ANLISE DE SISTEMAS LINEARES ENGENHARIA MECATRNICA CEFET MG 1

Projeto Conceitual de Mecanismo Plano para

Controle de Posio
Bianca Theodoro Frana e Paulo Justiniano de Oliveira Jnior

16 de Setembro de 2017

I. I NTRODUO
O mecanismo Biela-Manivela coverte movimentos rota-
cionais em lineares, esta caracteristica, faz com que este
mecanismo seja amplamente utilizado. Uma de suas principais
utilizaes est nos motores a combusto transformando o
movimento linear dos pistes em circular rotacionando o
virabrequim. No presente trabalho prope-se utilizar esse
dispositivo horizontalmente com o controle da posio da Figura 2: Casca do servo sem motor e placa de controle
cabea do pisto.

II. D ESENVOLVIMENTO O material escolhido para as peas mveis da planta foi o

No desenvolvimento do projeto prope-se utilizar materiais
de baixo custo para conseguir uma preciso de posicionamento
em torno de 0.5mm. A lista inicial dos materiais que sero
utilizados est exposta a seguir:
Servo-Motor Mg995 Metal sem sua placa de controle
Cortes de aluminio para algumas das peas da montagem
(Manivela, Biela,etc.)
Eixo 8mm de ao Inox como pisto
2 Rolamentos lineares LM8UU como junta linear para o
pisto
2 Mancais impressos em ABS para acoplar os rolamentos
2 Molas (ainda no definidas)
Caixa de compensado para acomodar a planta.
A escolha do servo-motor se deve a sua excelente relao
custo-benefcio j que tem um alto torque e velocidade em
relao aos motores de mesmo custo. Como o objetivo do
trabalho reforar o conteudo da disciplina o circuito contro-
lador ser removido do motor. Desta forma teremos acesso as
2 entradas do motor CC e as 3 entradas do potencimetro que
mensura a posio angular do eixo do motor.
Alumnio devido a sua boa resistencia (em relao as foras
aplicadas no sistema), baixo custo e baixa densidade em
relao aos outros metais.
O eixo de 8mm foi escolhido pois o grupo j possui
barras com esta dimenso. alem de seus respectivos rolamentos
(LM8UU) o que reduzir o custo total do projeto. Alm disso o
material e os rolamentos proporcionaro uma reduo no atrito
existente no sistema diminuindo sua influencia no modelo.
Os mancais sero impressos em ABS pois no sofrero
grandes esforos e em caso de falha sua substituio ex-
tremamente rpida.
As molas sero dimencionadas e escolhidas aps a definio
das dimenses finais da planta.
O projeto ter um foco na mobilidade da planta como um
todo possibilitando assim trabalhar tanto no CEFET quanto em
casa. Com isto em mente ser confecionada uma caixa em
compensado que evitar danos a estrutura da planta e facilitar
sua movimentao.

Figura 3: Pisto Biela Manivela atuado por um motor cc

com distrbio causado por molas
Figura 1: Motor sem a tampa inferior
ANLISE DE SISTEMAS LINEARES ENGENHARIA MECATRNICA CEFET MG 2

A. Modelo
O modelo foi concebido atravs da decomposio da fora
do motor que possui um torque T, o qual possui o torque
reduzido por um brao b.
R EFERNCIAS
[1] Norton Robert L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. McGraw-Hill,
Porto Alegre: AMGH, 2010. 800 p.
[2] C.H. Suh e C.W. Radcliffe. Kinematics and mechanisms design. P R.E.
Krieger Pub. Co., 1978.
[3] K. H. Hunt.Kinematic geometry of mechanisms. Oxford engineering
science series. Oxford: ClarendonPress, 1978.

Figura 4: Diagrama das foras provenientes da fora do

motor

Primeiramente, obteve-se a relao trigonomtrica entre a

altura h e a partir da lei dos cossenos.

h2 = r + l2 2 r lsin()
Obtevesse ento, a partir de relaes trigonmetricas h em
funo de e ,

h = rsin() + lcos()
tambm fcil perceber que:
=
A partir, destas 3 equaes sabendo que conhecido
ser possvel encontrar , e h em funo do mesmo. Aps
solucionar o sistema obtevesse:
r
= arcsin( cos )
l
r
= arcsin( cos )
l
Por ltimo, realizou-se o somtorio de foras tanto gerada
pelo motor e molas:
T
mx = cos()sin() 2x
r
Sendo a fora F gerada pelo motor j linearizada e Fm fora
atuante das duas molas .
T
F = cos()cos()
r

F m = 2x