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Control Vectorial Directo para un Motor de

Induccin

Conference Paper December 2005

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Jorge Vanegas
Universidad del Cauca
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 CONTROL VECTORIAL DIRECTO PARA UN MOTOR DE INDUCCIN

Diana Fernanda Morales Rincn e-mail: dianam@unicauca.edu.co

Jorge Olmedo Vanegas Serna e-mail: jovanegas@unicauca.edu.co
Jaime Oscar Daz Chvez e-mail: jadiaz@unicauca.edu.co
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control.
Universidad del Cauca

Resumen
Este artculo presenta y valida el esquema de
control vectorial directo para el control de
velocidad de un motor de induccin con rotor
jaula de ardilla. El diseo de los controladores
PI del esquema de control requiere del
conocimiento de los parmetros del motor y la
frecuencia de conmutacin de la unidad
procesadora de potencia (power processing
unit: PPU). Para la validacin del esquema de
control se utilizo Matlab/Simulink.
Abstract
I. INTRODUCCIN
El motor de induccin con rotor jaula de ardilla
es, sin duda, el ms popular entre todos los
motores elctricos. Su campo de aplicacin va
desde cientos de kilovatios hasta fracciones de
potencia [1], [2]. El motor de induccin
presenta varias ventajas frente al motor de
corriente continua, entre las cuales estn:
Menor costo, volumen, tamao y peso para
una misma potencia.
Menor inercia del rotor.
Mayores niveles de voltaje.

This paper introduces and confirms the Mayor eficiencia.

scheme of direct vector control for the control Menores niveles de ruido.

of speed of an induction motor with rotor Menor mantenimiento.

squirrel cage. The design of the PI controllers Posibilidad de utilizacin en cualquier tipo

of the control scheme uses the motor de medio.

parameters and the switching frequency

power-processing unit (PPU). For confirmation A pesar de las ventajas que tiene el motor de

of the control scheme Matlab/Simulink was induccin frente al motor de corriente continua,

used. cuando se desea controlar su velocidad de

forma gil y precisa, se encuentran mltiples

Palabras clave: control vectorial directo, inconvenientes puesto que el motor de

motor de induccin, simulacin, PPU. induccin es un sistema no lineal,

multivariable, altamente acoplado y sus control independiente del flujo del campo
parmetros pueden variar con la temperatura y magntico y del par electromagntico.
grado de saturacin magntica durante su
operacin [3]. II. CONTROL VECTORIAL

El control de velocidad del motor de induccin El control vectorial transforma el modelo

es posible gracias a los avances alcanzados dinmico del motor en coordenadas a b c a
en la electrnica de potencia, en la electrnica un modelo referido a dos ejes ortogonales
digital, en la teora de control y en la teora de
d q . Para lograr la transformacin del
mquinas elctricas [4].
modelo del motor, el sistema trifsico alterno
de corrientes del estator es referenciado a un
Dadas las ventajas del motor de induccin y la
sistema de coordenadas ortogonales no
posibilidad de controlar su velocidad, el motor
estacionario, el cual gira. En este nuevo
de induccin est desplazando al motor de
sistema de referencia, las corrientes del estator
corriente continua en una gran cantidad de
son tratadas como un vector espacial. Es
aplicaciones, entre las cuales se pueden
posible asumir cualquier valor arbitrario para la
mencionar las aplicaciones industriales tales
velocidad de giro del sistema de coordenadas
como robots y servomecanismos [5].
ortogonales. Sin embargo, en el control
vectorial se elige que el sistema de
El control del motor de induccin, se consigue
coordenadas ortogonales gire sincrnicamente
alimentndolo con tres voltajes o corrientes de
con el flujo enlazado del rotor [3].
fase de frecuencia y amplitud variable. Las
tcnicas de control que cumplen con las
El paso siguiente es descomponer el vector
condiciones de alimentacin anteriores se
espacial de las corrientes del estator en dos
pueden clasificar en tres grandes categoras:
componentes: una colineal con el flujo
control escalar, control vectorial y control
enlazado del rotor (denominada i sd ) y la otra
directo del par.
en cuadratura (denominada i sq ). La primera

