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II
FIG. 2.1
Evidentemente la relacin que liga el mdulo del vector tensin con sus componentes
intrnsecas es:
" 2 = " 2n + $ 2 (2.1)
.Es importante observar que no se pueden sumar tensiones en un punto si estas no estn
definidas para el mismo plano (misma seccin de corte del prisma).
2.2.- Estudio de los vectores tensin en un punto. Matriz de tensiones.
Al depender el vector tensin (en mdulo y direccin) del plano por el que hayamos
cortado el prisma mecnico resultar que la tensin en un punto no ser la misma para dos
planos que pasen por ese punto.
Puesto que por un punto pasan infinitos planos el problema que nos proponemos resol-
ver es:
Dado un punto P de un slido elstico definido por sus coordenadas (x,y,z) respecto de
un sistema de referencia dado, se pretende determinar:
* vector tensin (mdulo y direccin) en ese punto en funcin de la orientacin
del plano que pasa por ese punto.
FIG. 2.2
Tomaremos el siguiente criterio de signos: (ver figura).
Las tensiones normales son positivas si son de traccin y negativas si son de
compresin.
Las tensiones tangenciales son
positivas cuando actuando en una
cara vista tienen el sentido positivo
de los ejes coordenados, o en una
cara oculta tienen sentido contrario.
De donde se deduce:
$ yz = $ zy ; $ zx = $ xz ; $ xy = $ yx (2.2)
Lo que constituye la expresin matemtica del "TEOREMA DE RECIPROCI-
DAD DE LAS TENSIONES TANGENCIALES".
De acuerdo con el criterio de signos tomado para las tensiones, este teorema nos dice
que, si consideramos un diedro recto, el sentido de las tensiones es tal que ambas se dirigen
hacia la arista o ambas se separan de ella y son del
mismo valor (ver figura).
Dada la igualdad entre las tensiones norma-
les y tangenciales solamente seis de las 18 tensio-
nes que tenamos en las caras del elemento
diferencial son independientes entre si, estas son:
" nx " ny " nz
$ xy $ xz $ yz
Analicemos ahora el equilibrio de un elemento diferencial de volumen definido entre
tres planos paralelos a los coordenados y un plano ABC, de rea d cuya orientacin queda
definida por los cosenos ( , , ) de los ngulos que la normal del plano forma con los ejes
(componentes del vector unitario, u , en la direccin de la normal, fig. 2.3).
Sean " x , " y , " z las componentes del vector tensin correspondientes al plano ABC.
Las condiciones de equilibrio de fuerzas, teniendo en cuenta que las tensiones son
fuerzas por unidad de superficie, se expresan
FIG 2.3
" x $ d
= " nx $ d
+ $ xy $ d
+ $ xz $ d
(direccion x)
" y $ d
= $ xy $ d
+ " ny $ d
+ $ yz $ d
(direccion y)
" z $ d
= $ xz $ d
+ $ yz $ d
+ " nz $ d
(direccion z)
Dividiendo todos los trminos por d resulta un sistema de ecuaciones lineales que
permite obtener las tensiones asociadas al plano ABC a partir de las seis tensiones indepen-
dientes, y conocida la orientacin del plano.
Este sistema se puede poner en forma matricial:
"x " nx $ xy $ xz
"y = $ xy " ny $ yz $ (2.3)
"z $ xz $ yz " nz
O en notacin matricial:
[" ] = [T ] $ [ u ] (2.4)
A la matriz:
" nx $ xy $ xz
[T ] = $ xy " ny $ yz (2.5)
$ xz $ yz " nz
Se le denomina matriz de tensiones y nos permite calcular, en un punto, el vector
tensin asociado a un plano definido por su normal ( , , ) en ese punto.
Como se ve la matriz de tensiones es simtrica y depende exclusivamente de los seis
valores de las tensiones que habamos mencionado.
