Sunteți pe pagina 1din 9

Regulatoare automate

1.1. Noiuni generale. Locul i rolul regulatorului automat n sistemul de reglare automat

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare i de a da


la ieire un semnal de comand xc pentru elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre
elementul de comparaie i elementul de execuie.
p
EC
xi + xc xe
RA EE+IT
-
xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de reacie


TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit lege care definete
algoritmul de reglare automat (legea de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larg a
construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.

Orice regulator va conine urmtoarele elemente


componente (figura 2.): EC
- amplificatorul (A) +S 1
xc
- elementul de reacie secundar (ERS) A
1
- elementul de comparare secundar (ECS) -
xrs
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El ER
amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci realizeaz S
o relaie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezint factorul de amplificare al
regulatorului. fig.2. Schema bloc a unui regulator
automat
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x c (de la ieirea
amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie secundar. ERS
este de obicei un element care determin o dependen proporional ntre xrs i xc.

Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor abaterii i


a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de
comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare unificate,
electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a referinei.

Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare exist mai
multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare necesare obinerii unor legi
de reglare mai complexe.

1
1.2. Clasificarea regulatoarelor automate

1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:

regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie exterioar, transmiterea


semnalului realizndu-se pe seama energiei interne preluat direct din proces prin
intermediul traductorului de reacie;
regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar pentru acionarea
elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate regulatoare care permit obinerea unor
caracteristici funcionale mai complexe i performane superioare regulatoarelor directe.

2. Dup viteza de rspuns exist:

regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a


parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici (mai mici
de 10 s), ca de exemplu procesele de tip acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp ale
instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit n cazul proceselor avnd ca
parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.

3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:

regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i x c(t) variaza
continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin una din
mrimile (t) i xc(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri
(modulate n amplitudine sau durat). n aceast categorie intr regulatoarele bi sau
tripoziionale, la care (t) variaz continuu dar xc(t) poate lua un numr limitat de valori n
raport cu eroarea.
Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi este liniar;
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi este neliniar.

4. Dup caracteristicile constructive exist:

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri (temperatur,


presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un anumit tip de semnal ce variaz n
limite fixate, att la intrare ct i la ieire. Semnalele cu care funcioneaz aceste regulatoare
sunt semnale unificate i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate i 0,2...1bar
pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru tehnologic,
au structura constructiv i semnalele de lucru special concepute pentru parametrul
considerat.

5. Dup agentul purttor de semnal exist:


regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i mrimea de ieire
sunt de natur electric (intensitatea curentului electric sau tensiunea electric) i care au n
componena lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
2
6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).

Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul c au mai multe intrri ce genereaz ca efecte mai
multe ieiri, cu puternice interaciuni ntre variabile. Pentru exemplificarea unui asemenea model
considerm procesul cu dou intrri i dou ieiri reprezentat n figura 1. Intrrile n proces sunt cele dou
debite de fluide Q1 i Q2 care alimenteaz un rezervor i care se afl la temperaturi diferite 1, respectiv 2.
Ieirile msurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) i temperatura (). Procesele
multivariabile, n situaii speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile, prin
descompunerea SRA multivariabil n mai multe bucle de reglare cu o intrare i o ieire.

Q1, 1 Q2, 2

Q,

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieiri

3
1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar

m m

m2
m1

0 t1 t 0 t

n Fig.1.
figura Variaia
2. este dat reprezentarea
treapt convenional a unui
a unei mrimi semnal
Fig.2. treapt
Semnal unitar,
treapt considernd c
unitar
valoarea anterioar m1 este nul, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniial t = 0.

a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen proporional descris de :

xc t K R t unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

xc

Rspuns ideal

KR

Rspuns real

0 t 0 t

Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P


Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu poate urmri
instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii xc(t) este trasat punctat.

Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP definit ca fiind acel
procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul de tip P determin o
valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire.

Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda xc
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin:

1
BP 100 %
KR

4
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de proporionalitate
BP se determin cu relaia:
100 domeniul
BP %
K R domeniulx c

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint unicul


parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest parametru se prevede a fi
ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dac mrimile
de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai domeniu de variaie, K R poate fi variat ntre 50 i
0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%

b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen descris de :
1
xc t t dt .
Ti
Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T i se numete constant de
integrare i are dimensiunea timp.

n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.


1
Derivnd n funcie de timp relaia x c t t dt , se obine:
Ti
dxc t 1
t .
dt Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este proporional cu
eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare.

xc

1
arctg
Ti

0 t t

Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I

Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul unghiular:
1
tg .
Ti
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n diverse limite,
de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de tipul regulatorului, pentru
procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic atunci
cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului de reglare automat
care s permit aceasta.

5
c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i stabilesc
ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de :
1
xc t K R t t dt .
Ti
1
Factorii KR i care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului regulatorului pot fi
Ti
modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:

1
x c t K R t t dt ,
TI
unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint avantajul c
factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta proporional ct i n componenta
integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.

xc

KR
arctg
KR TI

0 t 0 t

Dat
fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI

orit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin modificarea
simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de caracteristici superioare n
realizarea legilor de reglare.

d. Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul
de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen
descris de :
d t ,
xc t K R t Td
dt
unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:

d t
x c t K R t TD ,
dt

6
Td
unde factorul TD se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are dimensiunea
KR
timp.

n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
x c

KR

0 t 0 t

Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD

Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat de


regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere constructiv, prin
modificarea factorului KR este permis i modificarea constantei de timp derivative. Unele
regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia simultan a lui K R i a lui TD, astfel ca
produsul KRTD s rmn constant.

Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea


componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la
intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are
ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare a
legilor de reglare.

e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur
performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele nglobeaz
efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:

1 d t .
xc t K R t t dt + Td
Ti dt
Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

1 d t
xc t K R t t dt T D .
TI dt
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n care se
observ prezena celor trei componente P, I i D:

7
xc

KR
arctg
KR TI

0 t 0 t

Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i
explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare.
Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a valorilor
celor trei parametri.

Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost trasate
rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a mrimii de
intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse


regulatoare continue liniare

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:


regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staionar st mare;

8
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt,
ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a timpului de
rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic
(suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim
stationar, ct i n regim tranzitoriu.

n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie de raportul

, unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de timp dominant a
T
prii fixate:
Tabel 1.

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat
T

0,2 Regulator bipoziional

< 1,0 Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe


> 1,0 cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
P PI PID Bipziional
Parametru
DA, n funcie de

Temperatur DA, dac <0,1 DA DA
T
T
DA,
Dac nu exist
Presiune DA n cazuri speciale -
timpi mori prea
mari
Debit NU DA NU -
DA,
Dac nu exist
Nivel DA - DA
timpi mori prea
mari