Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Teoria Sistemelor PDF
Teoria Sistemelor PDF
INTRODUCERE
IN
TEORIA SISTEMELOR
( a) (b)
Fig. 1.1. Transferuri cauzale ntre mrimile unui sistem:
(a) de tip I-S-E; (b) de tip I-E.
Atunci cnd variabilele unui sistem sunt separate n variabile cauz i variabile
efect, sistemul se numete orientat. La sistemele abstracte, orientarea este formal,
n timp ce la sistemele reale, orientarea rezult din aplicarea legilor fizico-chimice
specifice, cu respectarea necondiionat a principiului cauzalitii.
Mrimile de stare ale unui sistem au dou proprieti eseniale:
- de mediere a transferului intrare-ieire (I E), care devine astfel transfer
intrare-stare-ieire (I S E);
- de acumulare ntr-o form concentrat (sintetic) a ntregii informaii utile
privind evoluia anterioar a sistemului, adic a istoriei trecute a sistemului.
Ultima proprietate poate fi exprimat matematic astfel: Starea X la momentul
t , adic X (t ) , este complet determinat de starea X 0 la momentul iniial t 0 i de
intrarea U pe intervalul de timp [t 0 , t ) , adic U[t0 , t ) . De aici reiese existena unei
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR 5
(t 0 ; t 0 , X 0 , U (t 0 )) = X 0 , t0 , X 0 .
In cazul particular a = 1 (cnd sistemul este de tip pur integral), funcia de tranziie
are forma
t 1
(t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = x0 + b u (i) .
i=t 0
Un exemplu de sistem l constituie circuitul electric RLC din figura 1.4. Dac
tensiunea variabil u1 este generat din exterior, independent de circuit, i dorim s
cunoatem modul de variaie n timp a tensiunii uL de la bornele inductivitii L, atunci
circuitul RLC poate fi considerat un sistem orientat, n care u1 este mrime de intrare, u L
mrime de ieire, tensiunile uR i uC de la bornele rezistorului R i condensatorului C
sunt mrimi de stare. Rezistena R , capacitatea C i inductivitatea L sunt parametri ai
sistemului.
Sistemul obinut prin interconectarea a dou sau mai multor subsisteme liniare
este, de asemenea, liniar. Reciproca acestei afirmaii nu este totdeauna adevrat,
adic liniaritatea unui sistem nu implic n mod necesar liniaritatea subsistemelor
componente. Pentru sistemele liniare a fost elaborat o teorie unitar, suficient de
riguroas i nchegat.
Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac n toate cazurile
principiul superpoziiei (adic acele sisteme care nu sunt liniare). Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i
multitudinea modurilor de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea
imposibilitii construirii unei teorii unitare a sistemele neliniare. In consecin,
sistemele neliniare sunt studiate pe clase de sisteme, definite constructiv pe baza
unor proprieti comune (de exemplu, clasa sistemelor continue i liniare pe
poriuni, clasa sistemelor cu caracteristic static de tip releu, clasa sistemelor
neliniare de ordinul unu etc.).
Sistemele liniare sunt descrise prin ecuaii matematice liniare (algebrice,
difereniale sau cu diferene), iar sistemele neliniare prin ecuaii neliniare. Studiul
sistemelor liniare se poate efectua ntr-un mod unitar, mult mai simplu, mai uor i
mai precis.
Sistemele fizice sunt, de regul, sisteme neliniare. Un sistem fizic poate fi
considerat liniar cel mult ntr-un anumit domeniu de funcionare, delimitat de zone
de funcionare neliniare (de blocare i de saturaie). Sistemele cu neliniariti slabe
n domeniul de funcionare studiat sunt considerate, de cele mai multe ori, ca fiind
liniare sau liniare pe poriuni.
10 TEORIA SISTEMELOR
Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este un sistem dinamic.
Un circuit electric pur rezistiv (format numai din rezistene) este un sistem static. De
asemenea, un dispozitiv mecanic tip prghie (perfect rigid), avnd ca variabile de
intrare-ieire deplasrile capetelor prghiei, este un sistem static. Un traductor tip
termocuplu, dei are un timp de rspuns la o variaie treapt a temperaturii de ordinul
minutelor, poate fi considerat un subsistem de tip static n cazul unui sistem automat de
reglare a unui cuptor tubular de mari dimensiuni, caracterizat printr-un timp de rspuns
de ordinul zecilor de minute.
Circuitul electric de tip RC din figura 1.5, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2, iar ca
ieiri tensiunile v1 i v 2 , constituie un sistem multivariabil.
Un sistem automat este format din dou subsisteme principale: procesul (instalaia)
de automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.6). Sistemele automate cu
structurile (a) i (b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura (c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura (a) este un sistem de supraveghere sau monitorizare automat (de
msurare i/sau semnalizare), sistemul cu structura (b) este un sistem de comand
automat n bucl deschis, iar sistemul cu structura (c) este un sistem de reglare
automat n bucl nchis a procesului P.
variante) au cel puin un parametru intern variabil n timp. Starea unui sistem cu
parametri constani aflat iniial n regim staionar (caracterizat prin constana n
timp a tuturor variabilelor de intrare, de stare i de ieire) se poate modifica numai
din exterior, prin aciunea variabilelor de intrare.
Sistemele cu parametri constani sunt descrise prin ecuaii cu coeficieni
constani, iar sistemele cu parametri variabili prin ecuaii cu coeficieni variabili n
timp.
Pentru exemplificare, n timp ce presiunea unui gaz ntr-un vas are practic aceeai
valoare n toate punctele vasului, presiunea unui gaz ntr-o conduct de transport cu
lungimea mare are valori diferite de-a lungul traseului. Prin urmare, primul proces poate
fi considerat cu parametri concentrai, iar cel de-al doilea cu parametri distribuii.
1.3. APLICAII
Aplicaia 1.1. Transferul intrare-stare al unui sistem continuu cu intrarea u i starea
x este descris de ecuaia diferenial cu coeficieni constani
dx
= ax + bu , t R .
dt
S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t
(t; t0 , x0 , u(.)) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d .
t0
(e at x) = b e at u ,
t t
t0 (e
at
x) d t = b e a u ( ) d ,
t0
t
e at x(t ) eat0 x(t0 ) = b e a u( ) d ,
t0
t
x(t ) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d , t t 0
t0
Soluie. Avem
x(t0 + 1) = ax(t0 ) + bu (t0 ) ,
x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 + 1) ,
..............................
x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k 1bu(t0 ) + a k 2bu(t0 + 1) + " + bu(t0 + k 1) .
Soluie. Corespondena dintre valorile mrimii msurate i cele ale semnalului unificat
poate fi stabilit uor pe baza exprimrii procentuale a ambelor mrimi, valoarea
procentual P * a mrimii msurate fiind egal cu valoarea procentual I * a semnalului
unificat. Valoarea procentual se obine prin raportarea variaiei mrimii (fa de limita
inferioar a domeniului) la lungimea domeniului de msurare:
P 10
P* = 100 % ,
30
I 4
I*= 100 % .
16
Din P* = I * , rezult
15
P = 10 + ( I 4) ,
8
8
I =4+ ( P 10) .
15
(a) Presiunea are valoarea
15
P = 10 + (10 4) = 21,25 bar.
8
(b) Curentul are valoarea
8 20
I =4+ (15 10) = bar.
15 3
2
REPREZENTAREA MATEMATICA
A
SISTEMELOR
2. 1. MODELAREA SISTEMELOR
obinut este mai simplu sau mai complex, reflectnd realitatea fizic cu un grad de
precizie mai mare sau mai mic. Dac numrul ipotezelor simplificatoare luate n
consideraie este mare, atunci modelul obinut este simplu, robust, uor de
prelucrat i de interpretat, dar mai puin precis. Nici modelele foarte complicate nu
sunt recomandate, datorit lipsei de acuratee n determinarea unor parametri, a
imposibilitii calculului analitic, a erorilor de rotunjire i trunchiere care apar n
procesarea numeric etc.
Modelarea analitic a sistemelor tehnice se efectueaz pe baza legilor generale
i particulare care guverneaz fenomenele fizico-chimice specifice ale sistemului
real (legea conservrii masei/volumului/energiei/impulsului/sarcinii electrice,
legile echilibrului fizico-chimic etc.).
Legea conservrii masei este aplicat frecvent n forma
d ma (t )
Qm1 (t ) Qm 2 (t ) = , (1)
dt
care exprim faptul c diferena dintre debitul masic de intrare Qm1 i debitul
masic de ieire Qm 2 este egal cu viteza de variaie a masei acumulate ma . Relaia
(1) se obine prin derivarea n raport cu variabila t a ecuaiei de bilan material
m1(t ) m2 (t ) = ma (t ) ,
unde m1(t ) , m2 (t ) i ma (t ) reprezint respectiv masa intrat, masa ieit i masa
acumulat n intervalul de timp [0 , t ] .