Las ecuaciones anteriores nos dicen que el estado tensional de los puntos de un slido
ser conocido si son conocidas las matrices de tensiones correspondientes a todos sus puntos,
pues podemos calcular todos los infinitos vectores tensin asociados a los infinitos planos que
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TENSIONES ELASTICIDAD - Cap. II
pasan por cada punto. Adems la matriz de tensiones cambia al cambiar de punto, por lo que
en general sus trminos sern funciones de las coordenadas del punto (x, y, z).
Cuando cambia el sistema de referencia evidentemente cambia la matriz de tensiones
asociada a cada punto, pues cambia la orientacin de los planos del elemento dx dy dz,
pero utilizando el lgebra matricial, puede demostrarse que la matriz de tensiones [T] definida
en ejes antiguos se relaciona con la matriz [T *] en los nuevos ejes mediante las siguientes
ecuaciones matriciales:
[T ] = [R ] T $ [T & ] $ [R ]
(2.6)
[T & ] = [R ] $ [T ] $ [R ] T
Y donde [R] es la matriz de cambio de sistema de referencia que es ortogonal (su
inversa es igual a su traspuesta) y que por filas, est formada por los cosenos de los ngulos
que los nuevos ejes forman con los antiguos, en el orden x,y,z.
(" nx " ) $ xy $ xz
$ xy " ny " $ yz =0 (2.9)
$ xz $ yz (" nz " )
Determinante que, desarrollado, conduce a una ecuacin cubica en denominada
'ECUACIN CARACTERSTICA' y cuyas tres races son las 'TENSIONES PRINCIPALES'
(" 1 , " 2 , " 3 ). Estos tres valores son los mdulos de tres vectores que cumplen lo dicho.
Evidentemente estos vectores definirn tres direcciones particulares en las que se
cumple la condicin impuesta; las direcciones definidas por estos vectores se denominan
'DIRECCIONES PRINCIPALES'.
La ecuacin caracterstica puede escribirse:
" 3 + I 1 $ " 2 I 2 $ " + I 3 = 0
Siendo:
I 1 = " nx + " ny + " nz
I 2 = " nx $ " ny + " ny $ " nz + " nz $ " nx $ 2xy $ 2xz $ 2yz
I3 = T
Puesto que las tensiones asociadas a un plano no pueden variar al cambiar el sistema de
referencia (el estado tensional del prisma mecnico debe ser el mismo en cualquier sistema de
referencia, lo nico que cambia son las componentes del vector tensin), se deduce que las
soluciones de la ecuacin caracterstica son independientes del sistema de referencia, pues sus
soluciones son mdulos de vectores; es decir sus coeficientes deben ser constantes, y por
tanto I 1 , I 2 , I 3 son INVARIANTES del problema, es decir su valor no cambia al cambiar de
sistema de referencia.
Para cada solucin de la ecuacin caracterstica (" 1 , " 2 , " 3 ) el sistema de ecuaciones
(2.8) nos da los valores de , , que son los cosenos directores de las direcciones principa-
les con lo que tambin estas quedan determinadas.
Recordemos que por ser , , los cosenos directores de un vector unitario se cumple
siempre:
2 + 2 + 2 = 1 (2.10)
El sistema (2.8) no siempre tiene solucin nica y en este caso alguna de las direcciones
principales quedar indeterminada.
Al ser la ecuacin caracterstica de tercer grado se puede asegurar que tiene al menos
una solucin real, y por tanto podemos afirmar que:
* Existe al menos una direccin principal.
Por otro lado, puede demostrarse que:
* Las direcciones principales son ortogonales entre si, es decir forman un triedro
trirrectngulo.
La matriz de tensiones en la referencia principal, es decir, tomando como sistema de
referencia las direcciones principales, se escribe:
"1 0 0
[T ] = 0 "2 0 (2.11)
0 0 "3
Ya que por definicin las tensiones principales no tienen componente segn la tangente
al plano.
Recordando que I1, I2, e I3 eran invariantes podemos escribir tambin:
I1 = "1 + "2 + "3
I2 = "1 $ "2 + "2 $ "3 + "3 $ "1
I3 = "1 $ "2 $ "3
FIG. 2.4
Sus semiejes son iguales a las tensiones principales, (fig. 2.4).
