PNEUMATIKA I HIDRAULIKA

prof.dr.sc. Joko Petri Mehatronika i robotika (3.g.)

prof.dr.sc. eljko itum Konstrukcijski smjer (meh. i roboti, 4.g.)
Mihael Cipek, dipl.in. Proizvodno inenjerstvo (obr. sustavi, 5.g., 2+2)

josko.petric@fsb.hr; soba 309/4; tel. 6168-385

zeljko.situm@fsb.hr; soba 305; tel. 6168-437
mihael.cipek@fsb.hr; soba 308/1; tel. 6168-375

www.fsb.unizg.hr/acg

Sadraj kolegija
HIDRAULIKA
Kolegij prua uvod u Pneumatiku i hidrauliku. Upoznaju se
fizikalne osnove, elementi, njihovi simboli, te jednostavniji sustavi
Uvod
i svojstva takvih sustava i pojedinih elemenata.  to je pneumatika i hidraulika?
 Primjene
Ciljevi:  Fizikalne osnove
Razumjeti funkcioniranje osnovnih elemenata i jednostavnijih
sustava P&H
Hidrauliki fluidi
Moi odrediti osnovne karakteristike elemenata i sustava
Elementi
Biti sposoban projektirati jednostavniji pneumatski i hidrauliki  Crpke
sustav
 Motori i cilindri
 Ventili
(Analiza i sinteza)
 Ostali elementi

Hidrauliki sustavi Predavanja etvrtak 11 - 14 h

Vjebe
PNEUMATIKA
auditorne ponedjeljak 13 15 h

Uvod

laboratorijske

Elementi  FER 3 puta (u poslijepodnevnim terminima)

Pneumatsko upravljanje  Laboratorij za automatiku i robotiku, 307, ovdje

Elektropneumatika

SERVO i PROPORCIONALNI SUSTAVI

1
Pohaanje nastave i ispiti Literatura
Za potpis: 75 % pohaanja predavanja i vjebi (zbirno)
Nikoli, Pneumatika i elektropneumatika,
Zrinski, 2007.
3 kolokvija prolaz zamjenjuje pismeni,

Koroman i Mirkovi, Hidraulika i pneumatika,
+ usmeni (na kraju)
k. knjiga, 1992.
prolaz na kolokviju: 40 % ukupno,

Korbar, Pneumatika i hidraulika, 2007,
(predvieno za one koji redovito pohaaju nastavu, www.vuka.hr
nije predvien rezervni rok)
Vjebe i predavanja
redoviti ispit pismeni i usmeni, prolaz pismenog iznad 50 %,
Web stranice proizvoaa i organizacija:
pismeni vrijedi za dva usmena  BoschRexroth, Festo, ...
 http://www.hydraulicspneumatics.com/
 http://fluid.power.net/

to je pneumatika i hidraulika?
Prijenos energije stlaenim fluidom, principi hidrostatike
pneumatika stlaeni plin (zrak)
hidraulika stlaeni tekui fluid (min. ulje, ..)
Hidraulika: (gr.: hydraulikos, hydraulos (vodene orgulje), hydor (voda) + aulos
(cijev))
Vodeni sat, navodnjavanje, mlinovi (Mezoptamija, Egipat, Grka, ..)
Hidrostatika 250 g.p.n.e. (Arhimed, Ktesibios (regulator protoka za vodeni sat))
Heronova Pneumatica (skripta o ureajima s povratnom vezom reg. protoka ..)
Pascal 1651.g: Bilo koja promjena tlaka u bilo kojoj toki nestiljivog fluida u
mirovanju prenosi se jednako u svim smjerovima
Projekt hidraulike pree, Pascal, 17 st.

Primarni izvor energije Izvor en. stl. fluida Aktuator Izradba pree, Brahm, prijelaz 18 na 19 st.
19 st., pneumatika u industriji (alati, zrani ekii, zrana pota) i graevinarstvu

Elementi za prijenos, obradu, 20 st., hidrostatiki prijenosnici, servo ventili

pohranu i upravljanje 21 st., optimizacija, integracija s elektronikom, mehatronika, novi materijali i
energijom stlaenog fluida fluidi, upravljanje, dijagnostika, tednja energije, ekologija, ..

Fluid Power: tehnologija koritenja svojstava stlaenog fluida u

generiranju, upravljanju i prijenosu snage.

Jedan jednostavni Hidraulika shema

hidrauliki krug

2
 Komercijalna v.
Osobna v. Vojna v.

Prednosti i nedostaci CESTOVNA I

TERENSKA
VOZILA
Vlakovi Tramvaji

PRUNA VOZILA
Primjena
POMORSTVO,
Prednosti TRANSPORT OFF-SHORE

Gustoa snage (MOBILNA

Jednostavna realizacija linearnog gibanja HIDR. I PN.) GRAEVINSKI
STROJEVI
Dobre mogunosti upravljanja POLJOPRIVREDNI I
UMARSKI STROJEVI
Dobra dinamika (male inercije)
SPECIJALNA VOZILA
Jedostavno osiguranje od preoptereenja ZRAKOPLOVNA
HIDR. RUDARSTVO
Dobro podmazivanje i odvoenje topline putem fluida
Alatni strojevi
Injekcijske pree
Nedostaci PROIZVODNA
TEHNIKA
Slabija korisnost (zbog trenja i gubitaka curenjem) Automatske linije
STACIONARNA Rukovanje
Poveana potreba za odravanjem (zbog neistoe i troenja komponenti) (INDUSTRIJSKA) materijalom
Vjetroturbine
Osjetljivost s ekolokog gledita (buka, curenje, opasnost poara) HIDR. I PN. ENERGETIKA
Hidroelektrane
Nedovoljno poznavanje ROBOTIKA

MEDICINSKA PROCESNA
SCENSKA TEHNIKA
TEHNIKA
TEHNIKA

Podruja primjene Stanje (Napomena!: podaci od prije cca 10 g.)

Promet opremom, svijet 30*10_9 USD

Mobilna Hidraulika / pneumatika 75 / 25 %
Industrijska (stacionarna) Mobilna / industrijska 75 / 25 %

(Zrakoplovna) Godinji rast SRNJ 10 %

Stanje dobro (neizvjesnost od prije nekoliko god. manja)

(Ipak, svi veliki proizvoai razvijaju i alternative!
B-R, S-D, P-H, Eaton)

Fizikalne osnove
Pa = N/m 2
bar = 10 5 Pa
Tlak
Tlak 10MPa = 100bar
1000 psi 70 bar
Protok Protok

Temperatura Snaga l/min = 1/60000 m3/s

Karakteristika momenta
Snaga P=
dW
= F dx = p Q
dt
Efikasnost (gubici) F = A p dx = Q / A
Dinamike karakteristike (brzine odziva,
p [bar] Q [l / min]
priguenje) p [kW ] =
600

3
Fizikalne osnove
Pitanje:
Princip hidrostatikog prijenosnika
Redoslijed podizanja?
m
F1 x1 x2 F2 m
1 x F 2

A
A1 A2

A1 A2

A2 = 10 A1
p F mg A1 + mg A2

Hidrauliki stroj (linearno gibanje) Hidrauliki stroj (rotacijski sustav)

p = p1 p2
p = p1 p2 V = 2 A d / 2
F = p Ak T = p Ak d / 2 =
p V
2
dsk = vk dt = 2 n
Q = vk Ak p V
dW = T d = 2 n dt = p n V dt
dW = F dsk = p Q dt 2
Q =V n
dW dW
P= = p Q P= = p Q
dt dt

Hidrauliki stroj (rotacijski sustav)

Q Jednadba odranja mase

1 2
dp
Q1 = Q2 = Q
m& 1 m& 2
V1 n1 = V2 n2 m& 3
n2 V1
= dm d
n1 V2 = dV
dt dt V
ako je P1 = P2 ( P = T = T 2n) m& = Q = v A
T1 V1
= m& 1 m& 2 = m& 3
T2 V2
dl
v1 A1 v2 A2 = A3
dt

