Bazele Roboticii-Curs PDF

IOAN D.
DOROFTEI
BAZELE ROBOTICII
CURS
(revizuit 2016)
O lucrare aduce greeli: greelile snt
un ndemn spre a face mai bine; vine o
zi cnd lucrtorul moare zdrobit; dar lumii
i-a folosit i munca lui i durerile ce au
adus o munc nou.
N. Iorga
A descoperi lipsurile nu este suficient, dac

nu propui i mijloacele de ndreptare.
J. W. Goethe
Familiei mele, cu dragoste i recu-

notint, pentru sprijin i rbdare.
Autorul
i
Bazele roboticii
ii
PREFA
Robotica este un domeniu fascinant, interdisciplinar, ce merit

abordat de cei pasionai de tehnic, chiar dac acetia nu sunt
interesai de a face carier n acest domeniu. Pe de o parte, exist o
mare diversitate de aplicaii excitante, n permanen fiind posibil
conceperea unor noi sisteme. Pe de alt parte, roboii sunt interesani
prin ei nii, crearea de oameni artificiali, spre exemplu, constituind
preocuprile multor cercettori.
Datorit realizrilor n domeniul interdisciplinar numit robotic,
astzi roboii, practic, fac parte integrant din viaa noastr. Dac la
nceput acetia erau utilizai doar pentru nlocuirea omului n
activitile industriale grele i murdare, evoluia rapid a acestui
domeniu conduce la o explozie a aplicaiilor roboilor, n special n
sfera serviciilor.
Lucrarea se adreseaz att studenilor din domeniul
Mecatronic i Robotic, studenilor de la alte specializri din cadrul
Universitii Tehnice Gh. Asachi Iai, ct i tuturor inginerilor i
tehnicienilor, care lucreaz n cercetarea, proiectarea i exploatarea
roboilor industriali i nu numai. Aceast lucrare acoper doar
categoria roboilor de tip manipulator.
Cursul de fa este structurat pe 9 capitole i 3 anexe. Primul
capitol face o introducere general n ceea ce inseamn conceptele de
robot i robotic, prezentnt i efectele economice i sociale ale
robotizrii, respectiv o clasificare a roboilor i aplicaiile acestora.
Capitolul 2 este destinat structurii sistemului mecanic. Dup o
prezentare general a arhitecturii acestui sistem i definirea unor
elemente de baz, este studiat fiecare mecanism ce intr n
componena acestuia.
Pentru determinarea poziiilor relative ale elementelor
cinematice din structura unui manipulator, este necesar efectuarea
unor transformri de coordonate. n acest context, capitolul 3 conine
principalele aspecte ale acestor transformri: matricea simpl de
rotaie, matricea simpl de translaie, matricea de transformare
omogen, parametrii lui Euler, unghiurile lui Euler, etc.
iii
Bazele roboticii
Capitolul 4, intitulat Cinematica direct a poziiilor prezint o

metodologie simpl de analiz a roboilor seriali plani, precum i
metotele de analiz a roboilor spaiali, pe baza conveniilor Denavit-
Hartenberg.
n practica industrial, de cele mai multe ori, se impune
traiectoria efectorului final, punndu-se problema determinrii
parametrilor cuplelor cinematice, ceea ce se numete cinematica
invers a poziiilor, aceasta fiind abordat n capitolul 5.
Capitolul 6 prezint o metod recursiv de propagare a vitezelor i
acceleraiilor de la un element la altul. De asemenea, sunt definite
matricele Jacobiene, geometric i analitic, metodologia de
determinare a acestora i relaia de legtur dintre ele, prezentndu-
se i problemele de singularitate ce apar n funcionarea unui
manipulator.
Capitolul 7, intitulat Statica roboilor de tip manipulator
prezint o metod recursiv de determinare a forelor i momentelor
statice, care acioneaz asupra elementelor unui robot de tip
manipulator, precum i a cuplului necesar actuatorului unei cuple
cinematice.
n capitolul 8, dup o scurt trecere n revist a unor aspecte
privind dinamica unui corp rigid, sunt discutate dou metode de
determinare a ecuaiilor dinamice de micare ale unui manipulator.
Capitolul 9 discut o serie de funcii, ce pot fi utilizate pentru
generarea traiectoriei unui robot de tip manipulator, n spaiul cuplelor
cinematice sau n spaiul de lucru.
Pentru a uura nelegerea teoriei prezentate, fiecare capitol
conine exemple sugestive.
n sprijinul modelelor matematice utilizate pe parcursul lucrrii,
anexele A, B i C reamintesc o serie de aspecte referitoare la calculul
vectorial i matriceal, respectiv unele formule necesare efectuarea
analizei cinematice a roboilor de tip manipulator.
Ioan D. Doroftei
15.03.2016
iv
CUPRINS
Prefa .................................................................. iii
Cuprins ................................................................... v
Capitolul 1: Introducere ......................................... 1
1.1 Generaliti ......................................................................... 1

