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Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio

Tema 65 RobotStudio .

RobotStudio

55

5.1 Descripción general

El software asociado a los robots ABB que permite la programación y simulación de los mismos para comprobar su comportamiento, se denomina RobotStudio.

Dadas la aplicaciones y posibilidades que ofrece, se trata de un software complejo del cual se darán indicaciones para realizar las tareas más comunes. Por tanto, en este tema se hará mención de conceptos que hay que tener en cuenta para comenzar a trabajar con el programa y se desarrollarán unas actividades para desarrollar las tareas más comunes tal y como se ha mencionado anteriormente. Para obtener información más amplia y detallada, consultar el manual de RobotStudio.

La interfaz gráfica de usuario está dividida en menús que se seleccionan activando la pestaña correspondiente tal y como se observa en la figura:

pestaña correspondiente tal y como se observa en la figura: 1 Menú Archivo 2 Pestaña Inicio

1 Menú Archivo

2 Pestaña Inicio

3 Pestaña

Modelado

4 Pestaña

Simulación

5 Pestaña Fuera

de línea

6 Pestaña En

línea

7 Pestaña

Complementos

Contiene las opciones necesarias para crear una nueva estación, crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estación como un visor y otras opciones de RobotStudio.

Contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.

Contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.

Contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.

Contiene los controles necesarios para la sincronización, configuración y tareas asignadas al controlador virtual (VC).

Contiene controladores para gestionar los controladores reales.

Contiene los controles de los PowerPac y de VSTA.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio

Navegación con ayuda del ratón

Tanto en el diseño como en la simulación de los movimientos, mediante el ratón se puede girar, aumentar o disminuir de tamaño, desplazar la estación… del robot simulado, a fin de que la manipulación sea más cómoda o exacta. En la siguiente figura, se muestran las combinaciones de ratón y teclado que permiten esas opciones.

Tema 65 RobotStudio .
Tema 65 RobotStudio .

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio

Tema 65 RobotStudio .

5.2 Estructura de RobotStudio

El software RobotStudio, se compone principalmente de dos archivos ejecutables. Cada parte se encarga de unas tareas determinadas:

Estación: La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño, programación de trayectorias, : La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño, programación de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es decir las tareas comprendidas en los menús Inicio y Modelado.

Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edición y compilación del programa, como : La parte que se encarga del programa RAPID, edición y compilación del programa, como tarea fundamental. Es decir las tareas comprendidas en los menús Fuera de línea y En línea.

Estación Modelado CAD básico (RobotStudio.exe) Sincronizar Sincronizar con VC con Estación I/O Entradas
Estación
Modelado
CAD básico
(RobotStudio.exe)
Sincronizar
Sincronizar
con VC
con Estación
I/O Entradas
Virtual
Salidas
Flex Pendant
Virtual Controller “Sistema x”
(RobVC.exe)

Las dos partes, requieren estar “sincronizadas” para se entiendan mutuamente. Esta sincronización se realiza de dos formas diferentes:

Si la sincronización es de la Estación hacia el controlador virtual: Se realiza mediante la opción Sincronizar con VC . : Se realiza mediante la opción Sincronizar con VC.

Si la sincronización es del controlador virtual hacia la Estación: Se realiza mediante la opción Sincronizar con Estación . : Se realiza mediante la opción Sincronizar con Estación.

Se realiza mediante la opción Sincronizar con Estación . En general: Cuando se realicen cambios en
Se realiza mediante la opción Sincronizar con Estación . En general: Cuando se realicen cambios en

En general:

Cuando se realicen cambios en Inicio, hay que Inicio, hay que

Cuando se realicen cambios enEn general: Cuando se realicen cambios en Inicio, hay que Sincronizar con VC . Fuera de

cambios en Inicio, hay que Cuando se realicen cambios en Sincronizar con VC . Fuera de

Sincronizar con VC.

Fuera de línea, hay que

Sincronizar con Estación

.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio

5.3 Movimiento de ejes en RobotStudio

Para mover los ejes de un robot mediante RobotStudio, no se utiliza obviamente el joystick sino que el programa ofrece otras opciones que realizan estas operaciones de un modo cómodo. Las posibilidades de tipos de movimiento, son las mismas que las que se realizan con el FlexPendant:

1.- Movimiento manual eje a eje:

Cada eje se mueve individualmente hasta los límites establecidos para cada modelo.

2.- Movimiento manual lineal:

Los ejes se coordinan para lograr un movimiento en línea recta de la herramienta, hasta los límites de giro y alcance correspondientes a cada modelo.

2.- Movimiento de reorientación:

Movimiento que se realiza para comprobar el TCP de la herramienta y la desviación que tiene ésta respecto de los ejes X, Y o Z.

el TCP de la herramienta y la desviación que tiene ésta respecto de los ejes X,
el TCP de la herramienta y la desviación que tiene ésta respecto de los ejes X,
4 Tema 65 RobotStudio .
4
Tema 65 RobotStudio .

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Tema 65 RobotStudio .

5.4 Relación entre los sistemas de coordenadas.

Los sistemas de coordenadas en los robots de ABB, tienen una relación entre sí y obviamente también la tienen cuando se utiliza RobotStudio. Esta relación, viene expresada de forma gráfica en la siguiente figura:

viene expresada de forma gráfica en la siguiente figura: Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio El

Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio

El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estación o célula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas de coordenadas.

Sistema de coordenadas de la base

Cada robot de la estación, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado en la base del robot. Este sistema se relaciona con el sistema de coordenadas mundo.

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El sistema de coordenadas llamado objeto de trabajo, es el punto definido por el usuario, situado en el vértice de la mesa de trabajo normalmente. Cuando el usuario no define un objeto de trabajo en concreto, el sistema robot tiene predefinido un punto identificado como Wobj0. Este sistema de coordenadas, se compone de dos vectores:

Uframe: Este vector se relaciona con el sistema de coordenadas mundo. : Este vector se relaciona con el sistema de coordenadas mundo.

Oframe: Este vector se relaciona con el sistema de Uframe. : Este vector se relaciona con el sistema de Uframe.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta o TCP

El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado también TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Este vector se relaciona con el sistema de Oframe mediante los Robtarjet.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio

Tema 65 RobotStudio .

Por último, el TCP, se relaciona con el sistema de coordenadas base, cerrando la concatenación de los sistemas de coordenadas.

con el sistema de coordenadas base, cerrando la concatenación de los sistemas de coordenadas. PROYECTO FINANCIADO

PROYECTO FINANCIADO POR:

con el sistema de coordenadas base, cerrando la concatenación de los sistemas de coordenadas. PROYECTO FINANCIADO
con el sistema de coordenadas base, cerrando la concatenación de los sistemas de coordenadas. PROYECTO FINANCIADO

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio CREACIÓN DE UN SISTEMA ROBOT

 

5.1

Objetivos de la actividad:

01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado.

Conocimientos

01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratón.

 

previos:

Conocimientos

01.- Pestaña Archivo. Crear estaciones con RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 7 02.- Pestaña Inicio. Gestión biblioteca en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 8

relacionados:

Recursos

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Archivos de

imagen

relacionados

Archivos de

01.- 1ejercicio movimientos.

Creación de un sistema robot

y

una

secuencia de

programa

 

relacionados

 

Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work

PROYECTO FINANCIADO POR:

 
 
 
 

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

5.1

RobotStudio CREACIÓN DE UN SISTEMA ROBOT

Objetivo:

El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, una estación virtual con un robot de características iguales a un modelo real y de un sistema de control compatible.

Procedimiento:

1.- Inicializar RobotStudio desde el botón de inicio o Clicar en el icono de acceso directo del escritorio.

o Clicar en el icono de acceso directo del escritorio. 2.- En la pantalla principal, seleccionar
o Clicar en el icono de acceso directo del escritorio. 2.- En la pantalla principal, seleccionar

2.- En la pantalla principal, seleccionar la pestaña Archivo/Nuevo. Elegir Estación vacía y a continuación Crear.

la pantalla principal, seleccionar la pestaña Archivo / Nuevo . Elegir Estación vacía y a continuación

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

3.- En la nueva ventana, seleccionar Archivo/Biblioteca ABB. Aparecerán diferentes tipos de robots y elegiremos el modelo deseado. En este caso el IRB120.

y elegiremos el modelo deseado. En este caso el IRB120 . 4.- Desde Archivo , elegir

4.- Desde Archivo, elegir la opción Sistema de Robot y a continuación seleccionar Desde diseño. De este modo, se elige crear un sistema a partir de un diseño prestablecido.

elige crear un sistema a partir de un diseño prestablecido. Un sistema robot implica, además de

Un sistema robot implica, además de la mecánica, las opciones de software que tiene el robot real, por ejemplo idioma, multitarea, comunicaciones etc

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En el asistente que guía la creación del sistema robot, asignar un nombre y especificar una ubicación para el sistema creado. Por defecto se archivará en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos.

en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos . A continuación teclear siguiente en las

A continuación teclear siguiente en las siguientes ventanas, continuando con la creación del sistema.