Casos particulares:
* Si las tres tensiones principales son iguales ( " 1 = " 2 = " 3 ) el elipsoide se
reduce a una esfera y cualquier tro de direcciones ortogonales pueden ser direcciones princi-
pales, es decir las direcciones principales estn indeterminadas.
* Si dos de las tensiones principales son iguales (por ejemplo " 1 = " 2 ) el
elipsoide es de revolucin y solamente estara definida la direccin principal correspondiente
a " 3 estando las otras dos contenidas en un plano perpendicular a esta.
" n = " $ u = (" 1 , " 2 , " 3 ) $ = "12 + "22 + "32
Entre estas ecuaciones y las (2.1) y (2.10) podemos escribir el siguiente sistema de
ecuaciones:
" 2 = " 21 2 + " 22 2 + " 23 2 = " 2n + $ 2
"12 + "22 + "32 = " n (2.13)
2 + 2 + 2 = 1
Supongamos que hacemos ahora = cte. y eliminamos y entre las ecuaciones
anteriores. Esto equivale a suponer que las normales de los planos forman un ngulo cte. con
el eje x, o lo que es lo mismo las normales estn sobre las generatrices de conos de revolucin
de eje PX y ngulo 2 en el vrtice (fig. 2.5).
Para eliminar y aplicamos la condicin de compatibilidad segn el teorema de
Rouch-Frobenius, es decir tendremos:
" 2n + $ 2 " 21 2 " 22 " 23
"n "1 2 "2 "3 =0
1 2 1 1
Desarrollando el determinante por los elementos de la primera columna y dividiendo
por " 2 " 3 ) se obtiene:
(
" 2n + $ 2 " n $ (" 2 + " 3 ) + " 2 $ " 3 + 2 $ (" 3 " 1 ) $ (" 1 " 2 ) = 0
En un sistema cartesiano rectangular con valores de " n en abscisas y valores de $ en
ordenadas, esta ecuacin representa una familia de circunferencias (su radio varia con ) con
centro comn en el punto:
"2 + "3
, 0
2
Para cada valor de la ecuacin, o la circunferencia correspondiente relacionan las
componentes intrnsecas de los vectores tensin asociados a planos cuyas normales forman un
cono de eje Px y ngulo 2 en el vrtice.
Si hacemos ahora = 0 se obtiene la ecuacin de una nica circunferencia (C 1 ) que es:
(C 1 ) h " 2n + $ 2 " n $ (" 2 + " 3 ) + " 2 $ " 3 = 0
"
Para = 0 d " n = 2
"3
Es decir la circunferencia corta al eje de abscisas (" n ) en los puntos " 2 , " 3 , su centro
ser el mismo que el de la familia anterior y su radio ser:
"2 "3
2
Fijmonos en lo que representan los puntos de esta circunferencia.
Al ser = 0 la normal de los planos forma un ngulo de 90 con el eje PX es decir los
planos son los correspondientes al haz PX de forma que:
FIG 2.5
Los puntos de esta circunferencia representan las componentes intrnsecas de los
vectores tensin asociados a los planos que pasan por el punto P y que pertenecen al haz
PX, o lo que es igual su normal est siempre contenida en el plano PYZ. (fig. 2.5).
Partiendo del sistema (2.13), procediendo de forma anloga, pero eliminando , y
haciendo luego = 0 se obtiene la ecuacin:
(C 2 ) h " 2n + $ 2 " n $ (" 1 + " 3 ) + " 1 $ " 3 = 0
Que representa la ecuacin de otra circunferencia que corta al eje de abscisas en los
puntos " 1 , " 3 y cuyos centro y radio son:
"1 + "3 "1 "3
Centro , 0 Radio ,0
2 2
Al ser = 0 la normal de los planos forma un ngulo de 90 con el eje y es decir son los
planos del haz PY.
