Master de Sciences et Technologies

Mention Physique et applications

(M1)
(Annee 2017/2018)

Elements de mecanique analytique

La mecanique analytique est une reformulation de la mecanique de Newton qui joue un role crucial en mecanique
quantique, mecanique statistique et theorie des champs. Lobjectif de ces notes est de resumer quelques elements de
base de la mecanique analytique concernant, en particulier, la mecanique de Lagrange et celle de Hamilton. 1

1 Mecanique de Lagrange

1.1 Contraintes et coordonnees generalisees

On considere un systeme de N particules ponctuelles dans R3 . A chaque particule sont associes une masse mi et un
vecteur position a trois composantes: ~ri (xi , yi , zi ), (i = 1, . . . , N ). Il faut donc 3N coordonnees pour specifier
totalement la configuration du systeme.

Contraintes mecaniques: ce sont des relations entre les coordonnees qui traduisent le fait quelles nevoluent pas
independamment les unes des autres. Les contraintes reliant les 3N coordonnees sont dites holonomes lorsquelles
sexpriment sous forme dun certain nombre, disons K, dequations algebriques faisant intervenir les coordonnees et,
eventuellement, le temps:
fa (~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) = 0 (a = 1, . . . , K) . (1)
Exemple: considerons un pendule simple constitue dune masse m accrochee a une tige de longueur l oscillant dans
le plan xOy. La masse est soumise apdeux contraintes (K = 2) qui sexpriment, en coordonnees cylindriques, comme:
f1 = r l = 0 et f2 = z = 0 ou r = x2 + y 2 .

Degres de liberte: cest le nombre de coordonnees qui evoluent independamment les unes des autres. Pour un systeme
de 3N coordonnees soumises a K contraintes holonomes seules n = 3N K coordonnees sont reellement independantes.
On dit que:
n = 3N K est le nombre de degres de liberte du systeme mecanique . (2)

Coordonnees generalisees: ce sont les variables qui evoluent independamment les unes des autres. Leur nombre est
egal au nombre de degres de liberte du systeme. Le changement de variables des 3N coordonnees ~ri aux coordonnees
generalisees consiste a introduire K variables de contrainte fa ainsi que

n = 3N K variables q q (~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) ( = 1 . . . , n) . (3)

Les variables q sont les coordonnees generalisees du systeme. Le changement de variables inverse donne: ~ri
~ri (q , fa , t). Si les contraintes sont satisfaites, on a: fa = 0 dapres lequation (1), et lon obtient:

~ri ~ri (q , t) . (4)

1 Remarques concernant la bibliographie: Les references de base en mecanique analytiques sont les livres: [1, 2, 3]. La traduction

francaise de [1] existe mais est difficilement trouvable. La reference [3] est dun niveau avance et met en avant les arguments physiques
plutot que le formalisme. Sur le web, il existe de nombreux documents concernant la mecanique analytique. Nous recommandons tout
particulierement la lecture de la reference [5]. On pourra aussi consulter le memorandum [4].
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Exemple: dans le cas du pendule simple la masse est reperee par trois coordonnees (r, , z) en coordonnees cylindriques
ou est langle entre le pendule et laxe y, = arctan(x/y). Les 3 coordonnees sont soumises a deux contraintes: r = l
et z = 0. Il ny a donc quun seul degre de liberte; la coordonnee generalisee est: q1 = .

Espace des configurations: cest lespace associe a lensemble des positions que le systeme peut atteindre en tenant
compte des contraintes mecaniques. Sa dimension est egale au nombre de degres de liberte, n, du systeme. Il est defini
par la donnee des n coordonnees generalisees q ( = 1 . . . , n). La configuration du systeme a un instant donne est
definie par un vecteur dans lespace des configurations que lon peut noter
q (q1 , q2 , . . . , qn ) , (5)
et dont les n composantes sont les q .

1.2 Principe de dAlembert, forces de contraintes et deplacements virtuels

Principe de dAlembert: lensemble des forces de contraintes applique a un systeme mecanique ne travaille pas (ne
consomme ni ne produit denergie) lors dun deplacement virtuel.