Mis documentos . A continuación teclear siguiente en las siguientes ventanas, continuando con la creación del

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En la ventana Opciones del sistema, pulsar sobre Opciones para establecer las caracteristicas del sistema robot.

para establecer las caracteristicas del sistema robot. Para comenzar, marcar como segundo idioma Spanish (es

Para comenzar, marcar como segundo idioma Spanish (es necesario para poder cambiar el idioma de las pantallas del FlexPendant).

poder cambiar el idioma de las pantallas del FlexPendant). Aunque pueden existir otras opciones a tener

Aunque pueden existir otras opciones a tener en cuenta acordes con el robot real que habría que seleccionar (multitarea, comunicaciones…), para esta primera actividad se dejará configurada unicamente esta opción. Teclear Aceptar y a continuación Finalizar para terminar el proceso de creación del sistema.

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

5.- Durante unos segundos el controlador estará inicializandose. Cuando en la parte inferior derecha de la ventana principal el mensaje Estado de controlador se fije de color verde indicará que éste se ha inizializado.

fije de color verde indicará que éste se ha inizializado. 6.- Para establecer una herramienta en

6.- Para establecer una herramienta en el robot se puede diseñar desde la opción Modelado (esta opción se verá en la actividad 5.3) o bien se puede seleccionar una de la biblioteca de ABB. En este ejemplo, se utilizará una herramienta de la biblioteca y para ello en el menu principal seleccionar Archivo/Importar biblioteca y acceder a Equipamiento donde se seleccionará la herramienta disponible deseada, en este caso MyTool.

biblioteca y acceder a Equipamiento donde se seleccionará la herramienta disponible deseada, en este caso MyTool

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En la pestaña Diseño y dentro del árbol del robot, el programa ha registrado una referencia a la herramiente seleccionada. Para relacionar ésta con el robot, seleccionar con el botón izquierdo del ratón Mytool y arrastrar hasta la referencia del robot.

Para que la herramienta se coloque en la punta del robot en el mensaje sobre la posición actual seleccionar No.

en el mensaje sobre la posición actual seleccionar No . Una vez posicionada correctamente la herramienta

Una vez posicionada correctamente la herramienta sobre la punta, verificar que en el cuadro de referencia de herramienta activa esté seleccionada MyTool.

la herramienta sobre la punta, verificar que en el cuadro de referencia de herramienta activa esté

Actividad 5.1: Creación de un sistema robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

7.- Para comprobar que la herramienta está sujetada en la brida, seleccionar Movimiento de ejes y manualmente, orientar uno o varios ejes clicando sobre ellos con el raton y moviendo éste.

Si la herramienta se mueve solidaria con los ejes está bien programada la sujección, si por el contrario queda estática cuando los ejes se mueven, hay que repetir el proceso anterior.

la sujección, si por el contrario queda estática cuando los ejes se mueven, hay que repetir
la sujección, si por el contrario queda estática cuando los ejes se mueven, hay que repetir

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio DISEÑO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS

5.2

Objetivos de la actividad:

01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado.

Conocimientos

01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, sincronización.

 

previos:

Conocimientos

01.- Pestaña Inicio. Gestión biblioteca en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 8 02.- Pestaña Modelado. Diseño de piezas sólidas en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 9 03.- Pestaña Simulación. Simulación de programa en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 10 04.- Pestaña Fuera de línea. Edición de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 11

relacionados:

Recursos

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Archivos de

imagen

relacionados

Archivos de

01.- 1ejercicio movimientos.

Creación de un sistema robot

y

una

secuencia de

programa

 

relacionados

 

Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work

PROYECTO FINANCIADO POR:

 
 
 
 

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio DISEÑO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS

5.2

Objetivo:

El objetivo consiste en crear un programa, en el lenguaje de programación RAPID, para definir una secuencia de movimientos que sean posteriormente simulados por el robot.

Procedimiento:

1.- Una vez creado el sistema robot acorde con el robot real del cual se quiere simular su comportamiento (movimientos, colisiones…), se describen los pasos para crear y simular un programa diseñado con RobotStudio que simule el comportamiento citado.

2.- Para llevar al robot a una posición, seleccionar en el menú Inicio, Movimiento de ejes y orientar manualmente los diferentes ejes hasta la posición deseada.

El eje activado cambia de color al clicar el ratón sobre él y arrastrando el mismo, el eje se desplazará tal y como lo haría si fuese real.

de color al clicar el ratón sobre él y arrastrando el mismo, el eje se desplazará
de color al clicar el ratón sobre él y arrastrando el mismo, el eje se desplazará
de color al clicar el ratón sobre él y arrastrando el mismo, el eje se desplazará

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

3.- Una vez desplazados los ejes hasta lograr la posición deseada, guardar la posición o punto mediante la opción Inicio/Programar Objetivo.

El resultado de esta operación es la creación de un dato del tipo robtarjet con sus coordenadas (x,y,z) y rotaciones de ejes (cuaternios) del punto del espacio al que se ha desplazado el TCP de la herramienta.

Como se trata de un dato del tipo robtarjet como se ha mencionado, los argumentos correspondientes a la herramienta y objeto de trabajo, que completan dicho dato, son los que están seleccionados en los campos que aparecen en el borde superior derecho de la figura:

Herramienta: MyTool. MyTool.

Objeto de trabajo: wobj0. wobj0.

la figura: Herramienta: MyTool. Objeto de trabajo: wobj0. Al activar programar objetivo , un cuadro emergente

Al activar programar objetivo, un cuadro emergente pregunta si la posición va a estar referenciada al objecto de trabajo predeterminado. Clicar Si para el ejemplo.

pregunta si la posición va a estar referenciada al objecto de trabajo predeterminado. Clicar Si para

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Partiendo de esta posición de inicio, configurar otras 4 posiciones más para realizar la trayectoria de un cuadrado. Cada vez que se posicione el robot en un nuevo punto, activar programar objetivo.

4.- Arrastrar la herramienta hasta el primer punto del cuadrado y activar programar objetivo.

el primer punto del cuadrado y activar programar objetivo . Para establecer los restantes puntos del
el primer punto del cuadrado y activar programar objetivo . Para establecer los restantes puntos del

Para establecer los restantes puntos del cuadrado, mover el robot de forma lineal seleccionando la opción de Movimiento lineal dentro del mismo menú de Inicio.

5.- Al desplazar los ejes, se visualizan los valores de la coordenadas de los ejes que se pueden tomar como referencia, para realizar el cuadrado con los desplazamientos lineales.

para realizar el cuadrado con los desplazamientos lineales. También se puede dibujar o modelar una pieza

También se puede dibujar o modelar una pieza sobre la que proyectar las cuatro posiciones del cuadrado. Seleccionar Sólido en la pestaña Modelado y elegir Tetraedro.

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En el cuadro de la parte izquierda rellenar los valores de tamaño y ubicación del tetraedro.

rellenar los valores de tamaño y ubicación del tetraedro. Proceder, como en el caso donde no

Proceder, como en el caso donde no existía la referencia de la pieza, ayudándose de la visualización de las coordenadas de los ejes X e Y para posicionar el TCP con más precisión.

8.- Una vez guardadas las posiciones, expandir wobj0 del explorador de la pestaña Trayectoria y objetivos (no de la pestaña de Diseño). Los puntos guardados, figuran como target numerados.