Ecuaia de bilan material (1) poate fi extins la bilanul energetic, cu
observaia c n cazul reaciilor chimice trebuie s se in seama i de cldura
degajat sau absorbit prin reacie.
In cazul sistemului reprezentat de amestectorul de produse lichide din figura
2.1, considerm c aria seciunii orizontale a vasului este constant (egal cu A),
iar debitele volumice Q1 , Q2 i Q pot fi modificate n mod independent, cu
ajutorul unor pompe cu piston reglabile. In consecin, cele trei debite sunt mrimi
de intrare ale sistemului, iar nivelul h i densitatea sunt mrimi de ieire.
Pentru obinerea modelului analitic, acceptm urmtoarele dou ipoteze
simplificatoare:
a) lichidele sunt incompresibile (nu conin gaze dizolvate);
b) amestecarea este perfect, adic densitatea are aceeai valoare n toate
punctele amestecului.
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR 23
Aplicnd legea conservrii masei sub forma (1) i apoi, n mod similar, legea
conservrii volumului, avem
d(h )
1Q1 + 2Q2 Q = A , (2)
dt
dh
Q1 + Q2 Q = A . (3)
dt
Din aceste relaii rezult urmtorul model al sistemului:
Adh = Q +Q Q
dt 1 2
(4)
Ah d + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2
dt
Q= h , (6)
24 TEORIA SISTEMELOR
Q= h , (6)
A dh + h = Q + Q
dt 1 2
d
Ah dt + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2 , (7)
Q = h
A dh + h = Q + Q
dt 1 2
d
Ah dt + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2 . (8)
Q = h
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR 25
Prin anularea derivatelor, din (7) rezult modelul staionar de regim laminar
h = 1 (Q + Q )
1 2
1Q1 + 2Q2
= Q + Q , (9)
1 2
Q = h
iar din (8) rezult modelul staionar de regim turbulent
Q1 + Q2 2
h = ( )
1Q1 + 2Q2
= Q + Q . (10)
1 2
Q = h
Q = Q1 + Q2
d . (11)
Ah
0 dt + Q = Q
1 1 + Q
2 2
sistemului (cazul sistemelor de tip black box), fie numai determinarea valorii unor
parametri ai modelului, atunci cnd se cunoate structura i forma modelului (din
modelarea analitic).
Pentru exemplificare, s considerm un sistem fizic (proces) aflat iniial n
regim staionar (cu intrarea u i ieirea y nule pentru t < 0 ), i s presupunem c
n urma modificrii treapt a mrimii de intrare, u(t ) = 1(t ) , rspunsul y(t )
determinat experimental are forma din figura 2.4.
cu factorul de proporionalitate K = b0 / a0 .
Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal de tip treapt, iar rspunsul
sistemului tinde spre o valoare finit, atunci deosebim dou regimuri staionare: un
regim staionar (trivial) pentru t < 0 , n care u = 0 i y = 0 , i un regim staionar
final, pentru t suficient de mare (teoretic, pentru t ). Ambele regimuri
staionare sunt descrise de modelul staionar (16).
In cazul a0 0 i b0 0 , n care panta K a caracteristicii statice este finit i
nenul (caracteristica static este o dreapt oblic), sistemul este de tip
proporional. Majoritatea sistemelor fizice sunt sisteme de tip proporional.
Rspunsul la intrare treapt al unui sistem proporional (stabil) se stabilizeaz la o
valoare finit i nenul.
In cazul a0 = 0 i b0 0 , sistemul este de tip integral. Sistemul pur integral are
modelul a1 y = b0u , echivalent cu
b0 t
a1 0
y= udt . (17)
Rspunsul unui sistem pur integral la o intrare treapt este de tip ramp (cu panta
constant pentru t 0 ). Sistemele de tip pur integral sunt sisteme cu caracter
persistent, deoarece ieirea y se stabilizeaz numai atunci cnd intrarea u este
nul. In general, rspunsul la intrare treapt al unui sistem integral (stabil) tinde
asimptotic la o dreapt oblic, fiind de tip ramp ntrziat.
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR 29
RC di + i = C du . (20)
dt dt
Pe baza principiului superpoziiei, modelul primar (20) este echivalent cu
urmtorul model secundar:
an w(n) + an1w(n1) + ... + a1w + a0w = u
. (21)
y = b r w(r) + ... + b1w + b0w
Strict matematic, se poate verifica faptul c ecuaia (15) devine identitate prin
nlocuirea variabilelor u i y din (21) n funcie de derivatele variabilei w .
Deoarece nu conine derivate ale mrimii de intrare u , modelul secundar poate
fi utilizat i pentru intrri nederivabile sau chiar discontinue.
30 TEORIA SISTEMELOR
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (24)
n care U (s ) , Y (s ) i G (s ) sunt respectiv transformatele Laplace ale funciilor de
tip original u (t ) , y (t ) i g (t ) . Funcia G (s ) se numete funcie de transfer.
Datorit formei sale simple, modelul operaional este cel mai frecvent utilizat
n studiul sistemelor liniare continue. Funcia pondere g (t ) i funcia de transfer
G (s ) nglobeaz toate proprietile i caracteristicile dinamice ale sistemului, fiind
deci echivalente ale parametrilor ai i bi din componena modelului primar (15)
i modelului secundar (21).
Dac sistemul este liniar i cu parametri constani, modelul dinamic are forma
primar (standard)
a0 y(t ) + a1 y(t 1) + " + an y(t n) = b0u(t ) + b1u(t 1) + " +br u(t r ) , (25)
Sistemul cu modelul (25) sau (26) este propriu (strict propriu dac b0 = 0 ,
respectiv semipropriu dac b0 0 ). La sistemele semiproprii, transferul intrare-
ieire conine i o component instantanee. De exemplu, n cazul intrrii treapt
unitar u = 10 (t ) - figura 2.7, componenta instantanee a mrimii de ieire este tot o
treapt, cu expresia
b0 0
yinst (t) = 1 (t) ,
a0
care rezult din faptul c rspunsul indicial are valoarea iniial y(0) = b0 / a0 .
Aceste relaii sunt consecine ale principiului superpoziiei i relaiilor ntre cauze
0 (t ) = 10 (t ) 10 (t 1) , 10 (t ) = 0 (t ) + 0 (t 1) +" + 0 (0) .
Prima ecuaie a modelului (36) este ecuaia strii, iar cea de-a doua - ecuaia
ieirii. Deoarece ecuaia strii este de tip diferenial, starea X urmrete variaiile
intrrii U cu ntrziere.
Un sistem continuu liniar are modelul sub forma
X (t )= AX (t )+BU (t )
, (36)
Y (t )=CX (t )+DU (t )
y c
1 11 c1n x1 d
11 d1m u1
#
= % # + % # .
y c
c pn x d d pm u
p p1 n p1 m
Prin convenie, variabilele de intrare, de stare i de ieire ale unui sistem liniar
nu reprezint valorile absolute ale mrimilor fizice corespunztoare ale sistemului
real, ci variaiile acestora fa de valorile lor iniiale.
La sistemele monovariabile (cu o singur intrare i o singur ieire), B este
matrice coloan, C este matrice linie, iar D este scalar :
x1
y = [c1 " cn ] # + d u .
x
n
y1 = c1x1 + c2 x2 + " + cn xn + du .
X (t+1) = f (t , X (t ),U (t ))
, (37)
Y (t ) = g (t , X (t ),U (t ))
X (t + 1)= AX (t )+BU (t )
, (38)
Y (t )= CX (t )+DU (t )
unde A , B , C , D sunt matrice constante cu aceleai dimensiuni ca la sistemele
continue. Modelul (39) poate fi scris i sub forma
X k +1=AX k +BU k
, k Z . (39)
Yk =CX k +DU k
36 TEORIA SISTEMELOR
2.7. APLICAII
Soluie. Avem :
d uC
uR = Ri , uL = L d i , i =C , (40)
dt dt
u1 = uR + uC + uL . (41)
d 2 uC d uC
T22 + T1 + uC = u1 , (42)
dt 2 dt
c) Din relaiile
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR 37
1 R R
u C = uR , u R = u L = (u C u R + u1 ) ,
RC L L
rezult
x1 = 1 x2 ,
RC
x2 = R ( x1 x2 + u1) .