Forces de contraintes: ce sont les forces qui sont associees aux contraintes fa = 0. Notons F~ic la force de contrainte
agissant sur la particule i et supposons quelle derive dun potentiel V c :
c
V
F~ic = . (6)
~ri
Le potentiel V c a pour particularite quil ne sexprime quen fonction des variables fa . On a alors:
K K
V c V c fa X fa V c
 
F~ic =
X
= = ca ca = . (7)
~ri a=1
fa ~ri a=1
~ri fa

Deplacement virtuel: cest une variation de la position qui est compatible avec les contraintes mais qui ne provient
pas de forces exterieures appliquees au systeme. Le deplacement infinitesimal de la particule i pendant le temps dt
prenant en compte les contraintes, voir lequation (4), peut secrire
~ri
d~ri = ~ri + dt, (8)
t
ou le deplacement virtuel ~ri est defini par
n
def
X ~ri
~ri = dq . (9)
=1
q

Expression mathematique du principe de dAlembert:

N
F~ic ~ri = 0 .
X
(10)
i=1

Preuve:
N n X N n
X
~ic ~ri =
X V c ~ri X V c
F dq = dq = 0 , (11)
i=1 =1 i=1
~
r i q
=1
q
puisque Vc ne depend pas des q .

Exemple: dans le cas du pendule simple la particule est reperee par ~r = l~er ou ~er est un vecteur unitaire radial tel que:
~er = cos ~ex + sin ~ey , et orthogonal a: ~e = sin ~ex + cos ~ey . Le deplacement virtuel est alors donne par: ~r = ld~e
et est bien compatible avec les contraintes: f1 = r l = 0 et f2 = z = 0. La force de contrainte est, quant a elle, donnee
par: F~ c = c1~er + c2~ez ; on peut la visualiser comme une force maintenant la particule dans le plan xOy a une distance l
de lorigine. On a bien: F~ c ~r = 0.

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1.3 Lagrangien et equations de Lagrange

Fonction de Lagrange ou lagrangien: cest une fonction des coordonnees generalisees q , des vitesses generalisees
q et du temps t qui permet de decrire la dynamique dun systeme. Elle est definie par:

def
L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q, t) , (12)

qui correspond a la difference entre lenergie cinetique totale du systeme T T (q, q, t) et lenergie potentielle du systeme:
V V (q, t) et ou: q = (q1 , q2 , . . . , qn ) et q = (q1 , q2 , . . . , qn ). Notons que, au niveau de L, les coordonnees generalisees
q sont supposees etre independantes des vitesses generalisees q. De plus, lenergie potentielle ne depend pas de q ce qui
traduit le fait que, au niveau du lagrangien (12), les forces appliquees derivant de V sont supposees etre conservatives.2

Equations de Lagrange (ou equations dEuler-Lagrange): ce sont les equations du mouvement du systeme dans
le cadre de la mecanique de Lagrange. Pour un systeme a n degres de liberte, decrit par un lagrangien L(q, q, t), ces
equations forment un ensemble de n equations differentielles du second ordre donne par:

d L L
=0 ( = 1, . . . , n) . (13)
dt q q

Les equations de Lagrange sont une reformulation des equations du mouvement de Newton faisant intervenir lenergie
cinetique et lenergie potentielle du systeme via le lagrangien et sexprimant en fonction des coordonnees generalisees.

Equations de Lagrange en presence de forces non conservatives: en presence de forces appliquees non conser-
a (nc) a (nc)
vatives, F~i F~i (q, q, t), 3 les equations de Lagrange (13) deviennent:

N
d L L a (nc) ~ri
F~i
def
X
= Q , Q = ( = 1, . . . , n) , (14)
dt q q i=1
q

ou Q est la force generalisee.

Elements de preuve (pour une preuve complete voir, par exemple, la reference [5] disponible en ligne ou le livre [1] pages 16-24):
~ic et deventuelles forces appliquees F~ia la force totale sexercant sur la particule i est
Tenant compte de la force de contrainte F
donnee par:
~i = F
F ~ia + F
~ic . (15)
La 2eme loi de Newton pour la particule i secrit alors:

mi~ri F~ia F
~ic = 0. (16)

En combinant la loi de Newton (16) au principe de dAlembert (10) la force de contrainte selimine et il vient:
N
X ~r
mi~ri F~ia
i
=0 ( = 1, . . . , n) , (17)
i=1
q

ou lon a tenu compte du fait que les n coordonnees generalisees q varient independamment les unes des autres. Dans (17), le
premier terme peut sexprimer comme:
N
X ~ri d T T
mi~ri = , (18)
i=1
q dt q q
PN
ou T est lenergie cinetique totale du systeme: T = 21 ri2 qui peut, en toute generalite, sexprimer en fonction des
i=1 mi ~
coordonnees generalisees q , des vitesses generalisees q et du temps t. Dans le deuxieme terme de (17), la force appliquee
2 Un cas particulier est celui du champ electromagnetique. La force de Lorentz depend de la vitesse: F ~ = qE ~ + q~ ~ ou E
v B, ~ est le champ
~ le champ magnetique. Dans ce cas lequation (12) est toujours valable a condition dintroduire un potentiel generalise ou
electrique et B
potentiel dependant des vitesses: U U (~ r , ~v, t). On a alors: L = T U , ou: U (~
r , ~v, t) = q(~ ~ r , t) ~
r , t) q A(~ v , est le potentiel scalaire et
~ le potentiel vecteur. Ces derniers sont relies aux champs E ~ et B~ par les equations: E ~ = ~ A ~ ~ = ~ A.~
A t
et B
3 Un exemple de force non-conservative est donne par les forces de frottement fluide: F ~ a (nc) = k~vi , ou k represente le coefficient de
i
resistance du systeme dans le fluide en question.