1.2 Definiii ............................................................................... 2
1.3 Istoric................................................................................. 3
1.3.1 Importana studierii istoriei roboilor.......................... 3
1.3.2 Evenimente cheie n istoria roboilor .......................... 4
1.4 Piaa mondial a roboilor industriali ....................................... 8
1.5 Aspecte economice i sociale ale automatizrii ........................ 10
1.5.1 Generaliti ........................................................... 10
1.5.2 Tipuri de automatizare ............................................ 10
1.5.3 Motive n favoarea automatizrii............................... 12
1.5.4 Motive mpotriva automatizrii ................................. 13
1.5.5 Justificarea utilizrii roboilor ................................... 14
1.5.5.1 Pai n justificarea utilizrii unui robot .......... 14
1.5.5.2 Stabilirea domeniilor unde un robot este
necesar .................................................... 15
1.5.5.3 Justificarea cheltuielilor de instalare a
roboilor ................................................... 16
1.5.5.3.2 Calculul rentabilitii investiiei ....... 17
1.5.5.3.3 mbuntirea securitii lucrtorilor
prin utilizarea roboilor ...................... 17
1.5.6 Dezavantajele utilizrii roboilor ............................... 17
1.5.7 Impact social ......................................................... 18
1.5.8 Probleme etice ....................................................... 20
1.6 Clasificarea roboilor ............................................................ 21
1.6.1 Clasificare dup generaia tehnologic ...................... 21
1.6.2 Clasificarea roboilor dup tipul acestora ................... 22
v
Cuprins
1.6.3 Clasificare dup domeniul de aplicare ....................... 23

1.6.4 Clasificarea roboilor industriali ................................ 24
1.6.4.1 Clasificare dup ramurile industriale n care se
utilizeaz .................................................. 24
1.6.4.2 Clasificare dup aria de aplicaie.................. 25
1.6.4.3 Clasificare dup structura mecanic ............. 26
1.6.5 Clasificarea roboilor pentru servicii .......................... 27
1.6.6 Clasificarea roboilor comandai la distan ................ 28
1.7 Aplicaii ale roboilor ............................................................ 28
1.7.1 Aplicaii industriale ................................................. 28
1.7.2 Aplicaii ale roboilor pentru servicii .......................... 31
1.7.3 Aplicaii ale roboilor comandai la distan ................ 34
1.7.3.1 Roboi comandai prin unde radio ................ 34
1.7.3.2 Teleroboi ................................................. 35
1.7.4 Interfee mecanice pentru realitatea virtual ............. 36
1.8 Arhitectura unui sistem robotizat .......................................... 36
1.9 Importana studierii roboticii ................................................ 38
Capitolul 2: Structura sistemului mecanic ............ 41
2.1 Definiii .............................................................................. 41

2.2 Componentele sistemului mecanic ......................................... 44
2.3 Parametrii de baz ai unui robot de tip manipulator ................. 46
2.4 Structura mecanismului de ghidare ....................................... 48
2.4.1 Gradul de mobilitate al mecanismului de ghidare ........ 48
2.4.1.1 Exemplu de calcul a gradului de mobilitate ... 50
2.4.2 Structura mecanismului de poziionare...................... 53
2.4.3 Structura mecanismelor de orientare ........................ 62
2.5 Efectorul final ..................................................................... 66
2.5.1 Mecanisme de prehensiune ...................................... 68
2.5.1.1 Tipuri de mecanisme de prehensiune ........... 69
2.5.1.2 Mecanisme de prehensiune mecanice ........... 70
2.5.1.2.1 Prehensor tip mecanism cu bare ..... 70
2.5.1.2.2 Prehensor tip pinion-cremalier ...... 74
2.5.1.2.3 Prehensor tip mecanism cu cam .... 76
2.5.1.2.4 Prehensor tip mecanism urub-
piuli ......................................... 76
2.5.1.2.5 Prehensor tip mecanism cu cabluri .. 77
Capitolul 3: Transformri de coordonate .............. 79
3.1 Generaliti ........................................................................ 79

3.2 Poziia i orientarea unui corp rigid........................................ 80
vi
Bazele Roboticii
3.3 Matricea de rotaie .............................................................. 82

3.3.1 Rotaii simple (elementare) ..................................... 82
3.3.2 Compunerea matricelor de rotaie ............................ 84
3.4 Matricea de transformare omogen ....................................... 87
3.4.1 Forme particulare pentru matricea de transformare
omogen ............................................................... 88
3.5 Operaii cu transformri de coordonate .................................. 90
3.5.1 Compunerea transformrilor .................................... 90
3.5.1.1 Exemplul 3.1............................................. 91
3.5.2 Inversa unei matrice de transformare ....................... 93
3.6 Ecuaii de transformare........................................................ 94
3.6.1 Exemplul 3.2 ......................................................... 96
3.7 Unghiurile fixe X-Y-Z ........................................................... 97
3.8 Unghiurile Euler Z-Y-X ......................................................... 99
3.9 Alte convenii de unghiuri................................................... 101
3.10 Reprezentarea unghi-ax echivalent ................................ 104
3.10.1 Exemplul 3.3...................................................... 106
3.10.2 Exemplul 3.4...................................................... 106
3.11 Parametrii lui Euler .......................................................... 108
3.12 Orientri nvate i predefinite ......................................... 110
Capitolul 4: Cinematica direct a poziiilor ......... 111
4.1 Generaliti ...................................................................... 111

