UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO 2. Modelamiento, identificacin, discretizacin y

simulacin de un sistema de control en tiempo discreto. (10)

Identificacin: (1)
GL-AA-F-1
Guas de Prcticas de Nmero de Revisin No.: (3)
Pginas: (2)
Laboratorio 8 1
Fecha Emisin: (4)
2011/08/31
Laboratorio de: (5)

Tpicos Avanzados de Control

Ttulo de la Prctica de Laboratorio: (6)

LABORATORIO 2. Modelamiento, Identificacin y Simulacin De un Sistema de

Control en Tiempo Discreto.

Elaborado por: (7) Revisado por: (8) Aprobado por: (9)

Ing. Adriana Riveros Ing. Olga Luca Ramos Ing. Mauricio Mauledoux
Guevara, M.Sc. Ph.D. Ph.D.
DOCENTE OCASIONAL JEFE DE REA DIRECTOR DEL
PROGRAMA

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Control de Cambios

Razones del Cambio Cambio a la Revisin # Fecha de emisin

NUEVO DE FORMATO 0 17/03/2017
CAMBIO DE PLANTA 1 19/07/2017

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADMICA: INGENIERA (11)

2. PROGRAMA: MECATRNICA (12)

3. ASIGNATURA: TPICOS AVANZADOS DE CONTROL (13)

4. SEMESTRE: OCTAVO (14)

5. OBJETIVOS: (15)

5.1. General: Identificar y simular una planta masa-resorte

5.2. Especficos:
5.2.1. Identificar y modelar una planta masa-resorte
5.2.2. Simular la respuesta de cada uno de los modelos identificados y
compararla, adems de identificar las correspondientes correlaciones
del modelo con los datos medidos de entrada y salida.

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)

Habilidad para el modelamiento y simulacin de sistemas.

Capacidad de anlisis para la identificacin de sistemas.

7. MARCO TEORICO: (17)

Se entiende por identificacin de sistemas a la obtencin de forma

experimental de un modelo que reproduzca con suficiente exactitud, para los
fines deseados, las caractersticas dinmicas del proceso objeto de estudio.

En trminos generales, el proceso de identificacin comprende los siguientes

pasos:

Obtencin de datos de entrada salida: Para ello se debe excitar el sistema

mediante la aplicacin de una seal de entrada y registrar la evolucin de sus
entradas y salidas durante un intervalo de tiempo.

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Tratamiento previo de los datos registrados: Los datos registrados estn

generalmente acompaados de ruidos indeseados u otro tipo de
imperfecciones que puede ser necesario corregir antes de iniciar la
identificacin del modelo. Se trata, por tanto, de preparar los datos para
facilitar y mejorar el proceso de identificacin.

Eleccin de la estructura del modelo: Si el modelo que se desea obtener es

un modelo paramtrico, el primer paso es determinar la estructura deseada
para dicho modelo. Este punto se facilita en gran medida si se tiene un cierto
conocimiento sobre las leyes fsicas que rigen el proceso.

Obtencin de los parmetros del modelo: A continuacin, se procede a la

estimacin de los parmetros de la estructura que mejor ajustan la respuesta
del modelo a los datos de entrada-salida obtenidos experimentalmente.

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS: (18)

8.1 . Instrumentos: Osciloscopio, Generador de seales, Multmetro, Fuente

DC, Computador
8.2 . Material: Poleas, masa, resorte, un motor en DC
8.3 Software: MATLAB
8.4 Elementos de seguridad: Bata blanca

9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR: (19)

Manipular cuidadosamente los instrumentos asegurndose de cumplir con los

mrgenes de seguridad.
Evitar sobrecarga de los equipos, en caso de ser necesario cada estudiante
debe disear e implementar circuitos de proteccin

10. CAMPO DE APLICACIN: (20)

Sistemas de control lineales SISO e invariantes en el tiempo.

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11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)

Montaje de la Planta:

Se debe construir la planta que se muestra en la Figura 1, considerando que el

actuador ser un motor en DC. Se debe garantizar que siempre haya inmersin de
la masa en el fluido.