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~ a (c) = V et dune force

sur la particule i peut secrire comme la somme dune force conservative derivant dun potentiel: Fi ~
ri
~ a (nc)
non-conservative: F i . Le deuxieme terme peut alors secrire:
N N
~ia ~ri = V
X X a (nc) ~ri
F ~
F , (19)
i
i=1
q q i=1
q

ou lenergie potentielle V peut sexprimer en fonction des coordonnees generalisees q et du temps t mais ne depend pas des
vitesses generalisees q . En substituant (18) et (19) dans lequation (17) on voit alors apparatre la fonction de Lagrange ou
lagrangien du systeme (12) et les equations du mouvement de Newton peuvent alors secrire sous la forme (14) qui sont les
equations de Lagrange en presence de forces non-conservatives. Lorsque ces dernieres sont nulles, Q = 0, on retrouve bien sur
les equations (13).

Exemple 1: lagrangien et equations de Lagrange dun pendule simple. Lenergie cinetique et lenergie potentielle
(dorigine gravitationnelle) sont donnees par: T = 12 ml2 2 et V = mgl cos , respectivement, ou est la coordonnee
generalisee. Le lagrangien du pendule simple secrit donc:
1 2 2
L= ml + mgl cos . (20)
2
Lequation de Lagrange associee est donnee par:
 r 
g
+ 2 sin = 0 = . (21)
l

Dans le regime des faibles oscillations, lequation (21) devient lineaire en :

+ 2 = 0 . (22)

Lequation (22) est celle dun oscillateur harmonique a une dimension de pulsation . Elle admet une solution simple
qui peut se mettre sous la forme: (t) = A cos(t+) ou A et sont determinees par les conditions initiales. Notons que
dans le regime des faibles oscillations lenergie potentielle peut secrire (a une constante additive pres): V = 21 m 2 l2 2 .
Si lon note par q = l la coordonnee generalisee, le lagrangien correspondant peut secrire de maniere plus generale:
1 2 1
L= mq m 2 q 2 , (23)
2 2
et est une fonction quadratique non seulement de la vitesse generalisee q mais aussi de la coordonnee generalisee q. Le
lagrangien (23) est le lagrangien de loscillateur harmonique a une dimension.

Exemple 2: le lagrangien dune particule de masse m soumise a un potentiel V (~r ) dans R3 secrit (en labsence de
toute contrainte):
1
L = m~r 2 V (~r ) . (24)
2
Les equations de Lagrange associees a (24) sont donnees par:

m~r =
~ ~r V (~r ) , (25)

qui correspond bien a la deuxieme loi de Newton. Differents systemes de coordonnees peuvent etre utilises suivant la
symetrie du probleme considere:

lagrangien en coordonnees cartesiennes: en labsence de toute contrainte, les coordonnees generalisees sont les
coordonnees de la particule: x, y et z. Lequation (24) se reecrit simplement:
1
m x2 + y 2 + z 2 V (x, y, z) ,


L= (26)
2
et les trois equations de Lagrange correspondantes sont donnees par:
V
mu = (u = x, y, z) . (27)
u

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Notons que dans le cas ou la particule est dans un piege harmonique on a: V (~r ) = 21 m 2~r 2 . Le lagrangien
correspondant est celui de loscillateur harmonique a trois dimensions. Ce dernier peut secrire comme la somme
de trois lagrangiens doscillateurs harmoniques a une dimension:
X 1 1
L= Lu , Lu = mu2 m 2 u2 . (28)
u=x,y,z
2 2

lagrangien en coordonnees cylindriques: en labsence de toute contrainte, les coordonnees generalisees sont r, et
z. Lequation (24) se reecrit:
1  
L = m r2 + r2 2 + z 2 V (r, , z) . (29)
2
et les trois equations de Lagrange correspondantes sont donnees par:
V d  2  V V
mr = mr2 , mr = , mz = . (30)
r dt z
Ces coordonnees sont particulierement utiles lorsque le potentiel a une symetrie cylindrique: V V (r) puisque
dans ce cas les equations de Lagrange sont plus simples:
V d  2 
mr = mr2 , mr = 0, mz = 0 (V V (r)). (31)
r dt
lagrangien en coordonnees spheriques: en labsence de toute contrainte, les coordonnees generalisees sont r, et
. Lequation (24) se reecrit:
1  
L = m r2 + r2 2 + r2 sin2 2 V (r, , ) , (32)
2
et les trois equations de Lagrange correspondantes sont donnees par:
  V d  2  V d V
mr = mr 2 + sin2 2 mr = mr2 cos sin 2 mr2 sin2 =