4.2 Cinematica direct a poziiilor roboilor cu structur plan ...... 111
4.2.1 Introducere ......................................................... 111
4.2.2 Rezolvarea cinematicii directe a poziiilor ................ 113
4.3 Cinematica direct a poziiilor roboilor cu structur spaial... 114
4.3.1 Generaliti ......................................................... 114
4.3.2 Lan cinematic deschis .......................................... 115
4.3.2.1 Parametrii Denavit-Hartenberg standard .... 117
4.3.2.2 Parametrii Denavit-Hartenberg modificai ... 120
4.3.3 Lan cinematic nchis ............................................ 123
4.3.4 Exemple privind analiza cinematic direct .............. 124
4.3.4.1 Bra plan cu trei grade de mobilitate .......... 125
4.3.4.2 Bra plan tip paralelogram ........................ 129
4.3.4.3 Bra n coordonate sferice ......................... 132
4.3.4.4 Bra antropomorfic .................................. 134
4.3.4.5 Mecanism de orientare sferic..................... 135
4.3.4.6 Bra n coordonate sferice cu mecanism de
orientare sferic ......................................... 138
4.3.5 Sisteme de axe cu denumiri standard ..................... 143
vii
Cuprins
Capitolul 5: Cinematica invers a poziiilor ......... 147
5.1 Generaliti ...................................................................... 147

5.2 Posibiliti de rezolvare ...................................................... 147
5.2.1 Existena soluiilor ................................................ 148
5.2.2 Soluii multiple ..................................................... 150
5.2.3 Metode de rezolvare ............................................. 151
5.3 Algebric versus geometric .................................................. 152
5.3.1 Consideraii matematice preliminare ....................... 152
5.3.2 Metod algebric de rezolvare ................................ 153
5.3.3 Metod geometric de rezolvare ............................. 157
5.4 Rezolvare algebric prin reducere la un polinom.................... 160
5.4.1 Exemplul 5.1 ....................................................... 160
5.4.2 Exemplul 5.2 ....................................................... 161
5.5 Exemple privind analiza cinematic invers a poziiilor ........... 162
5.5.1 Cinematica invers a poziiilor unui manipulator serial
plan .................................................................... 162
5.5.2 Cinematica invers a manipulatoarelor cu mecanism de
orientare sferic ..................................................... 164
5.5.3 Cinematica invers a unui bra n coordonate sferice. 165
5.5.4 Cinematica invers a unui bra antropomorf ............ 167
5.5.5 Cinematica invers a unui mecanism de orientare
sferic .................................................................. 169
5.7 Precizie i exactitate .......................................................... 170
Capitolul 6: Cinematica vitezelor i

acceleraiilor......................................173
6.1 Generaliti......................................................................173
6.2 Micarea general a corpului rigid........................................174
6.2.1 Viteza unghiular a unui corp rigid..........................174
6.2.1.1 Exemplu.................................................176
6.2.2 Viteza liniar a unui punct......................................177
6.2.3 Acceleraia liniar a unui punct...............................179
6.3 Propagarea vitezelor i acceleraiilor de la un element la altul..180
6.3.1 Scrierea ecuaiilor n raport cu sistemul de
referin {0}........................................................181
6.3.1.1 Viteza unghiular, exprimat n raport cu
sistemul de referin {0}..........................181
6.3.1.2 Acceleraia unghiular, exprimat n raport
cu sistemul de referin {0}......................181
6.3.1.3 Viteza liniar, exprimat n raport cu
sistemul de referin {0}.........................182
viii
Bazele Roboticii
6.3.1.4 Acceleraia liniar, exprimat n raport cu