Los puntos de esta circunferencia representan las componentes intrnsecas de los
vectores tensin asociados a los planos que pasan por el punto P y que pertenecen al haz
PY, o lo que es igual su normal est siempre contenida en el plano PXZ.
Por ltimo, partiendo igualmente del sistema (2.13), procediendo de forma anloga,
pero eliminando y y haciendo luego = 0 se obtiene la ecuacin:
(C 3 ) h " 2n + $ 2 " n $ (" 1 + " 2 ) + " 1 $ " 2 = 0
Que representa la ecuacin de otra circunferencia que corta al eje de abscisas en los
puntos " 1 , " 2 y cuyos centro y radio son:
"1 + "2 "1 "2
Centro , 0 Radio ,0
2 2
Al ser =0 la normal de los planos forma un ngulo de 90 con el eje z es decir son los
planos del haz PZ.
Los puntos de esta circunferencia representan las componentes intrnsecas de los
vectores tensin asociados a los planos que pasan por el punto P y que pertenecen al haz
PZ, o lo que es igual su normal est siempre contenida en el plano PXY.
En la fig. 2.6 se representan las tres circunferencias C 1 , C2 , C3 en el sistema de
coordenadas ( " n , $ ) que se denominan 'CRCULOS FUNDAMENTALES DE MOHR'.
FIG. 2.6
La posicin de M en la representacin de Mohr no solo nos da los valores de las compo-
nentes intrnsecas del vector tensin sino que proporciona tambin la orientacin de la normal
del plano asociado con esa tensin. Puede demostrarse que para obtener esta orientacin se
procede de la siguiente forma:
* Se trazan las circunferencias concntricas con las C 1 y C3 que pasan por el
punto M, hasta que corten a la circunferencia C2 ; uniendo estos puntos con los extremos del
. .
dimetro del circulo (ver fig. 2.5) se obtienen los ngulos y que son los que la normal
del plano forma con los ejes PX y PZ, ( direcciones principales I y III ).
Recordando que habamos tomado como referencia la referencia principal y habamos
establecido la equivalencia:
"1 h x ; "2 h y ; "3 h z
Podemos decir que:
.
es el ngulo que forma con la direccin principal correspondiente a " 1 la normal del
plano cuyo vector tensin asociado est representado por el punto M.
.
Anlogamente es el ngulo que forma con la direccin principal correspondiente a " 3
la normal del plano cuyo vector tensin asociado est representado por el punto M.
. .
Determinados los ngulos y es fcil determinar analticamente mediante la ecuacin
(2.10) el trmino .
FIG. 2.7
El vector unitario normal al plano tiene por componentes:
(
u 0, cos , sen )
Y de acuerdo con la ecuacin (2.4) el vector tensin asociado a este plano ser:
"1 0 0 0 0
" = 0 "2 0 $ cos = " 2 $ cos
0 0 "3 sen " 3 $ sen
El vector tangente al plano tiene por componentes:
; u (0, sen , cos )
Ya que al ser nula la primera componente del vector tensin, es un vector contenido en
el plano II-III, y por tanto tambin u' est en este plano.
Las componentes intrnsecas del vector tensin se obtendrn proyectndolo sobre la
normal y la tangente es decir:
" n = " $ u = " 2 $ cos 2 + " 3 $sen 2 ; $ = " $ u = " 2 $ cos sen " 3 $sen cos
Y teniendo en cuenta que:
cos 2 = 1 + cos 2
2
Queda:
" + "3 "2 "3
"n = 2 + $ cos 2
2 2
"2 "3 (2.14)
$= $ sen 2
2
En la fig. 2.7 puede comprobarse fcilmente, que si M es el punto representativo en el
circulo de Mohr, del estado tensional, el ngulo que forma el radio O1 M con la direccin
positiva del eje de abscisas es el doble del ngulo que defina la orientacin del plano, y
contado en el mismo sentido anti-horario.
En efecto como:
" "
" n = " 3 + R + R $ cos 2 $ = R $ sen 2
; ; R = 22 3
Sustituyendo el valor de R en las expresiones de " n y $ se obtienen las expresiones
(2.14) como puede comprobarse.