4
 Jednadba odranja energije Protok kroz blendu (sueni
(Bernoullijev
p1 teorem) p2 presjek)

1
2
Q

h1 A3 A1 v3 v1
h2
v32
p1 = p3 +
1 3 2 2
0
2 p
v3 =

v2 2 p
p+ gh+ = konst Q = k A0
2

Zakon odranja impulsa

r d r d r
F = dt I =
dt
(m v ) Hidrauliki otpor, kapacitet i induktivitet

Gdje su F vanjske sile

p Q p
RH = CH = LH =
Sila strujanja Fstr je jednaka sumi vanjskih sila s Q p& Q&
negativnim predznakom:
r r
Fstr = F

CH

F = ( p 0 + p) A
Hidrauliki otpor, kapacitet i induktivitet

p Q p
RH = CH = LH =
Q p& Q& V = V0
p

p

h V = A h A
dt CH
dV V0
P = p Q Qkompr = = p& h0
RH dt
pp V E = pdV ; Qdp p V0 V 0 = A h0
V pp
CH =
LH dt
Q
- modul stiljivosti (bulk modulus), [Pa]

5
LH LH

Cjevovod: F = m a = Al a m
Cilindar: LH = 2
dv 1 dQ ACil
a= =
dt A dt

Fa = A p
Fa l dQ
p = = = LH Q&
A A dt J Mot
Motor: LH = 2
VMot
l
[ kg / m 4 ]

LH =
A 2
A
di
l u = L
dt

Serijski i paralelni spoj elemenata

Zatvoreni i otvoreni hidrauliki krug
Q1 Q2

p2

p1 p3
Q3

Q1 Q2 Q3
p1 p2 p3

HIDRAULIKI FLUIDI

hidrauliki udar Zadaci fluida

kavitacija
Prenosi energiju

Podmazuje

Odvodi toplinu

titi od korozije

Odstranjuje neistoe i abrazive

6
 Kompresi-
bilnost Ostala svojstva:
Viskoznost
Gustoa f (t, p)
Stabilnost (toplinska, kemijska, fizikalna)
f (p, t)

Pjenjenje (isputanje zraka bez formiranja

Svojstva fluida
emulzija)

Podmazivost

Apsorpcija zraka/plinova

Zapaljivost
Ostala
svojstva

Svojstva fluida
x&
F

Viskoznost: svojstvo fluida, predstavlja otpor

dy
gibanju estica fluida kada su one izloene sminom
naprezanju (DIN 51550) d x&

Prema Newtonovom zakonu (o laminarnom viskoznom teenju iz 1686.):

=
F
=
dx&
dinamika viskoznost je
[Pa s]
A dy =
D
F sila koja uzrokuje gibanje
A kontaktna povrna
D brzina smicanja
Kinematika viskoznost je: = [mm2/s] ili [cSt]

Utjecaj
temperature na
viskoznost

Indeks viskoznosti,

Waltherova formula

Skydrol (phosphate-ester)
(zrakopl. fl.)

7
 Primjer,
(crpka
Utjecaj tlaka na viskoznost
SD 40):

Viskoznost:
Min 7 cSt
Max 1600 cSt
Conti. 12 60 cSt

Temperatura:
Min 40
Max 104
Conti. 82

VG prema ISO
klasama
viskoznosti
(ISO 3448)

Gubici i viskoznost Strujanje fluida - Reynoldsov broj

Gubici snage

Priroda strujanja ovisi o uvjetima. Kakva su oni,

govori Re broj :
turbulentno strujanje Re > 2320 (kritini Re za
Ukupno cijevi okruglog presjeka*)
laminarno strujanje Re < 2320
Uslijed
trenja
* za zazore, ventile i sl., kritini Re broj je znatno manji

Uslijed v - brzina strujanja fluida vd

curenja d promjer cijevi Re =
kin. viskozitet
Din. viskozitet

Neka druga svojstva fluida:

Svojstvo podmazivanja
Niska spec. gravitacija (omjer gustoe ulja i
Temperaturna stabilnost (nizak indeks viskoznosti) vode) 1 (Teak fluid moe uzrokovati kavitaciju crpki)
Kemijska i fizikalna stabilnost Mala tendencija pjenjenja
Kompatibilnost (brtve (NBR, Viton), boje, elementi, Vrelite, ledite
drugi fluidi..)
Otpornost zapaljenju
Dobra disipacija topline
Mali koeficijent ekspanzije
Visoka kompresibilnost (modul volumena)
Neotrovnost
Malo upijanje i dobro izdvajanje zraka
Cijena, odravanje, dostupnost!

8
 Primjer:
Vrste fluida

Osnovni fluid+ aditivi

Osnova mineralno ulje (H (nelegirani), HL (aditivi protiv starenja i

poboljanja antikorozivnosti), HLP (aditivi za manje troenje i vee
optereenje), HVLP (aditivi za bolji indeks viskoznosti)

Teko zapaljivi fluidi (HFA (-in-W(> 80%)), HFB (W-in- (40% - 60%),
HFC (rjeenja sa vodom vodeni glikoli (40% vode)), HFD (rjeenja bez
vode sintetiki fluidi - fosfati))

Ekoloki ili biorazgradivi fluidi (HETG (biljna ulja), HEPG (poliglikoli), HE)

Specijalni fluidi (zrakoplovni, za automatske prijenosnike (ATF), ER, ..)

Primjer: zapaljivost fluida (vrijeme do zapaljenja) Jedna HLP

Min. ulje
HFA (3%)
3 % ulja u
HFD
Sint. Fluid
HETG
Biljno ulje
HFA ulje u vodi usporedba fluida Gustoa [g/cm3] 0.87
vodi
1
bez vode
1.15 0.92
HFC polimeri u vodi
Kin.visk. 40 10-100 0.7 15-70 32-48
[mm2/s]

Indeks viskoznosti 100 - (0) <0 210

Modul kompres. 2 2.5 2.3 2.8 2.5

x 109 [Pa]

Podruje radne -10 - 80 5 - 50 10 - 70 0 - 70

temperature [C]

Temperatura 210 - 245 315

zapaljenja [C]

Ledite [C] -18 0 -24 - 6 -25

Opasnost umjerena jaka umjerena umjerena

kavitacije

Cijena [%] 100 10-15 200-400 150-300

Trini udjel [%] 85 4 2 3

Voda kao hidrauliki fluid CRPKE i MOTORI (hidrauliki strojevi)

Dobra svojstva: cijena, nezapaljivost, bolja CRPKE (PUMPE)

kompresibilnost (50%), ekoloka prihvatljivost, moe biti

Pretvaraju mehaniku u hidrauliku energiju
bolja toplinska vodljivost (5x), specifina topl. vea, niska
(energiju stlaenog fluida).
viskoznost (30x), nizak indeks viskoznosti, ...
vea krutost prijenosa, bolja mogunost odvoenja MOTORI
topline, manji pad tlaka (gubici))
Pretvaraju hidrauliku energiju u gibanje
(aktuatori)
Loa svojstva: raspon radne temperature, troenje i Podjela crpki i motora:
podmazivanje (drugi materijali nehrajui elik,
 Hidrostatike (Positive displacement)
keramika..), stvaranje bakterija i gljivica,
elektroprovodljivost, niska viskoznost, kavitacija, ...  Hidrodinamike

9
Hidrostatike Hidrodinamike
(Opis za crpke) Potiskuju fluid svakim okretom (ili
pokretom) crpnog elementa (zupanika, krila, vijka, (Opis za crpke) Kinetikom energijom crpe fluid. Daju
klipa, ..), i to tako da pomiui se ekspandiraju, velike protoke, manje efikasne za ira podruja rada
stvaraju prostor izmeu crpnih elemenata i hvataju crpki (tlak - protok karakteristika). To su
fluid u tom prostoru. Rotiranjem crpnih elemenata centrifugalne, te crpke sa aksijalnim i radijalnim
taj prostor se zatim reducira i potiskuje fluid izvan protokom. One su jeftinije, lake za odravanje,
crpke. jednostavne i pouzdane.
Rade dobro za fluide ireg podruja viskoznosti,
posebno visokih, te podnose (odnosno generiraju)
visoke tlakove, dobar omjer veliine i snage, efikasne
u irem podruju rada, dobra volumenska efikasnost,
mogu pokriti iroki raspon zahtjeva za brzinom i
tlakom