L
x1 0 p x1 0
x = + u1 , uC = x1 . (44)
2 q q x2 q
Rezult
0 p 0
A= , B= , C = [1 0] , D=0 . (45)
q q q
x1 0 p x1 0 u C 1 0 x1 0
= + u1 , = + u1 , (46)
x 2 q q x 2 q u L 1 1 x 2 1
deci
0 p 0 1 0 0
A= , B = q , C = , D = 1 . (47)
q q 1 1
di d u1 d x1 i d x 2
x1 = Ri , x2 = L , = + + .
dt dt dt C dt
Prin eliminarea variabilei i , obinem ecuaiile de stare
Aplicaia 2.2. Fie circuitul electric din figura 2.9, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2 ,
iar ca ieire tensiunea v1 . S se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E, cu variabila de stare v1 .
Soluie. a) Din
i1 + i2 = iC ,
rezult
u1 v1 u2 v1 dv
+ =C 1 ,
R1 R2 dt
deci
dv 1 1 1 u u
C + ( + )v1 = 1 + 2 . (48)
dt R1 R2 R1 R2
R1R2 R2 R1
T1 = C , k1 = , k2 = .
R1 + R2 R1 + R2 R1 + R2
Aplicaia 2.3. Fie circuitul electric din figura 2.10, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2 ,
iar ca ieiri tensiunile v1 i v 2 . S se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E cu variabilele de stare v1 i v 2 .
Prin eliminarea succesiv a variabilelor v 2 i v1 ntre cele dou ecuaii (se nlocuiete
v 2 din prima ecuaie n a doua, apoi v1 din a doua ecuaie n prima), obinem modelul
I-E sub forma
n care
40 TEORIA SISTEMELOR
R1 R2
k1 = 1+ , k2 = 1+ , T1 = R1C1 , T2 = R2C2 .
R R
Sistemul este continuu, liniar, multivariabil, de ordinul doi, cu parametri constani.
8z + 5z + z = u
y = 2 z + z
x1 = x 2
1 5 1 , y = x1 + 2 x2 ,
x 2 = x1 x 2 + u
8 8 8
cu forma matriceal
x1 0 1 x1 0 x1
= 1 5 + 1 u , y = [1 2] .
x1 8 8 x 2 8 x 2
8w + 5w + w = u
y = 3w + 2w + w
x1 = x 2
1 5 1 ,
x 2 = 8 x1 8 x 2 + 8 u
iar din
1 5 1
y = 3x 2 + 2 x 2 + x1 = 3( x1 x 2 + u ) + 2 x 2 + x1 ,
8 8 8
obinem ecuaia de ieire
5 1 3
y = x1 + x 2 + u .
8 8 8
x1 = x1 + mx2
,
x2 = 4 x1 + x2 + 2u
y = x1 x2 u ,
y (t ) = br w ( r ) + br 1w ( r 1) + " + b1 w + b0 w , (3)
unde w(t ) este soluia ecuaiei difereniale
Cele n condiii iniiale nule (5) exprim proprietatea funciilor w(t ) , w (t ) , ... ,
w(n1) (t ) de a fi continue la momentul t = 0 . Din ecuaia (3) i condiiile iniiale
(5) rezult c rspunsul y(t ) al sistemului satisface urmtoarele condiii iniiale
nule:
y (0+) = y (0+) = " = y ( nr +1) (0+) = 0 , (6)
Rezultatul obinut poate fi formulat astfel:
Teorema condiiilor iniiale nule. Rspunsul la orice funcie de intrare finit
de tip original al unui sistem liniar continuu descris de ecuaia diferenial (1)
cu a n 0 este caracterizat prin cel puin n r condiii iniiale nule.
Rspunsul h(t ) al sistemului la intrare treapt unitar, u = 1(t ) , se numete
funcie indicial sau rspuns indicial, iar rspunsul g (t ) al sistemului la intrare
impuls Dirac, u = 0 (t ) , se numete funcie pondere sau rspuns pondere. Tinnd
seama de principiul superpoziiei, rezult c ntre rspunsul indicial h(t ) i
rspunsul pondere g (t ) exist urmtoarele relaii:
t
h(t ) = g ( )d , (7)
0
d h(t )
g (t ) = . (8)
dt
Observaii. 10. In cazul a0 0 i a n 0 , soluia w(t ) a ecuaiei difereniale
(4) pentru intrarea treapt unitar u = 1(t ) are forma
1
w(t ) = + C1 e s1t + C2 e s2t + " + Cn e snt , t 0, (9)
a0
unde s1 , s2 , " , sn sunt rdcinile (distincte) ale ecuaiei caracteristice
iar C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe (constanta Ci este
real/complex dup cum rdcina si este real/complex). Polinomul monic
a n1 n1 a a
P ( s) = s n + s + " + 1 s + 0 = (s s1 )(s s 2 )"( s s n ) , (11)
an an an
se numete polinomul caracteristic al sistemului.
In cazul s1 = s2 , suma C1 e s1t + C 2 e s2t din expresia (9) a rspunsului w(t )
trebuie nlocuit cu
46 TEORIA SISTEMELOR
(C1t + C 2 ) e s1t ,
unde C1 i C2 sunt constante reale. Constantele C1 ,C2 , " ,Cn din expresia (9) a
rspunsului w(t ) se determin din condiiile iniiale nule (5).
20. Tinnd seama de ecuaia ieirii (3) i de forma (9) a rspunsului w(t ) ,
rspunsul indicial h(t ) al sistemului (n cazul n care ecuaia caracteristic are
rdcinile s1 , s2 , " , sn distincte) are forma
b0
h(t ) = + D1 e s1t + D2 e s2t + " + Dn e snt , t 0 , (13)
a0
unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex
dac si este real/complex). Dac rdcinile s1 i s2 sunt complex-conjugate,
adic s1,2 = a jb , atunci suma D1 e s1t + D2 e s2t este de forma
e at ( E1 sin bt + E 2 cos bt ) , unde E1 i E2 sunt constante reale. Din expresia (13) a
rspunsului indicial h(t ) , rezult c acesta este mrginit dac toate rdcinile
s1 , s2 , " , sn ale ecuaiei caracteristice au partea real negativ. Acest rezultat
este valabil i n cazul n care ecuaia caracteristic are rdcini multiple. In plus,
rspunsului indicial h(t ) este aperiodic (fr oscilaii) atunci cnd toate
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale. Dac dou rdcini ale ecuaiei
caracteristice sunt complex-conjugate, s1,2 = a jb , atunci rspunsul indicial are
i o component de tip oscilant sinusoidal (cu amplitudine descresctoare,
constant sau cresctoare, dup cum a < 0 , a = 0 sau a > 0 , respectiv).
30. La sistemele compuse de tip serie (fig. 3.1), paralel (fig. 3.2) sau cu reacie
(fig. 3.3), calculul rspunsului la o intrare dat se face de regul pe baza
modelului sistemului compus, obinut din modelele subsistemelor componente
prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare (a variabilei v la conexiunea
serie, a variabilelor v1 i v 2 la conexiunea paralel, a variabilelor e i v la
conexiunea cu reacie), inclusiv a derivatelor acestora. La conexiunile deschise
ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E 47
(tip serie sau paralel), calculul rspunsului se poate face i pas cu pas, prin
calculul succesiv al rspunsului fiecrui subsistem, n ordinea transmisiei
informaiei.
iar
1
1 + a + a + ... + a , 1 + a1 + a 2 + ... + a n 0
wp (t ) = 1 2 n . (22)
t , 1+ a1 + a 2 + ... + a n = 0
Soluia ecuaiei omogene are forma
wom (t ) = C1 z1t + C 2 z 2t + " + C n z nt , (23)
iar C1, C2 , ", Cn sunt constante reale sau complex-conjugate. Polinomul monic
P ( z ) = z n + a1 z n1 + " + an1 z + a n = ( z z1 )( z z 2 )" ( z z n ) (25)
reprezint polinomul caracteristic al sistemului.
Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie
nlocuit cu
(C1t + C 2 ) z1t ,
y (0) = b0 w(0) ,
y (1) = b0 w(1) + b1w(0) ,
.......................,
y (r ) = b0 w(r ) + b1w(r 1) + " + br w(0) .
unde C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe ( Ci este real/complex,
dac zi este real/complex). Tinnd seama de ecuaia ieirii
b0 + b1 + " + br
h(t ) = + D1 z1t + D2 z 2t + " + Dn z nt , tr, (30)
1+ a1 + a 2 + ... + a n
t ( E1 cos t + E2 sin t ) ,
unde E1 i E2 sunt constante reale. Din expresia rspunsului indicial h(t ) rezult
c acesta este mrginit atunci cnd toate rdcinile z1 , z2 , " , zn ale ecuaiei
caracteristice a sistemului au modulul subunitar. Acest rezultat este valabil i n
cazul n care ecuaia caracteristic are rdcini multiple. In plus, dac dou
rdcini ale ecuaiei caracteristice sunt complex-conjugate (cu modulul ),
atunci rspunsul indicial are o component de tip oscilant sinusoidal (cu
amplitudinea descresctoare, constant sau cresctoare, dup cum < 1 , = 1
sau > 1 , respectiv). De asemenea, rspunsul indicial are o component de tip
oscilant atunci cnd ecuaia caracteristic are o rdcin real negativ. Dac
toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i pozitive, atunci rspunsul
indicial este aperiodic (fr oscilaii).
echivalena este de ordinul zero. Dac u (t ) este de tip T-ramp, adic liniar pe
fiecare interval [t k , t k +1 ) i continu pe R , atunci echivalena este de ordinul
unu.
Prin definiie, un sistem liniar discret 0 reprezint discretizatul intrare-
ieire (sau echivalentul discret intrare-ieire) cu perioada T al unui sistem liniar
continuu dac pentru orice intrri T-echivalente de ordinul zero, ieirile celor
dou sisteme sunt T-echivalente.
Deoarece funciile treapt unitar 1(t ) i 10 (t ) sunt T-echivalente de ordinul
zero, rspunsul indicial h(t ) al unui sistem continuu i rspunsul indicial h 0 (t ) al
discretizatului acestuia sunt T-echivalente.
Discretizatul 0 se obine fizic prin conectarea unui convertor discret-
analogic (sau numeric-analogic) CD-A la intrarea sistemului continuu i a unui
convertor analog-discret (sau analog-numeric) CA-D la ieirea lui (fig. 3.4).
1
Reziduul funciei F(s) relativ la polul simplu p este dat de relaia
3.4. APLICAII
Aplicaia 3.1. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(S1) 2v + v = u + u ,
(S2) 4 y + y = 2v .
S se afle rspunsul indicial, rspunsul pondere i rspunsul la intrare ramp unitar ale
subsistemului S1 i ale conexiunii serie.
Soluie. Calculul rspunsului indicial h1 (t ) al subsistemului S1 se face pe baza
modelului secundar al acestuia, cu ecuaiile
2w + w = 1 , w(0)=0 ,
h1 = w + w .
Prin rezolvarea ecuaiei difereniale n w , obinem:
w(t ) =1 e t / 2 ,
56 TEORIA SISTEMELOR
apoi
h1 (t ) = 1 0,5 e t / 2 , t 0 .
Subsistemul S1 are rspunsul pondere
d h1 (t )
g1 (t ) = = 0,5 0 (t ) + 0,25 e t / 2 .
dt
Deoarece funcia ramp unitar t 1(t ) se obine prin integrarea funciei treapt unitar
1(t ) , rspunsul s1(t ) la intrare ramp unitar poate fi obinut prin integrarea rspun-
sului h1(t ) la intrare treapt unitar. Aadar,
t
s1 (t ) = h1 ( ) d = t 1 + e t / 2 .
0
h(t ) = 2 + et / 2 3et / 4 .
Conexiunea serie are rspunsul pondere
d h(t )
g (t ) = = 0,5et / 2 + 0,75et / 4
dt
i rspunsul la intrare ramp unitar
ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E 57
t
s(t ) = h( ) d = 2t 10 2 et / 2 + 12 et / 4 .
0
Graficele din figura 3.5 ale celor trei rspunsuri ale conexiunii serie au fost obinute
n Matlab, cu programul:
sis1=tf([1 1],[2 1]);
sis2=tf(2,[4 1]);
sis=sis1*sis2;
t=0:0.1:16;
h=step(sis,t);
g=impulse(sis,t);
u=t;
s=lsim(sis,u,t);
plot(t,h,t,g,t,s/10); grid on;
(S1) 5 y + y = ke , k > 0
(S2) v +v = y .
58 TEORIA SISTEMELOR
Y(:,i)=step(sis,t);
end
plot(t,Y);
grid on;
Fig. 3.6. Rspunsul indicial y(t ) al conexiunii cu reacie pentru diferite valori
ale parametrului k .
est = 1 .
k +1
Prin urmare, eroarea staionar este nenul, cu att mai mic cu ct factorul de
proporionalitate k al subsistemului de pe calea direct este mai mare.
Fig. 3.7. Rspunsul e(t ) la intrarea u = 1(t ) i rspunsul y(t ) la intrarea u = sin t .
b(1 a t +1 )
y(t ) = bw(t ) = , t 0 .
1 a
In cazul a = 1 , avem w p (t ) = t i wom = C1 , deci w(t ) = t + C1 , t 1 . Din w(0) = 1 ,
obinem:
w(t ) = t + 1 , t 0 ,
deci
y(t ) = bw(t ) = b(t + 1) , t 0 .
La acelai rezultat se ajunge scriind soluia obinut n cazul a 1 sub forma
y(t ) = b(1 + a + a 2 + " + a t )
i nlocuind apoi pe a cu 1.
Metoda induciei. In ecuaia sistemului se nlocuiete t succesiv cu valorile 0, 1, 2
etc. Avem:
y(0) = ay(1) + b = b , y(1) = ay(0) + b = b(a + 1) ,
y(2) = ay(1) + b = b(a 2 + a + 1) ,
care sugereaz faptul c y(t ) = b(a t + a t 1 + " + a + 1) pentru orice t numr natural. In
conformitate cu principiul induciei, considerm relaia adevrat pentru t i artm c
rmne adevrat i pentru t + 1 , adic y (t + 1) = b(a t +1 + a t + " + a + 1) . Intr-adevr,
y(t + 1) = ay(t ) + b = ab(at + at 1 + " + a + 1) + b = b(at +1 + at + " + a + 1) .
deci y(t ) = a t b , t 0 .
Metoda indirect. Cu relaia g (t ) = h(t ) h(t 1) , obinem
b(1 a t +1 ) b(1 a t ) t
g (t ) = =a b, t 0.
1 a 1 a
Graficele din figura 3.8, reprezentnd rspunsurile sistemului pentru a = 0,8 i b = 1 ,
au fost obinute n Matlab, cu programul:
ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E 63
t=0:1:18;
sisd=tf([1 0],[1 -0.8],1);
h=step(sisd,t);
g=impulse(sisd,t);
y1=lsim(sisd,sin(pi*t/6),t);
hold on;
plot(t,h,'.-');
plot(t,g,'.-');
plot(t,y1,'.-');
grid on;
1
In cazul a 1 , avem w(t ) = + C1a t , t 1 . Din condiia iniial w(0) = 0 , rezult
1 a
1 a t
w(t ) = , t0.
1 a
Prin urmare
1 a t 0 1 a t 1 0
y(t ) = b1 1 (t ) + b2 1 (t 1) ,
1 a 1 a
i de aici
y(0) = 0 ,
1 a t 1 a t 1
y(t ) = b1 + b2 , t 1 .
1 a 1 a
In cazul a = 1 , avem w(t ) = t + C1 , t 1 , iar din condiia iniial w(0) = 0 obinem
w(t ) = t , t 0 . Rezult y(t ) = b1t 10 (t ) + b2 (t 1) 10 (t 1) , deci
y(0) = 0 ,
y(t ) = (b1 + b2 )t b2 , t 1 .
1 a t 1 a t 1 1 a t 1 1 a t 2
g (t ) = b1 + b2 b1 b2 = (b1a + b2 )a t 2 .
1 a 1 a 1 a 1 a
4 1
h(t ) = 1 0,5 t + 0,2 t , t 0 ,
3 3
iar rspunsul pondere este
g (t ) = h(t ) h(t 1) = 4 (0,5t 0,2t ) , t 0 .
3
(S1) ck ck 1 = K ek ,
(S2) yk 0,8 yk 1 = ck 1 .
wk 1, 79wk 1 + 0,8wk 2 = 0, 01 uk 2
.
yk = wk +1
wk = 1 + C1 a k + C2 bk , k 2 ,
C1 = b 1 2,14 , C2 = a 1 1,14 ,
a b ba
deci
wk 1 2,14 a k + 1,14bk , k 0 .
Aadar,
yk = wk +1 1 1,98 a k + 0,98bk , k 0 .