sistemul de referin {0}..........................182
6.3.2 Scrierea ecuaiilor n raport cu sistemul de axe
curent {i}...........................................................182
sistemul de axe curent {i}........................182
cu sistemul de axe curent {i}....................183
sistemul de axe curent {i}........................183
6.3.2.4 Acceleraia liniar, exprimat n raport
cu sistemul de axe curent {i}....................185
6.3.3 Scurt rezumat privind vitezele i acceleraiile
cuplelor cinematice...............................................186
6.3.4 Calculul vitezelor pentru manipulatorul Stanford.......188
6.4 Matricea Jacobian geometric...........................................200
6.4.1 Derivarea unei matrice de rotaie...........................201
6.4.2 Calculul matricei Jacobiene geometrice....................202
6.4.3 Schimbarea sistemului de referin al matricei
Jacobiene............................................................204
6.4.4 Exemple de calcul a matricei Jacobiene...................205
6.4.4.1 Manipulator plan cu trei grade de mobilitate..205
6.4.4.2 Manipulator antropomorf..........................210
6.5 Singulariti.....................................................................214
6.5.1 Decuplarea singularitilor.....................................216
6.5.2 Singularitile mecanismului de orientare................217
6.5.3 Singularitile mecanismului de poziionare..............218
6.6 Cinematica invers a vitezelor............................................220
6.7 Matricea Jacobian analitic...............................................221
6.7.1 Exemplu de integrare a vitezei unghiulare...............226
6.7.2 Exemplu de calcul a matricei Jacobiene analitice.......227
Capitolul 7: Statica roboilor de tip manipulator..231
7.1 Generaliti......................................................................231
7.2 Momentele de torsiune din cuple.........................................233
7.3 Metoda recursiv..............................................................234
7.4 Exemplu..........................................................................235
Capitolul 8: Dinamica roboilor de tip

manipulator.......................................245
8.1 Dinamica corpului rigid......................................................245
ix
Cuprins
8.1.1 Matricea de inerie................................................245

8.1.1.1 Teorema axelor paralele...........................247
8.1.1.2 Momentul de inerie principal....................248
8.1.2 Impulsul.............................................................248
8.1.3 Momentul cinetic..................................................249
8.1.4 Energia cinetic....................................................251
8.1.5 Ecuaiile Newton-Euler..........................................251
8.1.5.1 Forele n centrul de mas........................253
8.2 Formularea recursiv Newton Euler.....................................254
8.2.1 Calculul vitezelor i acceleraiilor............................256
8.2.2 Calculul forelor i momentelor...............................257
8.3 Formularea Lagrange.......................................................259
8.3.1 Generaliti.........................................................259
8.3.1.1 Coordonate generalizate...........................260
8.3.2 Energia cinetic....................................................260
8.3.3 Energia potenial................................................263
8.3.4 Forele generalizate..............................................263
8.3.5 Forma general a ecuaiilor dinamice......................264
8.3.6 Formularea Lagrange pe scurt................................266
8.4 Analiza dinamic a unui manipulator serial plan cu 2 grade
de mobilitate folosind metoda recursiv Newton-Euler............268
8.4.1 Determinarea matricelor de rotaie.........................269
8.4.2 Determinarea vectorilor de poziie..........................270
8.4.3 Determinarea matricelor de inerie.........................271
8.4.4.1 Propagarea vitezelor unghiulare................272
8.4.4.2 Propagarea acceleraiilor unghiulare..........272
8.4.4.3 Propagarea vitezelor liniare......................273
8.4.4.4 Propagarea acceleraiilor liniare................274
8.4.5 Determinarea acceleraiilor centrelor de mas.........279
8.4.6 Calculul forelor i momentelor..............................280
8.4.6.1 Determinarea vectorilor gravitaionali........280
8.4.6.2 Determinarea forelor i momentelor.........281
8.4.7 Ecuaiile dinamice de micare................................288
8.5 Analiza dinamic a unui manipulator de tip SCARA................290
8.5.1 Determinarea matricelor de rotaie.........................291
8.5.2 Determinarea vectorilor de poziie..........................292
8.5.3.1 Propagarea vitezelor unghiulare.................293
8.5.3.2 Propagarea acceleraiilor unghiulare...........294
8.5.3.3 Propagarea vitezelor liniare.......................294
8.5.3.4 Propagarea acceleraiilor liniare.................296
8.5.4 Determinarea vectorilor de poziie ai centrelor de
mas..................................................................301
x
Bazele Roboticii
8.5.5 Calculul acceleraiilor centrelor de mas..................303

8.5.6 Determinarea forelor i momentelor.......................304
8.5.7 Ecuaiile dinamice de micare.................................316
Capitolul 9: Generarea traiectoriei......................319
9.1 Generaliti......................................................................319
9.2 Generarea n spaiul cuplelor cinematice.............................. 320
9.2.1 Polinoame de ordinul trei.......................................321
9.2.2 Funcii polinomiale cubice pentru o traiectorie cu
puncte intermediare.............................................323
9.2.3 Polinoame de ordin mai mare ca trei.......................327
9.2.4 Funcii liniare cu segmente parabolice.....................328
9.2.4 Funcii liniare cu segmente parabolice, pentru
traiectorii cu puncte intermediare...........................330
9.3 Generarea n spaiul cartezian de lucru.................................333
9.3.1 Micare dup o dreapt.........................................334
9.4 Probleme geometrice la generarea traiectoriilor n spaiul de
lucru...............................................................................334
9.4.1 Probleme de tipul 1: puncte intermediare din afara
spaiului de lucru..................................................334
9.4.2 Probleme de tipul 2: viteze mari ale cuplelor n
vecintatea singularitilor.....................................335
9.4.3 Probleme de tipul 3: soluii diferite de atingere a
punctului iniial i final..........................................336
Anexa A: Algebr liniar ..................................... 339
A.1 Definiii............................................................................ 339