El mismo razonamiento vale a la inversa es decir:
Si el radio del punto M en el circulo C1 forma un ngulo 2 con el eje de abscisas, la
normal del plano cuyo estado tensional corresponde al punto M forma un ngulo mitad ()
con el eje PY (direccin principal II).
Lo que hemos hecho para el circulo C1 se puede repetir para los crculos C2, C3 y obten-
dramos el mismo resultado sin mas que cambiar los ejes de referencia correspondientes. A
este hecho se le denomina a veces regla del ngulo doble.
FIG. 2.8
Las tensiones cortantes mximas son:
Puntos N y N' de la circunferencia C1 ( = 0).
" "3
$1 = ! 2 (2.15)
2
Estos puntos corresponden a planos cuya normal forma !45 con la direccin principal
II, de acuerdo con la regla del ngulo doble, por lo que sern los que se representan en la
figura.
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TENSIONES ELASTICIDAD - Cap. II
FIG. 2.9
Al formar ngulos iguales tendremos:
=== 1
3
1
"1 0 0 3
"1 " "
1 ; 2 ; 3
"0 = 0 "2 0 $ 3 = 3 3 3
0 0 "3 1
3
El mdulo es:
" 21 + " 22 + " 23
= " 20
3
Y las componentes intrnsecas del vector son:
Octadrica normal:
1
3
"1 " " "1 + "2 + "3
" n0 = " 0 $ u = ; 2 ; 3 $
1
= (2.18)
3 3 3 3 3
1
3
Octadrica tangencial:
$ 0 = " 20 " 2n0 = 1
3 $ (" 1 " 2 ) 2 + (" 2 " 3 ) 2 + (" 3 " 1 ) 2 (2.19)
FIG. 2.10
Si (X, Y, Z) son las componentes de la fuerza por unidad de volumen ( f v ) el equilibrio
de un paraleleppedo elemental del entorno de un punto nos conduce a las siguientes 'ECUA-
CIONES DE EQUILIBRIO INTERNO': (fig. 2.10).
Tngase en cuenta que la variacin de una tensin por unidad de longitud al movernos
por ejemplo, en la direccin x est dada por:
" nx
x
El planteamiento del equilibrio, por ejemplo en la direccin x nos da:
" $ xy
X $ dx dy dz + " nx + nx dx $ dy dz (" nx $ dy dz ) + $ xy + dy $ dx dz
x y
$ xz
$ xy $ dx dz + $ xz + z dz $ dx dy ($ xz $ dx dy ) = 0
Simplificando queda:
" nx $ xy $ xz
X $ dx dy dz + x $ dx dy dz + y $ dx dy dz + z $ dx dy dz = 0
Procediendo de forma anloga con las otras dos direcciones y dividiendo por dx dy dz se
obtiene finalmente las ecuaciones de equilibrio interno.
" $ xy $ xz
X + nx + + =0
x y z
$ xy " ny $ yz
Y+ + + =0 (2.20)
x y z
$ $ yz " nz
Z + xz + + =0
x y z
Por otro lado los puntos de la superficie del slido deben estar tambin en equilibrio
bajo la accin de las tensiones aplicadas en ellos, y de las cargas aplicadas al slido en esos
puntos. El establecimiento de este equilibrio nos conduce a las siguientes 'ECUACIONES DE
EQUILIBRIO EN EL CONTORNO': (fig. 2.11).
Si las fuerzas de superficie son:
f
= X, Y, Z = "
Teniendo en cuenta la expresin (2.4) tendremos:
f
= [T ] $ [u ]
Siendo u el vector unitario de la normal a la
superficie en el punto considerado.
Desarrollando esta ecuacin matricial se
Fig. 2.11 obtiene:
X = " nx $ + $ xy $ + $ xz $
Y = $ xy $ + " ny $ + $ yz $ (2.21)
Z = $ xz $ + $ yz $ + " nz $
Que son las ecuaciones de equilibrio en el contorno.