2.2. Cinematica solidului rigid..............................................................................................20
2.2.1. Definirea micrii solidului rigid.........................................................................................20
2.2.2. Unghiurile lui Euler.............................................................................................................20
2.2.3. Teorema de baz a cinematicii solidului rigid.....................................................................21
2.2.4. Distribuia vitezelor.............................................................................................................21
2.2.5. Distribuia acceleraiilor......................................................................................................22
2.2.6. Micarea de translaie..........................................................................................................22
2.2.7. Rotaia rigidului n jurul unei axe........................................................................................22
2.2.8. Rotaia uniform..................................................................................................................23
2.2.9. Rotaia uniform variat........................................................................................................23
2.2.10. Turaia, numrul de rotaii.................................................................................................23
2.2.11. Micarea plan (plan-paralel). Legile micrii................................................................23
2.2.12. Determinarea traiectoriilor punctelor figurii plane............................................................24
2.2.13. Vitezele punctelor rigidului n micarea plan..................................................................24
2.2.14. Centrul instantaneu al vitezelor.........................................................................................24
2.2.15. Determinarea vitezelor punctelor figurii plane cu ajutorul centrului instantaneu al
vitezelor.........................................................................................................................................25

2
2.2.16. Metodele de determinare a poziiei centrului instantaneu al vitezelor..............................25
2.2.17. Acceleraiile punctelor rigidului n micarea plan...........................................................25
2.2.18. Micarea solidului rigid cu un punct fix............................................................................26
2.3. Cinematica micrii relative a punctului.......................................................................27
2.3.1. Generaliti. Definiii...........................................................................................................27
2.3.2. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector.............................................................27
2.3.3. Compunerea vitezelor..........................................................................................................27
2.3.4. Compunerea acceleraiilor...................................................................................................28
2.3.5. Cauzele apariiei acceleraiei Coriolis.................................................................................28
Capitolul 3. Dinamica..................................................................................................................28
3.1. Dinamica punctului material liber.................................................................................28
3.1.1. Obiectul de studiu al dinamicii. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material.......28
3.1.2. Rezolvarea problemelor dinamicii punctului material liber................................................29
3.1.3. Micarea punctului material n cmpul omogen al forei de greutate..................................30
3.2. Dinamica micrii relative a punctului material............................................................30
3.2.1. Ecuaia fundamental a micrii relative.............................................................................30
3.2.2. Echilibrul relativ. Greutatea punctului material..................................................................31
3.2.3. Micrile relative pe suprafaa Pmntului..........................................................................31
3.3. Dinamica sistemelor de puncte materiale......................................................................32
3.3.1. Ecuaiile difereniale ale micrii unui sistem de puncte materiale.....................................32
3.3.2. Problema celor dou corpuri................................................................................................32
3.3.3. Ecuaia diferenial a micrii centrului maselor sistemului de puncte materiale...............32
3.4. Teorema impulsului sistemului de puncte materiale.....................................................33
3.4.1. Impulsul sistemului de puncte materiale.............................................................................33
3.4.2. Teorema impulsului unui sistem de puncte materiale.........................................................33
3.4.3. Legea conservrii impulsului...............................................................................................33
3.4.4. Dinamica unui corp de mas variabil.................................................................................33
3.4.5. Formula lui iolkovski........................................................................................................34
3.4.6. Teorema impulsului n cazul mediului continuu. Teorema lui Euler..................................34
3.5. Teorema momentului cinetic al sistemului de puncte materiale....................................34
3.5.1. Momentul cinetic al sistemului de puncte materiale fa de un punct i fa de axe...........34
3.5.2. Momentul cinetic al rigidului avnd o rotaie n jurul unei axe fixe...................................35
3.5.3. Teorema momentului cinetic al sistemului..........................................................................35
3.5.4. Legea conservrii momentului cinetic al sistemului de puncte materiale...........................36
3.6. Teorema energiei cinetice a sistemului de puncte materiale.........................................36
3.6.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale.............................................................36
3.6.2. Teorema energiei cinetice a sistemului de puncte materiale...............................................36
3.6.3. Calcularea energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale...........................................37
3.6.4. Energia cinetic a unui rigid n micare de translaie..........................................................37
3.6.5. Energia cinetic a unui rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe............................37
3.6.6. Energia cinetic a unui rigid n micarea plan-paralel.......................................................37
3.7. Dinamica solidului rigid................................................................................................37
3.7.1. Momentele de inerie ale solidului rigid. Tensorul de inerie..............................................37
3.7.2. Metoda cinetostatic. Principiul lui D'Alembert pentru un punct.......................................38
3.8. Oscilaiile unui sistem cu un grad de libertate...............................................................39
3.8.1. Oscilaiile libere...................................................................................................................39
3.8.2. Oscilaiile forate..................................................................................................................40
Bibliografie...................................................................................................................................42

3
Introducere.

Mecanica teoretic este tiina care studiaz legile micrii mecanice a corpurilor
materiale, adic schimbarea poziiei corpului n timp i spaiu.
Mecanica teoretic se mparte n trei pri principale:
- Statica, care studiaz forele i condiiile lor de echilibru;
- Cinematica, care studiaz micarea mecanic fr evidenierea aciunii forelor;
- Dinamica, care studiaz legile micrii mecanice.

Scurt istoric al mecanicii.


Aristotel (384-322 .e.n.), a stabilit legea prghiei, legile dinamice nereuite.
Arhimede (287-212 .e.n.), a stabilit corect legea prghiei, a pus bazele hidrostaticii i a
determinat centrele de greutate ale unor figuri plane.
Nicolaus Copernic (1473-1543), a constatat c planetele se mic n jurul axelor lor proprii
i n jurul Soarelui.
Iohanes Kepler (1571-1630), a stabilit cele trei legi ale micrii planetelor.
Galileo Galilei (1564-1642), a formulat principiul relativitii, principiul ineriei, teoria
cantitativ a micrii unui corp aruncat sub un unghi fa de linia de orizont. A stabilit legile
cderii libere a corpurilor, etc.
Ghristian Nuygens (1629-1695), a determinat fora centrifug i centripet, a pus baza
ciocnirii, ect.
Isaac Newton (1643-1727), a stabilit legea de baz a dinamicii, legea egalitii aciunii i
reaciunii, legea atraciei universale, a introdus noiunea de mas, etc.
Leonhard Euler (1707-1783), fondatorul hidrodinamicii, teoriei navelor i teoriei stabilitii
elastice a barelor, ect.
P. S. Laplace (1749-1827), a introdus reaciunile legturilor.
La evoluia mecanicii au mai contribuit i contribuie muli ali savani celebri, fiindc
mecanica este o tiin continu.

Modele.
n mecanic se utilizeaz urmtoarele tipuri de modele:
- punctul material reprezint punctul geometric, care posed mas i proprietile unui
corp;
- linia material reprezint linia geometric, care posed mas distribuit pe lungime i
proprietile unei bare sau a unui fir;
- suprafaa material reprezint o suprafa geometric, care posed mas distribuit
pe arie i proprietile unei plci;
- solidul rigid reprezint corpul geometric, care posed mas distribuit pe tot volumul
i proprietile unui rigid.
Spaiul reprezint spaiul tridimensional infinit euclidic. Timpul este considerat absolut.
Masa reprezint proprietatea materiei de a fi inert i de crea un cmp gravitaional. Fora este o
mrime vectorial, ce reprezint msura interaciunii dintre corpuri.

Simplificri i abstracii n mecanic.


Punctul geometric, care posed mas, se numete punct material.
Dac din interaciunea cu alte corpuri punctul este exclus, punctul se numete punct
material izolat.
Sistemul format dintr-un anumit numr de puncte materiale, care acioneaz reciproc, se
numete sistem mecanic.
Volumul finit, ce conine n mod continuu materia, se numete continuul material.

4
Dac un sistem mecanic nu este deformabil i distanele reciproce ale punctelor materiale
ce l formeaz, nu variaz, independent de cauza ce ar tinde s modifice aceste distane, se
numete sistem mecanic rigid.
Mulimea compact de puncte materiale ntr-un volum finit sau continuul material
nedeformabil se numete solidul rigid.
Sistemul de puncte rigid, n raport cu care se efectuiaz o micare, se numete sistem de
referin sau reper.

Capitolul 1. Statica

1.1. Noiuni, concepte i legi fundamentale ale mecanicii teoretice.


1.1.1. Fore n mecanic.
Msura aciunii mecanice a unui corp material asupra altui corp se numete for. Fora
este o mrime vectorial determinat de valoarea numeric, punctul de aplicaie, direcia i
sensul aciunii. Unitatea de msur a forei n Sistemul Internaional (SI) este newtonul (N), iar
n sistemul tehnic de uniti (MCCSS) un kilogram-for (Kgf).

1 Kgf 9,81 N; 1N 0,102 kgf

Dreapta dus din punctul de aplicaie de-a lungul creia este orientat fora se numete
suport sau linie de aciune a forei.
Dac asupra unui corp solid oarecare acioneaz mai multe fore simultan, atunci aceste
fore formeaz un sistem de fore.
Dac mai multe sisteme de fore diferite i redau rigidului aceeai micare, atunci aceste
sisteme de fore se numesc echivalente, iar fora echivalent a sistemului se numete for
rezultant.
Dac asupra unui corp aflat n stare de echilibru, acioneaz un sistem de fore i acesta
i pstreaz starea, atunci sistemul de fore se numete echilibrat sau echivalent cu zero.
Din punct de vedere vectorial, fora poate fi reprezentat prin vectori alunectori sau
vectori legai n dependen de caz i nu poate fi reprezentat nicicnd prin vectori liberi.
Dac asupra unui corp material acioneaz un sistem format din dou fore cu aceeai
direcie, modul, dar sensuri opuse, atunci obinem:

F1 F2 0 ; F1 F2

Exist trei cazuri diferite de aciune a forelor F1 i F2 asupra unui rigid (fig.1.1):
- forele un punct comun de aplicaie astfel, nct forele se echilibreaz, iar rigidul
rmne n repaus;
- forele au suport comun, dar puncte diferite de aplicaie astfel, nct rigidul se
deformeaz, prile lui avnd o anumit micare;
- forele au suporturi paralele astfel, nct rigidul se rotete pn cnd ocup
poziia din cazul doi.