Moment i snaga hidr. stroja Vrste hidraulikih strojeva ( Purdue University)

L
F F = pLh
r
h T = pLhr
P = p L h r 2 n

El.M.
F = I B L sin
B [T ]
I = J bh
[
J A/m 2 ] b [m] h
b
T = I B L sin r
P = I B L sin r 2 n

Povijesni osvrt ( Purdue University) Simboli

Crpka

Motor

Crpka - motor

10
 Tablica transformacija
Znaajke hidraulikog stroja

Q Q
TRANSFORMACIJA

1
n-Q

n D
Q Q n
D p = const n = const
0 n 0 p
TRANSFORMACIJA

T T
T 2 p p D T CRPKA
T-p

MOTOR
D 2 IDEALNO
n = const p = const
D jedinini volumen
0 p 0
hidr. stroja [m3/rad] n

Stupanj korisnog djelovanja, primjer jedne AK crpke

Stupanj korisnog djelovanja

vol hm hm vol
1 1

tot tot

0 p / pmax 1 0 n / n max 1

Volumenski gubici, shema

Curenje

Q1 Q
p1 p 2 Q2

Qi
Qe 2

Qe1 Qe

11
 Osnovne znaajke crpki i motora:
Usisna znaajka crpke

Vrsta Sposobnost samostalnog usisavanja potrebnog fluida.

Volumen (koliki je, te da li je fiksan FD ili Oznaava najnii nivo potrebnog tlaka fluida na usisu za dani
broj okretaja, ili max brzinu okretanja crpke za dani ulazni tlak
varijabilan VD) kod kojeg jo uvijek imamo zadovoljavajue punjenje fluidom.
Tlak (radni i maksimalni)
Osnovni uzrok nepotpunog punjenja je prekid stupca tekuine
Brzina vrtnje (min i max) kao rezultat separacije zraka rastopljenog u ulju uslijed pada
tlaka, te usljed isparavanja tekuine. Drugim rijeima, pad tlaka
ispod pkrit je osnovni razlog nepotpunog punjenja.
Snaga, moment
Za hidrostatike crpke paps do 0.4 bara (za nominalni n),
Usisna mo (za crpku) najee 0.8 0.9 bara. Ovisi o vrsti crpke.
Radno podruje viskoznosti i temperature
Stupanj korisnosti

Usisna znaajka crpke, primjer Usisna znaajka crpke, primjer

1600 2000 2400 1800 2000 2350 o/min
1.0

Q e / Qi

0.75
zupcasta crpka

aksijalno-klipna crpka
0.5
Ako max br. okr. kod paps = 1 bar iznosi 1200 o/min, onda kod
Index e efektivni 0.75 pi 1.4 vrtnje od 1500 o/min minimalni tlak na ulazu treba biti 1,9 bara
Index i na ulazu

Usisna znaajka crpke Znaajke, za motore

smjetaj crpke (5 alternativa)

Ponaanje pri niskoj brzini rotacije (mogunost

ravnomjernog gibanja pri niskim okretajima i pri
optereenju ovisi o volumenskim gubicima, o stick-
slipu, kapacitivnosti fluida i cijevi).

Ponaanje pri pokretanju (nadilaenje statikog

trenja)

Mogunost ubrzanja (T/J )

12
Klasifikacija motora, Usporedba stupnja korisnosti motora
prema rasponu brzina i momenata
1.0

low speed motor

Motori za niske brzine (0 250 rpm), LS
Motori za visoke brzine, HS high speed motor
0.9
(Motori za srednje brzine (do 800 rpm))
t high speed motor + gear

LSHT (low speed high torque) 0.8

Za visoke brzine (zupasti, AK, krilni)
Za niske brzine (RK)

0 75 150 225 300

n [rpm]

Usporedba stupnja korisnosti motora, nastavak Vani zahtjevi za crpke i motore:

Uinkovitost u cjelokupnom radnom podruju

LS u prednosti pred HS+reduktorom zbog to manja bunost
boljeg stupnja korisnosti, kompaktnosti, vee Pouzdanost, ak i u sluaju sloenijeg optereenja
gustoe snage i boljeg ubrzanja (manji J) Male dimenzije, mala masa, mali moment tromosti,
niska cijena, povoljno odravanje, laka ugradnja
Mogunost integracije upravljakih ureaja
iroko podruje viskoznosti
Kontinuirano podeavanje volumena kod jedinica s
promjenljivim volumenom
Niske pulsacije protoka (za crpke), te razvijanje
ravnomjerne brzine i momenta (za motore)

Q = x A

Pulsacije 1 1
Q sr Pulsacije: (Qmax Qmin)/Qsr
2 3 t

Q = x A
1 2 1
1 Q sr # cilindara 3 4 5 6 7 8 9 10
x A
t
2 3 13.4 29.3 4.9 13.4 2.5 7.6 1.5 4.9

2
Q = x A

Q sr 1 3 2 1 2

2 3 t

13
 Izbor crpke i motora Izbor crpke i motora, nastavak

Zahtjevi radnog tlaka u sustavu

Otpornost na kontaminacije, zahtjevi filtracije
ivotni vijek (vezano sa optereenjem)
Zahtjevi protoka u sustavu
Doputeni broj okretaja Znaajke fluida
Relacije tlak protok broj okr. Buka
Promjenljivost volumena crpke Temperatura sustava
Usisna znaajka Odravanje, dijelovi
Stupanj korisnosti Tip pogona, smjetaj crpke
Ubrzanje i reverziranje Kompaktnost
Ponaanje na niskim okretajima Preciznost izrade (zazori i montaa)
Ponaanje pri pokretanju Cijena i ukupna ekonomska znaajka

S VANJSKIM OZUBLJENJEM
Vrste hidostatikih
crpki S UNUTARNJIM OZUBLJENJEM Vrste hidostatikih
ZUPASTE SA ZUPASTIM PRSTENOM crpki, nastavak
VIJANE
JEDNOKOMORNE

KRILNE (OBINE) DVO- ILI VIEKOMORNE

ROTACIONE KRILNE
OBINE (S POMINIM KRILIMA)

S FIKSNIM KRILIMA

RADIJALNO KLIPNE S EKSCENTRINIM BLOKOM

KLIPNE
RADIJALNO KLIPNE
AKSIJALNO KLIPNE S EKSCENTRINOM OSOVINOM

KLIPNE
SA ZAKRETNOM PLOOM

LINEARNE AKSIJALNO KLIPNE

DRUGE VRSTE SA ZAKRETNIM BUBNJEM
MEMBRANSKE

S VANJSKIM OZUBLJENJEM
Vrste hidostatikih
motora S UNUTARNJIM OZUBLJENJEM Vrste hidostatikih
ZUPASTI SA ZUPASTIM PRSTENOM motora, nastavak

JEDNOKOMORNI
OBINI(S POMINIM KRILIMA)
KRILNI (OBINE) DVO- ILI VIEKOMORNI
ROTACIONI KRILNI S FIKSNIM KRILIMA

S KOTRLJAJUIM KRILIMA

S EKSCENTRINIM BLOKOM

RADIJALNO KLIPNI
RADIJALNO KLIPNI S EKSCENTRINOM OSOVINOM
KLIPNI
AKSIJALNO KLIPNI SA ZAKRETNOM PLOOM

DRUGE VRSTE AKSIJALNO KLIPNI

SA ZAKRETNIM BUBNJEM

14
ZUPASTE S ZUPASTE S
VANJSKIM OZUBLJENJEM VANJSKIM OZUBLJENJEM

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

ZUPASTE S VANJSKIM OZUBLJENJEM
ZUPASTE S VANJSKIM OZUBLJENJEM
Prednosti Jednostavne i povoljne cijene; mali volumen, velika gustoa
snage; robustne, pogodne za teke uvjete.
Nedostaci Jedino fiksnog volumena; one visoke efikasnosti su skupe;
bune.
Volumen 0.1 50 do 300
(min max, [cm3])

Brzina 300 do 700 2000 do 8000

(min max, [rpm])

Tlak 80 do 350; 400

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka, FD motor

Primjena Najire koritena crpka za jednostavnije zahtjeve u mobilnoj

h., u industrijskoj h. Kao motor (s loim startnim karakt.)