Seleccionar la carpeta de trayectorias y con el botón derecho del ratón crear una trayectoria o rutina que posteriormente recogerá todas los puntos o posiciones creadas anteriormente.

todas los puntos o posiciones creadas anteriormente. Se puede cambiar tanto el nombre de las posiciones

Se puede cambiar tanto el nombre de las posiciones como el asignado a la trayectoria. Para ello, seleccionar el mismo y con el boton derecho del raton elegir cambiar nombre.

como el asignado a la trayectoria. Para ello, seleccionar el mismo y con el boton derecho

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

9.- Se pueden modificar algunos argumentos de las posiciones o datos robtarjet creados desde la barra situada en la parte inferior de la pantalla (Velocidad, zona…). En esta actividad estos cambios se realizarán con el editor de RAPID.

estos cambios se realizarán con el editor de RAPID. 10.- Seleccionar todos los puntos y arrastrarlos
estos cambios se realizarán con el editor de RAPID. 10.- Seleccionar todos los puntos y arrastrarlos

10.- Seleccionar todos los puntos y arrastrarlos hasta la trayectoria o rutina creada llamada Rutina1. Automaticamente cada una de las posiciones son asociadas a una instrucción de movimiento.

Las instruciones de movimiento que se graban en la rutina creada, coinciden con la instrucción seleccionada en la parte inferior de la pantalla, en este caso MoveL o movimiento lineal.

de la pantalla, en este caso MoveL o movimiento lineal. 11.- A continuación sincronizar con VC
de la pantalla, en este caso MoveL o movimiento lineal. 11.- A continuación sincronizar con VC

11.- A continuación sincronizar con VC o Controlador de sistemas virtual, para que el sistema reconozca los objetos y posiciones creadas. Desde Inicio, sobre la pestaña de Diseño seleccionar Sistema1 y con el botón derechocho del ratón elegir Sincronizar con VC.

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

El sistema queda estructurado tal y como se recoge en la siguiente ventana. Seleccionar Module

El sistema queda estructurado tal y como se recoge en la siguiente ventana. Seleccionar Module 1 para que todas las instrucciones sean guardadas dentro del mismo módulo. Marcar Sistema1 y verificar que todos los campos estén marcados. Para finalizar activar Aceptar.

campos estén marcados. Para finalizar activar Aceptar . 12.- Acceder a la opción Fuera de linea

12.- Acceder a la opción Fuera de linea del menú principal. Expandir Sistema y dentro de RAPID expandir hasta Module1, hacer doble click sobre la Rutina1 creada anteriormente.

Sistema y dentro de RAPID expandir hasta Module1 , hacer doble click sobre la Rutina1 creada

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Aparece una nueva ventana a la derecha, que recoge las instrucciones y posiciones creadas anteriormente. Se trata del editor RAPID que sirve para editar el programa.

Para que no ocupe todo el espacio y permita visualizar los movimientos del robot, sobre la pestaña Sistema1: T_Robot/ Module1 con el botón derecho del ratón seleccionar Nuevo Grupo de pestañas verticales.

del ratón seleccionar Nuevo Grupo de pestañas verticales. Desde este editor se pueden cambiar las instrucciones

Desde este editor se pueden cambiar las instrucciones modificando los diferentes argumentos o tipos de de movimientos. También se pueden insertar, copiar y borrar instrucciones.

Despues de cualquier modificación realizada hay que validar los cambios (realizar una nueva compilación) accionando el icono Aplicar cambios.

nueva compilación) accionando el icono Aplicar cambios . Si hubiera algún error de síntesis, el compilador
nueva compilación) accionando el icono Aplicar cambios . Si hubiera algún error de síntesis, el compilador
nueva compilación) accionando el icono Aplicar cambios . Si hubiera algún error de síntesis, el compilador

Si hubiera algún error de síntesis, el compilador lo detecta y hay que corregirlo de lo contrario no se podrá ejecutar el programa .

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Para finalizar el proceso de cambios, hay que sincronizar con la estación o controlador virtual. En la opción Archivo pulsar sobre el icono de Sincronizar con estación.

pulsar sobre el icono de Sincronizar con estación . Verificar que los campos de la estructura

Verificar que los campos de la estructura estén señalados y Aceptar.

que los campos de la estructura estén señalados y Aceptar. 13.- Antes de ejecutar el programa

13.- Antes de ejecutar el programa hay que seleccionar el modo de funcionamiento y poner motores en ON. Desde Archivo seleccionar Panel de control. Sobre la llave clicar en modo manual o automático y actuar sobre el pulsador hasta que el piloto blanco quede fijo.

. Sobre la llave clicar en modo manual o automático y actuar sobre el pulsador hasta
. Sobre la llave clicar en modo manual o automático y actuar sobre el pulsador hasta
. Sobre la llave clicar en modo manual o automático y actuar sobre el pulsador hasta

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

14.- Situar el ratón en el editor de Rapid y clicando en cualquier punto, con el botón derecho del mismo seleccionar Situar puntero de programa en Main para ejecutar el programa desde el inicio.

programa en Main para ejecutar el programa desde el inicio. El cursor indica en amarillo la
programa en Main para ejecutar el programa desde el inicio. El cursor indica en amarillo la

El cursor indica en amarillo la posición desde la que se va a ejecutar el programa. Accionar el

icono de inicio

se va a ejecutar el programa. Accionar el icono de inicio para comenzar el ejecución del

para comenzar el ejecución del programa.

15.- En la pestaña Vista1 se observa el movimiento del robot y en la pestaña Sistema1:

T_Robot/ Module1 el movimiento del cursor sobre el programa sincronizado con los movimientros.

cursor sobre el programa sincronizado con los movimientros. Si se desea modificar algún argumento como por

Si se desea modificar algún argumento como por ejemplo zone, para que el robot realice las esquinas del cuadrado perfectamente perfiladas, parar el programa y editar el argumento o argumentos a modificar, en este caso sustituyendo z100 por fine en los movimientos.

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Se observa la modificación tanto del programa como de la evolución de la herramienta en las siguientes figuras:

la evolución de la herramienta en las siguientes figuras: Para detener la ejecución de la rutina
la evolución de la herramienta en las siguientes figuras: Para detener la ejecución de la rutina

Para detener la ejecución de la rutina pulsar el boton Detener

.
.
evolución de la herramienta en las siguientes figuras: Para detener la ejecución de la rutina pulsar

Actividad 5.2: Diseño de una secuencia de movimientos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

16.- Se puede seguir la trayectoria de la herramienta, grabando la misma. Para ello, seleccionar activar rastreo de TCP dentro de la opción Simulación/Monitor del menu principal.

de la opción Simulación/Monitor del menu principal. Se puede así mismo, reproducir de forma automática toda

Se puede así mismo, reproducir de forma automática toda la secuencia de programa o grabar en un archivo ejecutable seleccionando Grabar en visor en menú Simulación/Reproducir.

secuencia de programa o grabar en un archivo ejecutable seleccionando Grabar en visor en menú Simulación/Reproducir

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio CREACIÓN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO

5.3

Objetivos de la actividad:

01.- Crear una herramienta personalizada que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice dicha herramienta. 02.- Tomar conciencia de la importancia del TCP.

Conocimientos

01.- TCP. Tool Centre Point. 02.- Sistema de coordenadas. Tema 2.

previos:

Conocimientos

01.- Pestaña Modelado. Crear herramientas con RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 9 02.- Pestaña Inicio. Gestión biblioteca en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 8

relacionados:

Recursos

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Archivos de

imagen

relacionados

Archivos de

programa

relacionados

PROYECTO FINANCIADO POR:

otro de mayor gama. necesarios Archivos de imagen relacionados Archivos de programa relacionados PROYECTO FINANCIADO POR:
otro de mayor gama. necesarios Archivos de imagen relacionados Archivos de programa relacionados PROYECTO FINANCIADO POR:

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

5.3

RobotStudio CREACIÓN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO

Objetivo:

1.- Crear una herramienta personalizada que responda a un diseño que posteriormente se utilice con el robot y sirva para realizar la simulación real.

Procedimiento:

Paso 1.- Crear la herramienta

real. Procedimiento: Paso 1.- Crear la herramienta 1.- En la pestaña Modelado, crear mediante figuras

1.- En la pestaña Modelado, crear mediante figuras sólidas simples la herramienta. En la figura se observa el tercer cilindro programado, que se ha volteado para colocarlo en el extremo del cilindro vertical.

figura se observa el tercer cilindro programado, que se ha volteado para colocarlo en el extremo

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

El desplazamiento desde la base se logra mediante las cotas definidas en Punto central de la base (mm) y la rotación mediante la Orientación (deg). Los tres campos, identificados por diferentes colores, relacionan las cotas con los ejes x,y,z.