Fig. 1.1

5
n cazul cnd forele sunt aplicate unui corp deformabil, atunci efectul mecanic al forelor
depinde poziia punctelor de aplicaie, iar fora este prezentat numai printr-un vector legat de
punctul de aplicaie.
n cazul cnd forele sunt aplicate unui corp rigid, fiind egale i direct opuse n diferite
puncte ale rigidului de pe suport comun, atunci fora este prezentat printr-un vector alunector.
Dac asupra unui rigid acioneaz fore din partea altor corpuri, atunci aceste fore se
numesc exterioare, iar dac asupra unui rigid acioneaz fore din partea altor puncte ale
aceluiai rigid, atunci aceste fore se numesc interioare.

1.1.2. Legile fundamentale ale mecanicii teoretice.


a) Legea nti (principiul ineriei). Orice punct material izolat se afl n stare de repaus
ori de micare rectilinie uniform, pn cnd asupra lui nu vor aciona alte fore.

b) Legea a doua (principiul aciunii).


Raportul dintr greutatea corpului P i acceleraia n cdere liber n orice punct pe suprafaa
Pmntului g este o mrime constant pentru corpul considerat:

P
m, (1.1)
g

unde, mrimea m este masa grea sau masa gravific.


Dac asupra unui corp acioneaz fora de greutate P cu acceleraia g i fora F cu
acceleraia a, atunci avem:

P F
, (1.2)
g a
P
F a, (1.3)
g
F ma . (1.4)

unde, mrimea m este mas inert. S-a determinat c masa gravific coincide cu masa
inert a corpului.
Ca mrime vectorial, se utilizeaz produsul dintre mas i viteza punctului material,

numit cantitate de micare a punctului sau impuls ( q ).

q mv . (1.5)

Newton a formulat legea a doua n felul urmtor: Derivata impulsului punctului material n
raport cu timpul este proporional cu fora imprimat i coincide cu ea n direcie i sens.

d
(mv ) F , (1.6)
dt

dv
m F, (1.7)
dt

ma F . (1.8)

Fora imprimat este egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului material.
c) Legea a treia (principiul egalitii aciunii i reaciunii). Cnd dou corpuri
materiale interacioneaz, aciunea i reaciunea sunt egale i direct opuse.

6
Fie dou puncte M1 i M2 astfel, nct punctul M1 acioneaz asupra punctului M2 cu fora

F2 , iar punctul M2 acioneaz asupra punctului M1 cu fora F1 (fig.1.2), obinem;
Fig. 1.2

F1 F2 .

Acest principiu se refer i la corpurile materiale situate la distan unul fa de altul.


Dac forele de aciune i reaciune sunt aplicate n punctele sau suprafeele de contact n
cazul a dou corpuri, care acioneaz reciproc prin contact nemijlocit, se numesc fore de
suprafa.
n cazul a dou corpuri, care se afl la distan, forele de aciune reciproc se numesc fore
de volum sau de mas.
Cnd dou corpuri interacioneaz, raportul maselor lor este invers proporional cu
modulele acceleraiilor respective:

m1 a 2
.
m 2 a1

1.1.3. Legea despre aciunea independent a forelor. Paralelogramul de


fore. Legea despre aciunea independent a forelor se formuleaz: ntr-un sistem de puncte
materiale, fiecare din fore aplicat unui punct material nu depinde de aciunea altor fore ale
sistemului.
Rezult c, dac asupra unui punct material acioneaz simultan un sistem de fore, atunci
fiecare for n parte impune punctului material o anumit acceleraie. Acceleraia rezultant se
determin prin nsumarea vectorial a acceleraiilor comunicate de fiecare for aparte.
Astfel, se poate formula axioma paralelogramului: Dou fore aplicate ntr-un punct al
corpului au rezultanta aplicat n acelai punct i egal cu diagonala paralelogramului,
construit pe aceste fore, ca pe laturi (fig.1.3).


F1 F2 R . (1.10)

Modulul rezultantei se poate determina prin


egalitatea:
Fig.1.3
R F12 F22 2F1 F2 cos , (1.11)

unde, este unghiul dintre forele F1 i F2 .

1.1.4. Legturile i forele de legtur.


Dac micarea unui rigid este limitat de alte corpuri, atunci acest rigid este supus la
legturi, iar forele de aciune ale legturilor asupra rigidului se numesc fore de legturi sau
reaciuni.
Axioma eliberrii de legaturi se definete astfel: dac aciunea legturilor se nlocuiete cu
fore de legtur, atunci solidul supus legturii imaginar poate fi considerat corp liber.
Exist dou tipuri de fore: fore pasive, care nu pot impune micare solidului, i fore
active, care tind s deplaseze rigidul.
Tipurile de legturi cel mai des ntlnite sunt:
1. Reazemul simplu oblig un punct material sau un punct al solidului rigid s se gseasc
pe o suprafa, acesta avnd un grad de libertate.

7
2. Articulaia sferic fixeaz un punct al rigidului, permindu-i s se roteasc oricum

n
jurul acestui punct, avnd trei grade de libertate. Dac reprezentm reaciunea R prin
componentele ei pe axele triedrului tridreptunghic, se determin:

R R X2 RY2 RZ2 ,
R R R
cos R, i X ; cos R, j Y ; cosR, k Z .
R R R

3. Articulaia cilindric permite rigidului s se roteasc n jurul axei cilindrului. Fora de



legtur R se determin cu ajutorul celor dou componente R X i RY :

R R X2 RY2 ;
R R
cos R, i X ; cos R, j Y .
R R

4. Legtura de tij (bar rigid subire de greutate neglijabil, articulat n O i M). Acest
tip de legtur i suprim punctului M al rigidului un grad de libertate i l oblig s se afle la
distana invariabil OM fa de punctul fix, astfel reaciunea are direcia MO i sensul ei depinde
de sistemul de fore active.
5. Legtura flexibil (fire i lanuri perfect inextensibile). n acest caz, reaciunile sunt
orientate de-a lungul legturii n direcia de la corp spre legtur.

1.2. Echilibrul solidului rigid acionat de fore concurente.


1.2.1 Obiectele i problemele staticii.
Statica studiaz condiiile de echilibru ale punctului material, solidului rigid sau ale unui
sistem mecanic.Una din sarcinile importante ale staticii este studiul operaiilor de transformri
echivalente ale sistemelor de fore cu scopul reducerii lor la o form ct mai simpl.
Rezolvarea problemelor depind aranjarea sistemului de fore n spaiu.
Exist urmtoarele tipuri de sisteme de fore:
1. sistem de fore concurente;
2. sistem de fore arbitrare;
3. sistem plan de fore;
4. sistem de fore paralele.
Orice sistem de fore conine att fore pasive, ct i fore active de legtur. Astfel, se pot
rezolva urmtoarele tipuri de probleme:
1. S se determine forele necunoscute, acionate de sisteme de fore active i de
legtur, dac se cunoate poziia de achilibru a unui punct material sau rigid;
2. S se determine parametrii poziiilor de echilibru, dac se cunosc toate forele
active care acioneaz asuprapunctului material sau solidului rigid;
3. S se determine forele i caracteristicile necunoscute, dac se cunosc unele
caracteristici ale poziiei de echilibru a punctului material sau a solidului rigid i
unele fore imprimate.

1.2.2. Reducerea sistemului de fore concurente la o for rezulatant.


Dac liniile de aciune ale tuturor forelor dintr-un sistem se intersectez ntr-un punct,
atunci aceste fore se numesc concurente.

8
Fig. 1.4

Fie dat un sistem de fore concurente F1 , F2 , F3 ,..., Fn aplicat unui solid rigid i suporturile
tuturor forelor din sistem se intersecteaz ntr-un punct O (fig.1.4 a), iar forele fiind
reprezentate prin vectori alunectori, acestea pot fi deplasate de-a lungul suporturilor sale pn n
punctul de intersecie O (fig.1.4 b). Pentru a echivala sistemul de fore dat cu rezultanta lui, se
aplic axioma paralelogramului astfel, nct n sistemul de fore primele dou fore se reduc la o
rezultant, care, apoi se reduce cu fora a treia i se nlocuiete cu o rezultant nou .a.m.d. pn
cnd rmn doar dou fore i se reduc prin nlocuirea acestora cu rezulanta final.

n
R Fi . (1.12)
i 1

Pentru reducerea unui sistem de fore concurente la o


rezultant este mai simplu de utilizat construirea
poligonului de fore, ca n fig.1.5. Pentru determinarea
rezultantei se proiecteaz forele pe axele sistemului de
coordonate tridimensional i rezult:

Fig. 1.5
n n n
R x Fix , R y Fiy , R z Fiz , (1.13)
i 1 i 1 i 1

R R x2 R y2 R z2 , (1.14)
R R R
cos R, i x , cosR, j y , cosR, k z . (1.15)
R R R

1.2.3. Condiiile de echilibru ale solidului rigid acionat de fore


concurente.
Dac n poligonul de fore al unui sistem echilibrat, extremitatea ultimei fore coincide cu
originea primei fore, atunci se spune c poligonul forelor este nchis. Astfel, n acest caz, avem:

9
n
R 0, Fi 0 . (1.16)
i 1

Fig. 1.6

Dac sumele proieciilor tuturor forelor pe axele sistemului de coordonate tridimensional


Oxyz sunt echivalente cu zero, atunci punctul material sau solidul rigid acionat de un sistem de
fore concurente se afl n echilibru.

Fie dat un sistem de trei fore concurente F1 , F2 , F2 aplicate unui solid rigid astfel, nct

suporturile forelor F1 i F2 se intersecteaz n punctul A (fig.1.6). Fiindc forele sunt vectori

alunectori, atunci forele F1 i F2 pot fi aduse cu originea n punctul de intersecie al

suporturilor lor, i conform axiomei paralelogramului, acestea se nlocuiesc cu rezultanta R .