, , . (33)
r dt dt
Ces coordonnees sont particulierement utiles lorsque le potentiel a une symetrie spherique: V V (r). Cest le cas
de loscillateur harmonique a trois dimensions: V (~r ) V (r) = 21 m 2 r2 .

1.4 Principe de moindre action

Les lois de la physique peuvent se deduire dun principe fondamental: le principe de moindre action ou principe de
laction stationnaire. Il joue un role central en mecanique analytique puisque, dans letude des systemes mecaniques,
ce principe est un point de depart equivalent a la deuxieme loi de Newton. En particulier, les equations de Lagrange
peuvent etre considerees comme une consequence de ce principe.

Principe de moindre action: un systeme a n degres de liberte est decrit par un lagrangien, L(q, q, t), ou q
(q1 , . . . , qn ) est un vecteur a n composantes specifiant la configuration du systeme a un instant donne. Supposons que
le mouvement du systeme prenne place entre un instant initial ti et un instant final tf et qua ces instants le systeme
soit dans des configurations bien determinees: qi q(ti ) et qf q(tf ), respectivement. On peut alors definir une action
associee a L:
tf
Z
def
S[q(t)] = dt L(q, q, t) , (34)
ti

et le mouvement effectivement suivi par le systeme, compte tenu des conditions aux limites, est celui qui minimise
laction S.

Remarques:

des crochets ont ete utilises pour noter largument de laction: S S[q(t)] ou, plus simplement: S[q]. Lutilisation
des crochets permet de differencier S qui est une fonctionnelle, i.e., une fonction qui prend dautres fonctions (ici
lensemble des q (t)) en argument, dune fonction ordinaire, disons une fonction f (x) de la variable x. La raison
pour laquelle la fonctionnelle S ne depend que des q est que la donnee des q sur lintervalle temporel [t1 , t2 ] fixe
sans ambigute la valeur des q dans ce meme intervalle.

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la dimension de laction S est:

[S] = energie temps.
Notons que la constante de Planck h = 6.62606957 1034 J s a la dimension dune action. Le moment cinetique,
~ = ~r m~r , ou designe le produit vectoriel, a aussi les dimensions dune action.
L
on peut ajouter au Lagrangien du systeme un terme correspondant a une derivee totale en temps:
d
L L+ F (q, q, t) , (35)
dt
sans que les equations du mouvement ne soient modifiees.

Preuve du principe de moindre action: imposons une variation infinitesimale q(t) a q(t). Laction correspondante est donnee
par: Z tf
S[q + q] = dt L(q + q, q + q, t) . (36)
ti

On dit que la configuration q(t) minimise laction S si:

S[q + q] = S[q] + O(q 2 ) , (37)

cest-a-dire si les termes lineaires en q sannulent. En suivant [5], on peut comprendre (37) au moyen dun equivalent pour une
fonction ordinaire, f (x), que lon developpe au voisinage dun extremum, x0 : f (x) = f (x0 ) + O((x x0 )2 ); le terme lineaire en
x x0 napparat pas puisque: f (x0 ) = 0. Notons que, pour une fonction ordinaire, le signe de la derivee seconde permet de
determiner la nature (maximum ou minimum) de lextremum, x0 . En toute rigueur, la configuration q qui satisfait au critere (37)
est donc celle qui rend laction stationnaire. Revenant a lequation (36), le developpement au premier ordre en q se fait comme
suit:
Z tf
L L
S[q + q] = S[q] + dt q + q + O(q 2 )
ti q q
Z tf
IPP L t L d L
= S[q] + q tf + dt q + O(q 2 ) ,
q i
ti q dt q
d
ou lon a utilise le fait que q = dt
q pour integrer le dernier terme par parties (IPP) ainsi que des notations du type:
n
L X L
q = q . (38)
q =1
q

Compte tenu des conditions aux limites: q(ti ) = q(tf ) = 0, le terme tout integre sannule et on obtient:
Z tf
L d L
S[q + q] = S[q] + dt q(t) + O(q 2 ) . (39)
ti q dt q
| {z }
=0 (t)