2.- Definir el codo de la herramienta insertando una esfera y la punta con un cono tal y como indica la figura.

esfera y la punta con un cono tal y como indica la figura. 3.- En la

3.- En la pestaña diseño, se observan las diferentes piezas que componen la herramienta:

Pieza_1: Base de la herramienta. Base de la herramienta.

Pieza_2: Cilindro vertical. Cilindro vertical.

Pieza_3: Cilindro horizontal. Cilindro horizontal.

Pieza_4: Esfera posterior. Esfera posterior.

Pieza_5: Cono delantero. Cono delantero.

Desplegar las diferentes piezas y arrastrar el contenido de cada una de ellas, llamado cuerpo, hasta la Pieza_1.

De esta manera, la Pieza_1 contendrá los “cuerpos” de todas las piezas.

Una vez realizada esta operación, borrar todas las piezas excepto la Pieza_1, y renombrar dicha pieza con otro nombre, por ejemplo herramienta.

borrar todas las piezas excepto la Pieza_1, y renombrar dicha pieza con otro nombre, por ejemplo

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

4.- Una vez creada la herramienta, crear o referenciar su sistema de coordenadas. Para ello, seleccionar Base de coordenadas/Creación de sistemas de coordenadas, en los diferentes campos, referenciar la punta de la herramienta respecto de su base tanto en distancia como en rotación. Una vez referenciada correctamente dicha punta, pulsar en Crear.

referenciada correctamente dicha punta, pulsar en Crear . 5.- Guardar el diseño creado, seleccionando para ello

5.- Guardar el diseño creado, seleccionando para ello la herramienta en el explorador y clicando el botón derecho sobre ella, seleccionar Guardar como biblioteca

para ello la herramienta en el explorador y clicando el botón derecho sobre ella, seleccionar Guardar

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Paso 2.- Poner la herramienta diseñada.

6.- Seleccionar la herramienta diseñada. Para ello, clicar en Inicio/Importar biblioteca/Biblioteca de usuario donde aparecerá la herramienta diseñada.

de usuario donde aparecerá la herramienta diseñada. 7.- Como el sistema robot tenía la herramienta llamada

7.- Como el sistema robot tenía la herramienta llamada MyTool acoplada, cuando se realizó esta actividad, desplegar Eslabones dentro de la pestaña Diseño el robot y eliminar del Link 6 la herramienta MyTool, pulsado el botón derecho sobre ella y seleccionando Eliminar.

el botón derecho sobre ella y seleccionando Eliminar . 8.- Arrastrando la herramienta hasta el robot,

8.- Arrastrando la herramienta hasta el robot, al soltar el botón izquierdo del mismo, la herramienta se colocará en el 6º eje tal y como indica la siguiente figura.

al soltar el botón izquierdo del mismo, la herramienta se colocará en el 6º eje tal

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Paso 3.- Guardar herramienta con TCP definido

8.- Llamar a la herramienta guardada anteriormente pulsando en Inicio/Importar biblioteca/Biblioteca de usuario/demo1 como se indica en la figura:

de usuario/demo1 como se indica en la figura: 9.- Eliminar el enlace que tiene la herramienta

9.- Eliminar el enlace que tiene la herramienta programada con el disco duro al haberla guardado anteriormente. Para ello, seleccionar el objeto y clicar con el botón derecho, elegir Desconectar biblioteca.

guardado anteriormente. Para ello, seleccionar el objeto y clicar con el botón derecho, elegir Desconectar biblioteca.

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

10.- Crear un sistema de coordenadas, seleccionando Modelado/Base de coordenadas/Creación de un sistema de coordenadas y definir el TCP de la herramienta.

sistema de coordenadas y definir el TCP de la herramienta. sistema de coordenadas , crear la

sistema de coordenadas, crear la herramienta con TCP. Para ello,

seleccionar Modelado/Crear herramienta con lo que emergerá un asistente de creación de

herramienta.

11.- Una vez creado el

de creación de herramienta. 11.- Una vez creado el En el primer paso del asistente, se

En el primer paso del asistente, se rellenarán los siguientes campos:

Nombre a la herramienta: Nombre con el que se guardará (Herramienta pincho) . Nombre con el que se guardará (Herramienta pincho).

Seleccionar pieza: Elegir la herramienta anteriormente guardada (Herramienta) . Elegir la herramienta anteriormente guardada (Herramienta).

Datos la herramienta: Si se saben los datos (Masa, centro de gravedad …) . Si se saben los datos (Masa, centro de gravedad …).

Aceptar los datos y el asistente activará el segundo paso. Clicar en Valores de objetivo/sistema de de forma que el cursor quede parpadeando. Sin que el cursor deje de parpadear, acercar el símbolo del ratón a la punta de la herramienta donde se quiere establecer el TCP. El color se volverá más intenso cuando identifique el punto. Clicar.

Actividad 5.3: Creación de herramientas de usuario.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Al clicar, aparecerá el sistema de coordenadas anteriormente definido con sus valores (sistema de coordenadas_1)

Al clicar, aparecerá el sistema de coordenadas anteriormente definido con sus valores (sistema de coordenadas_1). Para validar el TCP, pulsar sobre la barra vertical (->) hasta que aparezca el nombre en la parte derecha. Terminar el proceso.

aparezca el nombre en la parte derecha. Terminar el proceso. 12.- Guardar la herramienta con su

12.- Guardar la herramienta con su TCP, clicando el botón derecho sobre ella y seleccionando Guardar como biblioteca.

12.- Guardar la herramienta con su TCP, clicando el botón derecho sobre ella y seleccionando Guardar

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio CREACIÓN DE OBJETOS DE TRABAJO

5.4

Objetivos de la actividad:

01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado.

Conocimientos

01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratón.

previos:

Conocimientos

01.- Pestaña Inicio. Crear objeto de trabajo y programar objetivos en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 8 02.- Pestaña Modelado. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 9 04.- Pestaña Fuera de línea. Edición de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 11

relacionados:

Recursos

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Archivos de

imagen

relacionados

Archivos de

01.- 2ejercicio Programación de la creación de un objeto de trabajo.

programa

relacionados

Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work

PROYECTO FINANCIADO POR:

y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work PROYECTO FINANCIADO POR:
y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work PROYECTO FINANCIADO POR:

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

5.4

RobotStudio CREACIÓN DE OBJETOS DE TRABAJO

Objetivo:

El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, objetos de trabajo para que el mismo programa de robot se pueda ejecutar, realizando la misma secuencia de movimientos, independientemente de las coordenadas y rotación de mesa o soporte sobre la que se ejecuta, tal y como se ha realizado en la actividad 4.7 con el robot real.

Objeto de trabajo

Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la posición de una pieza de trabajo. Se compone de dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las posiciones son relativas a la base de coordenadas del objeto, que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario y a su vez es relativa al sistema de coordenadas mundo.

que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario y a su
que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario y a su

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Procedimiento:

1.- Utilizar un sistema robot anteriormente creado o crear uno nuevo, seleccionando Archivo/Biblioteca ABB. Elegir el modelo de robot IRB120.

Desde Inicio elegir la opción Sistema de Robot y a continuación seleccionar Desde diseño. De este modo se elige crear un sistema, a partir de un diseño prestablecido.

crear un sistema, a partir de un diseño prestablecido. Asignar un nombre al sistema y especificar
crear un sistema, a partir de un diseño prestablecido. Asignar un nombre al sistema y especificar

Asignar un nombre al sistema y especificar una ubicación para el sistema creado. Por defecto se guarda en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos.

en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos. Para establecer una herramienta en el robot,

Para establecer una herramienta en el robot, se puede diseñar desde la opción modelado o bien seleccionar una de la biblioteca de ABB.

En este ejemplo se utiliza una herramienta de la biblioteca y para ello, seleccionar Archivo. En la opción Importar biblioteca acceder a Equipamiento donde se seleccionará MyTool.

ello, seleccionar Archivo . En la opción Importar biblioteca acceder a Equipamiento donde se seleccionará MyTool

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En la pestaña de diseño y dentro del árbol del robot, se ha registrado una referencia a la herramiente seleccionada. Para relacionar ésta con el robot, marcar con el botón izquierdo del ratón Mytool y arrastrar hasta la referencia del robot.

En el mensaje que emerge, advirtiendo sobre la posición actual, seleccionar No para que la herramienta se coloque en la brida del robot.