Graficele din figura 3.11, cu rspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei valori
diferite ale parametrului K , au fost obinute n Matlab cu programul:
t=0:1:60;
K=[0.01 0.03 0.1];
sisd2=tf([0 1],[1 -0.8],1);
for i=1:3;
sisd1=tf([K(i) 0],[1 -1],1);
sisd3=sisd1*sisd2;
sisd=feedback(sisd3,1,-1);
Y(:,i)=step(sisd,t);
end
plot(t,Y, '.-'); grid on;
= K (1 z 1)[ 1 + 1 / T1 1 ] ,
1 z 1 1 eT / T1 z 1
adic
b0 + b1 z 1
G 0 ( z) = ,
1 + a1 z 1
unde
1 1
a1 = eT / T1 , b0 = K , b1 = K (1 e T / T1 ) .
T1 T1
In consecin, discretizatul are modelul intrare-ieire
yk + a1 yk 1 = b0uk + b1uk 1 .
T 1
a1 = T 1 , b0 = K 1 , b1 = K .
T1 T1 T1
5 y + y = 2u + u .
C
3.3. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului
6 y + 5 y + y = 2u .
C
3.9. S se calculeze rspunsul sistemului
12 y + 2 y = u
la intrarea
u = e t 1(t ) .
C
3.10. S se calculeze rspunsul sistemului
3 y + y = 10u
la intrarea
u = sin t 1(t ) .
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
y=Ku .
care exprim rspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dat, de tip original (nul pentru t < 0 ),
atunci cnd se cunoate funcia pondere g (t ) a sistemului (definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = 0 (t ) ). Forma modelului de
convoluie evideniaz faptul c funcia pondere g conine toate caracteristicile
dinamice ale sistemului sub aspectul corelaiei intrare-ieire. Modelul de convoluie
are o mare importan teoretic, deoarece forma sa simpl sugereaz posibilitatea
gsirii unui model dinamic cu forma i mai simpl, prin nlocuirea produsului de
convoluie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul transformrii
Laplace.
In cadrul metodei operaionale Laplace, modelul de convoluie y = g * u va
cpta forma operaional de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,
unde s este variabila complex Laplace, iar Y (s) , G(s) i U (s) sunt transformatele
Laplace ale funciilor de timp y(t ) , g (t ) i u (t ) . Modelul operaional este deci un
model abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric
simpl, faptul c ieirea complex Y (s) este produsul dintre funcia complex G(s)
asociat caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex U (s) .
Aa cum vom vedea n continuare, determinarea modelului operaional al unui
sistem liniar compus din modelele operaionale ale subsistemelor componente este o
operaie mult mai simpl dect aceea de obinere, n domeniul timpului, a ecuaiei
difereniale a sistemului din ecuaiile difereniale ale subsistemelor. Modelul
operaional poate fi dedus pe cale algebric, printr-o metodologie similar celei
utilizate la studiul sistemului n regim staionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitic de
calculul al rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer este mai simpl dect
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaiei difereniale a sistemului.
f (t ) Ae Bt .
1
In relaia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi i funcie de tip distribuie, definit inclusiv n punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei discontinue f (t ) = eat 1(t ) este
distribuia f (t ) = 0 (t ) a e at 1(t ) , unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.
74 TEORIA SISTEMELOR
L [eat f (t )] = F (s + a) , a C ; (4)
valabil n condiiile n care toi polii funciei sF (s) au partea real negativ, deci
sunt situai n stnga axei imaginare;
proprietatea valorii iniiale
lim f (t ) = lim sF (s) , (7)
t 0 + s
br s r + br 1 s r 1 + ... + b1 s + b0
G ( s) = . (12)
an s n + an 1s n 1 + ... + a1 s + a0
2. Din proprietatea valorii finale rezult c dac rspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finit pentru t , atunci aceast valoare este egal cu
factorul static de proporionalitate al sistemului:
h() = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K . (15)
s 0 s 0
Acest rezultat era cunoscut de la analiza n domeniul timpului, din faptul c pentru
orice rspuns indicial h(t ) care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
regimuri staionare, unul trivial, pentru t ( , 0) , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ), iar n condiiile celui de-al doilea
regim staionar, din ecuaia modelului staionar ( y = Ku ), rezult
y ( ) = Ku ( ) = K .
1 t d
c = K R ( +
Ti 0 dt + Td dt ) + c0 , (16)
au funcia de transfer
1
G R ( s ) = K R (1+ +T s ) . (17)
Ti s d
Aceast funcie de transfer este improprie (are gradul numrtorului mai mare
dect cel al numitorului) datorit componentei derivative. Caracterul impropriu al
acestei componente reiese i din faptul c la intrare treapt, componenta derivativ
este de tip impuls Dirac. Sub aceast form, proprietile i rolul componentei
derivative sunt relativ uor de neles i de interpretat, inclusiv de ctre personalul
din domeniu fr studii superioare.
In realitate, funcia de transfer a regulatorului PID are forma semiproprie
1 T s
G R ( s) = K R (1 + + d ), (18)
Ti s T1 s + 1
unde T1 este constanta de timp de ntrziere a componentei derivative (cu valoarea,
de regul, mult mai mic dect cea a constantei de timp derivative Td ).
unde Gij (s) este funcia de transfer a canalului cu intrarea U j i ieirea Yi . Relaiile
pot fi scrise pentru toate ieirile sub forma vectorial-matriceal
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (19)
echivalent cu
reprezint matricea de transfer a sistemului. Relaia Y (s) = G (s)U (s) exprim faptul
c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al mrimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) i ieirea Yi (s) exist relaia operaional
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )=CX (t )+DU (t )
obinem
X (s) = (s I A)1 BU (s)
.
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Mai departe, nlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul p m ), sub forma
G (s) = C ( s I A) 1 B + D . (22)
se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
rezult Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n
subsisteme monovariabile este egal cu produsul funciilor de transfer ale
subsistemelor componente, adic:
Formulele (28) ale funciilor de transfer GYR i GYV pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cauzal ale mrimii Y (s ) , pn se ajunge la
mrimile de intrare V (s ) i R (s ) , i din nou la mrimea Y (s ) , adic
Y ( s) = G PU ( s) + GV V ( s) = G P G E C ( s) + GV V ( s) = G P G E G R E ( s) + GV V ( s)
= G P G E G R [ R( s) M ( s)] + GV V ( s) = G P G E G R [ R( s) GT Y ( s)] + GV V ( s) .
Rezult
(1 + G P G E G R GT )Y (s) = G P G E G R R(s) + GV V ( s) ,
adic Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR i GYV au expresiile (28).
84 TEORIA SISTEMELOR
1
g ij (t ) = L1 [Gij ( s )] , hij (t ) = L1 [ Gij ( s)] .
s
Dac Gij ( s ) are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul
indicial are valorile iniial i final
In general, rspunsul indicial hij (t ) satisface un numr de condiii iniiale nule egal
cu ordinul relativ al funciei de transfer Gij ( s ) . Prima condiie iniial nenul a
rspunsului indicial este egal cu raportul coeficienilor termenilor de grad maxim
de la numrtorul i numitorul funciei de transfer Gij ( s ) . Astfel, dac Gij ( s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
bn1
hij (0+ ) = 0 , hij (0+) = , hij () = Gij (0) . (33)
an
Dac Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de ntrziere (de la
numitor) T1 > 0 i constanta de timp de avans (de la numrtor) 1 , 0 1 < T1 , adic
1 s + 1
Gij ( s) = K ,
T1 s + 1
atunci durata regimului tranzitoriu al rspunsului indicial este aproximativ
Ttr (3...4)(T1 1 ) . (34)
g (t ) = L1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcia indicial
Kt
h(t ) = L1[ K 2 ] =
Ti s Ti
i rspunsul la intrare ramp unitar, u = t 1(t ) ,
K t2
h1(t ) = L1[ K 3 ] = .
Ti s 2Ti
METODA OPERAIONAL LAPLACE 87
Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 4.5).
Sistemul de ntrziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporional. Acesta are modelul dinamic
dy
T1 + y = Ku , T1 > 0 , (37)
dt
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) = K , (38)
T1s +1
unde K este factorul static de proporionalitate, iar T1 - constanta de timp.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 4.6):
Ttr (3...4)T1 .
K 1 1 T1 T12
h1(t ) = L1[ ] = K L [ + ] = KT1 [ t (1 et / T1 )] .
2
s (T1s + 1) s 2 s T1
s + 1 T1
Funcia indicial h(t ) tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile 0,95K i 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 3T1 i
Ttr 98 4T1 . Mrimile Ttr 95 i Ttr 98 caracterizeaz durata regimului tranzitoriu
(timpul de rspuns) i permit o interpretare geometric simpl a constantei de timp
T1 .
In cazul T1 < 0 , rspunsul sistemului la orice tip de intrare nenul este nemrginit
(sistemul este instabil).