Datorit faptului, c fora F3 este vector alunector, de asemenea, trece prin punctul A i rezult

c se afl n acelai plan cu forele F1 i F2 , ceea ce nseamn c forele R i F3 se afl n
echilibru.
n n n

F
i 1
ix 0, Fiy 0, Fiz 0.
i 1 i 1
(1.17)

Dac sistemul de fore concurente se afl ntr-un plan al sistemului de coordonate, atunci
obinem:
n n

F
i 1
ix 0, Fiy 0.
i 1
(1.18)

1.3. Echilibrul solidului rigid acionat de fore arbitrare.

1.3.1 Momentul forei n raport cu un punct.


Dac forele unui sistem aplicate n diferite puncte ale rigidului au suporturile oricum
aranjate n spaiu, atunci aceste fore formeaz un sistem de fore arbitrare.

Produsul vectorial dintre vectorul de poziie
r , dus din punctul O n punctul de aplicaie al
forei, i vectorul forei F este momentul forei F n raport cu un punct O.

M O F r F (1.19)

Poziia suportului n raport cu punctul O se determin cu ajutorul planului, care trece prin
punctul O i suport, direciei suportului, perpendicularei h dus de la O la suport, numit bra.
Momentul este un vector cu originea n O i perpendicular pe planul determinat de punctul O i
de suportul forei astfel, nct privind din vrful lui, s se vad fora n sens
antiorar (fig.1.7).

Modulul momentului M 0 F este:

M O F r F rF sin hF . (1.20)

10

Dac vectorul forei F i vectorul de poziie r vor fi proiectai pe axele sistemului de
referin cu originea n punctul O, atunci momentul se calculeaz cu ajutorul unui determinant:

i j k

M O F x y z (1.21)
Fx Fy Fz

M O F yFz zFy i zFx xFz j xFy yFx k .



(1.22)
rezult
M Ox yFz zFy ;
M Oy zFx xFz ; (1.23)
M Oz xFy yFx .
Astfel,


M O F M Ox
2
M Oy
2
M Oz
2
; (1.24)
M M Oy M
cosM O , i Ox ; cosM O , j ; cosM O , k Oz . (1.25)
MO MO MO

1.3.2. Momentul forei n raport cu axa.


Produsul dintre modulul proieciei forei i braul ei, luat cu semnul corespunztor se
numete momentul forei n raport cu o ax.

M z Fxy Fxy h , (1.26)

unde, h* este braul forei Fxy fa de punctul O (fig. 1.8).

Dac corpul se rotete sub aciunea forei Fxy n jurul axei


z n sens antiorar, atunci momentul forei va avea semn pozitiv,
iar dac n sens orar, atunci va avea semn negativ.
Calculul momentului forei n raport cu axa are
urmtoarele reguli:
1) S se aleag pe aceast ax un punct oarecare i s se
construiasc planul perpendicular pe ax;
2) S se proiecteze fora pe acest plan;
3) S se determine braul proieciei forei h*.
Fig. 1.8

Momentul forei n raport cu o ax este egal cu zero n urmtoarele cazuri:


1) cnd fora i axa sunt paralele;
2) cnd linia de aciune a forei intersecteaz axa.
Rezult c momentul forei n raport cu o ax este egal cu zero, cnd linia de aciune a
forei se afl n acelai plan cu axa.

1.3.3. Momentul cuplului de fore.


Dac dou fore ale unui sistem au suporturi paralele, acelai modul, dar sensuri opuse,
atunci acest sistem se numete cuplu de fore.
Fie un punct arbitrar O al spaiului i forele care formeaz cuplul F i F din fig. 1.9.


M O F OA F , M O F OB F ,

11

M O F M O F OA F OB F ,

Deoarece F F , rezult:


M O F M O F OA F OB F OA OB F
Fig. 1.9

Deoarece OA OB BA , rezult:


M O F M O F BA F . (1.27)

Deci, suma momentelor forelor, care alctuiesc cuplul, nu depinde de poziia punctului n
raport cu care se calculeaz momentele. Produsul vectorial BA F se numete moment al

cuplului i-l vom nota cu simbolul M F , F , astfel:

M F , F BA F AB F . (1.28)

Momentul cuplului este un vector perpendicular pe planul cuplului i are modulul egal cu
modulul unei fore din cuplu i braul cuplului, cu sens antiorar. Dac notm cu h braul cuplului,
obinem

M F , F hF . (1.29)

1.3.4. Reducerea unui sistem de fore arbitrare. Torsor.


Fie un sistem de fore arbitrare F1 , F2 ,..., Fn , n care fiecrei fore Fi i este echivalent o
alt for Fi egal cu ea, avnd originea ntr-un centru arbitrar O i cu momentul cuplului de
fore egal cu momentul forei Fi . Astfel, se obine un sistem de fore
concurente Fi Fi i 1,2,..., n , cu originea n punctul O, i un sistem de cupluri de fore
F , F i 1,2,..., n de momente:
i i


M i M O Fi OAi Fi i 1,2,..., n . (1.30)

Acest sistem se reduce la un sistem


compus dintr-un vector rezultant FO i un
moment de cuplu rezultant M O , astfel:

n n
FO Fi Fi , (1.31)
i 1 i 1


n n n
M O M i M O Fi OAi Fi . (1.32)
i 1 i 1 i 1

Fig. 1.10

12
Dac un sistem este compus dintr-o for FO i un cuplu de fore de moment M O , fa de
centrul O, avnd condiia ca unghiul dintre FO i M O s nu fie drept, atunci sistemul se numete
torsor.
Dac vectorul rezultant FO i momentul rezultant M O , atunci sistemul se numete torsor
minimal, iar aciunea lui se determin dup regula burghiului.
Exist urmtoarele cazuri:
1. FO 0, M O 0, sistemul se reduce la un torsor veritabil;
2. FO 0, M O 0 , rezultanta trece prin centrul de reducere O;
3. FO 0, M O 0, sistemul se reduce la un cuplu de fore;
4. FO 0, M O 0, sistem echivalent cu zero.

1.3.5. Axa central a unui sistem de fore. Teorema lui Varignon.


Dreapta ce trece prin locul geometric al centrelor de reducere, iar torsorul sistemului de
fore arbitrare este minimal, se numete axa central a sistemului.
Fie, c unghiul dintre FO i M O nu este drept. Se va descompune momentul M O n dou
componente (fig. 1.11):
M O M O M O , (1.33)
M O M O cos , M O M O sin . (1.34)

Fig. 1.11

Exist centrul de reducere O*, unde M O 0 , iar M O* M O , n acest centru avem un


torsor minimal. Poziia centrului de reducere O* se determin cu vectorul de poziie r i rezult:

M O* M O r * FO , (1.35)
r FO M O M O , (1.36)
r FO M O , (1.37)
r r FO , (1.38)
unde, este un parametru scalar.
Teorema lui Varignon: Suma momentelor tuturor forelor sistemului n raport cu acelai
punct reprezint momentul forei rezultante a unui sistem de fore n raport cu un punct.

13
Dac unghiul este drept, atunci momentul rezultant M O se anuleaz i sistemul de fore
se reduce la o rezultant R , astfel se obine:


n
M O R M O Fi . (1.39)
i 1

1.3.6. Fore distribuite.


Forele, care acioneaz pe o unitate de lungime, arie sau volum, se numesc fore
distribuite i se caracterizeaz prin intensitatea q.

F F F
qL lim , qS lim , qV lim . (1.40)
L 0 L S 0 S V 0 V

Unitile de msur ale intensitii sunt N/m, N/m2 i N/m3.


Fora rezultant Q a sistemului de fore distribuite se determin:

n n
Q qLi q Li qL , (1.41)
i 1 i 1
n n
Q qSi q Si qS , (1.42)
i 1 i 1
n n
Q qVi q Vi qV . (1.43)
i 1 i 1

1.3.7. ncastrarea.
Legtura, care d rigidului toate gradele de libertate, se numete ncastrare (fig. 1.12).
Astfel, n sistem exist ase necunoscute scalare: Rx, Ry, Rz, care sunt proieciile reaciunii R pe
axe i Mx, My, Mz, proieciile momentului de reaciune,

R Rx2 Ry2 Rz2 , (1.44)

M M x2 M y2 M z2 . (1.45)

Fig. 1.12

1.4. Centrul de greutate.

1.4.1 Noiuni generale privind centrul de greutate.


Centrul sistemului de fore de greutate se numete centru de greutate.

14
Fie un sistem mecanic invariabil cu masa m i fora P de puncte materiale cu masele m1,
m2,..., mn i fore de greutate P1, P2,..., Pn, astfel Pi = mig (i = 1, 2,..., n), iar P = mg.
Poziia centrului de greutate se determin cu ajutorul vectorului de poziie rC i cu
coordonatele xC, yC i zC prin relaiile:

1 n 1 n
rC i i m
P i 1
P r
i 1
mi r i , (1.46)

1 n 1 n 1 n
xC mi xi , yC mi yi , zC mi zi . (1.47)
m i 1 m i 1 m i 1

Rigidul poate fi plac subire curb sau plan.


Centrul de greutate al plcii subiri curbe omogene se determin:

1 1 1
xC xdS , yC ydS , zC zdS . (1.48)
S S S S S S

Centrul de greutate al plcii plane se determin:

1 1
xC
S xdxdy , yC ydxdy .
S
(1.49)
Centrul de greutate se poate determina prin dou metode:
1.Metoda gruprii. Centrele de greutate ale corpului omogen considerat un sistem din mai multe
forme geometrice, se determin:

1 n 1 n 1 n
xC
V i 1
xiVi , yC yiVi , zC ziVi ,
V i 1 V i 1
(1.50)
n
1 1 n
1 n
xC xi Si , yC yi Si , zC zi Si , (1.51)
S i 1 S i 1 S i 1
1 n 1 n 1 n
xC xi Li , yC yi Li , zC zi Li . (1.52)
L i 1 L i 1 L i 1

2.Proprietatea de simetrie. Centrul de greutate se gsete n plan, pe ax sau n centrul de


simetrie, dac corpul admite un plan, o ax sau un centru de simetrie.
Fie c centrul de greutate se afl n planul de simetrie Oxy i fiecrei particule Mi de volum
Vi cu coordonatele xi, yi i zi i corespunde simetric o alt particul Mj de volum Vj cu
coordonatele xi, yi i zi, avem:

1 n 1 n
xC ii
V i 1
x V 0 , yC yiVi 0 ,
V i 1

1 n
zC ziVi 0 .
V i1
(1.53)

Fig. 1.13

15
Fie c centrul de greutate se afl pe axa de simetrie Oz i fiecrei particule Mi de volum Vi
cu coordonatele xi, yi i zi i corespunde simetric o alt particul Mj de volum Vj cu coordonatele
-xi, -yi i zi, avem:
1 n 1 n 1 n
xC xiVi 0 , yC yiVi 0 , zC ziVi 0 . (1.54)
V i 1 V i 1 V i 1

Fie c centrul de greutate coincide cu originea de coordonate O i fiecrei particule Mi de


volum Vi cu coordonatele xi, yi i zi i corespunde simetric o alt particul Mj de volum Vj cu
coordonatele -xi, -yi i -zi, avem:

1 n 1 n 1 n
xC
V i 1
xiVi 0 , yC yiVi 0 , zC ziVi 0 .
V i 1 V i1
(1.55)

1.4.2. Centrele de greutate ale unor linii, figuri i corpuri omogene.


1. Centrul de greutate al unui arc de circumferin. Centrul de greutate al unui arc de
circumferin AB de raz R se determin:
sin
xC R . (1.56)

2. Centrul de greutate al ariei triunghiului se gsete n punctul de intersecie al


medianelor.
3. Centrul de greutate al ariei sectorului de cerc. Centrul de greutate al ariei sectorului de
cerc AOB de raz R se determin:
2 R sin
xC . (1.57)
3

4. Centrul de greutate al unei calote sferice se determin:

1
xC R H , (1.58)
2

unde, R raza sferei i H nlimea calotei.