Una vez posicionada correctamente la herramienta sobre la brida, verificar que en el cuadro de referencia de herramienta activa, ésta esté seleccionada (MyTool).

de herramienta activa, ésta esté seleccionada ( MyTool ). 2.-Antes de configurar el objeto de trabajo,

2.-Antes de configurar el objeto de trabajo, se diseñará en el area del robot una pieza a modo de mesa sobre la cual se va a ubicar el objeto. En la opción de Modelado del menu principal, seleccionar Sólido y la forma Tetraedro.

se va a ubicar el objeto. En la opción de Modelado del menu principal, seleccionar Sólido

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En la ventana de configuración de la pieza, establecer los valores de Longitud, Anchura y Altura para definir las dimensiones de la pieza o “mesa”.

En los campos relativos a Punto de esquina, fijar los valores de las coordenadas X e Y para ubicar la pieza en el espacio del robot respecto de las coordenadas mundo. Pulsar crear y cerrar para finalizar la configuración.

Pulsar crear y cerrar para finalizar la configuración. Es conveniente que la pieza que actúa de

Es conveniente que la pieza que actúa de mesa, esté en una posición diferente de las coordenadas del robot, para poder ubicar posteriormente otra mesa, donde con el mismo programa de robot, bastará con definir el nuevo objeto de trabajo para que el robot ejecute los mismos movimientos desplazados.

Para ello con el botón derecho del ratón seleccionar Girar y establecer un valor de giro orientativo de 45º.

Para ello con el botón derecho del ratón seleccionar Girar y establecer un valor de giro
Para ello con el botón derecho del ratón seleccionar Girar y establecer un valor de giro

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

3.- Para crear el objeto de trabajo seleccionar desde el menú Inicio, la opción Otros/Crear objeto de trabajo.

menú Inicio, la opción Otros/Crear objeto de trabajo . En la pestaña que aparece en la

En la pestaña que aparece en la izquierda de la pantalla, expandir el Sistema de coordenadas usuario para definir los tres puntos que permiten configurar el objeto.

la pantalla, expandir el Sistema de coordenadas usuario para definir los tres puntos que permiten configurar

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Hay que definir los tres puntos siguiendo el siguiente orden:

1. Posición: Punto donde se quiere crear el sistema de coordenadas

2. Punto de eje: Punto que está alineado en el eje X según la regla de la mano derecha.

3. Punto de plano: Punto que está alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha.

alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha. Para marcar los puntos,
alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha. Para marcar los puntos,

Para marcar los puntos, utilizar las herramientas de posicionado que ofrece el programa. En este caso es muy útil el puntero de ajuste a final que se selecciona como indica la figura anterior. Un pequeño circulo blanco señalará la posición exacta del vértice cuando se acerque el ratón al mismo.

exacta del vértice cuando se acerque el ratón al mismo. En la siguiente secuencia de figuras,

En la siguiente secuencia de figuras, se describe el procedimiento paso a paso para definir el objeto de trabajo.

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Posición o punto donde se quiere crear el sistema de coordenadas.

o punto donde se quiere crear el sistema de coordenadas. Punto de eje o punto que

Punto de eje o punto que está alineado en el eje X según la regla de la mano derecha.

alineado en el eje X según la regla de la mano derecha. Punto de plano o

Punto de plano o punto que está alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha.

la regla de la mano derecha. Punto de plano o punto que está alineado en el

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Una vez fijados los tres puntos, seleccionar Aceptar las coordenadas y posteriormente Crear y Cerrar.

las coordenadas y posteriormente Crear y Cerrar . Al expandir la estructura del robot, se puede
las coordenadas y posteriormente Crear y Cerrar . Al expandir la estructura del robot, se puede

Al expandir la estructura del robot, se puede observar que se ha establecido un nuevo objeto de trabajo diferente del Wobj0. La figura muestra la disposición de las coordenadas del nuevo objeto.

muestra la disposición de las coordenadas del nuevo objeto. Para establecer de forma permanente el objeto

Para establecer de forma permanente el objeto de trabajo, conectar el sistema de coordenadas al objeto o mesa. De esta forma, si se mueve la pieza o mesa, el sistema de coordenadas se mueve con ella.

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Para ello seleccionar Workobject_1 y con el botón derechocho del ratón elegir Conectar a y relacionarlo con Pieza_1.

En el siguiente mensaje, elegir Si para mantener la ubiación del objeto de trabajo

elegir Si para mantener la ubiación del objeto de trabajo 4.- Para poder realizar una trayectoria

4.- Para poder realizar una trayectoria de trabajo del robot, diseñar una pieza situada sobre la mesa con el sistema de coordenadas workobject_1 creada anteriormente.

Desde Modelado seleccionar Sólido/Tetraedro y establecer las dimensiones como anteriormente se ha hecho con la mesa.

Modelado seleccionar Sólido / Tetraedro y establecer las dimensiones como anteriormente se ha hecho con la

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

El nuevo objecto es situado sobre las coordenadas de X e Y con valores 0 y 0.

es situado sobre las coordenadas de X e Y con valores 0 y 0. Para colocar

Para colocar la pieza en el nuevo objeto de trabajo, seleccionar ésta y con el botón derecho del ratón elegir Situar sobre la Base de coordenadas. En el cuadro de selección elegir la base de coordenadas Workobject_1, que es el nombre que es asignado por defecto al nuevo objeto de trabajo.

elegir la base de coordenadas Workobject_1 , que es el nombre que es asignado por defecto
elegir la base de coordenadas Workobject_1 , que es el nombre que es asignado por defecto

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En la figura, se observa el objeto situado sobre el nuevo workobject.

Es conveniente cambiar el color de la pieza seleccionando ésta y elegiendo con el botón derecho del ratón, Seleccionar color.

con el botón derecho del ratón, Seleccionar color . Para modificar la posición de la pieza

Para modificar la posición de la pieza seleccionar Fijar posicion en el misma ventana de opciones.

Establecer valores en los ejes X e Y para centrar la pieza.

seleccionar Fijar posicion en el misma ventana de opciones. Establecer valores en los ejes X e
seleccionar Fijar posicion en el misma ventana de opciones. Establecer valores en los ejes X e
seleccionar Fijar posicion en el misma ventana de opciones. Establecer valores en los ejes X e

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

5.- Se puede crear asimismo, un sistema de coordenadas de objeto que sea relativo a la base de coordenadas de usuario y que se establezca en el centro de la nueva pieza.

Seleccionando el workobject anterior, con el boton derecho del ratón elegir Modificar objeto de trabajo.

derecho del ratón elegir Modificar objeto de trabajo . Acceder al sistema de coordenadas de objeto

Acceder al sistema de coordenadas de objeto y expandir para configurar los tres puntos de referencia.

de trabajo . Acceder al sistema de coordenadas de objeto y expandir para configurar los tres

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Proceder del mismo modo en que se ha definido el sistema de coordenadas Workobject_1 en el punto 3. Con ayuda de las herramientes de centrado y ajuste al final que ofrece el programa, establecer los tres puntos necesarios.

1.- Posición o punto central donde se quiere crear el nuevo sistema de coordenadas.

donde se quiere crear el nuevo sistema de coordenadas. 2.- Punto de eje o punto que

2.- Punto de eje o punto que está alineado en el eje X según la regla de la mano derecha.

nuevo sistema de coordenadas. 2.- Punto de eje o punto que está alineado en el eje

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

3.- Punto de plano o punto que está alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha.

alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha. Para establecer de forma
alineado en el eje Y según la regla de la mano derecha. Para establecer de forma

Para establecer de forma permanente el objeto de trabajo conectar el sistema de coordenadas al objeto. Para ello, seleccionar Workobject_1 y con el botón derecho del ratón elegir Conectar a y relacionarlo con Pieza_1.

Para ello, seleccionar Workobject_1 y con el botón derecho del ratón elegir Conectar a y relacionarlo

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

5.- Una vez creado y modificado el objeto de trabajo, diseñar el programa RAPID fijando posiciones o puntos y creando la trayectoria que debe seguir la herramienta (Actividad 5.2).