A.2 Operaii cu matrice............................................................ 341
A.3 Matricea invers ............................................................... 343
A.4 Matricea pseudo-invers .................................................... 344
A.5 Rangul unei matrice .......................................................... 345
A.6 Operaii cu vectori............................................................. 345
Anexa B: Formule trigonometrice ....................... 347
Anexa C: Formule utile pentru cinematica

Invers ................................................ 349
Bibliografie ......................................................... 351
xi
1
INTRODUCERE
1.1 Generaliti
Robotica este un domeniu fascinant, interdisciplinar, ce merit
abordat de cei pasionai de tehnic. Pe de o parte, exist o mare
diversitate de aplicaii excitante, n permanen fiind posibil
conceperea unor noi sisteme. Pe de alt parte, roboii sunt interesani
prin ei nii, crearea de oameni artificiali, spre exemplu, constituind
preocuprile multor cercettori.
n prezent, datorit realizrilor n domeniul interdisciplinar
numit robotic, roboii nu mai sunt doar nite chestii specifice
filmelor tiinifico-fantastice, ci fac parte integrant din viaa noastr.
Dac la nceput acetia erau utilizai doar pentru nlocuirea omului n
activitile industriale grele i murdare, evoluia rapid a acestui
domeniu conduce la o explozie a aplicaiilor roboilor, n special n
sfera serviciilor. Astzi, roboii vopsesc, sudeaz caroserii sau
monteaz diverse subansamble n industria de autoturisme,
efectueaz diverse operaii (manipulare, ambalare, etc.) n industria
alimentar, dozeaz i ambaleaz medicamente ntr-o unitate de
profil, pesc n cratere de vulcani activi, conduc trenuri, in
companie unor persoane, efectueaz operaii chirurgicale, asist
persoane handicapate, alimenteaz autoturismele cu combustibil,
efectueaz diverse activiti pe staiile orbitale, detecteaz i
dezamorseaz bombe, contribuie la educarea studenilor n domeniul
roboticii, etc. Deoarece roboii devin tot mai tenace, mai ageri i mai
inteligeni, acetia efectueaz tot mai multe activiti, pe care
oamenii nu pot sau nu vor s le fac.
Roboii au aprut n jurul nostru de mai puin de 50 de ani,
dar ideea realizrii unor creaturi care s execute poruncile noastre
este mult mai veche. Poetul grec Homer descrie servitoarele de aur,
ajutoare mecanice construite de Hephaistos. n 1495, Leonardo da
Vinci concepe planurile unui om mecanic. Dar apariia roboilor
adevrai nu putea fi posibil nainte de 19501960, cnd au fost
inventai tranzistorii i, apoi, circuitele integrate. Astfel, electronica i
1
1. Introducere
industria calculatoarelor au adugat creiere mainilor deja existente.

Datorit apariiei unor procesoare tot mai rapide i cu un cost
tot mai sczut, roboii devin mai inteligeni i mai ieftini. De aceea,
cercettorii depun eforturi pentru a face roboii s se deplaseze i s
gndeasc mult mai eficient. n ciuda faptului c cea mai mare
parte a roboilor aflai astzi n funciune au fost concepui pentru a
efectua operaii specifice, scopul este de a construi roboi universali,
suficient de flexibili pentru a efectua aproape orice poate face un om.
1.2 Definiii
n prezent, nu exist o definiie precis a robotului dar, n
accepiunea general a specialitilor n domeniu, acesta este o
main programabil, care imit aciunile sau aspectul unei creaturi
inteligente de obicei omul. Pentru a fi considerat robot, maina
respectiv trebuie s fie capabil s fac dou lucruri: a) s culeag
informaii din mediul nconjurtor i b) s efectueze o activitate fizic,
ca de exemplu, s se deplaseze sau s manipuleze un obiect.
Definiiile existente n literatura de specialitate sunt mult mai
restrictive, acestea limitndu-se la robotul industrial. n cele ce
urmeaz vor fi exemplificate doar cteva dintre aceste definiii.
Dup Institutul American de Robotic:
Robotul este un manipulator multifuncional reprogramabil,
conceput s manipuleze materiale, componente, scule sau
dispozitive specializate, prin micri variabil programate, n
scopul executrii unei varieti de misiuni.
Att standardul international ISO 8373, ct i standardul
romnesc STAS R 12928/1-90, definesc robotul industrial astfel:
Un manipulator cu comand automat, cu program flexibil,
reprogramabil, multifuncional, cu mai multe grade de
mobilitate, fix sau mobil, destinat utilizrii n cadrul proceselor
industriale automatizate.
Astzi, aceste definiii sunt prea restrictive, limitnd roboii la
aplicaiile industriale i, ntr-adevr, unii oameni cred c robotica ar
trebui s fie o ramur a tehnologiei de fabricaie. Odat cu trecerea
timpului, robotica s-a extins i se extinde foarte mult, incluznd:
platforme mobile, roboi pentru servicii, telerobotica, etc., ceea ce
justific o definire mai larg a robotului.
O definiie, considerat de V. Kumar (University of
Pennsylvania) ca fiind mbuntit, poate fi urmtoarea:
Robotul este un mecanism controlat de calculator, care
2
Bazele Roboticii
combin tehnologia calculatoarelor digitale cu tehnologia de