5.Centrul de greutate al volumului piramidei i conului se determin:

3
SC SN , (1.59)
4

unde, SN segment ce reprezint distana dintre vrful piramidei sau al conului i centrul bazei.
6.Centrul de greutate al volumului sectorului sferic se determin:

h
xC r , (1.60)
2
3
unde, R raza sferei, r R - raza calotei de sfer, H nlimea calotei sferice de raz R,
4
3
h H - nlimea calotei de sfer de raz r.
4

16
Capitolul 2. Cinematica
Introducere.
Cinematica studiaz micarea mecanic, ceea ce nseamn schimbarea poziiei unui corp
fa de alt corp n timp i nu se ocup de cauzele, care produc micarea.
n cinematic corpul este considerat corp geometric continuu i fr mas, ce conine un
numr infinit de puncte.
Noiunile de baz ale cinematicii sunt spaiul i timpul, unde spaiul este considerat
euclidian, adic tridimensional, continuu, izotrop, infinit i omogen, iar timpul absolut, ce nu
depinde de micarea sistemului de referin. n calcule aceste noiuni de baz sunt considerate
nelimitate.
Sistemul de puncte rigid, n raport cu care se studiaz micarea rigidului, se numete sistem
de referin sau reper, care pot fi sisteme fixe sau mobile.
n cinematic punctul geometric n micare se va numi mobil.

2.1. Cinematica punctului.

2.1.1. Traiectoria punctului. Modul natural de definire a micrii


punctului.
Locul geometric al poziiilor succesive ale unui punct n micarea sa n spaiu se numete
traiectoria punctului. Traiectoria poate fi reprezentat printr-o linie continu i care depinde de
sistemul de referin, n raport cu care se efectuiaz micarea punctului (fig. 2.1).

Fig. 2.1

Fie punctul M care se deplaseaz n timp ntr-un sistem de referin Oxyz. Traiectoria
punctului se poate determina prin stabilirea poziiei mobilului n fiecare moment de timp. Dac
notm cu s coordonata punctului, care poate avea valori pozitive sau negative i pentru
determinarea sensului micrii, este necesar s alegem pe traiectorie un punct de referin, fa
de care se va analiza micarea mobilului. Atunci n dependen de timp vom avea:

s = s(t), (2.1)

care reprezint legea micrii punctului pe traiectorie sau ecuaia orar a micrii, iar modul de
definire al micrii se numete natural sau intrinsec.

17
2.1.2. Vectorul de poziie. Modul vectorial de definire a micrii
punctului.
Vectorul de poziie reprezint vectorul dus din punctul de origine al sistemului de referin
spre poziia mobilului la orice moment. Astfel, poziia punctului n spaiu se determin cu
ajutorul vectorului de poziie r :
r r t , (2.2)

care reprezint legea micrii punctului n form vectorial, iar modul de definire al micrii
punctului se numete vectorial.
Modurile de definire, natural i vectorial, ale micrii punctului n spaiu sunt dependente
ntre ele. Deci, dac se cunosc s(t) i r t , obinem r r s .
Dac descompunem vectorul r n trei componente cu direciile axelor de coordonate,
avem:
r xt i yt j zt k , (2.3)

unde, i, j, k - versorii axelor de coordonate Ox, Oy i Oz.


Deoarece vectorul r este o funcie de timpul t, rezult:

x = x(t);
y = y(t); (2.4)
z = z(t).

Diefereniala coordonatei naturale s va fi:

2 2 2
dx dy dz
ds dx 2 dy 2 (dz )2 dt 2 dt 2 dt 2 x 2 y 2 z 2 dt , (2.5)
dt dt dt

unde, punctul deasupra funciilor x, y, z nseamn prima derivat a funciilor respective n raport
cu timpul, iar semnul dinaintea rdcinii reprezint sensul micrii punctului.
Legea micrii se determin prin integrare n limitele t0 = 0 i timpul curent t:

t
st x 2 y 2 z 2 dt . (2.6)
0

2.1.3. Viteza i acceleraia punctului.


Derivata nti a vectorului de poziie n
raport cu timpul reprezint viteza punctului.

dr
r v. (2.7)
dt

Mrimea ce caracterizeaz rapiditatea


vitezei punctului se numete acceleraia
punctului. Acceleraia reprezint prima derivat a
variaiei vitezei v punctului n intervalul de
timp t , deci:
Fig. 2.2

18
a v . (2.8)

2.1.4. Cazuri particulare ale micrii punctului.


Exist patru cazuri particulare ale micrii punctului n dependen de acceleraia
tangenial i acceleraia normal.
1. a 0, an 0 , punctul realizeaz o micare rectilinie i uniform, adic acceleraia este
egal cu zero, iar viteza este constant.
2. a 0, an 0 , punctul realizeaz o micare neuniform i rectilinie pe o traiectorie
curbilinie cu raza de curbur v 2 / an infinit de mare.
3. a 0, an 0, punctul realizeaz o micare cu vitez constant n modul pe o traiectorie
curbilinie cu raza finit.
4. a 0, an 0, punctul realizeaz o micare neuniform pe o traiectorie curbilinie.

2.1.5. Micarea circular.


Traiectoria punctului n micarea circular reprezint o circumferin.
n coordonate cilindrice viteza se determin prin:


v e sau v k e , (2.9)

unde, - viteza unghiular de rotaie a vectorului de poziie


. Dac v se poate scrie relaia:

. (2.10)
Fig. 2.3.

Dac sistemul de coordonate se va roti n jurul axei Oz, vom obine:

i i , (2.11)


i j i j i j k z , (2.12)

unde, z - proiecia vectorului pe axa Oz. n mod analog se pot determina:


i j , ki , j k .
z y x (2.13)

2.2. Cinematica solidului rigid.

2.2.1. Definirea micrii solidului rigid.


Pentru studierea micrii punctului legat de sistemul de referin Axyz se determin poziia
unui punct oarecare M n orice moment de timp n raport cu sistemul de referin fix O1x1y1z1 .

r rA , (2.14)
unde, rA - vectorul de poziie al punctului A:

rA x1 A i1 y1 A j1 z1 A k1 , (2.15)

19
unde, i1 , j1 , k1 - versorii constani al sistemului de referin fix. Atunci pot fi determinai
versorii sistemului de referin mobil:

i a1 i1 a2 j1 a3 k1 ,
j b1 i1 b2 j1 b3 k1
k c1 i1 c2 j1 c3 k1 .

unde, a1, a2,...,c3 cosinusuri directoare.


Condiiile i 2 1, j 2 1, k 2 1, i j 0, j k 0, k i 0 dau ase ecuaii:

a12 a22 a32 1 ,


b12 b22 b32 1 ,
c12 c22 c32 1 , (2.17)
a1b1 a2b2 a3b3 0 ,
b1c1 b2c2 b3c3 0 ,
c1a1 c2a2 c3a3 0 .

Cele trei coordonate ale punctului A n sistemul de referin fix i cele trei cosinusuri
directoare determin poziia rigidului i i d ase grade de libertate.

2.2.2. Unghiurile lui Euler.


Fie dat un punct A, n care i au originea dou sisteme de coordonate Axyz i Ax2y2z2.
linia de intersecie AN a planelor Ax2y2 i Axy se numete linia nodurilor. Unghiul dintre axa
Ax2 i AN se numete precesie, unghiul dintre axa Ax i AN se numete rotaie proprie i
unghiul este unghiul cu care trebuie rotit axa Az2 n jurul liniei nodurilor (fig. 2.5).
Coordonatele oricrui punct se pot determina cu ajutorul celor ase coordonate x1, y1, z1,
x2, y2, x3 i ecuaiile invariabilitii distanelor, care sunt:

x x y y z z
i j
2
i j
2
i j
2
dij2 . (2.18)

Fig. 2.5

20
2.2.3. Teorema de baz a cinematicii solidului rigid.
Proieciile vitezelor a dou puncte ale unui rigid n micare, situate pe o ax sunt egale
ntre ele.
vB vA . (2.19)

Fie un rigid n micare fa de un sistem de referin fix O1x1y1z1 i se duce din punctul A
vectorul de modul constant ctre punctul B, atunci avem:
rB rA , (2.20)

iar prin derivare se obine:


d
vB v A
, (2.21)
dt
unde, rA , rB , vA , vB - vectorii de poziie i vitezele punctelor A
i B. Dac derivm 2 , care este constant, rezult ecuaia
teoremei de baz a cinematicii rigidului.
Fig. 2.6

2.2.4. Distribuia vitezelor.


Poziia unui punct arbitrar M (fig.2.4) se determin cu ajutorul vectorului de poziie:

r rA xi y j z k . (2.22)

Dac se deriveaz aceast relaie n raport cu timpul, rezult:

v vA xi y j z k vA u , (2.23)

unde, v A - viteza punctului A fa de sistemul de referin fix. Vectorul u se determin cu


ajutorul proieciilor lui pe axele sistemului de referin Axyz:

ux ui xii y ji z ki,
u y u j xi j y j j z k j, (2.24)
uz u k xik y j k z kk.