Para fijar el primer punto o punto de reposo, seleccionar en la pestaña Diseño, el robot IRB120 y con el botón derecho del ratón elegir Movimiento de ejes de mecanismo.

derecho del ratón elegir Movimiento de ejes de mecanismo . Esta posición de inicio está situada

Esta posición de inicio está situada fuera del area de trabajo y es necesario que al menos el eje 5 tenga un valor diferente de 0 para evitar una posición singular que bloquee el robot. Arrastrando el cursor del ratón sobre los grados de cada eje o fijando su magnitud con el teclado, mover los ejes hasta la posición deseada.

con el teclado, mover los ejes hasta la posición deseada. Anter de pulsar Programar objetivo para
con el teclado, mover los ejes hasta la posición deseada. Anter de pulsar Programar objetivo para

Anter de pulsar Programar objetivo para grabar el punto, seleccionar en la parte inferior el tipo de movimiento como MoveAbsJ para que el movimiento de los ejes hacia este punto de reposo sea cómodo.

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Al seleccionar Programar objetivo, la posición se registra como Join Target_1.

objetivo, la posición se registra como Join Target_1 . Para visualizar el registro de la posición

Para visualizar el registro de la posición guardada, expandir en la pestaña Trayectorias y objetivos los objetivos de eje del robot.

Trayectorias y objetivos los objetivos de eje del robot. Se puede modificar el nombre del punto,

Se puede modificar el nombre del punto, por ejemplo home y el modo de aproximación a la posición que no requiere especial precisión, por ejemplo z100.

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Para el movimiento del robot a ese punto programado, crear una trayectoria denominada rutinahome ,

Para el movimiento del robot a ese punto programado, crear una trayectoria denominada rutinahome, a la que se arrastrará el punto de tipo Jointarget home.

programado, crear una trayectoria denominada rutinahome , a la que se arrastrará el punto de tipo
programado, crear una trayectoria denominada rutinahome , a la que se arrastrará el punto de tipo

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

6.- Seleccionar Movimiento de Ejes en el menú Inicio para llevar el robot a una nueva posición. Mover manualmente los ejes hasta colocar el robot en una posición encima del area de trabajo.

a una nueva posición. Mover manualmente los ejes hasta colocar el robot en una posición encima
a una nueva posición. Mover manualmente los ejes hasta colocar el robot en una posición encima

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Una vez posicionada la herramienta en el primer punto de la pieza, seleccionar en el cuadro de la parte inferior el tipo de movimiento como MoveJ (anteriormente se ha usado MovAbsJ) y guardarlo mediante Programar objetivo.

ha usado MovAbsJ) y guardarlo mediante Programar objetivo . La nueva posición es guardada como Target_10

La nueva posición es guardada como Target_10.

objetivo . La nueva posición es guardada como Target_10 . Con el objeto de realizar una

Con el objeto de realizar una trayectoria sobre el contorno de la pieza, definir el resto de posiciones. Clicar en Inicio/Objetivo y seleccionar Crear Objetivo.

sobre el contorno de la pieza, definir el resto de posiciones. Clicar en Inicio/Objetivo y seleccionar

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Con las herramientas de posicionado, elegir puntero ajustar a final y posicionar el cursor sobre un vértice, marcar el primer punto y pulsar Añadir.

un vértice, marcar el primer punto y pulsar Añadir . Para los demás vértices de la

Para los demás vértices de la pieza basta con posicionar la herramienta y clicar en Añadir hasta lograr los cuatro puntos o vértices del tetraedro.

pieza basta con posicionar la herramienta y clicar en Añadir hasta lograr los cuatro puntos o

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

7.- Con el fin de orientar la herramienta lo mejor posible para alcanzar la posición, modificar el objetivo, que esté señalado mediante una señal de advertencia en forma de triángulo, con el siguiente metodo:

Seleccionar el primer punto o Target_20 y con el boton derecho del ratón acceder a la opción Modificar objetivo/Girar.

ratón acceder a la opción Modificar objetivo / Girar . Establecer un valor orientativo p.e. -90º

Establecer un valor orientativo p.e. -90º en el cuadro de rotación y señalar X ó Z Aplicar .

/ Girar . Establecer un valor orientativo p.e. -90º en el cuadro de rotación y señalar
/ Girar . Establecer un valor orientativo p.e. -90º en el cuadro de rotación y señalar

y pulsar

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Teniendo seleccionado el mismo punto elegir la opción Ver Herramienta en objetivo y seleccionar MyTool. Aparecerá una herramienta con una posición determinada que tendremos que corregir, mediante el método anterior, para orientarla hacia la brida del robot.

Pulsar Aplicar tantas veces como sea necesario hasta alcanzar la corecta orientación.

como sea necesario hasta alcanzar la corecta orientación. En el mismo menú de opciones elegir Copiar

En el mismo menú de opciones elegir Copiar orientación.

como sea necesario hasta alcanzar la corecta orientación. En el mismo menú de opciones elegir Copiar

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

8.- Seleccionar los otros datos target, correspondientes a los vértices de la pieza, y aplicar orientacion. De esta forma, quedarían todas las posiciones correctamente orientadas hacia la brida.

las posiciones correctamente orientadas hacia la brida. 9.- Crear una trayectoria nueva y arrastrar los targets

9.- Crear una trayectoria nueva y arrastrar los targets creados y modificados a la misma. Renombrar la trayectoria o rutina como Cuadrado.

la misma. Renombrar la trayectoria o rutina como Cuadrado . 10.- Una vez creada la trayectoria
la misma. Renombrar la trayectoria o rutina como Cuadrado . 10.- Una vez creada la trayectoria

10.- Una vez creada la trayectoria verificar la configuración de movimientos que se han asignado. Seleccionar Cuadrado y con el botón derecho del ratón acceder a la opción de Configuraciones y elegir Configuración automática.

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Si la configuración es correcta desapareceren los triángulos amarillos de los iconos de los targets.

Si la configuración es correcta desapareceren los triángulos amarillos de los iconos de los targets. Si no es así hay que volver a repetir el proceso hasta que desaparezcan.

Para finalizar el proceso seleccionar T_ROB1 y con el botón derecho del ratón acceder a la opción de Sincronizar con VC.

finalizar el proceso seleccionar T_ROB1 y con el botón derecho del ratón acceder a la opción
finalizar el proceso seleccionar T_ROB1 y con el botón derecho del ratón acceder a la opción

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Verificar que todos los campos estén marcados y pulsar Aceptar.

que todos los campos estén marcados y pulsar Aceptar . Seleccionar Fuera de linea y expandir

Seleccionar Fuera de linea y expandir RAPID hasta las rutinas creadas. Hacer doble clik sobre ellas y acceder al editor de RAPID.

Fuera de linea y expandir RAPID hasta las rutinas creadas. Hacer doble clik sobre ellas y

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Modificar las instrucciones para alcanzar el punto con precisión defininedo la zona en fine. Crear una linea nueva para cerrar la trayectoria alcanzando la primera posición del cuadrado.

Aplicar cambios y Sincronizar con estacion.

del cuadrado. Aplicar cambios y Sincronizar con estacion. Desde el panel de control seleccionar en modo

Desde el panel de control seleccionar en modo manual ó automático .

Situar el cursor en la parte del programa que interese ejecutar (rutina o main) y activar inicio para ejecutar el programa.

el cursor en la parte del programa que interese ejecutar (rutina o main) y activar inicio
el cursor en la parte del programa que interese ejecutar (rutina o main) y activar inicio

Actividad 5.4: Creación de un objeto de trabajo.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Creación de un objeto de trabajo. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 28

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio DESPLAZAMIENTO DE PIEZAS. PICK & PLACE

5.5

Objetivos de la actividad:

01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se útilice el robot simulado.

Conocimientos

01.- Robot a útilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratón.

previos:

Conocimientos

01.- Pestaña Inicio. Crear objeto de trabajo y programar objetivos en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 8 02.- Pestaña Modelado. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 9 03.- Pestaña Simulación. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 10 04.- Pestaña Fuera de línea. Edición de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Capítulo 11

relacionados:

Recursos

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

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01.- 3ejercicio Programación de la simulación de desplazamiento de piezas.

programa

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Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programás, Archivo\Compartir\Unpack and Work

PROYECTO FINANCIADO POR:

y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programás, Archivo\Compartir\Unpack and Work PROYECTO FINANCIADO POR:
y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programás, Archivo\Compartir\Unpack and Work PROYECTO FINANCIADO POR:

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

5.5

RobotStudio DESPLAZAMIENTO DE PIEZAS. PICK & PLACE

Objetivo:

Se trata de que el robot realice una tarea de recogida de una pieza en una posición determinada y la traslade a otro punto.

en una posición determinada y la traslade a otro punto. En esta actividad se simulará el

En esta actividad se simulará el desplazamiento del robot y las acciones relacionadas con la herramienta. La conexión y desconexión de objetos a la herramienta y el establecimiento de acciones de movimiento, permitirá simular un proceso real de traslado de piezas (pick & place).