Le critere (37) impose alors a lintegrale de sannuler quelle que soit la variation q(t). En prenant un q(t) nul partout sauf
dans un voisinage infinitesimal dun temps quelconque t [ti , tf ], on peut annuler le terme en facteur de q(t) dans lintegrand
pour tout t. Par ailleurs, puisque les q varient independamment les unes des autres, lintegrand doit aussi sannuler pour chaque
valeur de . On trouve donc bien que la configuration qui rend laction stationnaire est celle qui est solution des equations de
Lagrange (13). Notons enfin que si lon ajoute au lagrangien une derivee totale en temps (35) les arguments ci-dessus montrent
que cette derniere ne modifie pas les equations de Lagrange.

1.5 Methode des multiplicateurs de Lagrange

Les contraintes holonomes sont les plus simples. Il existe dautres types de contraintes qui sont dites non-holonomes.
Cest le cas lorsquelles font intervenir les vitesses (on dit alors quelles sont semi-holonomes):

fa (~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , ~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) = 0 (a = 1, . . . , M ) , (40)

ou quelles sexpriment sous forme dune inegalite

fa (~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) 0 (a = 1, . . . , S) . (41)

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La methode des multiplicateurs de Lagrange permet de prendre en compte les contraintes semi-holonomes (40) en
ajoutant au lagrangien initial, L(q, q, t), une combinaison lineaire de ces contraintes. En presence de M contraintes
semi-holonomes, le nouveau lagrangien secrit alors

M
X
L(q, q, , t) = L(q, q, t) + a (t)fa (q, q, t) , (42)
a=1

ou les a sont les multiplicateurs de Lagrange qui sont a determiner au meme titre que q(t). Lavantage de cette
methode est que, en presence de contraintes semi-holonomes, on peut toujours considerer les coordonnees generalisees
q ( = 1, . . . , n) comme etant independantes les unes des autres (ainsi que des a ).

Lapplication du principe de moindre action consiste alors a rendre laction:

Z tf
S[q(t), (t)] = dt L(q, q, , t) , (43)
ti

associee au lagrangien (42) stationnaire vis a vis de q = (q1 , q2 , . . . , qn ) ainsi que des parametres variationnels a . Le
resultat est donne par:

M    
d L L X fa d fa fa
= a a , (44a)
dt q q a=1
q dt q q
fa (q, q, t) = 0 (a = 1, . . . , M ) , (44b)

ou lequation (44a) provient de la minimisation de laction par rapport a q tandis que les M equations de contraintes
(44b) proviennent de la minimisation de laction par rapport aux a (a = 1, . . . , M ). Pour davantage de details et des
exemples, on pourra consulter [5] ou [1] pages 45-51.

2 Mecanique de Hamilton

2.1 Moment conjugue, hamiltonien et equations de Hamilton

Moment conjugue (ou impulsion generalisee): pour un systeme a n degres de liberte decrit par un lagrangien,
L(q, q, t), le moment conjuge est defini par:

def L
p = ( = 1, . . . , n) . (45)
q

Variable cyclique et constante du mouvement: une coordonnee generalisee, disons q , est dite cyclique si le
lagrangien du systeme nen depend pas. En labsence de forces non-conservatives, les equations de Lagrange (13) alliees
a la definition du moment conjugue (45) montrent alors que le moment conjugue a cette variable est une constante du
mouvement:

L d L
= 0 (q est une variable cyclique) = p = =0 (p est une constante du mouvement). (46)
q dt q

Transformation de Legendre: la transformee de legendre dune fonction f (x) est une autre fonction, f (p), definie
par:
def f
f (p) = px(p) f (x(p)) ou p = . (47)
x

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Dans la definition de f (p), la variable x est une fonction implicite de p que lon note, x(p). Elle est obtenue au moyen
de la relation de droite dans (47) en exprimant x en fonction de p. En substituant cette expression dans la relation de
gauche, f est alors bien une fonction de p seulement. On peut dailleurs se convaincre que f (p) ne depend pas de x
puisque: x f (p) = p x f (x) = 0.