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 , (40)
modelul staionar
y =0,
funcia de transfer
Td s
G ( s) = K , (41)
T1s +1
METODA OPERAIONAL LAPLACE 89
rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralel-
opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.
90 TEORIA SISTEMELOR
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
K (1s + 1)
G ( s) = , (44)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporionalitate, T1 - constanta de timp de ntrziere,
iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant n cazul 1 > T1 ,
iar efectul de ntrziere este dominant n cazul 0 < 1 < T1 .
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 4.8):
1
h(0+) = G() = K , h() = G(0) = K , Ttr (3"4)T1 .
T1
Pentru 0 < 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a rspunsului indicial poate fi
exprimat prin relaia mai precis Ttr (3"4) | T1 1 | .
Funcia pondere i funcia indicial se calculeaz astfel:
K (1s + 1) K 1 T
g (t ) = L1[ ] = L [1 + 1 1 ] = K [T1 0 (t ) + (1 1 )et / T1 ] ,
T1s + 1 T1 T1s + 1 T1 T1
K (1s + 1) T
h(t ) = L1[ ] = KL1[ 1 1 1 ] = K [1 (1 1 )et / T1 ] . (45)
s(T1s + 1) s T1s + 1 T1
Cazul 0 < < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treapt unitar, transfor-
mata Laplace a rspunsului sistemului are forma
n2 s + 2 n ( s + n ) + n
Y (s) = =1 2 =1 .
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2
2 2 2
Cu notaiile
n 1 2 = , = cos , (0 , ) ,
2
rspunsul indicial are expresia
e nt
y (t ) = 1 e nt (cost + sin t ) = 1 sin(t + ) , (49)
1 2 1 2
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 4.9), cu pulsaia < n .
Prin anularea derivatei rspunsului indicial
n2 nt
y (t ) = e sin t ,
se obin momentele de extrem
tk = k / , k N ,
i valorile de extrem
ntk
y(tk ) = 1 (1)k e = 1 (1)k ek ctg .
Pulsul maxim
1 = e ctg = e 1 2 , (50)
Cazul 1 < < 0 (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ( / 2 , ) . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 4.12).
Cazul < 1 (regim supraamortizat instabil). Funcia de transfer poate fi scris
sub forma
1
G ( s) = , T1 < T2 < 0 .
(T1s + 1)(T2s + 1)
Rspunsul indicial, dat de relaia (63), este cresctor i nemrginit (fig. 4.12).
METODA OPERAIONAL LAPLACE 95
Fig. 4.12. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru < 0 .
i funcia de transfer
KTd s
G ( s) = , (57)
(T1s +1)(T2 s +1)
G2 (s) = 1 .
T2s + 1
h() = G(0) = 0 .
In cazul T1 T2 i K = 1 , rspunsul indicial este dat de relaia:
t t
Td Td
1
h(t ) = L [ ]= (e T1 e T2 ) . (58)
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2
4.7. APLICAII
2(4s + 1) 2(4s + 1) 2
G(s) = = = ,
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1
2
1 s +1 1 5s + 3 1 s + 3/ 5
H ( s) = G ( s) = = 2 =
s s(5s + 4s + 1) s 5s + 4s + 1 s (s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
2
1 (s + 2 / 5) + 1/ 5
= ,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia indicial
h(t ) = 1 e 2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t 0 ,
Aplicaia 4.4. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(1) 2v + v = u + u ,
(2) 4 y + y = 2v .
Soluie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) = .
2s + 1 4s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
2(s + 1)
a) Y ( s) = = 1 + 3 , y(t ) = 0,5 et / 2 + 0,75 et / 4 ;
(2s + 1)(4s + 1) 2s + 1 4s + 1
2(s + 1)
b) Y ( s) = = 2 + 2 12 , y (t ) = 2 + e t / 2 3 e t / 4 ;
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
2( s + 1) 10 4 48
c) Y ( s) = = 22 + ,
s 2 (2s + 1)(4s + 1) s s 2s + 1 4s + 1
y (t ) = 2t 10 2 e t / 2 + 12 e t / 4 ;
2( s + 1) 4 48 26s + 2
d) Y (s) = = + ,
(2s + 1)(4s + 1)( s 2 + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2 12 26 2
y (t ) = e t / 2 + e t / 4 cos t sin t .
5 17 85 85
METODA OPERAIONAL LAPLACE 99
b) Avem
1 s +1 1 5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) = =
s s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
2
c) Avem
1 s +1 1 1 10s + 7
Y ( s) = GYR ( s ) = = +
s2 s 2 (5s 2 + 6s + 2) 2s 2 s 2(5s 2 + 6s + 2)
0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 0,2
= + ,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
d) Avem
(5s + 1) (s + 0,6) 2 0,2
E (s) = GEV (s) = 2
= ,
5s + 6s + 2 (s + 0,6)2 + 0,22
e) Avem
1 (5s + 1) 1 1 5s 4
E (s) = G EV ( s) = 2
= ( 2 )
s s(5s + 6s + 2) 2 s 5s + 6 s + 2
(s + 0,6) 7 0,2
= 1 [1 ],
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
f) Avem
1 (5s + 1) 1 1 2 10s + 17
E (s) = 2
G EV (s) = 2 2 = ( 2 + 2 )
s s (5s + 6s + 2) 2 s s 5s + 6 s + 2
0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 0,2
= + ,
s2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
Remarc. innd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
v = 1(t ) i k > 0 este
pvf 1
e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) = .
t s 0 s 0 s 0 k +1
De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem
In ambele cazuri, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic, cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare.
2 3 1
A= , B= , C = [2 p] , D=0 ,
2 1 1
unde p R .
(a) S se afle funcia de transfer G(s) i funcia indicial h(t ) ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.
5
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Prin definiie, un sistem este intern strict stabil dac, oricare ar fi starea iniial,
starea sistemului evolueaz n regim liber spre origine, adic
lim X l (t ) = 0 , X 0 . (1)
t
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 103
Un sistem este intern stabil dac, n regim liber, starea sistemului rmne finit
(evolueaz ntr-un domeniu mrginit al spaiului strilor), oricare ar fi starea iniial.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limit), iar un
sistem care nu este stabil se numete instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curb nchis - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinnd seama c
X l (t ) = (t ) X 0 , (2)
b) Un sistem liniar este intern stabil dac i numai dac matricea de tranziie a
strii este finit, adic exist M > 0 astfel nct
(t ) M , t 0 . (4)
Din lema stabilitii interne reiese c stabilitatea intern a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociat exclusiv matricei A , deci o
proprietate intern a sistemului.
Teorema stabilitii interne stricte. a) Un sistem continuu este intern strict stabil
dac i numai dac toate rdcinile polinomului caracteristic au partea real
negativ (sunt situate n semiplanul complex stng);
b) Un sistem discret este intern strict stabil dac i numai dac toate rdcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar (sunt situate n interiorul discului
unitar cu centrul n originea planului complex).
Teorema poate fi extins la sistemele stabile (nu neaparat strict stabile) astfel:
(a) Un sistem continuu este intern stabil dac toate rdcinile polinomului
caracteristic au partea real negativ sau nul, cele cu partea real nul fiind
rdcini simple;
104 TEORIA SISTEMELOR
(b) Un sistem discret este intern stabil dac toate rdcinile polinomului
caracteristic au modulul subunitar sau unitar, cele cu modulul unitar fiind rdcini
simple.
Prin definiie, un sistem liniar este extern strict stabil dac, la orice intrare de tip
original mrginit pentru t > 0 , ieirea sistemului este, de asemenea, mrginit.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dac oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) 1 t > 0 ,
exist M > 0 astfel nct
Y (t ) M t 0.
rezult
Prima lem a stabilitii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dac i numai dac integrala
I = g (t ) d t (6)
0
este finit.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai
dac suma
S = g (k ) (7)
k =0
este finit.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arta c integrala
I este finit pentru un sistem extern strict stabil. Avem
T T
I =
g (t ) d t = lim g (t ) d t = lim g (T ) d
0 T 0 T 0
T
= lim
T
0 g (T ) sgn(g(T )) d = lim y (T ) ,
t
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 105
Deoarece funcia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependent de
matricele A , B i C , rezult c stabilitatea extern constituie o proprietate asociat
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea intern, care este asociat
numai matricei A .