Para la realización de esta actividad, se tendrá en cuenta lo realizado en la actividad anterior. Para ello, iniciar cargando la estación donde se dispone del objeto sobre un útil de trabajo.

la actividad anterior. Para ello, iniciar cargando la estación donde se dispone del objeto sobre un

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, objetos de trabajo para que el mismo programa de robot se pueda ejecutar independientemente de las coordenadas y rotación de mesa o soporte sobre la que se ejecuta, tal y como se ha realizado en la actividad 4.7 con el robot real.

Procedimiento:

1.- Establecer un útil de trabajo similar al anterior, pero en otra posición.

Seleccionar el útil1 y con el botón derecho del ratón (menú contextual), desplegar las opciones y seleccionar Copiar. Seleccionar Ejer2 del árbol de diseño y desde el menú contextual, elegir Pegar.

de diseño y desde el menú contextual, elegir Pegar . Seleccionar el nuevo útil y desde
de diseño y desde el menú contextual, elegir Pegar . Seleccionar el nuevo útil y desde

Seleccionar el nuevo útil y desde el menú contextual, elegir cambiar el nombre. Renombrar como útil2.

elegir cambiar el nombre . Renombrar como útil2 . En las opciones de Mecanismo, activar Mover
elegir cambiar el nombre . Renombrar como útil2 . En las opciones de Mecanismo, activar Mover

En las opciones de Mecanismo, activar Mover y actuando sobre los ejes desplazar el nuevo útil hasta otra posición.

. En las opciones de Mecanismo, activar Mover y actuando sobre los ejes desplazar el nuevo

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

.

. Una vez fijada la posición del nuevo útil, seleccionar éste y desde el menú contextual

Una vez fijada la posición del nuevo útil, seleccionar éste y desde el menú contextual elegir cambiar el color del mismo.

fijada la posición del nuevo útil, seleccionar éste y desde el menú contextual elegir cambiar el

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Seleccionar la pestaña de Trayectorias y objetivos y borrar las posiciones y trayectorias creadas en

Seleccionar la pestaña de Trayectorias y objetivos y borrar las posiciones y trayectorias creadas en la actividad anterior.

posiciones y trayectorias creadas en la actividad anterior. 2.- Definir una pieza sobre el nuevo útil

2.- Definir una pieza sobre el nuevo útil

Seleccionar la pieza1 y desde el menú contextual elegir Copiar. Seleccionar Ejer2 del árbol de diseño y desde el menú contextual elegir Pegar.

de diseño y desde el menú contextual elegir Pegar . Seleccionar el nuevo objeto y desde
de diseño y desde el menú contextual elegir Pegar . Seleccionar el nuevo objeto y desde

Seleccionar el nuevo objeto y desde el menú contextual renombrar como Pieza2. Establecer asimismo como origen local, la posición de la pieza 2.

y desde el menú contextual renombrar como Pieza2 . Establecer asimismo como origen local, la posición
y desde el menú contextual renombrar como Pieza2 . Establecer asimismo como origen local, la posición
y desde el menú contextual renombrar como Pieza2 . Establecer asimismo como origen local, la posición

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

En las opciones de Mecanismo, activar Mover y actuando sobre los ejes desplazar la nueva pieza hasta otra posición encima de

útil2.

la nueva pieza hasta otra posición encima de útil2 . 3.- Definir posiciones pickpoint y placepoint.
la nueva pieza hasta otra posición encima de útil2 . 3.- Definir posiciones pickpoint y placepoint.

3.- Definir posiciones pickpoint y placepoint.

Definir la posición de recogida de la pieza (pickpoint). En la opción Objetivo, seleccionar Crear objetivo.

). En la opción Objetivo , seleccionar Crear objetivo . En el menú de ajustes, seleccionar

En el menú de ajustes, seleccionar Ajustar al centro.

). En la opción Objetivo , seleccionar Crear objetivo . En el menú de ajustes, seleccionar

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Señalar el centro de la pieza con el cursor en la ventana Posicion de la opción Crear objetivo. Los valores de la nueva posición serán guardados. Para finalizar, asignar el nombre de pickpoint al punto creado.

finalizar, asignar el nombre de pickpoint al punto creado. Para observar la orientación que tendría la
finalizar, asignar el nombre de pickpoint al punto creado. Para observar la orientación que tendría la

Para observar la orientación que tendría la herramienta del robot para acceder a la posición creada, seleccionars el punto y desde el menú contextual marcar Ver herramienta de trabajo.

MyTool

a la posición creada, seleccionars el punto y desde el menú contextual marcar Ver herramienta de

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Como se puede observar la herramienta está orientada en sentido contrario a la posición inicial. Para una correcta disposición, girar el eje “Y” 180º. Para ello, seleccionar el punto y desde el menú contextual seleccionar girar en la opción de modificar objetivo.

seleccionar girar en la opción de modificar objetivo . Para un mejor ajuste de la herramienta
seleccionar girar en la opción de modificar objetivo . Para un mejor ajuste de la herramienta

Para un mejor ajuste de la herramienta con la brida, realizar un giro del eje “Z” en -30º.

de modificar objetivo . Para un mejor ajuste de la herramienta con la brida, realizar un
de modificar objetivo . Para un mejor ajuste de la herramienta con la brida, realizar un
de modificar objetivo . Para un mejor ajuste de la herramienta con la brida, realizar un

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Para definir el punto de depósito de la pieza (placepoint), proceder como en el caso anterior. Crear objetivo señalando el punto central de la pieza 2 y nombrar como placepoint.

proceder como en el caso anterior. Crear objetivo señalando el punto central de la pieza 2
proceder como en el caso anterior. Crear objetivo señalando el punto central de la pieza 2
proceder como en el caso anterior. Crear objetivo señalando el punto central de la pieza 2

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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A continuación para orientar la herramienta, disposición posible.

girar los

ejes Y

y

Z

para buscar la mejor

posible. girar los ejes Y y Z para buscar la mejor Como se puede observar, los
posible. girar los ejes Y y Z para buscar la mejor Como se puede observar, los

Como se puede observar, los puntos creados aparecen con un pequeño triángulo amarillo. Para corregir esta advertencia, seleccionar configuraciones desde el menú contextual y entre las posibles variantes seleccionar la que mejor se aproxime al objetivo (la que más ceros tenga).

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Seleccionar placepoint y establecer igualmente la configuracion más apropiada.

Seleccionar placepoint y establecer igualmente la configuracion más apropiada.

Seleccionar placepoint y establecer igualmente la configuracion más apropiada.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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4.- Crear trayectorias.

A continuación crear dos trayectorias denominadas picbox y placebox.

crear dos trayectorias denominadas picbox y placebox . Seleccionar cada uno de los puntos y arrastralos
crear dos trayectorias denominadas picbox y placebox . Seleccionar cada uno de los puntos y arrastralos

Seleccionar cada uno de los puntos y arrastralos sobre las trayectorias creadas. En cada una de las trayectorias se habrá asignado una instrucción de movimiento.

se habrá asignado una instrucción de movimiento. Para finalizar el proceso de diseño de los posiciones
se habrá asignado una instrucción de movimiento. Para finalizar el proceso de diseño de los posiciones

Para finalizar el proceso de diseño de los posiciones y trayectorias, seleccionar T_ROB1 y desde el menú contextual elegir Sincronizar con VC.

Verificar y marcar la estructura diseñada.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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5.- Verificar programación y simular las trayectorias creadas. Seleccionar Fuera de línea y expandir RAPID
5.- Verificar programación y simular las trayectorias creadas. Seleccionar Fuera de línea y expandir RAPID

5.- Verificar programación y simular las trayectorias creadas.

Seleccionar Fuera de línea y expandir RAPID hasta visualizar las rutinas creadas. Como se está realizando todo el diseño sobre la actividad 2, observar que junto a las rutinas que se han creado, aparecen las diseñadas anteriormente.

que se han creado, aparecen las diseñadas anteriormente. Seleccionar el procedimiento correspondiente a “ Cuadrado

Seleccionar el procedimiento correspondiente a “Cuadrado” con todas sus instrucciones y borrarlo. Borrar asimismo los robtargets correspondientes a las posiciones de la actividad anterior.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Para actualizar los cambios, seleccionar Aplicar cambios y a continuación Sincronizar con estación.

cambios y a continuación Sincronizar con estación . Situar puntero en la rutina que se desea

Situar puntero en la rutina que se desea verificar, e iniciar ejecución del programa.