Dac derivm condiiile i 2 1, j 2 1, k 2 1, i j 0, j k 0, k i 0 n raport cu timpul,


rezult:
ux yi j z ki,
u y xi j z j k , (2.25)
uz xki y j k .

Se tie c u , unde - viteza unghiular a rigidulu, i se obine formula pentru


distribuia vitezelor unui rigid:
v vA . (2.26)

21
2.2.5. Distribuia acceleraiilor.
Dac derivm ecuaia pentru distribuia vitezelor se obine ecuaia pentru distribuia
acceleraiilor:
a aA , (2.27)

unde, a A - acceleraia punctului A i - acceleraia unghiular.

2.2.6. Micarea de translaie.


Orice dreapt dus n timpul micrii unui rigid rmne paralel cu ea nsi, se numete
micare de translaie a rigidului.
Pe parcursul micrii de translaie, versorii i, j, k a sistemului de referin sunt constani,
adic viteza unghiular este egal cu zero, deci rezult c i acceleraia unghiular este
nul, astfel:
v vA , a aA , (2.28)
deoarece 0, 0 , atunci:
rB rA , (2.29)

de unde rezult: xB xA c1 , yB y A c2 , zB z A c3 , unde c1, c2, c3 constantele proieciilor


vectorului pe axele de coordonate.

2.2.7. Rotaia rigidului n jurul axei fixe.


Dac la micarea unui rigid, toate punctele situate pe o ax rmn fixate pe ea, atunci
rigidul execut o micare de rotie n jurul axei fixe.
Astfel, poziia rigidului, care execut o micare de rotaie n jurul unei axe fixe Oz, este
determinat de unghiul , format de planul Oxz al sistemului de referin mobil Oxyz i planul
Ox1z1 al sistemului de referin fix Ox1y1z1, care au origine comun n punctul O. n acest caz
rigidul are doar un grad de libertate.
t , (2.30)

care reprezint legea micrii de rotaie a rigidului.


Viteza de rotaie se poate determina:
k , (2.31)

unde, are direcia axei de rotaie, iar sensul lui fiind dependent de semnul derivatei , adic,
dac are sens antiorar, are sens pozitiv i invers.
Acceleraia de rotaie se determin cu relaia:

k . (2.32)
Dac > 0, se realizeaz o rotaie accelerat, iar dac < 0, se realizeaz o rotaie
ntrziat.

2.2.8. Rotaia uniform.


Dac viteza unghiular este constant, atunci rotaia este uniform.

0 z t t0 , (2.33)

22
care reprezint legea rotaiei uniforme a rigidului.
Fiindc 0 i t t t0 , se poate scrie valoarea absolut a vitezei unghiulare:


z . (2.34)
t

2.2.9. Rotaia uniform variat.


Dac acceleraia unghiular este constant, atunci se produce o rotaie uniform variat.

z t t0 2
0 z t t0 , (2.35)
2

care reprezint legea rotaiei uniform variate.


Proiecia acceleraiei unghiulare pe axa Oz se poate determina prin relaia:

z z 0 z
z . (2.36)
t t0 t

2.2.10. Turaia, numrul de rotaii.


Rapiditatea rotaiei reprezint turaia sau frecvena de rotaie n (rot/min sau rot/s).
Deoarece o rotaie complet corespunde unghiului 2 , avem:


n . (2.37)
2

Numrul de rotaii se noteaz cu N i depinde de unghiul de rotaie :


N . (2.38)
2

2.2.11. Micarea plan paralel. Legea micrii.


Dac punctele unui rigid, pe tot parcursul micrii lui, sunt coninute n plane paralele cu
un plan fix oarecare, atunci micarea rigidului se numete micare plan paralel.
n acest caz rigidul are trei grade de libertate, adic poziia rigidului se determin cu
ajutorul a trei parametri independeni:

x1 A x1 A t ;
y1 A y1 A t ; (2.39)
t .

care reprezint ecuaiile micrii plan paralel a unui rigid (legea micrii).
Dac se cunosc aceste ecuaii, se poate determina traiectoria, viteza i acceleraia punctului.

2.2.12. Determinarea traiectoriilor punctelor figurii plane.


Traiectoria unui punct ales arbitrar al unei figuri plane se poate determina cu ajutorul
coordonatelor sistemului O1x1y1 . Dac din relaiile x1 x1 i y1 y1 se elimin se
obine traiectoria punctului n coordonate carteziene. n acest caz al micrii plane rigidul are un
grad de libertate.

23
2.2.13. Vitezele punctelor rigidului n micarea plan.
Fie dat un punct arbitrar M al figurii plane (fig. 2.7), al crui vitez este:

vM vA vMA , (2.40)

unde, v A - viteza unui punct oarecare A al figurii,


vMA k - viteza punctului M al figurii plane,
care se rotete n jurul punctului A.

Din figura, rezult AM i modulul vitezei


vMA AM . Dac se cunoate viteza v A unui punct
oarecare A al figurii plane i viteza unghiular z , se
poate determina viteza oricrui punct al figurii date.
Fig. 2.7

2.2.14. Centrul instantaneu al vitezelor.


Dac viteza unui punct al figurii plane este nul, atunci acest punct se numete centru
instantaneu al vitezelor.
Fie date dou puncte ale figurii plane, A i P.
Viteza punctului A v A este diferit de zero i viteza
punctului P se va determina:
vP vA vPA . (2.41)
Vitezele v A i vPA sunt perpendiculare pe
segmentul AP i paralele ntre ele, dar au sensuri
opuse, atunci rezult vPA AP vA n modul.
Dac doi vectori au mrimi egale, dar sensuri opuse,
atunci nsumai dau rezultat nul: vP vA vPA 0 .
Deci, rezult c, viteza punctului P fiind egal cu
zero, punctul P este centrul instantaneu al vitezelor.
Fig. 2.8

2.2.15. Determinarea vitezelor punctelor figurii plane cu ajutorul


centrului instantaneu al vitezelor.
Dac poziia centrului instantaneu i proiecia vitezei unghiulare z se cunoate, este
posibil s se determine viteza unui punct oarecare M al figurii. Astfel, se unete centrul
instantaneu cu punctul M, prin care trece i perpendiculara PM ca suport al vectorului vM , a
crui sens depinde de semnul proieciei vitezei unghiulare Z astfel, nct , dac Z >0, figura se
rotete n jurul punctului P n sens antiorar, iar dac z <0, rotaia are sens orar.
Vitezele punctelor sunt direct proporionale cu distanele pn la centrul instantaneu al
vitezelor, putndu-se determina grafic vitezele punctelor de pe segmentul AN.

2.2.16. Metodele de determinare a poziiei centrului instantaneu al


vitezelor.
a. Centrul instantaneu al vitezelor al unui corp mobil reprezint punctul de contact dintre
dou corpuri, atunci cnd un corp se rostogolete fr alunecare pe suprafaa altui corp fix.

24
b. Poziia centrului instantaneu al vitezelor se determin, dac se cunosc viteza unui punct
oarecare al figurii i proiecia vitezei unghiulare z .
c. Centrul instantaneu al vitezelor este determinat de punctul de intersecie dintre
perpendicularele a dou puncte oarecare ale figurii plane, care au direcii neparalele i sunt
cunoscute.
d. Centrul instantaneu al vitezelor este determinat de punctul de intersecie dintre dreapta
dus prin punctele figurii plane i dreapta dus prin extremitile vectorilor al vitezelor punctelor
respective, a cror modul, direcie i sens sunt cunoscute.
e. Poziia centrului instantaneu al vitezelor va fi determinat de punctul de intersecie, situat
la infinit, dintre dreapta ce trece prin punctele respective i dreapta ce trece prin extremitile
vectorilor al vitezelor, dac vitezele a dou puncte sunt egale.

2.2.17. Acceleraiile punctelor rigidului n micarea plan.


Formula acceleraiei a unui punct oarecare M (fig. 2.9) este:

Fig. 2.9


aM aA aMA aMA , (2.42)


unde, aMA - acceleraie de rotaie, care este perpendicular pe segmentul AM cu sens determinat

de semnul lui z , i aMA - acceleraie centripet orientat spre punctul A i independent de
semnul proieciei z .

Modulele acceleraiilor aMA i aMA se determin:


aMA AM ; aMA AM 2 . (2.43)
Rezult:
aMA AM 2 4 . (2.44)

2.2.18. Micarea solidului rigid cu un punct fix.


a. Distribuia vitezelor.
Fie un punct fix O al unui rigid, care are viteza vO egal cu zero i de care este legat un
sistem de coordonate Oxyz cu originea n acest punct. Acest sistem determin poziia punctului
O fa de sistemul de coordonate imobil Ox1y1z1. Atunci viteza unui punct oarecare M va fi:

v r. (2.45)

25
Dreapta, care trece prin toate punctele rigidului, ce au viteze nule n momentul dat, se
numete ax instantanee de rotaie sau ax instantanee a vitezelor. Aceast ax este determinat
de urmtoarele ecuaii:
x y z
. (2.46)
x y z

Deoarece viteza unghiular este orientat de-a lungul axei instantanee de rotaie, atunci
rezult c vitezele punctelor unui rigid cu un punct fix sunt distribuite ca vitezele punctelor unui
rigid, ce execut o micare de rotaie n jurul unei axe fixe, care coincide n momentul dat cu
axa instantanee de rotaie.
Locul geometric al axelor instantanee a vitezelor, care sunt construite ntr-un reper mobil se
numete con polodic, iar locul geometric al axelor instantanee a vitezelor construite ntr-un reper
fix se numete con herpolodic. Aceste conuri au ca generatoare comun axa instantanee de
rotaie, iar n timpul micrii conul polodic se rostogolete fr alunecare pe conul herpolodic.
b. Distribuia acceleraiilor.
innd cont c acceleraia punctului fix O aO al unui rigid este egal cu zero, acceleraia
punctului M va fi:

a r r (2.47)
sau
a a a , (2.48)

unde, a - acceleraie de rotaie i a - acceleraie axipet.
Deoarece direcia acceleraiei unghiulare nu coincide cu direcia vitezei unghiulare ,
acceleraiile punctelor unui rigid cu un punct fix nu sunt distribuite ca acceleraiile punctelor
unui rigid ce execut o micare de rotaie n jurul unei axe fixe. Acceleraiile sunt distribuite
astfel, fiindc n cazul unui rigid cu un punct fix acceleraia unghiular are dou componente: 1
orientat de-a lungul vectorului i 2 perpendicular pe vectorul :

1 2 sau 12 22 . (2.49)

2.3. Cinematica micrii relative a punctului.

2.3.1. Generaliti. Definiii.


Micarea unui punct oarecare fa de un reper fix se numete micare absolut. Micarea
unui punct oarecare fa de un reper mobil se numete micare relativ. Micarea unui reper
mobil fa de un reper fix se numete micare de transport.
Viteza i acceleraia unui punct oarecare fa de un reper fix se numesc vitez absolut v i
acceleraie absolut a . Viteza i acceleraia unui punct oarecare fa de un reper mobil se
numesc vitez relativ vr i acceleraie relativ ar . Viteza i acceleraia reperului mobil fa de
reperul fix se numesc vitez de transport vt i acceleraie de transport at .