ZUPASTE S UNUTARNJIM OZUBLJENJEM

Manji zupanik ima 2 ili vie
zubaca manje od prstena,
te su odijeljeni
razdjeljnikom u obliku
polumjeseca
Zona tlaenja

Zona usisa

Razdjeljnik u obliku
polumjeseca

15
 ZUPASTE S
UNUTARNJIM Prstenaste (Gerotor) crpke
OZUBLJENJEM
Pomou posebnih profila zubaca moe se postii da unutarnji zupanik
ima samo jedan zubac manje od vanjskoga, i na taj nain se eliminira
razdjeljnik.
Na taj nain razlika brzine dva zupanika je manja, to daje tie
funkcioniranje, i dui radni i servisni vijek.

PRSTENASTE PRSTENASTE, Orbit princip

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti
ZUPASTE S UNUTARNJIM OZUBLJENJEM
PRSTENASTE
Prednosti Tihe, nepulsirajue i trajne; mali volumen, velika gustoa Prednosti Male instalacijske dimenzije, velika gustoa snage;
snage; robustne. jednostavna konstrukcija; robustne, za teke radne uvjete;
razmjerno velikog volumena, tihe
Nedostaci Jedino fiksnog volumena; skupe.
Nedostaci Jedino fiksnog volumena; razmjerno slaba korisnost

Volumen 1 do 5 50 do 700
Volumen 10 do 50 200 do 800
(min max, [cm3])
(min max, [cm3])
Brzina 300 do 1500 2000 do 5000
Brzina 10 do 50 200 do 2000
(min max, [rpm])
(min max, [rpm])
Tlak 80 do 300; 100 do 300
Tlak do 200; do 260
(radni, max, [bar])
(radni, max, [bar])
Najea izvedba FD crpka, FD motor
Najea izvedba FD crpka, FD motor

Primjena Gdje se zahtjeva tiina te mali ugradbeni prostor.

Primjena Kao jeftina crpka FD za jednostavnije primjene. Crpka za
hidraulike upravljake sustave. Kao sporohodni motor ope
uporabe. U mobilnoj hidraulici.

16
 VIJANE
VIJANE

Sa tri vijka:

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

VIJANE crpke KRILNE

Prednosti Tihe, nepulsirajue; dugotrajne i pouzdane.

Nedostaci Jedino fiksnog volumena; skupe; za niski tlak i niske gustoe

snage
Volumen 1 do 5 4000 do 70000
(min max, [cm3])

Brzina 2000 do 20000

(min max, [rpm])

Tlak 7 do 100; 10 do 210

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka

Primjena Crpka za gorivo (gdje je ulje gorivo), za sustave za

podmazivanje, u hidraulikim dizalima.

Overcenter princip
promjena toka fluida bez
promjene smjera okretaja
rotora

Problem: razmjerno veliko

trenje izmeu krilaca
(aksijalno pominih) i rotora,
te krilaca i statora
ogranien radni tlak (na cca
200 bar)

Jednokomorne (unbalanced), Dvo- ili vie-komorne (balanced),

Fiksnog i promjenljivog volumena Jedino fiksnog volumena

17
 Krilna crpka (Continental hydraulics)
KRILNE

KRILNE
PROMJENLJIVI VOLUMEN

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

KRILNA, DVOKOMORNA
KRILNE, S KLIZNIM KRILIMA
Prednosti Male instalacijske dimenzije uslijed kompaktne konstrukcije;
mala bunost i pulsacije; VD, pogodna za razna upravljanja
).
Nedostaci Mala korisnost; za razmjerno niski tlak, osjetljive na vrne
tlakove (lom krilaca)
Volumen 5 do 10 200 do 400
(min max, [cm3])

Brzina 10 do 400 1000 do 4000

(min max, [rpm])

Tlak 50 do 250; 100 do 280

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka, VD crpka, FD motor, VD motor

Primjena Alatni strojevi i openito u strojarstvu.

18
 KRILNA S FIKSNIM KRILIMA

tlak

Krilna trikomorna

usis

KRILNA S ROTIRAJUIM KRILIMA

Nepulsirajui protok pomou dvije
krilne crpke s fiksnim krilima

KLIPNE
PRINCIP RADA

KRILNE VIEKOMORNE (FD, inae sline po

svemu kao prethodne)

KRILNE s rotirajuim krilima (FD, visok h-m

eta, te dobre startne karakteristike. Lo
volumenski eta. Ponekad se koriste kao
servo-motor).

19
 RADIJALNO KLIPNE RADIJALNO KLIPNE

S ekscentrinim blokom S ekscentrinom osovinom S ekscentrinim blokom S ekscentrinom osovinom

(external piston support) (internal piston support) (external piston support) (internal piston support)

RADIJALNO KLIPNE RADIJALNO KLIPNI

S ekscentrinim blokom S ekscentrinom osovinom

(external piston support) (internal piston support)

RADIJALNO KLIPNA S EKSCENTRINOM OSOVINOM

RADIJALNO KLIPNI (BOSCH-REXROTH)

20
 Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti
RADIJALNO KLIPNA S EKSCENTRINOM OSOVINOM
RADIJALNO KLIPNI S EKSCENTRINOM OSOVINOM (WITH
(BOSCH-REXROTH)
Klip kao nepovratni ventil
INTERNAL SUPPORT)
Prednosti Za visoki tlak, velika gustoa snage; dobra uinkovitost;
mogue razmjerno visoke brzine
Nedostaci Skupe; manje kompaktne od aksijalno klipnih;

Volumen 2 do 10 1000 do 8000

(min max, [cm3])

Brzina 2 do 10 300 do 12000

(min max, [rpm])

Tlak 120 do 400; 250 do 700

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka, FD motor

Primjena Robustne crpke za visoki tlak, mobilne primjene, pree.

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

RADIJALNO KLIPNI RADIJALNO KLIPNI S EKSCENTRINIM BLOKOM (WITH

EXTERNAL SUPPORT)
Prednosti Za visoki tlak, velika gustoa snage; dobra uinkovitost; vrlo
visok moment na malim brzinama
Nedostaci Skupe; manje kompaktne od aksijalno klipnih; nisu za visoke
brzine.
Volumen 10 2000 do 65000
(min max, [cm3])

Brzina 1 do 5 50 do 800
(min max, [rpm])

Tlak 180 do 400; 450

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka, VD crpka, FD motor

Primjena U stacionarnim primjenama, kao pogon za vozila, vitla,

mjealice za cement.

AKSIJALNO KLIPNE AKSIJALNO KLIPNE

21
AKSIJALNO KLIPNE, AKSIJALNO KLIPNI S ZAKRETNOM PLOOM
PROMJENLJIVI VOLUMEN

Aksijalno klipna crpka s zakretnom ploom (Vickers) AKSIJALNO KLIPNI S ZAKRETNOM PLOOM

Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

AKSIJALNO KLIPNI SA ZAKRETNOM PLOOM

Prednosti Za visoki tlak; VD pogodan za primjene s upravljanjem;
dobra uinkovitost; mali moment inercije; prolazna osovina
Nedostaci Skupe; due od radijalno klipnih; problemi s troenjem na
klipovima; razmjerno mali kut zakreta ploe
Volumen 0.1 500
(min max, [cm3])

Brzina 5 do 20 300 do 18000

(min max, [rpm])

Tlak 100 do 450; 600

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka, VD crpka, FD motor, VD motor, crpke s

kompenzacijom tlaka, load-sensing crpka, servo crpka
Primjena Univerzalno primjenljiva za vee zahtjeve: hidrost.
Prijenosnici, poljoprivredni i graevni strojevi, brodogradnja,
alatni strojevi, zrakoplovstvo, testni ureaji.