Prin relaxarea condiiei de stabilitatea strict (8), se consider c un sistem liniar
monovariabil este extern stabil dac funcia pondere g este mrginit pentru t > 0 ,
adic exist M > 0 astfel nct
g (t ) M , t > 0. (9)
Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu cu polii simpli p1 , p2 , ", pk
poate fi scris sub forma
C1 C C
G ( s) = d + + 2 +" + k , (10)
s p1 s p2 s pk
unde d este o constant real. Din expresia funciei pondere,
b0 + b1z 1 + " + br z r
G0 ( z) = , z C .
1 + a1z 1 + " + an z n
Dac rdcinile z1, z2 ," , zn ale numitorului au valori distincte, atunci funcia
pondere are urmtoarea form pentru t suficient de mare:
g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt . (12)
Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie nlocuit
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t dac
i numai dac toi polii au modulul subunitar. Am obinut astfel
Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
In ceea ce privete stabilitatea simpl, se poate arta c funcia pondere g (t ) este
mrginit dac i numai dac toii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Observaii. 1. Problema stabilitii unui sistem liniar se reduce la problema
poziionrii n planul complex a rdcinilor polinomului caracteristic - n cazul
stabilitii interne, respectiv a rdcinilor polinomului polilor - n cazul stabilitii
externe. In cazul unui sistem monovariabil minimal, polinomul caracteristic coincide
cu polinomul polilor i, n consecin, sistemul este intern stabil dac i numai dac
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 107
este extern stabil. In general, un sistem intern stabil este i extern stabil, dar
implicaia invers nu este ntotdeauna valabil.
2. In cazul sistemului de reglare automat din figura 1.4, dac elementele
componente sunt de tip minimal (cu forma primar a funciilor de transfer
ireductibil) i, n plus, produsul GRGEGPGT este ireductibil, atunci polinomul
caracteristic i polinomul polilor coincid, fiind egale cu numrtorul raionalei
1 + GRGEGPGT . (13)
In acest caz, sistemul este intern stabil dac i numai dac este extern stabil. Aceast
proprietate se pstreaz i n cazul mai general n care elementele componente sunt
de tip minimal i produsul raional GRGEGPGT se simplific printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rdcinile cu partea real negativ), precum i atunci cnd
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitat soluia simplificrii polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (n cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfect nu este posibil dect din punct de vedere teoretic.
a n1 a n3 " 0 0
a an2 " 0 0
n
Hn = # # # # (14)
* * " a1 0
0 * " a2 a0
sunt pozitivi.
Tinnd seama de expresiile minorilor 1 i n , condiia de pozitivitate a
acestor minori este evident superflue.
Construcia matricei Hurwitz se face astfel: se completeaz mai nti diagonala
principal i apoi coloanele, innd seama de faptul c indicii coeficienilor cresc la
deplasarea, de sus n jos, pe fiecare coloan.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezult c ambele rdcini ale polinomului
p2 (s) = a2 s 2 + a1s + a0 , a2 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a 2 a 0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a 2 a0
Polinomul p3 ( s) = a3 s 3 + a 2 s 2 + a1s + a0 (cu a3 > 0 ) are rdcinile cu partea real
negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n plus,
2 = a1a2 a0a3 > 0 . (15)
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma
a3 a1 0 0
a a a0 0
H4 = 4 2 .
0 a3 a1 0
0 a4 a2 a0
Rdcinile polinomului
p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n
plus, 3 = a12 a0a32 > 0 , unde 2 = a2a3 a1a4 . In mod evident, condiia 2 > 0
rezult implicit din condiia 3 > 0 .
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 109
5.4. APLICAII
i funcia de transfer
s +1 (s 1)
G ( s) = 2
=
2 (s + 4 + k )(s + 4 k )
.
s + 8s + 16 k
Polinomul caracteristic are rdcina s1 = 4 k negativ i rdcina s2 = 4 + k negativ
pentru k < 4 , nul pentru k = 4 i pozitiv pentru k > 4 . In consecin, sistemul este intern
strict stabil pentru k < 4 , intern semistabil pentru k = 4 i intern instabil pentru k > 4 .
Sistemul are doi poli pentru k 5 i un singur pol pentru k = 5 , anume s1 = 9 . Rezult
c sistemul este extern strict stabil pentru k < 4 i k = 5 , extern semistabil pentru k = 4 i
extern instabil pentru k > 4 , k 5 .
0 1 1 0
A = 0 0 1 , B = 0 , C = [ 1 0 0] , D=0.
6 5 4 1
G(s) = C (s I A)1 B + D = s 1 = 1 ,
s3 + 4s 2 + s 6 ( s + 2)( s + 3)
are polii s1 = 2 i s2 = 3 , ambii negativi; n consecin, sistemul este extern strict stabil.
Aplicaia 5.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele modele dinamice:
R: c = k , = r m ;
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u 0,25v ;
T: m + m = y .
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilitii interne i externe
conduce la acelai rezultat. Polinomul caracteristic i polinomul polilor sistemului coincid
cu numrtorul raionalei 1 + Gd ( s) , adic
Coeficienii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > 1 , iar minorul Hurwitz
2
2 = a1a 2 a3a0 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai
10
dac factorul de proporionalitate al regulatorului aparine intervalului ( 1 , 63 ) .
2 10
In figura 5.1 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2s + 1 5s + 1 s +1
Soluie. Avem
k (4s + 1)
Gd = .
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor i polinomul caracteristic coincid:
Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i
numai dac 0 < k < k0 .
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 113
In figura 5.2 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s 3s + 1 6s + 1 s +1
Soluie. Avem
s + 1/ Ti
Gd = .
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Aplicaia 5.7. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
G R = k (1 + ), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP = s + 1 , G =1 .
s(4s + 1) T
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci cnd
2 = a1a 2 a0a3 = 2k (k 1) > 0 ,
adic pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporionalitate al regulatorului, cnd comanda
generat de regulator este relativ slab. Sistemul de reglare studiat este ns unul de
excepie, n care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integral a
regulatorului este foarte puternic.
In figura 5.4 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k regulatorului.
1
Fig. 5.4. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 + ) .
s
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi i 2 = a1a 2 a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 5.5).
116 TEORIA SISTEMELOR
are rdcinile cu partea real negativ, adic atunci cnd are toi coeficienii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k (5 , 5) , intern semistabil pentru
k {5 , 5} i intern instabil pentru k ( , 5) (5 , ) .
Pentru k = 5 avem P ( z) = ( z 1)(3z 2) , iar pentru k = 5 avem P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaia caracteristic are o rdcin cu
modulul subunitar i o rdcin cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilitii externe formm funcia de transfer
G( z ) = z 1 2 z 2 = z2 .
1 2 2
3 + kz + 2 z 3z + kz + 2
G( z ) = 1 ,
3z 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k (5 , 5) {7} , extern semistabil
pentru k {5 , 5} i extern instabil pentru k ( , 7) (7 , 5) (5 , ) .
Pentru k = 7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 5.6 i 5.7
sunt reprezentate grafic rspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = 5 i k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate extern k = 7 i
k =0 .
0 0 1 0
A = 1 0 1 , B = 0 , C = [k 1 0] , D=0 ,
5 6 4 1
x1 = x 2 x3
x 2 = kx2 + u ,
x 3 = x1 + 2 x 2 5 x3 + u
y = 2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
unde k este un parametru real.
GR = k , GE = 2 ,
2s + 1
s+2
GP = , GT =1 ,
15s 2 + 8s + 1
unde k este un parametru real.
GR = k (1 + 1 ) , GE = GT = 1 ,
4s 2s + 1
GP = 2 ,
4s + 1
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 119
pentru k > 0 .
GR = 1+ 1 , GE = GT =1 ,
Ti s
GP = 1 ,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
10 y (t ) + 17 y(t 1) + 8 y (t 2) + ky(t 3) = u (t 1) + u (t 2)
i
tg ( ) = V ( ) /U ( ) , (5)
G( j ) = Aj + B ,
M ( ) e j ( ) = Aj + B ,
deci
A = M ( ) sin ( ) , B = M ( ) cos ( ) .
Prin urmare, rspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonic permanent
y p(t) = L1 As[ ]
+ B = Acos t + B sin t =
s + 2
2
= M ( )[sin ( ) cos t + cos( ) sin t ] = M ( ) sin[ t + ( )]
i componenta tranzitorie
ytr (t ) = L1[Ytr (s)] ,
122 TEORIA SISTEMELOR
care se anuleaz n timp, adic lim ytr (t ) = 0 , deoarece toi polii funciei Ytr (s) au
t
partea real negativ. Pentru intrarea sinusoidal u (t ) = sin t , rspunsul permanent
al sistemului
y p (t ) = M ( ) sin[ t + ( )] , (6)
lim M ( ) = 0 ,
Gn (s) = 1 , (9)
(
s + p )( s + p ) " ( s + p )
b 1 b2 nb
unde
(2i 1) (2i 1)
pi = sin jcos , i =1, 2 ,", n . (10)
2n 2n
Pentru n = 1, n = 2 i n = 3 , avem respectiv
b
G1(s) = , (11)
s +
b
b2
G2 (s) = , (12)
s 2 + 2b s + b2
b3
G3 ( s) = . (13)
( s + b )( s 2 + b s + b2 )
124 TEORIA SISTEMELOR
U ( ) = 0 , V ( ) = K ,
FUNCIA DE FRECVENA 125
M ( ) = K , ( ) = .