Figura 1 Sistema Masa-Resorte

Modelado:

Modelar la planta de la figura anterior, considerando como entrada el voltaje del

motor y como salida la posicin de la masa. Tenga en cuenta la friccin viscosa
existente.

Acondicionamiento:

El estudiante implementar un circuito que permita establecer la referencia de

posicin deseada de la masa como un voltaje, en este caso se usar un generador
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de seal, con seales de transicin tipo tren de pulsos cuadrada, sinusoide y

triangular.

De igual forma se implementar un sistema que escale la salida a los valores

necesarios de entrada del motor, teniendo en cuenta que la referencia del motor
debe variar entre -12v y 12v. El circuito para este caso consistir en un
amplificador Push-Pull, que permite dirigir corriente positiva y negativa a la carga
para permitir ambos sentidos de giro. El circuito sugerido, que se muestra en la
Figura 2, consiste en dos transistores complementarios (NPN y PNP) conectados
mediante la configuracin de colector comn.

Figura 2. Amplificador Push-Pull

Para conmutar los transistores mediante fuentes de alta impedancia como

generadores de onda, potencimetros, circuito integrados o DAC, se necesita un
dispositivo para adaptacin de impedancias (iguala las impedancias de entrada y
salida) y as conseguir la mxima transferencia de potencia. Para ello se sugiere
usar un amplificador operacional en configuracin de Seguidor (Buffer) con
ganancia unitaria.

Posteriormente, visualizar la medicin en el osciloscopio y registrar las

observaciones correspondientes, ante una entrada referencia tipo tren de pulsos
(cuadrada). Dichos registros (entrada y salida de la planta) debern guardarse en
una memoria para ser ingresados al computador.

Identificacin:
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Una vez se han ingresado los datos en MATLAB, es decir, los arreglos que
contienen los datos de entrada ( ) y salida ( ) durante un tiempo , se
graficar el comportamiento del sistema. Posterior a ello se debe identificar la
planta utilizando algn mtodo grfico.

Posteriormente, se debe obtener el modelo mediante el Toolbox de Identificacin

de Sistemas de Matlab (Ident), en donde se emplean los arreglos de datos de
entrada y salida del sistema como seales en el dominio del tiempo para estimar
el modelo. Adems, es importante considerar la remocin de medias y tendencias.
Se debe estimar el modelo mediante diferentes modelos paramtricos y distinto
orden, hasta seleccionar aquel que presente mayor correlacin con la respuesta
real del sistema.

Finalmente, se simularn los modelos obtenidos mediante la funcin lsim de

Matlab para comparar grficamente la respuesta ante una entrada determinada
( ). Adicionalmente, se debe comparar cada respuesta de los modelos con la
respuesta real del sistema ( ), calculando el error cuadrtico medio.

12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)

Identificacin del sistema por mtodos grficos.

Identificacin del sistema por System Identification Toolbox.
Seleccin objetiva del mejor modelo.
Informe en formato IEEE.

13. CRITERO DE EVALUACIN A LA PRESENTE PRCTICA (23)

Asistencia obligatoria del estudiante a la prctica.

Participacin en la prctica a realizar.
Se evaluar la sustentacin de dos entregas:
1..1. Identificacin por mtodos grficos.
1..2. Identificacin mediante Toolbox de Matlab.
Realizar el procedimiento de la gua de laboratorio y lo propuesto por el
docente.
Entrega de un documento en Formato paper IEEE.

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14. BIBLIOGRAFIA: (24)

[1] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Internacional,

1996.
[2] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart and Winston, 1996.
[3] G. F. Franklin , J. D. Powell y M. L. Workman, Digital Control of Dynamic
Systems, Prentice Hall, 1998.
[4] C. Phillips, Digital control system analysis and design, Prentice Hall.
[5] H. Constantine y G. B. Lamont, Digital Control Systems, McGraw-Hill
Companies.
[6] F. d. I. d. l. UNaM, Tutoriales de Control con MATLAB, Regents of University
of Michigan, 18 Agosto 1997. [En lnea]. Available:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html. [ltimo
acceso: 22 Enero 2013].

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