22
AKSIJALNO KLIPNI S ZAKRETNIM BUBNJEM
AKSIJALNO KLIPNE S ZAKRETNIM BUBNJEM
AKSIJALNO KLIPNE S ZAKRETNIM BUBNJEM
(VARIJABILNOG VOLUMENA)
AKSIJALNO KLIPNI S ZAKRETNIM BUBNJEM
Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti
AKSIJALNO KLIPNI SA ZAKRETNIM BUBNJEM
Prednosti Za visoki tlak; VD pogodan za primjene s upravljanjem;
najbolja uinkovitost; manji problemi s troenjem; mali
moment inercije; veliki volumeni
Nedostaci Skupe; due od radijalno klipnih; problemi s troenjem na
klipovima; visoke sile upravljanja kod varijabilnih
Volumen 1.5 1000
(min max, [cm3])
Brzina 5 do 20 500 do 8000
(min max, [rpm])
Tlak 120 do 450; 500
(radni, max, [bar])
Najea izvedba FD crpka, VD crpka, FD motor, VD motor
Primjena Univerzalno primjenljiva za vee zahtjeve: hidrost.
Prijenosnici, poljoprivredni i graevni strojevi, brodogradnja,
alatni strojevi, zrakoplovstvo, testni ureaji.
23
 Znaajke crpki i motora prema njihovoj vrsti

LINERNI KLIPNI LINEARNI KLIPNI

Prednosti Za visoki tlak; dobra uinkovitost;

Nedostaci Velike dimenzije; samo FD

Volumen 5 do 10 50 do 100
(min max, [cm3])

Brzina 1500 do 3000

(min max, [rpm])

Tlak 200 do 500; 750 do 1200

(radni, max, [bar])

Najea izvedba FD crpka

Primjena Crpka sa malim protocima ali vrlo visokim tlakovima za

posebne primjene. Pree.

NEKI NOVI TIPOVI HIDRAULIKIH STROJEVA:

ARTEMIS INTELLIGENT POWER LTD. ARTEMIS INTELLIGENT POWER LTD.

Each cylinder has two actively controlled poppet

valves, one to each of the high and low pressure
manifolds. When idling (left in the diagram below)
the fluid flows in and out around the low pressure
valve. The high pressure valve remains closed and
isolates the reciprocating cylinder from the high
pressure fluid. When pumping (right), the
microprocessor closes the low pressure valve to
send fluid to the high pressure service.

6 cylinder Digital Displacement Pump

/ Motor in pumping sequences

ARTEMIS INTELLIGENT INNAS

POWER LTD.
The core of the Floating Cup principle is the shaft on which the rotor
plate is fixed. The pistons are locked onto the rotor: there is no movable
joint between the pistons and the rotor. The pistons are double faced.
Unlike conventional axial pistons machines the pistons are not running in
a collective cylinder block or barrel. Instead each piston has its own cup-
like cylinder. The cylinders are supported by means of a barrel, one on
Floating cup each side of the rotor.
To create a positive displacement the barrel plates have to be
maneuvered in an angular position. This makes the cylinders move up
and down over the pistons.

Tipina efikasnost
hidrostatikog prijenosnika

24
 Mala masa i volumen, male pulsacije, tiha, jeftina:

Malo trenje

Efikasnost: CILINDRI

Aktuator
F=pxA
razmjerno dobar eta (0.84 0.96;
teleskopski 0.74 0.86; servo +0.99)

Podjele:

Jednoradni

Dvoradni

Jednoradni Jednoradni

Cilindar s povratnom oprugom

Plunger (uronjeni) ili cilindar bez klipa

Bez unutarnjeg voenja

S unutarnjim voenjem

25
Dvoradni Ostale izvedbe jedno- i dvoradnih cilindara

diferencijalni Tandem

Cilindri s brzim hodom (jedno i dvoradni)

s prolaznom klipnjaom

Ostale izvedbe jedno- i dvoradnih cilindara Ostale izvedbe jedno- i dvoradnih cilindara

Teleskopski, jednoradni i dvoradni

Servo-cilindar

Konstrukcija cilindara Konstrukcija cilindara

s ipkama za uvrenje (kompaktno rjeenje) s okruglom osnovom (robustno rjeenje,

zavareno ili s navojem)

26
 Izvijanje cilindara
Priguenje krajnjih poloaja cilindra
2 K [N]; E [N/mm];
F = K /S K= EJ
J [mm4]; S = 3.5
s k2

Ventili, podjela prema izradbi

VENTILI
Sa razvodnim klipom (klizni)
Ventili su ureaji (elementi) za upravljanje Sa sjeditem (kugla, stoac, tanjur, ..)
ili regulaciju pokretanja, zaustavljanja, Klizni rotirajui
usmjeravanja, te tlaka i protoka fluida pod
tlakom dobavljenog crpkom ili
pohranjenog u akumulatoru (DIN/ISO
1219).

Ventili, podjela
Ventili, podjela prema funkciji

Prema nainu pokretanja Razvodnici

Mehaniki Tlani ventili

Hidrauliki (ili pneumatski) Protoni ventili

Elektrini (el-mag., korani, moment mot.,..) Nepovratni ventili

Prema namjetanju

Dvopoloajni (on-off, schaltend)

Proporcionalni

27
 Razvodnici, primjeri protoka i upravljanja
RAZVODNICI

Niz funkcija u krugu, ne samo razvoenje

fluida
Oznaavanje

2/2, 3/2, 4/3, 5/3, ...

P, T, A, B, L, X, Y,

Primjeri protoka i upravljanja..

Razvodnici, konstrukcija

S razvodnim klipom (klizni)

Sa sjeditem

Razvodnici, sa sjeditem Razvodnici, prekrivanja

kugla, stoac, tanjur

28
 Razvodnici, karakteristike Razvodnici, karakteristike

Kriteriji odabira: prikljuci/br.poloja i pokretanje;

prekrivanje; nazivna veliina; svojstva i podruje
djelovanja (statiko i dinamiko)
Dinamiko ogranienje

Nazivna veliina NV
 NV 6 (40 80 l/min) direktno upravljani
 NV 10 (60 120)
 NV 16 (100 240)
 NV 25 ( 160 500)

posredno upravljani

Razvodnici, direktno upravljani

Razvodnici, posredno upravljani

NV 16 i vie
do NV 10 g.v

2 - pilot ventil

p.v.

1 - glavni ventil

Elektromagneti Ugradnja, prikljuci

Uglavnom pokriveno standardima (npr. DIN 24340)

suhi (treba ih odvojiti brtvljenjem trenje, gubici)
ispunjeni uljem (suvremenije rjeenje)

Neke znaajke: Snaga (potronja) NV 6 30 W

NV 10 50 W
Napajanje DC 24 V (standard);
DC 12V; AC
Zatita (Npr. IP65)

Radna temperatura

Frekvencija i (uklj. 20 100 ms;

vrijeme ukljuivanja isklj. 10 60 ms)

29
 hidrauliki integrirani krugovi: olakavaju montau i odravanje, smanjuju curenje i
znaajno smanjuju instalacije

NEPOVRATNI VENTILI Nepovratni ventili, podjela

Naelno, dozvoljavaju protok fluida u jednom smjeru,

a ne dozvoljavaju u drugom OBINI

check valve (eng), sperrventile (njem) NEPOVRATNI VENTILI

S DEBLOKADOM
Konstruirani su s sjeditem (kugla, stoac, tanjur),
tako da izoliraju dio kruga bez proputanja (curenja)

ZA PREDPUNJENJE

Nepovratni ventili, obini Nepovratni ventili, obini

S oprugom (tlak otvaranja 0.5; 1.5; 3; 5 bar) Realizacija ispravljakog spoja (Graetzov spoj)
Bez opruge (ugrauju se vertikalno)

Izvedeni za razliite ugradnje (u liniji, kao ugradbeni, kao ploe..)

