TIPOS DE JUNTAS

Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:

juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de bola e encaixe.

A maioria dos braos robticos so interligados atravs de juntas

deslizantes e de revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir
ser descrito cada um destes tipos de juntas.

JUNTAS DESLIZANTES

Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos.

composto de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo
interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear.

JUNTAS DE ROTAO

Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois

vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se
mover num movimento cadenciado em relao outra parte. As juntas de
rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras,
limpadores de para-brisa e quebra-nozes.

JUNTAS DE BOLA E ENCAIXE

Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de

rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos.
Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido
dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma
junta bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas,
cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto.

GRAUS DE LIBERDADE.

O nmero de articulaes em um brao robtico tambm referenciado

como grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo,
a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um
eixo, a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre 4
a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de
liberdade.

MANIPULADORES CARTESIANOS

Seu movimento por meio de coordenadas cartesianas.

Eixo X (P-prismtica)
Eixo Y (P)
Eixo Z (P)
As juntas prismticas (translao), esto geralmente a 90.
A maioria dos robs manipuladores disponveis hoje foi construdo seguindo uma
das seguintes configuraes.
*Cartesiano (ou retangular ou linear) e Gantry;
*Cilindrico (ou Post-Type);
*Esfrico (ou Polar);
*Articulado (ou com juntas);
*Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly)
*Paralelos.

ROBOS TIPO GANTRY (PRTICO)

Classificados como os cartesianos mas funcionando com base suportes

paralelos na lateral.
Lembram uma ponte rolante.
Os robs cartesianos caracterizam-se pela pequena rea de trabalho, pelo
elevado grau de rigidez mecnica e pela grande exatido na localizao do
ativador.
Seu controle simples em razo do movimento linear dos vnculos e do
movimento de inrcia da carga ser fixo em a rea de atuao.

MANIPULADORES CILNDRICOS

Movimentao por meio de coordenadas cilndricas:

*Altura;
*Rotao;
*Extenso do brao.
Os graus de liberdade do rob de coordenadas cilndricas codificado como
RPP, constituem em uma junta de revoluo (rotativa) e duas deslizantes.
A rea de trabalho desses robs maior que a dos cartesianos, mas a rigidez
mecnica e ligeiramente inferior. Seu movimento final em torno de um envelope
cilndrico.
O controle um pouco mais complicado que a do modelo cartesiano, devido
existncia de vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de
trabalho e pela rotao da junta na base.

MANIPULADORES ESFRICOS OU POLARES

Um rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos

rotacionais na cintura e no ombro e um terceiro que linear os 3 eixos
descrevem um envelope esfrico.
Esses robs so codificados como RRP.
*O rob industrial UNIMALE era esfrico.
Sua rea de trabalho maior que a dos modelos cilndricos porm sua rigidez
mecnica menor.
E o controle mais complicado devido aos movimentos de rotao.
MANIPULADORES ARTICULADOS

As juntas e os movimentos de um rob de coordenadas de revoluo se

assemelham aos de um brao mecnico.
O rob PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly), um dos projetos
mais populares de robs articulados foi projetado inicialmente para atender aos
requerimentos da indstria automobilstica.
Possuem 3 juntas de revoluo e so codificados com RRR.

MANIPULADOR SCARA

O rob SCARA, possui uma configurao recentemente utilizada para tarefas de

montagem, configurado como RRP e caracteriza-se por possuir 2 juntas de
revoluo e uma deslizante (Prismtica) criados para manipular objetos
pequenos com preciso.
Embora na configurao sejam encontrados tipos de juntas idnticos ao de uma
configurao esfrica, ela se diferencia tanto pela aparncia como pela faixa de
aplicao.
MANIPULADOR PARALELO

Tem geometria paralela

*Alguns autores no os consideram como manipuladores por no ter a forma de
um brao.

CONSTRUO DOS VNCULOS

Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo

suporta, o peso do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao pesado
necessita de um motor maior, tornando o custo do rob mais elevado. Um brao
de baixa rigidez reduz a preciso do rob devido s vibraes e resposta
tenso. Para aumentar a rigidez mecnica do brao sem aumentar seu peso,
frequentemente usa-se uma estrutura oca. A utilizao deste tipo de estrutura
tem uma melhor dureza quando comparada com uma construo macia
utilizando a mesma massa de material.

PROGRAMAO

A principal caracterstica dos robs industriais e a possibilidade de serem

programados para cumprir atividades distintas. Podem ser usados vrios tipos
de dispositivos de entrada como joystick, mouse, teclado, luvas artificiais dentre
outros para programar um rob. Esses dispositivos so meios de interao
homem-mquina, isto , sinais de dados que so enviados e o sistema de
controle, e este os transmitem para os acionadores, os quais realizam os
movimentos dos manipuladores.
Os mtodos mais frequentemente utilizados em robs industriais so:
*Aprendizagem ponto a ponto;
*Programao on-line;
*Programao off-line.
AUTOMAO INDUSTRIAL

Objetivos:
Aumentar a sua eficincia;
Maximizar a produo com o menor custo;
Melhores condies de segurana;
Reduzir o esforo ou a interferncia humana sobre esse processo ou
mquina.
A automao industrial visa, principalmente a produtividade, qualidade e
segurana em um processo.

Automao Rgida: mquinas no-reprogramveis.

Automao Flexvel: mquinas reprogramveis.

Robs de primeira gerao: incapazes de obter qualquer informao sobre o

meio.
Robs de segunda gerao: capazes de se comunicar com o ambiente atravs
de sistemas de sensoriamento e identificao.

Envelope de trabalho: regio no espao tri-dimensional que a mo ou a

ferramenta de trabalho consegue alcanar.

Acurcia: o quanto se consegue chegar prximo a meta.