Fonction de Hamilton (ou hamiltonien): cest la transformee de Legendre du lagrangien, L(q, q, t), par rapport a
la vitesse generalisee
def
H(q, p, t) = p q(q, p) L (q, q(q, p), t) , (48)
Pn
ou les variables q et t ne sont pas affectees par la transformation et lon utilise des notations du type: p q = =1 p q .
Les fonctions implicites q(q, p) sont obtenues au moyen du systeme dequations (45) en exprimant les q en fonction des
q et p

Lhamiltonien est egal a lenergie totale du systeme. Pour le voir, supposons que: T = 21 mq 2 .4 Le moment conjugue
est alors donne par: p = mq dou lon tire: q = p/m. La transformee de Legendre du lagrangien donne alors:
H = pq L = p2 /2m + V (q), qui correspond bien a lenergie totale (cinetique + potentielle) du systeme: H = T + V .
Notons que lon a suppose ici que la fonction de Hamilton ne depend pas explicitement du temps. Ceci implique que
lenergie du systeme est conservee et que H est une constante du mouvement.

Equations de Hamilton: ce sont les equations du mouvement du systeme dans le cadre de la mecanique de Hamilton.
Pour un systeme a n degres de liberte, decrit par un hamiltonien H(q, p, t), ces equations forment un ensemble de 2n
equations differentielles du premier ordre donne par:

H H
q = , p = ( = 1, . . . , n) . (49)
p q

La mecanique de Hamilton est donc une reformulation de la mecanique de Lagrange dans le sens ou les 2n equations
differentielles du 1er ordre que sont les equations de Hamilton (49) sont equivalentes aux n equations de Lagrange du
2eme ordre (13). Dans les deux cas, la resolution de ces equations fait intervenir 2n conditions initiales.

Preuve: en utilisant lequation (48), il vient:

H(q, p, t) q L q (45) q q
= q + p = q + p p = q , (50)
p p q p p p
(45)
qui correspond a la premiere equation de Hamilton dans (49) et ou la notation = signifie que lon a utilise lequation (45). De
meme:
H(q, p, t) q L L q (45) q L q L (13)
=p = p p = = p , (51)
q q q q q q q q q
qui correspond a la deuxieme equation de Hamilton dans (49).

Espace des phases: cest lespace qui definit letat dynamique du systeme, i.e., lensemble des positions accessibles et
des impulsions que peut prendre le systeme en tenant compte des contraintes mecaniques. Sa dimension est egale au
double du nombre de degres de liberte, n, du systeme. Un point de lespace des phases est defini par:

= (q, p) ou q = (q1 , q2 , . . . , qn ) et p = (p1 , p2 , . . . , pn ) . (52)

Les equations de Hamilton etant lineaires en temps, la donnee dun point de lespace des phases, disons (t0 ), suffit a
determiner letat du systeme, (t), a tout instant t, apres resolution des equations.

Exemple: le lagrangien dune particule de masse m soumise a un potentiel V (~r ) dans R3 secrit (en labsence de toute
contrainte): L = 12 m~r 2 V (~r ), voir lequation (24). Le moment conjuge est donne par:

L
~p = = m~r . (53)
~r
4 Cette forme de lenergie cinetique est imposee par le principe de relativite de Galilee, voir [3] chapitre 1.

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On en deduit donc que: ~r = p~/m et la transformee de Legendre du lagrangien donne le hamiltonien associe a la particule:

p~ 2
H= + V (~r ) . (54)
2m

Les equations de Hamilton associees sont donnees par:

p~
~r = , p~ =
~ ~r V (~r ) . (55)
m

Notons que lhamiltonien (54) et les equations de Hamilton (55) peuvent secrire dans differents systemes de coordonnees,
le choix etant generalement dicte par des considerations de symetrie. Les resultats sont semblables a ceux obtenus en
mecanique de Lagrange, voir les equations (26-33), et nous ne nous y attarderons donc pas. Considerons plutot le cas
particulier ou V (~r ) = 12 m 2~r 2 , qui conduit a lhamiltonien de loscillateur harmonique a trois dimensions de
pulsation :
p2
~ 1 X p2 1
H= + m 2~r 2 = Hu , Hu = u + m 2 u2 . (56)
2m 2 u=x,y,z
2m 2

Cet hamiltonien est egal a la somme des hamiltoniens de trois oscillateurs harmoniques a une dimension, Hu ou u =
x, y, z. Si lon considere, pour simplifier, lhamiltonien Hx dun oscillateur harmonique a une dimension, les equations
de Hamilton correspondantes secrivent:
Hx px Hx
x = = , px = = m 2 x , (57)
px m x

et des equations similaires peuvent etre obtenues pour Hy et Hz . Les equations (49) sont des equations differentielles
du premier ordre couplees pour les variables x et px qui peuvent se reecrire:

x + 2 x = 0, px = mx . (58)

La premiere equation dans (58) est lequivalent de lequation (22) obtenue pour le pendule simple dans le regime des
faibles oscillations au moyen des equations de Lagrange. La solution est de la forme: x(t) = A cos(t + ) ou les
constantes A et sont fixees par les conditions initiales. Limpulsion est alors entierement determinee par la deuxieme
equation dans (58) qui donne: px (t) = mA sin(t + ).