Koriste se za by-pass, za zatvaranje jednog smjera toka fluida, ili
za dobivanje odreene pretenzije (backpressure)

simbol

30
 Nepovratni ventili, s deblokadom
Nepovratni ventili, s deblokadom

deblokiranjem se omoguuje protok u oba smjera primjer

s hidraulikom deblokadom (pilot operated check valve)

s elektrinom deblokadom (omoguava deblokadu bez rada

crpke)

simbol

Nepovratni ventili, s deblokadom, dvostruki Nepovratni ventili, za predpunjenje

U naravi su to nep. ventili s hidraulikom

deblokadom, ali velikih dimenzija (NV 40
500)
Slue za predpunjenje velikih cilindara uz
izoliranje glavnog hidraulikog kruga pod
tlakom, npr kod prea

TLANI VENTILI Tlani ventili, podjela

Zadatak je utjecaj na tlak u hidraulikom sustavu, ili u nekom ZA OGRANIENJE
njegovom dijelu. Odravanje konstantnog tlaka u odreenom
reimu rada jedan je od najvanijih zadataka u upravljanju TLAKA
hidraulikim krugom. Osim sigurnosne funkcije, time se upravlja
silama i momentima aktuatora.
Osim ventila u tu svrhu mogu se koristiti i crpke promjenljivog
SLIJEDNI
volumena. TLANI VENTILI
Sigurnosna funkcija ogranienja tlaka jednostavno se postie ZA PRANJENJE
ugradnjom tlanih ventila.

Po konstrukciji mogu biti

Sa sjeditem

Klizni REGULATORI TLAKA
Po nainu upravljanja su

Direktno upravljani

Posredno upravljani

31
Tlani ventili, podjela Ventil za ogranienje tlaka

Osnovna razlika izmeu funkcija ventila za ogranienje tlaka

(druckbegrenzung, pressure relief) i reguatora tlaka
(druckminder, pressure reducing): ograniavaju tlak u sustavu na neki
postavljeni. Ako se nadmai
postavljeni tlak, viak fluida
ventil za ogranienje tlaka regulator tlaka odvode u spremnik.

P P

T A

Ventil za ogranienje tlaka, izvedbe

Ventil za ogranienje tlaka, ravnotea sila

Direktni
F = pA (sa sjeditem)
Posredno upravljani
(sa sjeditem i
klizni*)

* Na slici je direktni klizni

Ventil za ogranienje tlaka, posredno upravljani Ventil za ogranienje tlaka, posredno upravljani

pilot ventil

glavni ventil

Simbol

32
 Ventil za ogranienje tlaka, karakteristike Regulator tlaka

Karakteristike za direktno Za razliku od

upravljani (isprekidano) i ventila za
za posredno upravljani
ogranienje tlaka
(puna linija)
koji djeluju na
primarni tlak, ovi
Podruje rada:
slue da djeluju
gornje (odreena povrinom
na sekundarni tlak
i silom opruge)
donje (prilikom max otvora
dolazi do priguenja
(prekomjernog). Za
posredne to je najmanji
tlak funkcioniranja (1.5
4.5 bara)).

Regulator tlaka (dvosmjerni) Regulator tlaka

direktni i posredno
upravljani, uglavnom klizne
konstrukcije

simbol

Regulator tlaka Slijedni ventili, ventili za pranjenje

dvosmjerni i trosmjerni vrlo slini ventilima za ogranienje tlaka, ali imaju drugu funkciju
Slijedni ukljuuju dio po dio kruga (druckzuschalt, pressure
sequencing) (isti kao v.o.t., ali curenje mora biti rijeeno
direktnim dovodom da ne djeluje na silu ukljuivanja)
Ventili za pranjenje (ili za punjenje akumulatora) (druckabschalt,
pressure cut-off)

v. za pranjenje slijedni, direktni i posredno upravljani

33
Slijedni ventili, ventili za pranjenje Slijedni ventili, ventili za pranjenje

Gibanje: desni pa lijevi cilindar (odnosno samo lijevi, ako desni

miruje) Usmjerava se tok fluida na
punjenje akumulatora dok se ne
napuni

Protoni ventili Protoni ventili, podjela

Utjecajem na protok mijenjajui otvor prigunog

elementa, protonim ventilima utjee se na brzinu PRIGUNICE I BLENDE
gibanja aktuatora
PROTONI VENTILI
iznimka je razdjeljnik protoka
REGULATORI PROTOKA

RAZDJELJNICI PROTOKA

Prigunice i blende Prigunice i blende

Q h h

prigunica blenda

Prigunica: dugi priguni put (l > 100 h), laminarno strujanje l l

Blenda (ili fina prigunica): kratki priguni put, turbulentno strujanje

b h3
Prigunica (kvadratni profil) Qv = p uz 100 < l ; h << b
12 l
blenda
2 p
blenda Qv = A

prigunica

34
 Prigunice i blende,
Prigunice i blende, Q dp karakteristika
geometrijske karakteristike

Q = A 2/ p

Q
A

Q l

Q 2r

r4
Q= p
8 l

dp f(t)

Prigunice i blende Prigunice i blende

Jedna blenda, presjek priguno- nepovratni ventil

Prigunice i blende, ovisnost o dp Regulatori protoka

p1*Ak = p2*Ak+FF
Ak *(p1-p2) = FF
dp = FF /Ak = const.

simbol

35
 Regulatori protoka Regulatori protoka

Mjerna (metering) prigunica A2 (koja se moe podesiti) moe biti Mjerna (podeavajua) prigunica moe biti iza (upstream) ili
iza (upstream) ili ispred (downstream) tlanog kompenzatora, ispred (downstream) tlanog kompenzatora.
odnosno upravljake prigune povrine A1. Nema znaajnijeg utjecaja na funkciju.
Nema znaajnijeg utjecaja na funkciju.

upstream downstream
upstream downstream

Naini priguenja protoka

Regulatori protoka
meter-in meter-out by-pass
regulatori protoka mogu biti:

dvosmjerni (2-way) (oni prethodni)

trosmjerni (3-way) za razliku od serijskog spoja mjerne

prigunice A2 i upravljake prigune povrine A1 kod
dvosmjernog r.p., ovdje su one u paraleli.

Nap: obzirom na odvod vika fluida u spremnik, trosmjerni r.p.
moe biti smjeten samo u tlanom vodu (meter-in priguenje)
P T

P T P T

dvosmjerni trosmjerni

Naini
priguenja Za teret koji se Za sve vrste esto kod alatnih
suprotstavlja izlasku optereenja, posebno strojeva. Mali gubici u Razdjeljnici protoka
protoka klipnjae, te za male za vlana. odreenom podruju.
snage (zbog gubitaka). Tlak na strani
klipnjae intenziviran: dijeli protok
Kod sustava malog Nema gubitka tlaka
tlaka oprez kod pred aktuatorom. (princip rada slian regulatoru protoka -
izbora. ak i neopt. aktuator - tlano-kompenzirani protok)
je pod punim tlakom.
Finije podeavanje Daje ravnomjernije Podeavanje nije
brzine mogue. gibanje aktuatora. najbolje.

Generirana toplina Toplina ide u Toplina ide u

uslijed priguenja ide spremnik. spremnik.
u aktuator.
Nije pogodna za Pogodna za motore. Nije pogodna za
podeavanje brzine krugove sa
motora. akumulatorom

Kolebanje protoka u
sluaju da se protok
crpke koleba.

36
 Ugradbeni 2/2 ventili
Ugradbeni ili logiki ventili (2-Wege-
Einbauventilen; (slip-in)Cartridge valve
2/2 ili logic valve)
Mogu imati funkciju razvodnika i tlanih
ventila (takoer i protonih ventila)
Izvedba sa sjeditem ili klizna
Ugrauju se u standardizirane
upravljake blokove
Poetkom 70-tih radi kompaktnosti,
posebno za vee snage
Danas se dosta koriste kod prea,
strojeva za plastiku, te u tekim
strojevima,
Za velike protoke, gotovo se iskljuivo
koriste oni

Ugradbeni ventili

Mogu se smatrati ventilima bez tijela, sve dok ih se ne umetne u kuite

screw-in cartridges za manje dimenzije, slino klasinim (in-line) razvodnicima
slip-in cartridges ono to se smatra tipinim ugradbenim (logikim) ventilima,
obino za velike dimenzije

Ugradbeni 2/2 ventili, kako funkcioniraju Ugradbeni 2/2 ventili, kako funkcioniraju

Sile zatvaranja:
X Upravljanje x moe se napajati zajedniki (spojen s A), ili odvojeno
pX AX + Fopruge Primjer: funkcija 3/2 razvodnika i ventila za ogranienje tlaka
Ax p0
Sile otvaranja:
pA A A i pB A B