2.3.2. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector.


Fie un vector u n funcie timpul t al unui reper mobil determinat de proieciile lui pe acest
sistem:

26
u ux i u y j uz k , (2.50)

unde, i, j, k - versorii axelor reperului mobil.


du
Derivata vectorului u n funcie de timp ntr-un reper fix se numete derivat absolut :
dt
du
u x i u y j u z k u x i u y j u z k , (2.51)
dt

unde, versorii i, j, k - mrimi variabile.


~
du
Derivata vectorului u n funcie de timp ntr-un reper mobil se numete derivat relativ :
dt
~
du
u x i u y j u z k , (2.52)
dt

unde, versorii i, j, k - mrimi constante. Deci:

~
du d u
t u . (2.53)
dt dt

Rezult c derivata absolut a unui vector reprezint suma dintre derivata relativ a
aceluiai vector i produsul vectorial dintre viteza unghiular de transport i vectorul respectiv.

2.3.3. Compunerea vitezelor.


Suma vitezei de transport i vitezei relative reprezint viteza absolut a unui punct
oarecare i se determin cu relaia:
v vt vr , (2.54)

unde, v r - viteza absolut a punctului M, vt vA t - viteza de transport ( v A - viteza


~
originii A a reperului mobil), vr
d
dt
- viteza relativ a aceluiai punct r .

2.3.4. Compunerea acceleraiilor.


Teorema lui Coriolis: suma acceleraiei de transport, acceleraiei relative i acceleraiei
Coriolis reprezint acceleraia absolut a unui punct oarecare i se determin cu relaia:

a at ar aC , (2.55)


unde, a v - acceleraia absolut a punctului M, at aA t t t - acceleraia de
~
dv
transport, ar r - acceleraia relativ a aceluiai punct, aC 2t vr - acceleraia Coriolis.
dt

27
2.3.5. Cauzele apariiei acceleraiei Coriolis.
Micarea absolut reprezint micarea rezultant a micrii relative i a micrii de
transport. Astfel, viteza rezultant este suma a dou viteze, ns aceast afirmaie nu se refer la
accelaraii.
Acceleraia Coriolis depinde de rotaia de transport i de micarea relativ, i invers. Chiar
dac reperul mobil este constant, vectorul vr t vr i are derivata absolut diferit de zero, iar
componenta vitezei de transport t ,datorit micrii relative, ntr-un moment dat va fi egal
cu t vr , provocnd o variaie complementar a acestei viteze. Astfel, acceleraia total
Coriolis va fi egal: aC t vr t vr 2t vr .

Capitolul 3. Dinamica.

3.1. Dinamica punctului material liber.

3.1.1. Obiectul de studiu al dinemicii. Ecuaiile difereniale ale micrii


punctului material.
Dinamica este partea mecanicii mecanice, care studiaz micarea punctului (rigidului)
material sub aciunea forelor.
Exist dou probleme de baz ale dinamicii:
a. S se determine forele ce acioneaz asupra punctului (corpului) material, dac se
cunoate micarea lui mecanic.
b. S se determine micarea punctului (corpului) material, dac se cunosc forele care l
acioneaz.
La rezolvarea acestor probleme se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii (legea a
doua a lui Newton):
F ma mr , (3.1)

pe care, dac o proiectm pe axele sistemului de coordonate carteziene, obinem ecuaiile


difereniale ale micrii punctului material:

mx Fx ,
my Fy , (3.2)
mz Fz .

Deoarece fora F depinde de timp, de vectorul de poziie i de viteza punctului, obinem:


F F t, r, v , (3.3)

pe care dac o proiectm pe axele de coordonate, rezult:

Fx Fx t , x, y, z, x, y , z ,
Fy Fy t , x, y, z, x, y , z , (3.4)
Fz Fz t , x, y, z, x, y , z .

28
3.1.2. Rezolvarea problemelor dinamicii punctului material liber.
a. Rezolvarea problemei nti a dinamicii punctului material. S se determine fora ce
acioneaz asupra punctului material, dac se cunoate micarea lui mecanic.
Pentru rezolvarea problemei determin proieciile forei necunoscute pe axele de
coordonate cu ajutorul derivatelor de ordinul doi ale funciilor x(t), y(t), z(t), dup care se gsete
fora cu relaia:
F Fx i Fy j Fz k ,
F Fx2 Fy2 Fz2 ,


cos F , i
Fx
F

F
F
F
, cos F , j y , cos F , k z .
F

b. Rezolvarea problemei a doua a dinamicii punctului material. S se determine micarea
punctului material, dac se cunosc forele care l acioneaz.
Pentru rezolvarea problemei se integreaz sistemul de ecuaii difereniale i se obine o
funcie dependent de timp, de coordonate i de derivatele acestora transformndu-se ntr-o
constant, numit integral prim a sistemului de ecuaii difereniale:

mx Fx t , x, y, z, x, y , z ,
my Fy t , x, y, z, x, y , z , (3.5)
mz Fz t , x, y, z, x, y , z ,
t , x, y, z, x, y , z c , (3.6)

unde, coordonatele punctului material x, y, z sunt necunoscute i care urmeaz a fi determinate,


dac se integreaz acest sistem de ecuaii:

x xt , c1, c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ,
y yt , c1, c2 , c3 , c4 , c5 , c6 , (3.7)
z zt , c1, c2 , c3 , c4 , c5 , c6 .

Pentru determinarea proieciilor vitezelor se deriveaz n raport cu timpul sistemul de


ecuaii obinut:
x x t , c1, c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ,
y y t , c1, c2 , c3 , c4 , c5 , c6 , (3.8)
z zt , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 .

Dac se rezolv acest sistem de ecuaii n condiii iniiale t 0; x x0 , y y0 , z z0 ;


x x0 , y y 0 , z z0 ; se obin constantele de integrare:

ci i t , x0 , y0 , z0 , x0 , y0 , z0 i 1,2,...,6 . (3.9)

Dac se nlocuiesc constantele de integrare cu valorile lor, se obin legile micrii punctului
material acionat de fore cunoscute n condiii iniiale:

x x1 t , x0 , y0 , z0 , x0 , y0 , z0 ,
y y2 t , x0 , y0 , z0 , x0 , y 0 , z0 , (3.10)
z z3 t , x0 , y0 , z0 , x0 , y 0 , z0 .

29
3.1.3. Micarea punctului material n cmpul omogen al forei de
greutate.
Fie un punt material cu mas m , care se mic n apropierea suprafeei Terrei. Astfel, n
momentul iniial t=0, poziia punctului material este determinat de originea sistemului de
coordonate ales Oxyz i are viteza v0 sub un unghi fa de orizontal.
Micarea punctului n planul Oxz va fi determinat de ecuaiile difereniale:

x 0, z g . (3.11)

Dac integrm aceste ecuaii i n


condiii iniiale t 0, v0 x v0 cos ,
v0 z v0 sin , constantele de integrare
c1 v0 cos , c2 v0 sin , atunci avem:

Fig. 3.1 x v0 cos , z gt v0 sin . (3.12)

Dac mai integrm i momentul iniial c3=0, c4=0, se obine legea micrii punctului
material n cmpul omogen al forei de greutate:

1 2
x v0t cos , z v0t sin gt . (3.13)
2

3.2. Dinamica micrii relative a punctului material.

3.2.1. Ecuaia fundamental a micrii relative.


n acest caz micarea punctului material se analizeaz n raport cu repere mobile, unde
legea a doua alui Newton nu se confirm. Conform teoremei compunerii acceleraiei

a at ar aC

se determin ecuaia fundamental a mcrii a punctului material n raport cu repere mobile:

mar F R mat maC sau mar F R t C , (3.14)

unde, F - rezultanta forelor active, R - rezultanta forelor de legtur, ar - acceleraia relativ,


at - acceleraia de transport, aC - acceleraia Coriolis, t - fora de inerie de transport, C -
fora de inerie Corolis.
Deci, dac n ecuaia legii a doua a lui Newton, forelor active i de legtur se adaug
forele de inerie de transport i Coriolis, se obine ecuaia micrii punctului material fa de
un reper mobil.
Dac un reper mobil execut o micare de translaie rectilinie i uniform fa de un reper
fix, atunci forele de inerie de transport i Coriolis se egaleaz cu zero, iar ecuaia fundamental
corespunde legii a doua a lui Newton i reperul se numete inerial:

F mar . (3.15)

30
3.2.2. Echilibrul relativ. Greutatea punctului material.
Pentru determinarea strii de repaus a unui corp material fa de un reper mobil, se
utilizeaz ecuia echilibrului relativ al punctului material:

F R t 0 . (3.16)

Dac considerm un punct material, un corp


oarecare n repaus relativ pe suprafaa Terrei, c in
fig., se obine relaia:

R P F t . (3.17)

ntru ct, fora de greutate a punctului material


P i fora de atracie a Terrei F variaz din cauza
forei centrifuge t .
Fig. 3.2

Astfel, la poli P F mg i n latitudinea P mg , unde g acceleraia greutii i g*-


acceleraia imprimat punctului material de fora F .
Dac se proiecteaz ecuaia dup raz, se poate determina acceleraia greutii:

r 2
g g 1 cos 2 .
g

Conform calculelor efectuate r = 6378103m, = 0,72610-4rad/s, g* = 9,8m/s2 s-a


determinat acceleraia variaz de la poli, unde este maxim gpol = g* = 9,831m/s2, la ecuator,
1
unde este minim gec g 1 2 9,781m / s 2 . Aceast variaie exist, din cauza c Terra este
17
turtit la poli.