control a lanurilor cinematice articulate. Acesta trebuie s fie
uor reprogramat pentru a executa diverse operaii, i trebuie
s fie echipat cu senzori, ce-l fac capabil s reacioneze i s
se adapteze la modificarea condiiilor mediului.
n general, roboii sunt utilizai pentru a nlocui omul n medii
periculoase pentru acesta, ct i pentru efectuarea unor operaii
grele, repetitive, plictisitoare.ns, acetia pot avea i alte aplicaii, n
educaie, divertisment, etc., aa cum se va vedea n cele ce urmeaz.
tiina care se ocup cu studiul roboilor este numit
robotic. Unii oameni cred c robotica este un domeniu distinct,
ns aceasta este o mbinare a mai multor domenii, respectiv:
mecanic, electric, electronic, domeniul calculatoarelor i cel al
informaticii. Aceasta poate fi definit astfel:
Robotica este disciplina care implic:
(a) proiectarea, fabricarea, controlul i programarea roboilor;
(b) utilizarea roboilor pentru efectuarea unor activiti;
(c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor i
algoritmilor de control ai oamenilor, animalelor i
mainilor;
(d) aplicarea acestor metode i algoritmi la proiectarea
roboilor.
Trebuie fcut o distincie clar ntre ingineria robotic i
tiina roboticii. Ingineria robotic se ocup cu proiectarea, realizarea
i punerea n funciune a roboilor. Dei roboii sunt rezultatul unor
cercetri tiinifice, scopul roboticii ca tiin nu este realizarea de
maini, ci nelegerea proceselor fizice i informatice de baz. Odat
ce sunt stabilite principiile de baz, acestea pot fi utilizate n
conceperea roboilor.
Dei n primul capitol se vor face referiri la toate tipurile de
roboi i aplicaiile acestora, n urmtoarele capitole vor fi discutai
numai roboii de tip manipulator, n general cu aplicaii industriale.
1.3 Istoric
1.3.1 Importana studierii istoriei roboilor
Studierea istoriei roboilor permite celor interesai s-i fac o

idee cu privire la rata i ordinea realizrilor n domeniu. Acest lucru
dezvluie paii istorici ai dezvoltrii roboticii, arat ct de departe au
visat oamenii n acest domeniu i permite aflarea unor visuri
3
1. Introducere
nendeplinite. Acestea din urm sugereaz direcii viitoare de

dezvoltare ale roboticii.
Dei acest paragraf nu acoper ntreaga istorie, n detaliu, a
roboilor, un studiu complet al acesteia ar putea ajuta pentru a
prezice unde pot aprea eventuale viitoare eecuri, pe baza
domeniilor unde s-au concentrat eecurile aprute n trecut.
Cuvntul robot i are originea n limba ceh, n care
robotnik nseamn muncitor sau sclav. El a fost utilizat pentru
prima dat de ctre scriitorul ceh Karel Capek, n anul 1920, n drama
tiinifico-fantastic Roboii universali ai lui Rossum. Roboii lui
Capek erau realizai pentru a fi lucrtori perfeci i neobosii,
efectund operaii manuale n locul oamenilor. Mai apoi, cuvntul a
fost preluat i popularizat de ctre scriitorul canadian de origine rus
Isaac Asimov, n povestirile sale tiinifico-fantastice.
1.3.2 Evenimente cheie n istoria roboilor
Dei cuvntul robot este relativ nou, cercetri n domeniul

roboticii au fost efectuate cu mult timp n urm, dup cum se poate
observa n Tabelul 1.1.
Tabelul 1.1 Evenimente importante n istoria roboilor
1920 Scriitorul ceh Karel Capek folosete cuvntul robot n piesa de teatru
Roboii universali ai lui Rossum (R.U.R.). Cuvntul provine din limba
ceh, n care robotnik nseamn muncitor sau sclav.
1938 Este proiectat prima main programabil de vopsire prin
pulverizare, de americanii Willard Pollard i Harold Roselund,
DeVilbiss Company.
1942 Scriitorul canadian de origine rus Isaac Asimov utilizeaz pentru
prima dat cuvntul robotic n povestirile sale tiinifico-fantastice
(public Runaround) i formuleaz cele trei legi fundamentale ale
roboticii
1946 Americanul George Devol obine patentul pentru un sistem de
nregistrare magnetic a informaiei, utilizat pentru controlul
mainilor (utiliznd un nregistrator magnetic); J. Presper Eckert i
John Mauchly au realizat primul calculator electronic (ENIAC) la
Universitaty of Pensilvania; La MIT, primul calculator digital Whirlwind
rezolv prima sa problem.
1948 Norbert Wiener, profesor la MIT, public Cybernetics or Control
Communication in the Animal, o carte care descrie conceptul de
comunicare i control n electronic, mecanic i sisteme biologice.
1951 Raymond Goertz, Frana, proiecteaz primul manipulator articulat
4
Bazele Roboticii
teleoperat, pentru Comisia de Energie Atomic. Proiectul este bazat n

totalitate pe legturile mecanice dintre sistemul master i sistemul
slave (utiliznd cabluri de oel i fulii). Sisteme derivate ale acestui
proiect sunt nc ntlnite acolo unde este necesar manipularea de
probe nucleare. Acest proiect este n general privit ca o piatr de
hotar major n tehnologia de control a forelor.
1953 Seiko Corporation utilizeaz roboi n miniatur pentru asamblare de
ceasuri.
1954 George Devol proiecteaz primul robot programabil i inventeaz
termenul Universal Automation, pregtind numele pentru viitoarea sa
companie Unimation.
1958 Joseph F. Engelberger i George C. Devol fondeaz Unimation, prima
companie comercial de producere a roboilor. Realizeaz primul lor
robot, numit Unimate. Primul Unimate este instalat la fabrica
General Motors, pentru a deservi o main de turnare sub presiune.
1959 Marvin Minsky i John McCarthy nfiineaz Laboratorul de Inteligen
Artificial la MIT.
1960 Condec Corporation cumpr Unimation i ncepe producerea
roboilor Unimate.
1960 American Machine and Foundry, mai trziu cunoscut ca AMF
Corporation, face primul studiu de pia pentru robotul n coordonate
cilindrice numit Versatran, proiectat de Harry Johnson i Veljko
Milenkovic.
1961 Ernst (MIT, SUA) realizeaz mna mecanic cu senzori, MH-1.
1962 General Motors cumpr primul robot industrial de la Unimation i l

instaleaz ntr-o linie de producie, pentru a deservi o main de
turnare sub presiune.
1963 Robotul industrial Versatran devine comercial.

1963 John McCarthy conduce noul Laborator de Inteligen Artificial de la
Stanford University
1964 Este fondat C&D Robotics.
1965 Carnegie Mellon University nfiineaz Institutul de Robotic.
1966 Sunt instalai primii roboi de vopsire n fabrici din Byrne, Norvegia.
1966 Aterizeaz pe lun naveta spaial robotizat Surveyor, trimis de
NASA.
1967 Ralph Moser (General Electric, SUA) realizeaz un robot pitor
patruped, proiectul fiind finanat de Departamentul de Aprare.
1967 Japonia import robotul Versatran de la AMF (primul robot importat n
Japonia).
1968 La Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificial, controlat de un
calculator de mrimea unei camere.
1968 Unimation primete prima comand de roboi, de la General Motors.
5
1. Introducere
1969 La Stanford Research Institute se fac demonstraii privind utilizarea

vederii artificiale pentru ghidarea roboilor mobili.
1969 La General Motors, roboi Unimate asambleaz caroseria
autoturismului Chevrolet Vega.
1970 General Motors devine prima companie ce utilizeaz vederea
artificial ntr-o aplicaie industrial. Este instalat sistemul Consight la
o turntorie din St. Catherines, Ontario, Canada.
1970 Se desfoar primul simpozion american de robotic, la Chicago.
1970 Profesorul Victor Scheinman, Stanford University, proiecteaz
manipulatorul Stanford. Astzi, cinematica sa rmne cunoscut ca
manipulatorul Stanford.
1971 Japonia nfiineaz Asociaia Japonez de Robotic Industrial
(Japanese Industrial Robot Association, JIRA) i devine prima naiune
ce are o asemenea organizaie.
1972 Kawasaki instaleaz o linie de roboi de asamblare la Nissan, Japonia,
utiliznd roboi fabricai de Unimation, Inc.
1973 Apare prima revist internaional de robotic, The Industrial
Robot.
1973 ASEA, Suedia, introduce pe pia roboii IRb 6 i IRb 60, actionai
electric, roboi concepui pentru automatizarea operaiilor de
debavurare.
1973 Cincinnati Milacron realizeaz T3, primul robot industrial controlat de
minicalculator (proiectat de Richard Hohn).
1974 Profesorul Victor Sheinman nfiineaz Vicarm, Inc. pentru
comercializarea unei versiuni industriale a manipulatorului Stanford
(controlat de minicalculator).
1974 Este fondat The Robotics Industries Association.
1975 Cincinnati Milacron scoate pe pia primul su robot T3, pentru
aplicaii de gurire.
1975 Robotul ASEA, cu capacitatea portant de 60 kg, este primul robot
instalat ntr-o turntorie de oel; Robotul T3 (Cincinnati Milacron)
devine primul robot utilizat n industria aeronautic.
1976 Sunt utilizai doi roboi de tip manipulator pe navetele spaiale Viking
1 i Viking 2.
1977 ASEA realizeaz doi roboi controlai de microcalculator.
1977 Unimation cumpr Vicarm Inc.
1977 Este fondat Asociaia Britanic de Robotic (British Robotics
Association, BRA).
1978 Unimation realizeaz, pentru General Motors, primul robot PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly). PUMA poate fi gsit
i astzi n multe laboratoare de cercetare.
1978 Charles A. Rosen .a. nfiineaz Machine Intelligence Company.
6
Bazele Roboticii
1979 Japonia introduce pe pia robotul SCARA (Selective Compliance

