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Chapter 1

Systemes de coordonnees

1.1 Repere cartesien

Un repere cartesien est defini par un point origine O et trois axes (Ox, Oy, Oz) perpendiculaires
entre eux. Les vecteurs unitaires portes par les axes sont: bex , b
ey , b
ez . (voir figure 1.1a))

a) b)
z z
ez
A(M)
ez M
ex ey
r M
ey y y
ex O O

x x
M M

Figure 1.1:

On doit bien noter la disposition relative des directions (Ox, Oy, Oz). Telles quelles sont
placees, elles definissent un triedre direct. Dans un tel triedre, un bonhomme transperce des pieds
a la tete par Oy, regardant la direction Oz, a la direction Ox a sa gauche. On peut noter aussi que
Ox, Oy, et Oz sont respectivement orientes selon les directions du pouce, de lindex et du majeur
de la main droite. Un point M de lespace est repere par les trois composantes du vecteur
r


joignant O a M ( r = OM) (voir fig. 1.1a) :


r (x, y, z) = xb
ex + yb
ey + zb
ez

M est la projection de M dans le plan (x0y). Les composantes x et y de r sont les coordonnees
du point M dans ce plan. La composante z est obtenue en tracant la parallele a OM passant par
M . On dira indistinctement quun objet se trouve au point M ou en
r.

1.1.1 Reperage dun vecteur en coordonnees cylindriques

Quand il sagit de reperer un vecteur A (M ) dont le point dapplication est situe au point M (x, y, z),


ou r (x, y, z), on peut decrire ce vecteur avec le meme base de vecteurs unitaires b ex , b
ey , b
ez (voir
fig.1.1b)). Nous appelons donc b ex , b
ey , b
ez , un repere orthonorme global parce quon peut lutiliser
a decrire un vecteur ayant nimporte lequel point dapplication.
1.2. COORDONNEES CYLINDRIQUES 2

1.2 Coordonnees cylindriques

1.2.1 Reperage dun point en coordonnees cylindriques
En coordonnees cylindriques, un point M de lespace est repere comme un point de cylindre (droit,
a base circulaire) dont laxe Oz est generalement confondu avec laxe Oz du repere cartesien.
Le point M (ou
r ) est repere par

le rayon du cylindre sur lequel il sappuie

z sa cote par rapport au plan de reference xOy

langle (Ox, OM ) ou M est la projection de M sur le plan xOy.

La notation r (, , z) vient se substituer a

r (x, y, z) du repere cartesien. Vous pouvez facile-
ment verifier que, pour un point donne, les composantes cartesiennes et cylindriques sont liees par
:
x = cos y = sin z=z

z
r ez
ef
M
er
O y
f r

x
M
Figure 1.2:

1.2.2 Reperage dun vecteur en coordonnees cylindriques

Nous nous posons la question de reperer un vecteur dont le point dapplication est situe au point
M (, , z), ou
r (, , z). Pour cela nous attachons a M un repere orthonorme local (b
e , b
e ,b
ez ).
Nous lappelons local parce quil nest pas le meme pour tous les points M de lespace. Ce repere
local est fait de 3 vecteurs unitaires de base orthogonaux (b
e , b
e ,b
ez ) :

b ou b) est un vecteur parallele a OM .
e (ou u
b

e (ou u
b b est parallele au vecteur tangent en M au cercle de rayon OM contenu dans
b ou )
le plan xOy
ez (ou u
b b z ou b
z) est parallele a laxe Oz

Dans ce repere, le vecteur champ electrique a 3 composantes et secrit

E



E (M ) = E b e + Ez b
e + E b ez ou E (M ) = E
Ez
1.2. COORDONNEES CYLINDRIQUES 3

Au point M , la relation entre les vecteurs unitaires (b

e , b
e ,b
ez ) et les vecteurs unitaires cartesiennes
(b
ex , b
ey , b
ez ) secrivent :

e = cos b
b ex + sin b
ey
e = sin b
b ex + cos bey
ez = b
b ez (1.1)

On peut voir cette relation comme une relation matricielle (tensorielle)

e
b cos sin 0 ex
b ex
b
be = sin cos 0 b ey = T b ey
ez
b 0 0 1 ez
b ez
b

Les relation inverses sont obtenues en prenant linverse de la matriceT . Puisque les deux bases
sont orthonormees, on a T 1 = T t ou T t est la transpose de la matrice T . On obtient de cette
maniere les vecteurs unitaires (b
ex , b
ey ,b
ez ) en fonction des (b
e , b
e ,b
ez ) :

ex
b cos sin 0 e
b
bey = sin cos 0 b e
ez
b 0 0 1 ez
b

cest-a-dire.

ex = cos b
b e sin b
e
ey = sin b
b e + cos b
e
ez = b
b ez

On peut egalement verifier ces relations avec de la geometrie.