3.2.3. Micrile relative pe suprafaa Pmntului.


Cnd un punct material execut o micare relativ pe suprafaa Pmntului, se evideniaz
aciunea forei Coriolis:
C 2m vr . (3.18)

Din aceast cauz micarea corpurilor spre pol deviaz spre este i micarea corpurilor spre
ecuator din emisfera nordic deviaz spre vest, iar micarea corpurilor din emisfera sudic
deviaz spre stnga micrii. Micarea punctelor de pe ecuator nu deviaz fa de mcarea lor pe
meridian, fiindc la ecuator vectorii i vr sunt coliniari. n cdere liber punctele materiale
deviaz spre est. Dac un corp oarecare execut o micare pe linia ecuatorului de la est spre vest
devine mai greu, iar dac se mic de la vest spre est devine mai uor.

31
3.2. Dinamica sistemelor de puncte materiale.

3.3.1. Ecuaiile difereniale ale micrii unui sistem de puncte materiale.


Fie un sistem de n puncte materiale M1, M2,...,Mn cu masele m1, m2,...,mn. Dac se cunosc
forele interioare Fi i i forele exterioare Fi e , se determin ecuaia diferenial a micrii
sistemului:
mi ri Fi i Fi e , i=1,2,...,n. (3.19)

Dac se proiecteaz aceast ecuaie pe axele sistemului de coordonate se obin trei ecuaii
difereniale de ordinul doi:
mi xi Fixi Fixe ,
mi yi Fiyi Fiye , (3.20)
mi zi Fizi Fize .

3.3.2. Problema celor dou corpuri.


Dac ntre dou corpuri acioneaz fora gravitaiei universale i forele exterioare sunt
neglijate, atunci se obine problema celor dou corpuri. Fie dou puncte materiale M1 i M2, ca n
fig. 3.3. Ecuaiile difereniale ale micrii lor sunt:

m1m2 r
m1 r1 G ;
r2 r
mm r
m2 r2 G 1 2 2 , (3.21)
r r

unde, r r2 r1 este distana dintre aceste dou


puncte, rezult:
Fig. 3.3
d2
dt 2

m1 r1 m2 r2 0. (3.22)

Dac se introduce n relaie vectorul de poziie al centrului maselor rC , se obine:

vC vC 0 .

Rezult c centrul maselor se mic rectiliniu i uniform.

3.3.3. Ecuaia diferenial a micrii centrului maselor sistemului de


puncte.
Micarea centrului maselor unui sistem de puncte materiale se definete ca micarea unui
punct material n care este concentrat toat masa sistemului i este acionat fora egal cu
suma tuturor forelor exterioare ce acioneaz sistemul.
Miscarea centrului maselor este determinat de ecuaia diferenial:

M rC F e , (3.23)

32
unde, M masa total a sistemului, rC aC - acceleraia centrului maselor sistemului, F e -
rezultanta forelor exterioare.
Dac suma forelor exterioare, care acioneaz asupra sistemului de puncte materiale, este
egal cu zero, atunci viteza centrului maselor sistemului este constant, iar dac viteza iniial a
centrului maselor sistemului este nul, atunci centrul maselor este imobil.

3.3. Teorema impulsului sistemului de puncte materiale.

3.4.1. Impulsul sistemului de puncte materiale.


Pentru determinarea impulsului unui sistem de puncte materiale este necesar s se cunoasc
masa sistemului i viteza centrului maselor lui:

Q M vC , (3.24)
n
unde, M mi - masa sistemului de puncte materiale, vC rC - viteza centrului maselor
i 1
sistemului.

3.4.2. Teorema impulsului unui sistem de puncte materiale.


Teorema impulsului unui sistem de puncte materiale: suma forelor exterioare aplicate
unui sistem de puncte materiale reprezint prima derivat a impulsului sistemului n raport cu
timpul.
dQ
F e . (3.25)
dt

Teorema impulsului poate fi reprezentat i sub form de integral n limitele de la t0 pn


la t , numit impulsul forei F e n intervalul de timp t , unde t t t0 :

t
Qt Qt0 F e dt . (3.26)
t0

3.4.3. Legea conservrii impulsului.


Impulsul unui sistem de puncte materiale este o mrime constant, dac rezultanta forelor
exterioare, care acioneaz asupra sistemului, este egal cu zero:

Q Q0 . (3.27)

Dac se proiecteaz aceast relaie pe axele sistemului de coordonate rectangulare se obin


trei integrale:

Qx C1; Qy C2 ; Qz C3. (3.28)

3.4.4. Dinamica unui corp de mas variabil.


Dinamica unui corp cu mas variabil studiaz tipul de micare n timpul creea masa
corpului variaz i se determin cu ecuaia generalizat a lui Mercerski:

dv dm dm
m F e 1 u1 2 u2 , (3.29)
dt dt dt
33
dm1
unde, F e - rezultanta forelor exterioare, P u1 - propulsia ejeciei particulelor fine de mas
dt
dm2
(-dm1) i u2 - fora de frnare produs de captarea particulelor fine de mas dm2. Corpul
dt
execut o micare de translaie.

3.4.5. Formula lui iolkovski.


Formula lui iolkovski este:
m0
v v0 ue ln
. (3.30)
mf
Dac considerm aceast relaie n cazul unui tip de transport n micare, atunci mf masa
final a transportului considerat fr combustibil, m0 masa iniial, viteza ue depinde de tipul
m
combustibulului, 0 z - numrul lui iolkovki, de unde rezult:
mf
v v0 ue ln z . (3.31)

3.4.6. Teorema impulsului n cazul mediului continuu. Teorema lui Euler.


Teorema lui Euler enun: suma debitelor de impuls pe secund ale mediului unui volum
oarecare ,a rezultantei forelor superficiale i a rezultantei forelor masice este nul.
Aceast teorem este exprimat prin urmtoarea relaie:

~v m
m ~v F F 0 , (3.32)
1 2 S V

~ v i m
~ - debitul masic pe secund, m
unde, m ~ v - debitele de impuls pe secund, F - rezultanta
1 2 S

forelor superficiale, FV - rezultanta forelor masice.


Teorema impulsului n cazul mediului continuu este exprimat prin ecuaia:


~ v v F F .
m 2 1 S V (3.33)

3.4. Teorema momentului cinetic al sistemului de puncte materiale.

3.5.1. Momentul cinetic al sistemului de puncte materiale fa de un


punct i fa de axe.
Toate momentele impulsurilor ale tuturor punctelor materiale ale unui sistem n raport cu
originea O, fiind nsumate, reprezint momentul cinetic al sistemului:

n
LO ri mi vi . (3.34)
i 1

Dac se proiecteaz momentul cinetic al sistemului pe axele sistemului de coordonate, se


obine momentul cinetic fa de axe:
Lx mi yi viz zi viy ;
n

i 1
n
Ly mi zi vix xi viz ; (3.35)
i 1

34
Lz mi xi viy yi vix .
n

i 1

3.5.2. Momentul cinetic al rigidului avnd o rotaie n jurul unei axe fixe.
Fie dat cazul din fig. 3.4, unde punctul Mi al unui rigid, considerat sistem de n puncte
materiale, execut o micare de rotaie n jurul axei Oz. n acest caz momentul de inerie fa de
axa Oz va fi:
n
Lz mi Ri2 z , (3.36)
i 1

unde, Ri2 xi2 yi2 - raza traiectoriei curbilinii formate n


n n
micarea puncului Mi, mi Ri2 mi xi2 yi2 J x - moment
i 1 i 1
de inerie axial al sistemului de puncte materiale, rezult:
Lz J zz . (3.37)

Exist cteva cazuri particulare pentru corpuri omogene,


unde momentul de inerie axial este, pentru:
Fig. 3.4
mR2
1. Cilindru omogen de raz R i de mas m: J z ;
2
mR2
2. Plac circular fin de mas m i de raz R: J z ;
4
3. Bar subire omogen de mas m i lungime l, cnd axa Oz trece prin extremitatea
1
ei: J z ml 2 ;
3
4. Bar subire omogen de mas m i lungime l, cnd axa Oz trece prin centrul
1
maselor ei: J z ml 2 ;
12
2
5. Sfer omogen de mas m i raz R: J z mR2 ;
5
6. Con omogen de mas m i unde R este raza bazei: J z 0,3mR2 .

3.5.3. Teorema momentului cinetic al sistemului.


Teorema momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale, enun: suma momentelor
forelor exterioare fa de un punct fix este egal cu derivata momentului cinetic al aceluiai
punct, n raport cu timpul i se determin cu relaia:

d LO
M iO
e
. (3.38)
dt

Dac se proiecteaz aceast relaie pe axele de coordonate, avem:

dLx
M ixe ;
dt
dLy
M iye ; (3.39)
dt

35
dLz
M ize .
dt

3.5.4. Legea conservrii momentului cinetic al sistemului de puncte


materiale.
Momentul cinetic al sistemului de puncte materiale fa de punctul O are o valoare
constant, dac suma momentelor forelor exterioare fa de acelai punct este nul, deci:

LO const. (3.40)

Dac momentul cinetic al sistemului are o valoare constant fa de axa Oz, atunci se
obine:
Lz C . (3.41)

3.5. Teorema energiei cinetice a sistemului de puncte materiale.

3.6.1. Energia cinetic a sistemului de puncte materiale.


Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale este egal cu suma energiilor ale tuturor
punctelor sistemului i se exprim prin relaia:

n
mi vi2
T . (3.42)
i 1 2

3.6.2. Teorema energiei cinetice a sistemului de puncte materiale.


Teorema energiei cinetice a sistemului de puncte materiale poate fi reprezenat n form
diferenial i n form integral.
Teorema energiei cinetice a sistemului n form diferenial enun: suma lucrurilor
elementare ale forelor interioare i exterioare aplicate unui sistem de puncte materiale este
egal cu difereniala energiei cinetice ale sistemului, i se exprim cu relaia:

dT dAii dAie , (3.43)

unde, dAii - suma lucrurilor elementare ale forelor interioare i dA - suma lucrurilor
i
e

elementare ale forelor exterioare.