2.2 Equations de Hamilton a partir du principe de moindre action

Principe de moindre action en mecanique de Hamilton: un systeme a n degres de liberte est decrit par un
hamiltonien, H(p, q, t), ou q (q1 , . . . , qn ) et p = (p1 , p2 , . . . , pn ). Supposons que le mouvement du systeme prenne
place entre un instant initial ti et un instant final tf et qua ces instants le systeme soit dans des etats bien determines:
i (ti ) = (q(ti ), p(ti )) et f (tf ) = (q(tf ), p(tf )), respectivement. Le mouvement effectivement suivi par le
systeme, compte tenu des conditions aux limites, est alors celui qui minimise laction S:
Z tf
S[q(t), p(t)] = dt (p q H(q, p, t)) . (59)
ti

Preuve: imposons des variations infinitesimales q a q et p a p. Laction transformee et developpee au premier ordre en q et p
secrit alors:
Z tf
S[q + q, p + p] = dt (p + p) (q + q) H(q + q, p + p, t)
ti
Z tf
H H
= S[q, p] + dt p q + p q q p + . . .
ti q p

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d
ou les . . . designent les termes dordre plus eleve. Le terme contenant q = dt q dans la deuxieme ligne peut etre integre par
parties (IPP). Ceci conduit a:
Z tf
IPP t H H
S[q + q, p + p] = S[q] + p q tf + dt q p p + q + . . .
| {z i} ti p q
=0
Ztf
H H
= S[q, p] + dt q p(t) p + q(t) + . . . ,
ti p q
| {z } | {z }
=0 (t) =0 (t)

ou le terme tout integre est nul puisque qi = qf = 0 et, dans la derniere ligne, nous avons utilise lindependance de q et p
pour annuler les deux termes de lintegrand. Ces termes conduisent bien aux equations de Hamilton (49).

2.3 Formalisme canonique

La mecanique de Hamilton est parfois qualifiee de formalisme canonique. Nous en presentons brievement quelques
elements.

Crochet de Poisson: le crochet de Poisson de deux fonctions A(q, p, t) et B(q, p, t) de lespace des phases est defini
par:
n  
def A B B A A B B A
X
{A, B}q,p = = . (60)
q p q p =1
q p q p

Il est parfois note plus simplement: {A, B} et a pour proprietes:

antisymetrie: {A, B} = {B, A},

identite de Jacobi: {A, {B, C}} + {B, {C, A}} + {C, {A, B}} = 0,
produit: {A, BC} = B{A, C} + {A, B}C.

Variables canoniquement conjuguees (ou variables canoniques): deux variables a = (a1 , a2 , . . . , an ) et b =

(b1 , b2 , . . . , bn ) dun espace des phases a 2n dimensions sont dites canoniquement conjuguees (ou canoniques) lorsquelles
satisfont aux relations:

{a , b } = , , {a , a } = {b , b } = 0 (, = 1, . . . , n) , (61)

ou {a , b } est le crochet de Poisson entre a et b et , est le symbole de Kronecker: , = 1 si = et 0 sinon.

Exemple: les coordonnees generalisees q et les impulsions generalisees p satisfont aux relations (61) et sont donc des
variables canoniquement conjuguees. Explicitement:

{q , p } = , , {q , q } = {p , p } = 0 (, = 1, . . . , n) , (62)

Preuve: en utilisant lequation (60) il vient par exemple:

n X n
X q p p q
{q , p } = = (, , 0) = , , (63)
=1
q p q p =1

ou lon a utilise le fait que les q et p sont des variables independantes, dou:
q p q p
= , , = , , = = 0. (64)
q p p q
Par des arguments similaires on montre que {q , q } = {p , p } = 0.

Equation du mouvement associee a une fonction de lespace des phases: soit F (q, p, t) une fonction de lespace
des phases. Lequation du mouvement associee a F secrit:

dF F
= {F, H} + , (65)
dt t

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ou H est lhamiltonien associe au systeme considere.

Preuve:
dF F F F F H F H F F
= q + p + = + = {F, H} + , (66)
dt q p t q p p q t t
ou lon a utilise les equations de Hamilton (49).