1.2.3 Position et deplacement (differentielle) en coordonnees cylindriques

On se rappelle quen coordonnees cartesiennes, le vecteur position secrit

OM = xb
ex + yb
ey + zb
ez

et la differentielle de cette position secrit

OM OM OM
dOM dx + dy + dz = b
ex dx + b
ey dy + b
ez dz
x y z
En coordonnees cylindriques par contre, on ecrit

OM = b
e + zb
ez

et la differentielle sexprime :

OM OM OM
dOM = d + d + dz
z

Si lon veut exprimer dOM en coordonnees cylindriques, il faut tenir compte du fait que le vecteur
unitaire local b
e depend de la coordonnee (voir eq.(1.1)) :

OM b
e
=b
e + =be


OM b
e
= = (cos b
ex + sin b
ey ) = ( sin b
ex + cos b
ey ) = b
e

Un deplacement en coordonnees cylindriques sexprime donc

dOM = b
e d + b
e d + b
ez dz (1.2)
1.3. COORDONNEES SPHERIQUES 4

Cette formule est tres utile afin den deduire des volumes et des surfaces elementaires. Par exemple,
un element de volume elementaire en coordonnees cylindriques sexprime

dV = (d) (d) (dz) = dddz (1.3)

Exemple : On peut utiliser ce resultat a deriver la formule pour un cylindre de rayon R et de

cote L :
ZZZ Z R Z 2 Z L Z R Z 2
Volume = dV = d d dz = L d d
cylindre R,L 0 0 0 0 0
cylindre
Z R
= 2L d = R2 L
0

1.2.4 Gradient en coordonnees cylindriques

La differentielle en coordonnees cylindriques dun champ scalaire sexprime :

d = d + d + dz (1.4)
z
Le gradient en coordonnees cylindriques est definie telle que :

d = grad dOM (1.5)

Une comparaison entre (1.2), (1.4) et (1.5) montre que lexpression du gradient en coordonnees
cylindriques secrit :
1
grad = e +
b e +
b ez
b (1.6)
z

Exemple : Lorsque le potentiel electrique V (M ) est exprime en coordonnees cylindriques

(, , z), les composantes du champ electrique dans le repere cylindrique attache au point M sont
donnees par:


E (, , z) = gradV (, , z)
E = V



e + Ez b
e + E b
E = E b ez E = 1 V

Ez = V
z

Le potentiel cree par une distribution lineique de charge avec une densite par unite de longueur

est donne par V () = 2 0
ln () + Cte. On obtient immediatement le champ electrique par

E () = gradV () = e
b
20

1.3 Coordonnees spheriques

1.3.1 Reperage dun point en coordonnees spheriques
En coordonnees spheriques, un point M (r) est considere comme un point dune sphere centree sur
O. Le point M est repere

par le rayon r de la sphere a laquelle il appartient

Langle entre la direction Oz et la direction OM. = (Oz, OM)

langle entre la direction Ox et la direction OM ou M est la projection de M dans le

plan xOy.: = (Ox, OM )
1.3. COORDONNEES SPHERIQUES 5

z M
ef
er
M
q r eq
O y
f

x
M
Figure 1.3: Coordonnees spheriques

Un point M (r) etant donne, on trouve que ses coordonnees cartesiennes secrivent en fonction
des coordonnees spheriques; ainsi:

x = r sin cos y = r sin sin z = r cos

En geographie, ou on est amene a reperer un point sur la sphere terrestre, langle indiquerait
la latitude par rapport au pole nord et langle , la longitude est par rapport au meridien de
reference.