Dac se mparte aceast relaie la dt, se obine:

dT
N e N i , (3.44)
dt

unde, N(e)- suma puterilor tuturor forelor exterioare i N(i)- suma puterilor forelor de interaciune
dintre punctele sistemului.
Teorema energiei cinetice a sistemului n form integral enun: suma lucrurilor forelor
interioare i exterioare aplicate sistemului la deplasarea lui din poziia iniial n cea final este
egal cu variaia energiei cinetice a sistemului n aceast deplasare i se exprim prin relaia:

n n
T T0 Aie Aii , (3.45)
i 1 i 1

36
unde, Aii - lucrul forei interioare i Aie - lucrul forei exterioare.

3.6.3. Calcularea energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale.


Teorema lui Knig.
Energia cinetic a centrului maselor al unui sistem de puncte materiale, n care este
concentrat toat masa sistemului, nsumat cu energia cinetic a aceluiai centru al maselor n
raport cu un reper fix, a crui origine coincide cu centrul maselor i execut o micare de
translaie, este egal cu energia cinetic calculat n raport cu reperul dat, i se exprim prin
ecuaia energiei cinetice a sistemului n micare absolut numit relaia lui Knig:

MvC2
T TCr , (3.46)
2

unde, TCr - energia cinetic a sistemului n micare fa de reperul fix.

3.6.4. Energia cinetic a unui rigid n micare de translaie.


Toate punctele unui rigid, care execut o micare de translaie, au viteze egale, deci energia
cinetic poate fi exprimat:
MvC2
T , (3.47)
2

unde, vC viteza centrului maselor rigidului i M masa total a sistemului.

3.6.5. Energia cinetic a unui rigid n micare de rotaie n jurul unei axe
fixe.
Dac un rigid efectuiaz o micare de rotaie n jurul axei fixe Oz, atunci energia cinetic a
sistemului va fi:
J 2
T z z . (3.48)
2

3.6.6. Energia cinetic a unui rigid n micarea plan-paralel.


Dac un rigid execut o micare plan-paralel, fa de reperul fix Cxyz, unde axa Cz trece
prin centrul maselor rigidului i perpendicular pe planul n care se mic seciunea rigidului,
atunci energia cinetic a rigidului va fi:
MvC2 J Czz2
T , (3.49)
2 2

unde, JCz momentul de inerie al rigidului n raport cu axa Cz.


Dac se introduce noiunea de ax instantanee de rotaie, notat Pz, atunci micarea plan-
paralel a rigidului reprezint n momentul dat o micare de rotaie n jurul acestei axe i energia
cinetic a sistemului va fi:
J 2
T Pz z . (3.50)
2

37
3.7. Dinamica solidului rigid.

3.7.1. Momentele de inerie ale solidului rigid. Tensorul de inerie.


Momentele de inerie axiale ale unui rigid fa de axele sistemului de coordonate Oxyz
(fig. 3.5), unde dm masa elementului infinit mic din jurul unui punct dat, hx, hy, hz lungimile
perpendicularelor trasate din punctul rigidului pe axele de coordonate, se determin cu
integralele:

J x hx2 dm; J y hy2 dm;


J z hz2 dm , (3.51)

Momentele de inerie centrifugale ale


rigidului, care depind de direciile axelor de
coordonate i de poziia originii reperului, se
determin cu ajutorul integralelor:

J xy xydm ; J yz yzdm ;
J zx zxdm . (3.52)

Fig. 3.5

Axa, a crei produse de inerie cu indicele ei se anuleaz, se numete ax principal de


inerie a rigidului.
Dac axa principal de inerie trece prin centrul maselor al rigidului, se numete ax
principal i central de inerie.
Cnd se obine un vector nou b cu proiecii egale cu funciile liniare ale unui vector
oarecare a , acionat de un operator simbolic, i matricea J este matricea transformrii liniare,
acest operator se numete tensor de inerie. Atunci vectorul b - vector-funcie liniar a vectorului
a i operaia de transformare operaie de nmulire a vectorului a cu tensorul J, astfel rezult:

b a J , (3.53)
unde
Jx J xy J xz

J J yx Jy J yz . (3.54)
J J zy J z
zx

Momentele de inerie planare ale rigidului se determin prin integralele:

J Oxy z 2 dm; J Ozx y 2 dm; J Oyz x 2 dm. (3.55)

Momentul de inerie polar se determin prin integrala:


J O x 2 y 2 z 2 dm . (3.56)

38
3.7.2. Metoda cinetostatic. Principiul D'Alembert pentru un punct.
Principiul lui D'Alembert enun: dac fiecrui punct cu mas mi se aplic fora de inerie,
pe lng fora Fi , atunci forele obinute formeaz echlibrul forei de legtur i se determin
cu relaia:
Fi Ri i 0 , (3.57)

unde, Fi determin micarea punctului Mi sub aciunea punctului Mi', Ri - fora de legtur
aplicat punctului Mi i i mi ai - fora de inerie aplicat punctului Mi'.
Pentru rezolvarea problemelor de dinamic pe baza staticii se utilizeaz metoda
cinetostatic, care se bazeaz pe principiul D'Alembert.
Cnd forele de inerie ale sistemului material n micare se reduc n originea sistemului de
coordonate la un vector rezultant i la un vector moment rezultant, se obine:

n n
O i mi ai maC , (3.58)
i 1 i 1
n n
M O ri i ri mi ai , (3.59)
i 1 i 1

unde, aC - acceleraia centrului maselor al sistemului material.


Cnd sistemul material se afl n condiii de echilibru fictiv, avem:

FO RO O 0,
M OF M OR M O 0. (3.60)

Dac se proiecteaz aceste ecuaii pe axele de coordonate ale reperului, rezult ecuaiile
cinetostaticii:
FOX ROX OX 0,
FOY ROY OY 0,
FOZ ROZ OZ 0,

F
M OX M OX
R
M OX 0, (3.61)

F
M OY M OY
R
M OY 0,

F
M OZ M OZ
R
M OZ 0.

3.8. Oscilaiile unui sistem cu un grad de libertate.

3.8.1. Oscilaiile libere.


Cnd un sistem material se afl n echilibru, energia potenial a sistemului V(q1,...,qs) va fi
determinat prin:
V
0, j 1,2,..., s . (3.62)
q j

Cnd sistemul material are un grad de libertate, condiia de stabilitate este:

39
2V
2 > 0. (3.63)
q q 0

Astfel, n vecintatea poziiei de echilibru stabil, energia potenial este:

1
V cq 2 , (3.64)
2
V
2
c 2 > 0. (3.65)
q 0

Energia cinetic a sistemului material se determin prin:

1 2
T aq . (3.66)
2

Corelnd relaiile (3.8.3), (3.8.5) cu ecuaia lui Lagrange pentru un sistem cu un grad de
libertate:
d T T V
, (3.67)
dt q q q
se obine ecuaia diferenial:
q k 2q 0 , (3.68)
care are soluia:
q A cos kt B sin kt , (3.69)

unde, A i B sunt constante determinate de condiiile iniiale t0=0, q=q0, q q0 , atunci rezult:

q0
q q0 cos kt sin kt, (3.70)
k

unde, k c / a - frecvena ciclic, T 2 a / c -perioada oscilaiilor ale sistemului material cu


un grad de libertate.
Dac se coreleaz funcia disipativ a lui Rayligh cu ecuaia lui Lagrange, se obine:

d T T V
. (3.71)
dt q q q q
Se determin derivatele pariale:
q 2nq k 2q 0 (3.72)
i se determin soluia acestei ecuaii:
q e nt A cos k1t B sin k1t , (3.73)
unde
k1 k 2 n2 .

3.8.2. Oscilaiile forate.


Dac oscilaiilor libere se adaug fora perturbatoare Q(t), se obin oscilaiile forate, unde
Q(t)=Q1sinpt i n=0, i se determin prin ecuaia diferenial:

40
q k 2q Q0 sin pt , (3.75)
unde,
Q0=Q1/a.

Soluia acestei ecuaii, a oscilaiilor forate de regim permanent, este:

q D sin pt , (3.76)

unde, D reprezint amplitudinea oscilaiilor forate.


Dac n ecuaia (3.75) se nlocuiete cu relaia (3.76) i cu q1 Dp2 sin pt , dup ce se
simplific cu sin pt , cu condiia c p k , avem:
Q Q
D 2 0 2 , q 2 0 2 sin pt . (3.77)
k p k p

Dac avem condiia c n 0 , se obine ecuaia diferenial:

q 2nq k 2q Q0 sin pt , (3.78)


care are soluia:
q D sin pt , (3.79)

unde, este coeficientul devierii fazei oscilaiilor de faz a forei perturbatoare.


Dup derivri succesive, se obin ecuaiile:

q Dp cos pt , q Dp2 sin pt ,

care, dac se nlocuiesc mpreun cu relaia (3.79) i cu relaia pt pt , n ecuaia


(3.78) avem:
Dp2 sin pt 2nDp cos pt k 2 D sin pt
Q0 sin pt cos cos pt sin .

Egalnd coeficienii de lng sin pt i cos pt , se obin urmtoarele ecuaii:


D k 2 p 2 Q0 cos , 2nDp Q0 sin ,
care au soluiile urmtoare:
Q0 2np
D , tg .
k k p2
2 2
2
p 2 4n 2 p 2

Oscilaiile forate se determin cu ecuaia:

sin pt .
Q0
q (3.80)
k 2

p 2 4n 2 p 2

41
Bibliografie

1. V. Caraganciu, M. Colpagiu, M. opa "Mecanica teoretic", Chiinu, "tiina", 1994.


2. Vladimir Caraganciu "Mecanic teoretic", Chiinu, "Tehnica-Info", 2008.
3. N. V. Butenin, I. L. Lun, D. R. Merkin "Curs de mecanic teoretic", volumul I, Chiinu,
"Lumina", 1993.
4. A. I. Arcua "Mecanica tehnic", Chiinu, "Universitas", 1992.

42

S-ar putea să vă placă și