2
In regim sinusoidal permanent, faza sistemului ( ) este negativ i constant
n raport cu pulsaia , iar factorul de amplificare M ( ) tinde la pentru 0
i este strict descresctor n raport cu . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevant sub aspect practic, deoarece pulsaia tinde la zero
atunci cnd perioada de oscilaie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginar negativ, parcurs de jos n sus (fig. 6.3).
Fig. 6.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral i dublu integral.
K
Sistemul dublu integral, cu funcia de transfer G ( s) = , K > 0 , are funcia de
s2
frecven G ( j) = K / 2 , deci
K
U ( ) = , V ( ) = 0 ,
2
K
M ( ) = 2 , ( ) = .
Locul de transfer coincide cu semiaxa real negativ, parcurs de la stnga spre
dreapta (fig. 6.3).
Sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1
are funcia de frecven
G ( j ) = K ,
T1 j + 1
deci
K KT1
U ( ) = , V ( ) = , (14)
T12 2 +1 T12 2 + 1
126 TEORIA SISTEMELOR
M ( ) = K , ( ) = arctg T1 . (15)
T12 2 + 1
1! 2!
funcia de transfer a elementului pur timp mort, anume
G (s) = e s , (23)
poate fi aproximat cu urmtoarea funcie raional de tipul n + 0 (cu numitorul de
gradul n i numrtorul de gradul 0 )
FUNCIA DE FRECVENA 129
Gn +0 (s) = 1 . (24)
1 + s + s + " + s
2 2 n n
1! 2! n!
In general, funcia raional de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcia
de transfer G (s) = e s este una semiproprie, de forma
1+ b1s + b2s 2 + " + bn s n
Gn + n (s) = . (25)
1+ a1s + a2s 2 + " + an s n
In particular, avem
s s 2s2
1 1 +
G1+1(s) = 2 , G2+ 2 (s) = 2 12 , (26)
s s 2 2
1+ 1+ + s
2 2 12
s 2 s 2 3s 3
1 +
G3+3 (s) = 2 10 120 , (27)
s 2 2 3 3
1+ + s + s
2 10 120
5s
Fig. 6.10. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e ,
5s +1
aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 5 .
5s
Fig. 6.11. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e ,
5s +1
aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 8 .
FUNCIA DE FRECVENA 131
M m ( ) = M ( ) , m ( ) = ( ) . (30)
In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienii numrtorului i numitorului raionalei Pad GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinai cu funcia pade, apelat sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelat sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcia returneaz sistemul fr timp mort sis1 (cu funcia de transfer raional) care
aproximeaz sistemul cu timp mort sis, prin nlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaia Pad de ordinul n+ n .
Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcia de transfer
Gm (s) = 1 e s , (31)
s
avem
M m ( ) = 1 , m ( ) = (32)
2
i
sin cos
U m ( ) = , Vm ( ) = . (33)
132 TEORIA SISTEMELOR
6.6. APLICAII
4 1s 12s
G(s) = =
T1s + 1 10s + 1
i funcia de frecven
12 j
G ( j ) = .
10 j + 1
Modulul funciei de frecven este egal cu raportul dintre modulul numrtorului i cel al
numitorului, adic
12 6 1
M ( ) = = 1 .
100 + 1 5
2 100 2 + 1
Deoarece funcia M ( ) este cresctoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maxim
6
M max = lim M ( ) = .
5
(c) Avem
1
A = M ( ) 3 = 3 6 ,
2
Argumentul funciei de frecven este egal cu diferena dintre argumentul numrtorului
i cel al numitorului, adic
( ) = arctg (10 ) .
2
Prin urmare,
= arctg 5 > 0 .
2
t t
a) Pentru u = 2 sin , s se afle rspunsul permanent v p (t ) = Asin( + ) ;
3 3
t t
b) Pentru u = sin , s se afle rspunsul permanent y p (t ) = Asin( + ) .
2 2
C6.3. Se d sistemul
2 x1 = x2
, y = 3x1 .
2 x2 = 2 x1 3x2 + u
S se afle banda de trecere i amplificarea n regim permanent sinusoidal cu pulsaia
= 1 rad/sec.
In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
st = lim (t ) , (1)
t
la referin sau perturbaie tip treapt unitar sau ramp unitar. Sistemul este cu att
mai precis, cu ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea n modul
mai mic. Interpretarea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie
treapt este ilustrat n figura 7.1.
Lema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci cnd
se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 7.2.
Lema erorii staionare. Dac un sistem de reglare automat strict stabil are
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) st = lim G ER ( s) = lim , pentru r (t ) = 1(t ) ;
s0 s 0 1 + Gd
GV GT
b) st = lim G EV ( s) = lim , pentru v (t ) =1(t ) ;
s 0 s0 1 + Gd
1 1
c) st = lim G ER (s) = lim , pentru r (t ) = t 1(t ) ;
s 0 s s 0 s (1 + Gd )
1 GV GT
d) st = lim G EV (s) = lim , pentru v (t ) = t 1(t ) .
s 0 s s 0 s(1 + Gd )
cnd transformata Laplace E (s) are toi polii cu partea real negativ. Prin urmare,
obinerea unei valori finite a erorii staionare nu implic faptul c sistemul este
stabil.
CALITATEA REGLRII 137
1 Ti s 0
st = lim = lim = =0,
s 0 1 s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
iar pentru r (t ) = t 1(t ) , avem
1 1 Ti Ti
st = lim = lim = .
s 0 s 1 s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staionar la referin treapt este nul, iar la referin ramp
este finit i nenul, cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate K R al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral Ti mai mic.
In cazul (c), n care
1 *
G R (s) =
G (s) , G R* (0) 0 ,
2 R
GF (0) = K F ,
s
pentru referin ramp unitar avem
1 s 0
st = lim = lim = =0.
s 0 s (1 + G R G F ) s 0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G* (0) K
2 *
R F
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
treapt.
Observaie. Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui
regulator de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau
perturbaie de tip ramp se recomand totui utilizarea unui regulator cu
CALITATEA REGLRII 139
component integral simpl, dar avnd intensitatea redus, pentru a se evita apariia
regimului oscilant.
Presupunnd c sistemul este strict stabil i are toi polii situai n stnga dreptei
s = ( < 0 ), adic ai pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu
att este eliminat mai rapid componenta tranzitorie a rspunsului sistemului,
obinndu-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea
real mai mic sau egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul
P ( s + )
Ttr 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr 4(T1 + T2 ) .
Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii
staionare a ieirii, adic
= 1 100 % . (4)
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a suprareglajului la o
CALITATEA REGLRII 141
7.3. APLICAII
GV GT 1
st = lim G EV ( s) = lim = , pentru v (t ) = 1(t ) .
s 0 s 0 1 + Gd 4(1 + 2k )
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 > 0 , unde 2 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k ) . Aadar, valorile erorii staionare
obinute anterior sunt valabile numai atunci cnd sistemul de reglare este strict stabil, adic
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar
este
1 1
( st ) min = = 0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 6,3
K
Gd = ,
s(2s+ 1)(s+ 1)
i polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situai n stnga dreptei s = 0,2 dac polinomul
p(s) are toate rdcinile cu partea real negativ, unde
s fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toi polii situai n stnga dreptei
s = 0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .
In figura 7.4 sunt prezentate rspunsurile indiciale y (t ) ale sistemului de reglare la
referin treapt unitar pentru cele dou valori extreme ale factorului de proporionalitate
K.
(b) Trebuie s gsim cea mai mic valoare a lui astfel nct polinomul
P( s + ) = 2(s + ) 3 + 3( s + ) 2 + (s + ) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2)s 2 + (6 2 + 6 + 1) s + 2 3 + 3 2 + + K
144 TEORIA SISTEMELOR
GP = 1 , GT =1 .
9s + 1
GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
4s 2 s+ 1
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1 4 s+ 1
1
s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s = .
20
C7.4. Procesul P din componena sistemului de reglare dup perturbaie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u 4v - v .
CALITATEA REGLRII 145