1.3.2 Reperage dun vecteur en coordonnees spheriques

En coordonnees spheriques, un vecteur E (M ) (ou simplement E ( r )) attache au point M (r) est
repere par trois composantes (Er , E , E ) dans un repere orthonorme local (b
er , b
e ,b
e ) :


e + E b
er + E b
E (M ) = Er b e

avec

er (ou u
b b r ou b
r) est un vecteur parallele a OM.

e (ou u
b b est parallele au vecteur tangent en M au cercle de rayon r decrit dans le
b ou )

plan qui contient a la fois les directions Oz, OM et OM .
e (ou u
b b est tangent en M au cercle de centre M et de rayon M M = OM , contenu
b ou )

dans le plan perpendiculaire a Oz.
Au point M , la relation entre les vecteurs unitaires (b
er , b
e ,b
e ) et les vecteurs unitaires
cartesiennes (b
ex , b
ey , b
ez ) secrivent :

er = sin cos b
b ex + sin sin b
ey + cos b
ez
e = cos cos b
b ex + cos sin b
ey sin b
ez
e = sin b
b ex + cos bey (1.7)

On peut voir cette relation comme une relation matricielle (tensorielle)

er
b sin cos sin sin cos ex
b ex
b
b e = cos cos cos sin sin b ey = T b ey
e
b sin cos 0 ez
b ez
b
1.3. COORDONNEES SPHERIQUES 6

ainsi que les relation inverses

ex
b er
b er
b
bey = T 1 b e = T t be
ez
b be e
b

sin cos cos cos sin er
b
= sin sin cos sin cos b e
cos sin 0 e
b
ou nous avons encore utilise le fait que les deux bases sont orthonomes donne implique
T 1 = T t .
Exemple de coordonnees spheriques : Considerons le potentiel et le champ electriques
crees par une charge ponctuelle q placee a lorigine O. En coordonnees spheriques,
ceux-ci sexpriment
entierement en fonction du vecteur radial r et du coordonnee radial r = r :
q 1
q b er q
r
V (r) = E (
r)= 2
=
40 r 40 r 40 r3
ce qui est plus simple et naturel que les expressions en coordonnees cartesiennes :
q 1
q xb ex + yb
ey + zb
ez
V (x, y, z) = p E (x, y, z) = 3/2
40 x + y 2 + z 2
2 40 (x + y + z )
2 2 2

1.3.3 Position et deplacement (differentielle) en coordonnees spheriques

En coordonnees spheriques, le vecteur position secrit simplement

OM = rb er

La differentielle, dOM, en coordonnees spheriques sexprime:

OM OM OM
dOM = dr + d + d
r

Afin dexprimer dOM en coordonnees spheriques, il faut tenir compte du fait que le vecteur unitaire
local b
er depend des coordonnees , et (mais pas sur r) :

OM b
er
=b er + r =ber
r r

OM b
er
=r = rbe


OM b
er
=r = r sin b
e

Un deplacement en coordonnees spheriques sexprime donc

dOM = dr b
er + rd b
e + r sin d b
e (1.8)

Cette formule est tres utile afin den deduire des volumes et des surfaces elementaires. Par exemple,
un element de volume elementaire en coordonnees cylindriques est

dV = (dr) (rd) (r sin d) = r2 dr sin dd (1.9)

Exemple : On peut utliser ce resultat a deriver la formule pour le volume dune sphere de
rayon R :
ZZZ Z R Z Z 2 Z R Z Z 2
2 2
Volume = dV = dr d r sin d = r dr sin d d
sphere de rayon R 0 0 0 0 0 0
sphere
Z R Z 1 Z R
4 3
= 2 r2 dr d (cos ) = 4 r2 dr = R
0 1 0 3
1.3. COORDONNEES SPHERIQUES 7

1.3.4 Gradient en coordonnees spheriques

La differentielle en coordonnees spheriques secrit :

d = dr + d + d grad dOM (1.10)
r

Une comparaison entre cette equation et leq.(1.8) montre que lexpression du gradient en coor-
donnees spheriques est donnee par :
1 1
grad = b
er +b
e +b
e (1.11)
r r r sin
Exemple : Pour une charge ponctuelle situee a lorigine par exemple, si on se rappelle que
son potentiel electrique, secrit V (r) = q/ (40 r), on obtient toute suite son champ electrique en
coordonnees spheriques :

V q 1
E (
r ) = gradV (r) = b
er = er
b
r 40 r r
q b er
=
40 r2
alors que le calcul est plus onereux en coordonnees cartesiennes
 

q V V V
E (x, y, z) = gradV (x, y, z) = ex
b +b ey +b ez
40 x y z
!
q x y z
= e
b
3/2 x
+ e
b
3/2 y
+ e
b
3/2 z
40 (x2 + y 2 + z 2 ) (x2 + y 2 + z 2 ) (x2 + y 2 + z 2 )
q xb
ex + yb
ey + zb ez
=
40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2