B
AB Ax
B B
AA AA B T
X A
A A

A B

AB A T

37
 Ugradbeni 2/2 ventili, prednosti OSTALI ELEMENTI
Niz prednosti i funkcija, meutim za njihovo dobro funkcioniranje
potrebno ih je dobro poznavati i razumjeti njihovo funkcioniranje. AKUMULATORI
FILTERI
Velik raspon protoka Mogunost finih operacija SPREMNICI FLUIDA
CJEVOVODI
Kompaktne dimenzije Minimalni vrni tlakovi
PRIKLJUCI, PRIKLJUNE PLOE I ARMATURE
Razne funkcije moe vriti Dobre znaajke odravanja,
(takoer i sa 1 jedinicom) mala osjetljivost na neistou BRTVE
Malo curenje Mogu raditi na velikim IZMJENJIVAI TOPLINE
tlakovima, i velikim snagama
MJERNA OPREMA I PRETVARAI
Vrlo kratko vrijeme Standardizirane instalacijske
prebacivanja dimenzije

AKUMULATORI AKUMULATORI, vrste

S masom
Pohranjuje hidrauliku energiju
S oprugom
Uloge: Plinski

Spremnik energije za krugove koji je kratko koriste (kratki
klipni
rad crpki) velike pree, starteri diesel motora, kotai
s mijehom
zrakoplova, podizni kreveti u bolnicama, poljoprivredni
membranski
strojevi, itd.

Pokrivanje potrebe za kratkotrajnom vrnom hidraulikom
energijom

Operacije u nudi

Kompenzacije curenja

Amortizacija udara, te neravnomjernosti protoka i tlaka

p
AKUMULATORI, kako rade p3 3 p0V0
p2 2

p1V1

p2V2
p1 1
0
p0
W12
p3V3
V3 V2 V1 V0 V
p0 tlak predpunjenja plina p2 maksimalni radni tlak
p1 minimalni radni tlak p3 maksimalni tlak
V0 = V1 V2 korisni volumen akumulatora
Obino: p0 = 0.9 p1 i p3 = 1.1 p2 (ali ovisi o tipu i primjeni akk.)
Rad: W12=kp2V1 (kizo=0.368; kadb=0.308)
1. Bez predpunjenja 2. Predpunjen 3. Fluid 4. Fluid poslan
plinom plinom pohranjen u krug adijabatsko pranjenje do 1 min; izotermno pranjenje vie od 3 min

38
AKUMULATORI, plinski, s mijehom AKUMULATORI, plinski, membranski
plinski su punjeni s N2 (duik, inertan, zbog opasnosti od eksplozije) Zavarena izvedba
Izvedba s navojem

AKUMULATORI, plinski, klipni AKUMULATORI, plinski, osnovne znaajke

klipni s mijehom membranski

zavareni s navojem v-tlani n-tlani

do 250 l do 3.5 l do 10 l do 50 l do 450 l

Max. dozv. brz. klipa 4 6 l 4 6 l/s do 40 l/s do 140 l/s

do 3.5 m/s (3 m/s) Max protok Max protok
do 350 bar do 210 bar do 400 bar do 550 bar do 35 bar

Vertikalna ugradnja, U zrakoplovima se dosta

sporije reagiraju koristi

Usporedba: klipni - s mijehom AKUMULATORI, uloge, pokrivanje vrnih

optereenja
KLIPNI S MIJEHOM

KOMPRESIJSKI 10:1 4:1

OMJER
PROTOK Za vrlo velike protoke Ipak: brz. klipa
jedina opcija ograniena na 3 m/s

TEINA Laki
( i do 40%)
TEMPERATURA Ako su temp. vrlo visoke
(> 120 C) bolje rjeenje

ODRAVANJE Laki za ienje i

popravak
OSTALO Sklon stick-slipu (mane Bolji za sustave s
kao i cilindri) ditheringom
Moe se staviti senzor
pozicije (za > 100 mm)

39
 AKUMULATORI, uloge, operacije u nudi
Primjer: teret 50 t; 8 x 250 mm cilindri; 4 s hod gore ili dole, 20 s
mirovanje

BEZ AKUMULATORA S AKUMULATOROM

Pumpa (litre!): 120 35
Cijena (USD): 5.000 330
Spremnik (l): 300 100
Cijena (USD): 300 100
Cijena ulja (75% vol. spr.): 340 95
Akumulator (l): - 50
Cijena (USD): - 2.700
Pogon (kW): 30 13
Pogon s opremom, cijena: 6.500 2.400
Tlani ventil, cijena (USD): 90 60
Cijena instalacije (cca. USD): 12.000 6.000
Cijena utede energije 800
godinje (USD):

AKUMULATORI, uloge, operacije u nudi AKUMULATORI, uloge, operacije u nudi

AKUMULATORI, uloge, natezanje prijenosnih

AKUMULATORI, uloge, natezanje kablova
elemenata

40
 AKUMULATORI, uloge, priguenje kod servo ili
AKUMULATORI, uloge, priguenje pulsacija proporcionalnih ventila

AKUMULATORI, uloge, opruno djelovanje Opruno djelovanje, primjer Citroen Activa

Pohrana energije - usporedbe Pohrana energije - usporedbe

LS HS Li-ion Ultra- Hidro-pneu.

zamanjaci zamanjaci baterije kondenzator akumulator

Gustoa en. 0.005- 0.03 0.05 - 0.13 0.1 - 0.2 0.005 0.0005 -
kWh/kg 0.002
(kWh/m3) (0.15 - 17) (0.15 - 17) (2)
Gustoa 1 5 0.25 - 1 0.4 - 3 10
snage
kW/kg
Ragone plot
Cijena 220 - 500 600- 500 1800 - 7500 12000 -
Eur/kWh 20000(+) 15000

Ostala vana pitanja: broj ciklusa, podruje temperature, oitavanje stanja,

ekoloka prihvatljivost, sigurnost, samopranjenje, ...

41
 FILTERI Filteri

Da bi hidrauliki (i pneumatski) sustav dobro funkcionirao, neophodna

je zadovoljavajua istoa fluida. Posebno to dolazi do izraaja kod Povrinski
sustava visokih zahtjeva (skupi, precizni, rade pod visokim tlakom ...). Dubinski
O istoi fluida brinu filteri.
Izvori kontaminacije fluida:

Eksploatacija (troenje, ulaz prljavtine izvana (mjesta curenja, oduci rez.))

Proizvodnja (strugotina, pijesak, prljavtina..)

Odravanje i montaa sustava (strugotina, prljavtina, novi fluid, ..)
Posljedice kontaminiranog fluida (smatra se uzrokom 75% problema):

Blokada ventila

Poveano curenje

Promjene svojstava sustava

Totalno otkazivanje rada sustava
O nivou kontaminacije i filterima brine niz standarda (ISO DIS 4406;
CETOP RP 70H; SAE 749D; ..)

Filteri Filteri

Efikasnost filtera:
Vaan je stupanj separacije neistoe x filtera:

nu x 1
x = Ex = 100
ni x

Gdje su:
x veliina estica [m] Npr.:
nu broj ulaznih estica >= x (prije filtera) 10 = 15000 / 200 = 75 (referentna vrijednost)
ni broj izlaznih estica >= x (nakon filtera) E10 = 98.5 %

Filteri, zazori kod Filteri, klasa istoe fluida za pojedine elemente

hidraulikih
elemenata

primjeri

42
 Filteri, smjetaj filtera
Primjer:

1. Povratna linija (1)

2. Tlana linija (7)
3. Usisna linija (3)
4. Bypass (ili off-line) (8)

ISO 22/21/18 ISO 16/14/11 Filter ulijevanja (2)

Oduak za zrak (2)
Koliina 4.000 kg/god. 25 kg/god.
neistoe

Oekivani radni 2 god. > 14 god.

vijek crpke

Filteri, smjetaj Filteri, zaprljanje i otpor protjecanju fluida

20
Tlak filtriranja treba biti dovoljan da provede fluid kroz filter (ak i fini),
ali previsoki tlak komplicira konstrukciju filtera i kuita. 18

Prevelika brzina strujanja fluida kroz filter nije poeljna (umanjuje

16
uinkovitost), kao ni pulsacije tlaka i protoka.
Pad tlaka kroz filter (opasnost, povratni tlak ili kavitacija!). 14