Sincronizar con estación . Situar puntero en la rutina que se desea verificar, e iniciar ejecución

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Una vez verificado que el robot realiza las trayectorias programadas, guardar la estación como ejer3
Una vez verificado que el robot realiza las trayectorias programadas, guardar la estación como ejer3

Una vez verificado que el robot realiza las trayectorias programadas, guardar la estación como ejer3 o actividad3.

6.- Establecer acciones

Las acciones están asociadas a eventos que son activados desde señales de entrada o de salida I/0. Para configurar estas señales desde Fuera de línea, seleccionar Editor de configuraciones.

Fuera de línea , seleccionar Editor de configuraciones . Primero crear una unidad virtual de nombre
Fuera de línea , seleccionar Editor de configuraciones . Primero crear una unidad virtual de nombre

Primero crear una unidad virtual de nombre salidas y añadir 2 señales de tipo digital output (dopincho y dobackimage por ejemplo).

Asociar estas señales, a las unidades de mapeado 0 y 1 (Unit mapping)

Establecer un nivel de acceso total (Acess level ALL)

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 16
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 16
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 16
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 16

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Añadir una nueva señal y completar los campos con los valores indicados en la imagen.

completar los campos con los valores indicados en la imagen. Para que estos cambios tengan efecto

Para que estos cambios tengan efecto es necesario hacer un arranque en caliente.

tengan efecto es necesario hacer un arranque en caliente . A continuación seleccionar la rutina pickbox

A continuación seleccionar la rutina pickbox y desde el menú contextual, elegir Insertar instrucción de acción.

menú contextual, elegir Insertar instrucción de acción . Crear una instrucción Set o activación y otra

Crear una instrucción Set o activación y otra de espera WaitTime relacionadas con la señal dopincho tal y como se indica en las imágenes siguientes.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Crear asimismo otras 2 instrucciones de accion relacionadas con dobackimage en la rutina placebox .
Crear asimismo otras 2 instrucciones de accion relacionadas con dobackimage en la rutina placebox .

Crear asimismo otras 2 instrucciones de accion relacionadas con dobackimage en la rutina placebox.

Crear asimismo otras 2 instrucciones de accion relacionadas con dobackimage en la rutina placebox .

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Para finalizar Sincronizar con VC y aceptar estructura de módulos.
Para finalizar Sincronizar con VC y aceptar estructura de módulos.

Para finalizar Sincronizar con VC y aceptar estructura de módulos.

Para finalizar Sincronizar con VC y aceptar estructura de módulos.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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7. Configurar programa

Desde Fuera de línea, expandir los módulos de programa de RAPID y modificar el programa.

los módulos de programa de RAPID y modificar el programa. Crear una nueva rutina o procedimiento

Crear una nueva rutina o procedimiento que se denominará main”. Dentro de esta rutina ejecutar la instrucción While true do para que esté constantemente ejecutando las rutinas pickbox y placebox.

Dentro de cada rutina insertar una instrucción move offs para realizar una aproximación a las posiciónes definidas en pickpoint y placepoint. Insertar asimismo, instruciones de acción para que el robot conecte la pieza a su herramienta y conseguir la animación de desplazamiento de la pieza.

y conseguir la animación de desplazamiento de la pieza. Al finalizar, seleccionar Actualizar los cambios y

Al finalizar, seleccionar Actualizar los cambios y a continuación Sincronizar con estación.

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8.- Crear eventos

Desde la pestaña Simulación, acceder a la opción Configurar para elegir Gestor de eventos.

a la opción Configurar para elegir Gestor de eventos . Hacer click sobre Añadir y completar

Hacer click sobre Añadir y completar el proceso de configuración de un evento, seleccionando las diferentes opciones tal y como se indica en las siguientes imágenes.

Primero, elegir el Tipo de disparo de evento seleccionando la señal y condición. En este caso cuando la señal dopincho tome valor 1 o true. Esta orden, se realiza dentro de la subrutina pickbox mediante la instrucción set dopincho.

tome valor 1 o true . Esta orden, se realiza dentro de la subrutina pickbox mediante
tome valor 1 o true . Esta orden, se realiza dentro de la subrutina pickbox mediante
tome valor 1 o true . Esta orden, se realiza dentro de la subrutina pickbox mediante

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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A continuación, seleccionar el tipo de acción para Conectar la pieza1 con la herramienta.

Finalizar el proceso de creación de evento.

la herramienta. Finalizar el proceso de creación de evento. Proceder igualmente, con un nuevo evento asociado
la herramienta. Finalizar el proceso de creación de evento. Proceder igualmente, con un nuevo evento asociado

Proceder igualmente, con un nuevo evento asociado a la desactivación de la señal dopincho.

Al ejecutar la instrucción de reset dopincho se producirá la desconexión del objeto de la

herramienta.

dopincho . Al ejecutar la instrucción de reset dopincho se producirá la desconexión del objeto de

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 23
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 23
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 23

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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En la ventana del gestor de eventos aparecen los datos de los eventos que se van introduciendo y permite realizar modificaciones.

que se van introduciendo y permite realizar modificaciones. Con los eventos anteriores y mediante las ordenes

Con los eventos anteriores y mediante las ordenes de movimiento ejecutadas en las rutinas, se consigue que el robot desplace la pieza desde pickbox hasta placebox una vez. Para simular un ciclo continuo de recogida y depósito de la pieza, se ha establecido un evento con acciones múltiples.

Al activar la señal dobackimage se desplaza la pieza1 a la posición inicial y se oculta. Mientras el robot vuelve a la posición inicial, se muestra la pieza2 sobre el útil2 que hasta entonces había estado oculta.

el robot vuelve a la posición inicial, se muestra la pieza2 sobre el útil2 que hasta

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 25
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 25
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 25
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 25
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 25

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Finalmente crear un evento que se produzca a la desconexión de la señal dobackimage para
Finalmente crear un evento que se produzca a la desconexión de la señal dobackimage para

Finalmente crear un evento que se produzca a la desconexión de la señal dobackimage para que, cuando el robot alcance la posición inicial, se muestre la pieza 1 y se oculte la pieza2.

dobackimage para que, cuando el robot alcance la posición inicial, se muestre la pieza 1 y

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de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 27
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 27
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 27

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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El cuadro de eventos queda resumido en la siguiente ventana. 9. Ejecutar el programa En

El cuadro de eventos queda resumido en la siguiente ventana.

El cuadro de eventos queda resumido en la siguiente ventana. 9. Ejecutar el programa En Fuera

9. Ejecutar el programa

En Fuera de línea, expandir RAPID y sobre el programa seleccionar puntero en Main. Abrir el panel de control y poner motores en ON.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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Poner motores ON e iniciar la ejecución del programa.
Poner motores ON e iniciar la ejecución del programa.

Poner motores ON e iniciar la ejecución del programa.

Poner motores ON e iniciar la ejecución del programa.

Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.

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de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 30
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 30
de piezas. Pick & Place. Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados 30

Actividad 5.6: RobotStudio. Ejercicios propuestos.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD

RobotStudio EJERCICIOS PROPUESTOS

5.6

1.- Ejercicio 1

Para acostumbrarse a programar con la ayuda del RS, acoplar al robot virtual la herramienta MyTool” y con ella hacer el seguimiento de contornos de la pieza predefinida como Curve Thing”. Procurar mantener una orientación perpendicular de la herramienta con respecto al plano de la pieza y también mantener una distancia de 5 mm con respecto a la pieza.

2.- Ejercicio 2

Para ver la diferencia de programación del robot utilizando el robot real o el RS, realizar el ejercicio de Repetición propuesto con la ayuda del RS. Verificar que los tiempo de ciclos obtenidos son los mismos.

3.- Ejercicio 3

Generación automática trayectorias sobre parte de una de las piezas que tiene predefinido el RS, por ejemplo la hélice instalado sobre la mesa predefinida como “PropellerTable” con la ayuda de la herramienta predefinida MyTool.

PROYECTO FINANCIADO POR:

 
como “PropellerTable” con la ayuda de la herramienta predefinida MyTool. PROYECTO FINANCIADO POR:  
como “PropellerTable” con la ayuda de la herramienta predefinida MyTool. PROYECTO FINANCIADO POR: