Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
UNIDADE 1
Teoria de
controle
moderno
Introduo e fundamentos
aos sistemas de controle
2017
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Avenida Paris, 675 Parque Residencial Joo Piza
CEP: 86041-100 Londrina PR
e-mail: editora.educacional@kroton.com.br
Homepage: http://www.kroton.com.br/
Sumrio
Unidade 1 | Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 7
Introduo e fundamentos
aos sistemas de controle
Convite ao estudo
A evoluo da cincia e da tecnologia nos deixou rodeados
por sistemas autnomos. Alguns exemplos so:
Sistema de injeo eletrnica, que define
automaticamente a mistura da combusto.
Freio Antiblockier-Bremssystem (ou Anti-lock
Braking System, ABS), que evita o bloqueio da roda (e
consequentemente a derrapagem do automvel),
mesmo que o condutor pressione totalmente o pedal
do freio.
Piloto automtico utilizado em avies, embarcaes
e automveis.
Em todos esses sistemas so utilizados conhecimentos
provenientes da teoria de controle. Todos eles envolvem anlise
e modelagem de um sistema dinmico, com a identificao de
suas respectivas variveis de entradas e de sada, para ento se
obter as equaes que descrevem o comportamento dinmico
do sistema e, depois, o projeto do controlador, que far com
que o sistema comporte-se da maneira desejada (em relao
aos exemplos temos, respectivamente: melhoria na qualidade
da queima do combustvel, preveno de acidentes e mais
segurana durante o voo, pouso e decolagem). Na modelagem
e no projeto do controlador, faremos o uso da tcnica de
resoluo de equaes diferenciais ordinrias por meio da
transformada de Laplace, que simplifica o trabalho e tem uso
direto no software MATLAB.
Para iniciarmos os estudos em controle de sistemas
dinmicos ao longo desta unidade, suponhamos que voc faz
parte da equipe de engenharia de uma indstria automotiva e
tem a tarefa de implementar um novo sistema de suspenso
automatizada para aumentar o conforto dos passageiros e
do motorista do carro. Por onde comear? Como ser o
funcionamento de um sistema como esse?
Vamos descobrir ao longo dos estudos.
Mos obra e um timo estudo!
Dilogo aberto
Reflita
Voc sabe a diferena entre um sistema analgico e um sistema digital?
Qual a vantagem de um em relao ao outro? E as desvantagens?
Sabemos que a eletrnica digital vastamente utilizada nos dias atuais.
Mas e a eletrnica analgica? Ela continua sendo til? Voc conhece
algum exemplo?
Voc conhece algum exemplo de sistema digital que no seja eltrico
nem eletrnico?
Assimile
Malha aberta: o controlador no recebe informao sobre o estado
do sistema.
Malha fechada: o controlador recebe informao sobre o estado
do sistema.
Exemplificando
Um outro exemplo que diferencia o controle de malha fechada e malha
aberta a utilizao ou no de automao na iluminao residencial.
No caso de haver o sistema de automao, as luzes externas podem
se adequar iluminao solar por meio de um sensor fotossensvel:
se houver luz do Sol, as luzes so desligadas; caso contrrio, elas so
ligadas e, com isso, voc no precisa se preocupar em apag-las antes
de dormir. Esse um caso em que o controle de iluminao est em
malha fechada. Quando no h o sistema de automao, se as luzes
ficarem ligadas noite, quando voc acordar, elas estaro no mesmo
estado, pois no h retroalimentao, ou seja, o controle das luzes est
em malha aberta.
Resoluo da situao-problema
A necessidade de funcionamento do equipamento descrita pelo
tcnico mostra que o sistema no precisa ser complexo, j que
basta que as bolas sejam arremessadas de uma mesma maneira
durante toda uma sesso de treinamento. Mesmo tendo um custo
Dilogo aberto
No pode faltar
O modelo matemtico serve para descrever matematicamente
o comportamento (aproximado) de um sistema dinmico. Ento,
ele utilizado na anlise e projeto de controles, antecipao de
comportamentos, realizao de ensaios e diversas outras tarefas.
Pesquise mais
A utilizao da transformada de Laplace traz outras vantagens importantes
que so atrativas para que o profissional a utilize como ferramenta.
Confira mais vantagens da transformada de Laplace na resoluo de
Assimile
A transformada de Laplace transforma uma funo de uma varivel real
t (domnio do tempo) em uma funo de uma varivel complexa s
(domnio da frequncia).
Exemplificando
Mais frente vamos conhecer a maneira mais prtica de aplicar a
transformada de Laplace. Mas, antes disso, vamos ver um exemplo de
como fazer um clculo de transformada de Laplace utilizando a definio
para entendermos melhor como surge um resultado. Utilizemos a
equao da presso hidrosttica p(t ) = g h(t ) no fundo de um tanque
kg
com fluido de densidade = 500 , cujo nvel segue a funo h(t ) = 5t
m3
m
e a gravidade g = 9, 81 2
s A
[ p(t )] = [500 9, 81 5t ] = 24.525 t e dt = lim 24.525 t e
st st
dt
A
+
0 0+
b b
Fazendo substituio por partes audv = [uv ]a avdu em que u = t du = dt
b
e st
e dv = est dt v = , ento
s
t e st A A e st
= 24.525 lim dt
A
s 0+ 0+ s
A e sA e st A
= 24.525 lim 2
A
s s 0+
A e sA e sA 1
[ p(t )] == 24.525 lim 2 + 2 (1.6)
A
s s s
( ) ( )
M [ x ] s s x (0) x (0) + B [ x ] s x (0) + K [ x ] = [fext ]
2
(
[ x ] Ms + Bs + K = [fext ]
2
) (1.11)
Para escrever a transformada de Laplace de uma funo, comum
usar a funo em letra maiscula, por exemplo: a transformada de
uma funo f (t ) (ou simplesmente f ) denotada pela funo F (s )
(ou apenas F ). Ento, a Equao 1.12 se torna:
(
X Ms 2 + Bs + K = Fext )
X 1 (1.12)
=
Fext Ms 2 + Bs + K
1 t0 s
[ (t t0 )] =e
(t t 0 ) s
Se t0 = 0 , ento
(funo degrau ou Heaviside)
1
[ (t )] =
s
t (t ) [t (t )] =
1
(funo rampa) s2
[ (t t0 )] = e t0s
(t t 0 ) Se t0 = 0 , ento
(funo impulso ou delta de Dirac)
[ (t )] = 1
sen(t ) [ sen(t )] =
s2 + 2
s
cos(t ) [ sen(t )] =
s2 + 2
Pesquise mais
Existem vrios outros resultados j conhecidos que voc pode utilizar
para aplicar tanto a transformada de Laplace direta quanto a inversa.
Veja, por exemplo, a tabela presente no apndice D do livro
Modelagem da dinmica de sistemas e estudo da resposta, do Prof.
Dr. Luiz Carlos Felcio.
Disponvel em: <http://www2.eesc.usp.br/labdin/luiz/Modelagem%20
da%20Dinamica%20de%20Sistemas%20e%20Estudo%20da%20
Resposta.pdf>. Acesso em: 17 jun. 2017.
1 e 2s 1 e 2s A B C
X= = = + +
s (s + 2) (s + 5 ) s (s + 2) (s + 5 ) s (s + 2) (s + 5 ) s s + 2 s + 5 (1.17)
Da Equao 1.17, usando a identidade de polinmios, montamos
os sistemas de Equaes 1.18.
1 e 2s
A =
10
A + B + C = 0
e 2s
1
7 A + 5B + 2C = 0 B = (1.18)
2s 6
10 A = 1 e 1 e 2s
C =
15
1 1 e 2s 1 e 2s 1 1 1 e 2s
X= + + (1.19)
10 s s 6 s + 2 s + 2 15 s + 5 s + 5
1 1 1
x (t ) =
10 6
( )
( (t ) (t 2) ) + (t 2) e 4 2t e 2t +
15
(
e 2t (t 2) e10 5t ) (1.20)
Reflita
A resposta no tempo encontrada para um sistema massa-mola-
amortecedor sobreamortecido com um pulso quadrado como entrada
faz sentido?
di a (t ) i a (t ) a corrente de armadura Ra .
La + Ra i a (t ) + eb (t ) = ea (t ) (1.23)
dt Ra a resistncia eltrica da armadura
J(t ) + b(t ) = Ki a (t ) (1.24) [] .
Em que: ea (t ) a tenso aplicada na armadura,
eb (t ) a fora contraeletromotriz [V ] . ou seja, a entrada do sistema [V ] .
Kb a constante de fora J o momento de inrcia equivalente
V s do motor e do carregamento no eixo
contraeletromotriz rad .
kg m 2
.
(t ),(t ),(t ) so o ngulo (a sada
do sistema), a velocidade angular b coeficiente de atrito equivalente do
e a acelerao angular do eixo do N m s
motor e carregamento no eixo rad .
motor, respectivamente.
N m
K a constante do motor A .
Resoluo da situao-problema
Aplicando a transformada de Laplace nas Equaes 1.22, 1.23 e
1.24 do modelo com condies iniciais nulas (lembrando que Ra = 0
e J = 0 ), temos
Eb = K b s (1.25)
LaIa s + Eb = Ea (1.26)
bs = KIa (1.27)
Substituindo a Equao 1.25 pela Equao 1.26, obtemos Ia :
Ea K b s
Ia =
La s
Substituindo Ia na Equao 1.27, obtemos a funo transferncia
para o sistema (Equao 1.28).
K
= (1.28)
Eb La bs 2 + KK b s
I s
=
U Rs + 1
C
Qual a resposta do sistema com capacitncia 3, 4 C e resistncia 220 para
uma entrada senoidal de frequncia 60Hz e amplitude unitria (u(t ) = sen(120 t )),
supondo condies iniciais nulas?
a) No existe, pois a transformada de Laplace no aplicvel a sistemas
eltricos.
b) O sistema eltrico descrito por fasores, que so grandezas complexas.
Logo, no necessrio obter funo transferncia.
c) i (t ) = sen(120 t ) + 3, 4 cos(120 t ).
3
d) i (t ) = 1187
, 10 3 cos(120 t ) + 3,348 104 sen(120 t ) + 1187
, 103 e 1,33710 t .
e) i (t ) = 1187
, 10 cos(120 t ) + 3,348 10 sen(120 t ).
3 4
Dilogo aberto
No pode faltar
Vimos na Seo 1.2 como trabalhar com a transformada de
Laplace. Esta calculada por meio de uma integral imprpria da
multiplicao de um termo exponencial pela funo que queremos
transformar. Notoriamente, pode ser muito trabalhoso e complexo o
Pesquise mais
O comando syms, pertencente toolbox de matemtica simblica do
MATLAB, permite declarar variveis e funes simblicas. Entretanto, por
serem um tipo diferente de entidade, nem todos os comandos aceitam
simblicos como argumento.
Utilizando o comando help syms no command window, navegue pela
ajuda do MATLAB para descobrir funes que podem ser utilizadas com
as variveis e funes simblicas ou acesse o link a seguir para saber
um pouco mais: <http://www.mat.ufmg.br/~regi/topicos/intmatl.pdf>.
Acesso em: 9 jun. 2017.
Assimile
Para o MATLAB, o smbolo = no interpretado como ns interpretamos
na matemtica. Para o software, esse smbolo significa uma operao
de atribuio. Ele utilizado para instanciarmos ou alterarmos variveis
dentro do programa.
04 l_eq14 =
laplace(u_in(t), t, s) == laplace(u_out(t), t, s) +...
- C*R*(u_out(0) - s*laplace(u_out(t), t, s))
U_in/(C*R*s + 1)
10 U_out2 =
5/(s*(s/1000 + 1))
11 >>U_out2 = simplify(U_out2)
12 U_out2 =
5000/(s*(s + 1000))
13 >> pretty(U_out2)
5000
------------
s (s + 1000)
14 u_out_degrau =
5 - 5*exp(-1000*t)
16 >> grid on
1/(s/1000 + 1)
1000*exp(-1000*t)
subs(fun,{var_1,var_2
,...,var_N},
{num_1,num_2,...,num_N})
Aplicar a transformada de Laplace
6. Aplicar a entrada no na entrada antes de realizar a
sistema, assim como as substituio, caso a funo esteja 09
propriedades numricas. no domnio do tempo.
Como j mencionado, uma boa
prtica atribuir esta substituio a
uma nova varivel, para simplificar
experimentaes com outras
propriedades numricas ou entradas.
7. Aplicar a transformada
ilaplace(fun) 13
inversa de Laplace.
var_1, var_2,..., var_N so as
variveis simblicas declaradas
com o comando syms
Notas num_1, num_2,..., num_N so
variveis numricas comuns, ou
simplesmente nmeros.
fun uma funo simblica.
l_eq =
>> X = solve(l_eq,X);
>>pretty(simplify(X))
Y (K + B s)
--------------
2
M s + B s + K
Fonte: elaborada pelo autor.
>> X2 = subs(X,{M,B,K,Y},...
{319,1200,23000,
laplace((heaviside(t-1)-heaviside(t-1.27))*0.08*sin(pi*
(t-1)/.27))})
>> ilaplace(X2)
Avanando na prtica
Resposta temporal de filtro passa-baixa
Descrio da situao-problema
Durante um experimento de instrumentao da rea de pesquisa
e desenvolvimento de uma empresa de circuitos eletrnicos, na qual
voc trabalha na rea da engenharia, voc precisa saber como ir se
comportar o filtro passa-baixa que est sendo desenvolvido para ser
instalado no sistema de instrumentao, para que os sinais medidos
no sejam afetados por rudos indesejveis. Como voc pode
rad
proceder? Sabe-se que o rudo tem frequncia mdia de 100 com
s
amplitude de aproximadamente 0,1V e que os sinais a serem medidos
rad
nunca passam de 2 , e tm amplitude de 2V. O filtro um circuito
s
RC simples (Figura 1.17) de 1M e 0, 2C.
Figura 1.17 | Filtro passa-baixa
Resoluo da situao-problema
Voc sabe que a funo transferncia do circuito RC dada pela
Equao 1.39.
Uout 1
= (1.39)
Uin 1 + RCs
Rf = resistncia udica.
b)
c)
d)