12
Povratna linija dobro za mnoge primjene, tipini filter 10 m, opasnost od
P ad tlaka [bar]

povr. tlaka. 10

Tlana linija visoki tlak, pa su mogui i vrlo fini filteri (2 m ili manje). 8
Manje uinkovit, ali takoer skup (investicija + odravanje).
Usisni filter mogao bi biti idealan, ali nije dapae! Opasnost od kavitacije, te 6

od oteenja elemenata crpke zbog jakog podtlaka (krilne i aksijalno klipne

4
crpke!)
Off-line Sve je odlino, osim cijene (investicijske)! 2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Kontaminacija [% ]

Filteri, konstrukcija SPREMNICI FLUIDA

Primjer, tlani filter

Osim pohrane fluida slui i za njegovu pripremu
(hlaenje, isputanje zraka, slijeganje neistoa,
smirivanje, ..), zato postoje razne preporuke ili pravila
za njihovo konstruiranje (pregrade, visine i poloaji
prikljuaka, itd.)
Izvedbe lijevane (Al, manji, do 60 l) i zavarene (elik)
Veliina spremnika

stacionarna hidraulika 3 5 Q [l/min]

mobilna hidraulika 1 2 Q [l/min]

zrakoplovna hidraulika 0.5 1 Q [l/min]

43
CJEVOVODI PRIKLJUCI, PRIKLJUNE PLOE I
ARMATURE
krute i fleksibilne
optimalni promjer (Re broj, tabele), promjeri savijanja razni standardi (ISO, NPT, NPTF, BSP, ...)
i pravila postavljanja

Radni tlak Preporuena brzina strujanja fluida

< 50 bar 4 m/s

50 - 100 bar 4 - 5 m/s

100 - 200 bar 5 - 6 m/s

> 200 bar 6 - 7 m/s

Usisna linija 0.5 1 m/s

Povratna linija 3 m/s

BRTVE BRTVE, materijali, kompatibilnost s fluidima

statike (X, R i O prsten)

dinamike (brtve klipa i klipnjae)
prsteni-vodilice (trake i krute)
brisai (jednosmjerni i dvosmjerni)

IZMJENJIVAI TOPLINE MJERNA OPREMA I PRETVARAI

Mjerenje:

Tlak

Protok

Temperatura

Hod

Brzina

Pretvarai

Tlak-el.signal

44
 Koraci prilikom projektiranja hidraulikog sustava
HIDRAULIKI SUSTAVI

Planiranje sustava, sustavna procedura

Hidrauliki sustavi, sistematizacija
Hidrostatiki prijenosnici

PLANIRANJE I IZRADBA HIDRAULICKOG SUSTAVA

POTICAJ, NARUDBA

PRECIZNO DEFINIRANJE NE
ZADATAKA I CILJEVA
STANDARDAN NE NE
PRILAGODLJIV? IDENTICNO?
IZVOR?
SHEMA FUNKCIONIRANJA I
HIDRAULICKA SHEMA DA DA
DA

OKVIRNA KALKULACIJA
SLICNA DA
DOKUMENTACIJA
RJESENJA

NE
NE POSLOVNE NE CIJENA
DIJAGRAM STANJA I AKCIJE? (EKONOMICNOST)?
HIDRAULICKA SHEMA
DA DA

PROJEKTIRANJE PONUDA
AKTUATORA

ODREDITI TOK SNAGE I

UPRAVLJACKOG SIGNALA X NE PRIHVACANJE?

IZBOR UPRAVLJACKE DA
JEDINICE
PROJEKTIRANJE, IZRADBA I
IZBOR HIDRAULICKOG ISPITIVANJE HIDRAULICKOG SUSTAVA
IZVORA

Dijagram stanja, primjer

Planiranje sustava

Dijagram gibanja prikazuje slijed gibanja,

potrebne sile ili momente, te potrebne brzine
odziva
Dijagram optereenja daje slijed sa
potrebama za protokom i tlakom, ili samo
tlakom
Dijagram stanja prikazuje slijed svih
funkcija elemenata potrebnih za izvrenje
zadatka.

45
Planiranje sustava: projektiranje
aktuatora
Planiranje sustava: Tok snage i
upravljakog signala, upravljake jedinice
Definiranje radnog tlaka (uzeti u obzir traene sile, te gubitke.
To je u stvari procjena pada tlaka u sustavu.)
Nominalna sila: Fn = p*A = p*Q/v
Moe se uoiti da nivo radnog tlaka utjee i na protok i na Odabir svih ventila i pribora potrebnog za
dimenzije opreme (, cijena opreme, standardi).
pravilno funkcioniranje hidraulikog sustava.
Primjeri uobiajenih radni tlakovi [bar]: alatni strojevi 50 100
(300); pree 250 315 (400 600+); injekcijsko kalupljenje Osnova je shema funkcioniranja i dijagram
150 210; kazalita i scene 100 150; regulatori parnih turbina stanja.
120 250; pokretni mostovi, liftovi, ustave i brane 100 250;
rudarstvo 200 420; poljoprivredni strojevi do 100; tranportni
sustavi, buldoeri 160 250; u pomorstvu 150 200 (300); ....
Odabir aktuatora:

Cilindri: brzina, hod, sila, ..

Motori: brzina, moment (vrna i radna, te pokretanja), vrsta
optereenja, volumen, kutno ubrzanje, bunost ..

HIDRAULIKI SUSTAVI , sistematizacija

UPRAVLJANJE
Cijena sustava PRIGUENJEM POTISKIVANJEM

SPREZANJE PROTOKOM
Ukupna cijena = cijena kupnje + cijena
eksploatacije
Cijena kupnje: trokovi projektiranja, trokovi
NAPAJANJE

komponenata i sustava, trokovi instalacije,

trokovi putanja u pogon
Cijena eksploatacije: trokovi energije, trokovi
SPREZANJE TLAKOM

odravanja, trokovi skladitenja rezervnih

dijelova

HIDRAULIKI SUSTAVI, varijanta I HIDRAULIKI SUSTAVI, varijanta II

pogon napajan crpkom koja pogon koji ima konstantan tlak,

daje konstantni protok. Protok a protokom (koliinom fluida)
(odnosno potrebna koliina potrebnom potroau upravlja
fluida!) prema potroau dozira se priguenjem. Hidraulika
se ventilom. Razlika protoka koji energija stoji uvijek na
daje crpka, i koji je potreban raspolaganju s konstantnim
potroau odlazi u spremnik. tlakom. Viak energije pretvara
Tlak ovisi o optereenju (teretu) se u toplinu.
potroaa.

46
 HIDRAULIKI SUSTAVI, varijanta III HIDRAULIKI SUSTAVI, varijanta IV

Promjenom potrebnog fluida Secondary control ili Load

(protokom) upravlja se matching, tlak u sustavu je
gibanjem potroaa. Promjenljiv konstantan, upravlja se
volumen moe imati crpka, promjenom volumena potroaa
motor, ili oboje. Naelno, (odnosno motora-crpke (unit)).
nikakav ventil nije poreban
izmeu. Dostavlja se samo
onoliko energije koliko je
potrebno potroau (uz
pokrivanje gubitaka).
Hidrostatiki prijenosnik snage,
hidrostatika transmisija

a) 1 2
b) 1 2

HIDROSTATIKI PRIJENOSNIK SNAGE, HIDROSTATIKI P2

tipina shema PRIJENOSNIK

P
SNAGE, 2

karakteristike T2
n2 n2
T2

0 0.5 1 0 0.5 1
1 2
3

5 c) 1 2 d) 1 2

1 4 6
2 7
M
n2
n2
T2
T2

3 P2
P2

0 0.5 1 0.5 0 0 1
1 2 0.5
1 1 0
Pump adjustment Motor adjustment 2

HIDROSTATIKI PRIJENOSNIK SNAGE, power-

split
r r
a d d a
ca ca
In Out In Out
s s

Pump,V1 b c Motor,V2 c b Motor,V2

1 2 1 2

k pl 1 / k pl
nout / nin
nout / nin

V2 / V1 = 1 / k gear
V1 / V2 = 1 / k gear

V1 / V 2 + V2 /V1 +

47