Constante du mouvement et variable cyclique: on dit dune variable a de lespace des phases que cest une
constante du mouvement lorsque:

da a
=0 (a est une constante du mouvement) {a , H} = 0 et = 0, (67)
dt t

ou lequivalence provient de lequation (65). Si a est une constante du mouvement, la variable b canoniquement
conjuguee a a , au sens de (61), est alors une variable cyclique pour lhamiltonien du systeme:

H
=0 (b est une variable cyclique) , (68)
b

mais aussi, voir (46), pour le lagrangien. Une fonction C de lespace des phase peut aussi etre une constante du
mouvement a condition de satisfaire des relations analogues a (67). En particulier, pour que lhamiltonien dun systeme
soit une constante du mouvement, il suffit quil ne depende pas explicitement du temps.

Equations canoniques du mouvement: cest le nom qui est parfois donne aux equations de Hamilton (49). Ces
dernieres sont un cas particulier de lequation (65) dans les cas ou: F = q et F = p. Les equations de Hamilton peuvent
donc se reecrire:
q = {q, H}, p = {p, H} . (69)

Transformation canonique: cest une transformation des variables de lespace des phases: q q (q, p) et p p (q, p)
qui preserve la forme des equations de Hamilton. Elle preserve aussi le crochet de Poisson dans le sens ou, si F et G
sont deux fonctions de lespace des phases: {F, G}q,p = {F, G}q ,p .

Preuve: les arguments suivants sont standards et se trouvent dans tous les ouvrages sur le sujet, voir par exemple [5] ou [1] pages
346-347 et 391-399. Ecrivons les equations de Hamilton (49) sous forme matricielle:

H 0 1
= J , = (q, p), J= . (70)
1 0

Ces equations, et les arguments qui suivent, sont tout autant valables pour un systeme a 1 degre de liberte que pour un systeme
a n degres de liberte. Dans ce dernier cas, le vecteur = (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) a 2n composantes et la matrice antisymetrique
J est une matrice 2n 2n ou 1 designe alors la matrice unite de dimension n n.

En notations matricielles, le changement de variables q q (q, p) et p p (q, p), correspond au changement: . Ce

changement de variables fait intervenir la matrice jacobienne, M , de la transformation:

i
M= , Mij = . (71)
j

On a alors: = M = M J H

, soit, en explicitant les indices:
X H X H l X T H
i = Mij Jjk = Mij Jjk = Mij Jjk Mkl . (72)
k l k l
j,k j,k,l |{z} j,k,l
T
Mlk =Mkl

En revenant aux notations matricielles on a donc:

H
= M JM T . (73)

H
De lequation (73), on deduit que les equations de Hamilton sont preservees: = J
, a la condition que:

M JM T = J . (74)

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Une matrice M satisfaisant a la condition (74) est dite symplectique. Cette condition implique que le jacobien de la transformation
est egal a lunite, i.e., |det(M )| = 1. Ceci implique quune transformation canonique conserve le volume de lespace des phases:
Z Z Z
dn qdn p = |det(M )|dn q dn p = dn q dn p , (75)

qui est une expression du theoreme de Liouville dans le formalisme canonique.

Montrons enfin quune tranformation canonique preserve le crochet de Poisson. Sous forme matricielle, ce dernier peut secrire:

F T G
{F, G}p,q = J , (76)

ou F et G sont deux fonctions de lespace des phases. La transformation canonique: implique alors que ce meme crochet
de Poisson peut secrire:
F T T G F T G
{F, G}p,q = M JM = J , (77)

ou nous avons utilise le fait que la matrice jacobienne est symplectique (74). On a donc bien: {F, G}p,q = {F, G}q ,p .

2.4 Lien entre la mecanique de Hamilton et la mecanique quantique

Mecanique de Hamilton Mecanique quantique (point de vue de Heisenberg)

Fonction F de lespace des phases Operateur F agissant dans lespace des etats

F G G F 1
Crochet de Poisson {F, G} ou {F, G} = q p q p Commutateur: i~ [F , G] ou [F , G] = F G GF

{q , p } = , [q , p ] = i~,

Equation devolution: Equation de Heisenberg:

dF
dt = {F, H} + F
t i~ ddtF = [F , H] + i~ tF

References

[1] H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison Wesley (1980). H. Goldstein, Mecanique Classique (traduit par Annette
et Charles Moubacher), Presses universitaires de France (1964).
[2] T. W. B. Kibble, Classical Mechanics, World Scientific Publishing Company (2004).
[3] L. Landau et E. Lifchitz, Physique Theorique - Tome 1: Mecanique, Ellipses Marketing (2012).
[4] T. Hocquet, Mecanique Statistique, Annexe B:
http://australe.upmc.fr/access/content/group/4P074_01/Cours/Annexes/Meca.pdf
[5] D. Senechal, Mecanique II
http://www.physique.usherbrooke.ca/pages/sites/default/files/PHQ310_A4_0.pdf

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