El control vectorial tambin llamado control por componente resulta ser responsable del flujo
campo orientado (FOC por sus iniciales en enlazado del rotor, el cual en condiciones
ingls), presenta esquemas de control los normales de funcionamiento se mantiene
cuales utilizan el modelo dinmico y permiten constante, y se designa como corriente de
tratar al motor de induccin de la misma magnetizacin. La segunda componente es
manera que el motor de corriente continua de responsable de la generacin del par
excitacin independiente. Es decir, admiten un electromagntico y se llama corriente activa.
Por la va de esta transformacin de
coordenadas resulta posible desacoplar en el
modelo matemtico del motor, el efecto de las
corrientes de magnetizacin y activa. Esto
hace posible controlar estas componentes en
forma independiente de manera anloga a
como se hace en un motor de corriente
continua con las corrientes de campo y
armadura.
III. CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CON PPU CONTROLADA POR
VOLTAJE
En el control vectorial directo, el vector
espacial de flujo enlazado del rotor se mide a
travs de sensores de efecto Hall o bobinas en
el estator, o bien, se estima a partir del modelo
del motor y las corrientes medidas en el
estator.
Figura 1: Esquema del control vectorial directo
El esquema de control vectorial directo con
PPU controlada por voltaje se muestra en la
Figura 1. En el esquema se observan cuatro
bucles de control los cuales son: velocidad,
flujo enlazado del rotor y dos bucles para las
corrientes d y q del estator.
En el bloque modelo del motor para estimar
variables se estima el flujo enlazado por la
bobina-d del rotor, el ngulo del flujo enlazado
del rotor y las corrientes d y q del estator
segn las siguientes ecuaciones,
t
da (t ) = 0 + d ( ) d (1)
0
d = dA + m (2)
 Lm isq rq (t ) = 0 (8)
dA = (3)
r rd
d T TL
2 4
mech = em (9)
ia (t ) dt J eq
isd (t ) 2 cos( da ) cos( da 3 ) cos( da 3 )
i (t ) = ib (t )
sq 3 sin( ) sin( 2 ) sin( 4 )

da da
3 
da

3
ic (t )
p L
  
[Ts ]abc dq Tem = rd m isq (10)
(4)
2 Lr

d 1 L
rd + rd = m isd (5)
dt r r Las constantes de los cuatro controladores PI
se calculan utilizando los parmetros del motor
(ver Tabla 1) y la frecuencia de conmutacin
En el bloque transformacin de coordenadas
inversa se transforman los voltajes de de la PPU, f s .

referencia d y q del estator a voltajes

a b c a travs de la siguiente ecuacin, Tabla 1: Parmetros del motor
HP 3.4

V LL , RMS 460
v *
(t ) cos( da ) sen( da )
4 4 v sd
a

*
f syn , Hz 60
v
*
b (t ) = cos( da + ) sen( da + ) *
3 3 v sq
v *
(t ) 2 2 mech, RPM 1767
c
cos( da + ) sen( da + )

 

3 3 p 4
[Ts ]dq abc
(6) Rs 1.77

Rr 1.34
La PPU controlada por voltaje recibe las
X As , 60 Hz 5.25
referencias de voltaje v a* (t ), v b* (t ) y vc* (t ) y de

acuerdo a ellas entrega las seales de voltaje

X Ar , 60 Hz 4.57

de alimentacin al motor. X m , 60 Hz 139

J eq 0.025 kgm2
El motor de induccin, para propsitos de
simulacin y diseo se modela en el bloque
Las constantes para el controlador del bucle de
motor con el siguiente conjunto de
flujo enlazado del rotor se calculan con las
ecuaciones,
siguientes ecuaciones,

i sd A d B i sd F 0
d v sd
i sq = d A m C i sq + 0 F
dt v sq K fl = tan + PM + arctan ( r c ) (11)
rd D 0 E rd 0 0 2
(7)
 iguales a las constantes del controlador del
c 1 + ( r c )2
k i _ fl = (12) bucle de corriente del eje-d.
Lm 1 + (K fl )
2

K fl k i _ fl Para elegir la frecuencia de corte de los

k p _ fl = (13)
c controladores se tiene en cuenta que en el
control en cascada se requiere que la
Las constantes para el controlador del bucle de frecuencia de corte (velocidad de respuesta)
velocidad se calculan con las siguientes se incremente hacia los lazos ms internos.
ecuaciones, Esto hace a los lazos de corriente ms rpidos
que los lazos de velocidad y flujo enlazado del
K v = tan ( + PM ) (14) rotor.

c2 J eq
ki _ v = (15) La frecuencia de corte de los controladores de
k T 1 + (K v )
2
corriente se calcula teniendo en cuenta la
K v ki _ v frecuencia de conmutacin de la PPU, f s .
kp_v = (16)
c

2 f s
c _ i = (20)
Las constantes para el controlador del bucle de 100
corriente del eje-d se calculan con las
siguientes ecuaciones, La frecuencia de corte de los controladores de
velocidad y flujo enlazado del rotor se calcula
teniendo en cuenta la frecuencia de corte de
K i = tan + PM + arctan ( i c ) (17)
2 los controladores de corriente.

c 1 + ( i c )2
ki _ i = (18)
c _ i
k 1 + (K i )
2
c _ v = c _ fl = (21)
10
K i ki _ i
kp_i = (19)
c
Otro trmino que aparece en el clculo de las
constantes de los controladores es el margen
La corriente del eje-q con respecto al voltaje de fase, PM . Para una respuesta dinmica
del eje-q tiene la misma dinmica que la satisfactoria sin oscilaciones, se elige que
corriente del eje-d con respecto al voltaje del todos los mrgenes de fase sean mayores que
eje-d. Por consiguiente, las constantes para el 45, preferiblemente cerca de 60 [4].
controlador del bucle de corriente del eje-q son
 60
PM i = PM v = PM fl = (22)
180

El Bloque de debilitamiento de campo

" mech Vs r " permite extender el rango de
control de la velocidad a valores superiores a
la velocidad base. Para valores de velocidad
por debajo de la velocidad base, el flujo es
constante e igual a su valor nominal, como se
ha mencionado. Para asegurar regiones de
funcionamiento seguras, en los valores de Figura 2: Flujo enlazado versus velocidad

velocidad por encima de la velocidad base, el

flujo debe ser reducido. En la denominada IV. RESULTADOS
zona de potencia constante el valor del flujo
esta limitado de acuerdo con la siguiente En la simulacin, se confirm el buen
ecuacin, comportamiento del sistema para el
seguimiento de un perfil de velocidad y la
Lr Pconv robustez ante variacin de los parmetros del
rd = (23)
Lm i sq (1 s ) syn motor. La prueba de seguimiento del perfil de
velocidad consisti en hacer variar la

En la denominada zona de referencia de velocidad del sistema tanto en

potencia velocidad constante, el valor del forma de escaln como en forma de rampa.

flujo esta limitado de acuerdo con la siguiente Para la simulacin se consider que en el

ecuacin, tiempo t = 0 el motor estaba operando en

estado estable con el par de carga nominal

Lr Pconv syn,bp conectado al eje y girando a velocidad

rd = (24) nominal; en t = 0.1 segundos el par de carga
Lm i sq (1 s ) syn
2

inesperadamente cambia a un medio de su

valor nominal y permanece en ese valor. En
La Figura 2 muestra la curva de la referencia
t = 1 segundo la referencia de velocidad
del flujo entregado al controlador para los
cambia en forma escaln al 95% de su valor
valores de velocidad mecnica de trabajo.
inicial y permanece en ese valor. En t = 1.9
segundos la referencia de velocidad cambia en
forma escaln al 105% de su valor inicial y
permanece en ese valor. Entre t = 2.8
segundos y t = 3.4 segundos la referencia de La prueba de robustez ante variacin de los
velocidad cambia en forma rampa con una parmetros del motor slo tuvo en cuenta los
tasa de cambio (slope) de -20. Por encima de parmetros Lm y Rr , debido a que estos
t = 3.4 segundos la referencia de velocidad parmetros afectan la estimacin de las
permanece constante e igual al valor variables rd , Tem y da en el modelo del
alcanzado. En las Figuras 3 y 4 se muestra el
motor. La prueba consiste en observar el
comportamiento del sistema durante el
comportamiento del sistema ante una variacin
seguimiento del perfil de velocidad descrito en
en la velocidad de referencia cuando los
el prrafo anterior.
parmetros Lm y Rr en el modelo del motor

cambian debido al tiempo de operacin del

motor. En la Figura 5 se muestra el
comportamiento del sistema ante una variacin
en la velocidad de referencia cuando el
parmetro Lm en el modelo del motor cambia.

Figura 3: Seguimiento de perfil de velocidad

Figura 5: Comportamiento del sistema cuando

Lm cambia

La Tabla 1 muestra una comparacin rigurosa

del comportamiento del sistema ante una
variacin en la velocidad de referencia cuando
el parmetro Lm en el modelo del motor

Figura 4: Voltajes y corrientes durante el cambia.

seguimiento de perfil de velocidad
 Tabla 1: Comportamiento del sistema cuando el parmetro Rr en el modelo del motor
Lm cambia cambia.
Tiempo de
Sobre Impulso
Caracterstica Establecimiento Tabla 2: Comportamiento del sistema cuando
Tem mech Tem mech Rr cambia
110% 3,52% 26,06% 2,15 2,06 Tiempo de
Sobre Impulso
100% 3,38% 25,12% 2,13 2,05 Caracterstica Establecimiento
90% 3,26% 24,10% 2,10 2,02 Tem mech Tem mech
110% 3,26% 24,79% 2,11 s 2,04
De la Tabla 1 se observa que la variacin de 100% 3,38% 25,12% 2,13 s 2,05
sobre impulso y de tiempo de establecimiento, 90% 3,51% 25,38% 2,16 s 2,07
en las grficas de par electromagntico y
velocidad cuando el parmetro Lm en el De la Tabla 2 se observa que la variacin de
modelo del motor cambia, es leve. sobre impulso y de tiempo de establecimiento,
en las grficas de par electromagntico y
En las figura 6 se muestra el comportamiento velocidad cuando el parmetro Rr en el
del sistema ante una variacin en la velocidad modelo del motor cambia, es leve.
de referencia cuando el parmetro Rr en el
modelo del motor cambia. V. CONCLUSIONES

Se present y valid el esquema de control

vectorial directo aplicable al control de
velocidad de motores de induccin con rotor
jaula de ardilla. El control vectorial logra
controlar con exactitud la velocidad en el motor
de induccin, esta situacin no se logra con
tcnicas escalares como el control V/F. El
grado de exactitud del control vectorial
depende de la correcta estimacin de los
Figura 6: Comportamiento del sistema cuando parmetros del motor.
Rr cambia
Las simulaciones realizadas verifican el buen

La Tabla 2 muestra una comparacin rigurosa comportamiento del esquema de control

del comportamiento del sistema ante una vectorial directo tanto para rangos de velocidad

variacin en la velocidad de referencia cuando normal como para rangos de velocidad

 extendida. Adems, verifican la robustez del
sistema ante variacin de parmetros del
motor.

El clculo de las constantes de los

controladores PI fue abordado desde la
perspectiva de los trminos de control,
frecuencia de corte f c y margen de fase PM .

Estos trminos de control permiten fcilmente

calcular las constantes de los controladores PI
utilizando los parmetros del motor y la
frecuencia de conmutacin de la PPU.

BIBLIOGRAFA

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segunda edicin, 1997, McGrawHill
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MNPERE, Minneapolis, USA.

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