Assembly Robot Arm), realizat la Yamanashi University; Digital
Electronic Automation (DEA), Torino, Italia, scoate pe pia robotul
PRAGMA, sub licen General Motors.
1981 Este fondat Cognex.
1981 Este fondat CRS Robotics Corp.
1982 Robotul Pedesco (Pedesco, Scarborough, Ontario) este utilizat pentru
operaii de curire, n cazul unor scurgeri de combustibil nuclear ntr-
o central atomic.
1982 Stan Mintz .a. (Hewlett-Packard) fondeaz Intelledex Corporation, o
companie de fabricare a roboilor uori pentru asamblare, cum ar fi
montajul circuitelor integrate.
1981-1984 Roboii de reabilitare sunt mbuntii n ceea ce privete
mobilitatea, comunicarea prin voce i securitatea. Se pune un accent
mai mare pe vederea artificial, senzorii de contact i limbajele de
programare. Sunt dezvoltai roboi de lupt i paz.
1983 Odetics, Inc. realizeaz un robot pitor hexapod, ce poate pi peste
obstacole i cra sarcini de pn la 2-3 ori greutatea proprie.
1983 Westinghouse El. Corp. cumpr Unimation, Inc., care devine o parte
a acestei ntreprinderi de automatizare, pe care o vinde, mai trziu,
companiei AEG din Pennsylvania.
1984 Robot Defense Syst. scoate pe pia robotul Prowler (Programmable
Robot Observer with Local Enemy Response), primul ntr-o serie de
roboi de lupt.
1984 Joseph F. Engelberger, tatl roboticii, nfiineaz o nou companie
numit Transition Research Corp., concentrat pe roboi pentru
servicii.
1985 La Ohio State University a fost realizat primul robot pitor autonom,
robot numit Adaptive Suspension vehicle (ASV).
1986 La expirarea licenei Unimate, Kawasachi dezvolt i produce propria
linie de roboi electrici.
1988 Staubli Group cumpr Unimation de la Westinghouse.
1989 Este fondat Computer Motion.
1989 Este fondat Barrett Technology.
1987-1993 Honda produce roboii umanoizi din seria E (E1 E6).
1993-1996 Honda produce roboii umanoizi din seria P (P1, P2, P3).
1994 Robotul Dante II (CMU Robotics Institute), un robot pitor hexapod,
exploreaz vulcanul Spurr n Alaska.
1995 Fred Moll, Rob Younge i John Freud nfiineaz Intuitive Surgical,
pentru a concepe i comercializa sisteme robotizate chirurgicale.
1997 Naveta spaial Pathfinder (NASA) aterizeaz pe Marte, avnd la bord
robotul mobil Sejourner, pentru explorarea planetei.
7
1. Introducere
1999 Sony scoate pe pia prima versiune a robotului de companie AIBO

(Artificial Inteligence RoBOt).
2000 Honda realizeaz primul prototip al robotului umanoid ASIMO, pentru
cercetare.
2001 Sony lanseaz primul prototip al robotului umanoid SDR 3X (Sony
Dream Robots), la Robodex.
2001 Sony lanseaz pe pia a doua versiune a robotului AIBO.
2001 Fujitsu debuteaz cu robotul umanoid HOAP-1.
2001 Construit de MD Robotics, Canada, Staia spaial de sisteme
robotizate comandate la distan (Space Station Remote Manipulator
System SSMRS) este lansat cu succes pe orbit i ncepe
operaiunile de asamblare a Staiei spaiale internaionale.
2003 Sony lanseaz un alt prototip al robotului umanoid SDR 4X.
2003 Sony lanseaz un prototip mbuntit al robotului SDR 3X i
anume, robotul QRIO.
.......
2004 NASA, roboii Spirit i Opportunity ajung pe Marte.
1.4 Piaa mondial a roboilor industriali

Informaiile sunt spicuite din pagina web a Federaiei
Internaionale de Robotic, ce prezint date extrase din publicaia
World Robotics 2003. Conform acestei surse, vnzrile mondiale de
roboi industriali cu diverse aplicaii au atins cote maxime n 1990,
cnd acestea au depit 80 000 de uniti. A urmat o scdere a
vnzrilor, n anii 1991-1993, acestea fiind de 53 000 de uniti n
anul 1993. Apoi vnzrile au nceput s creasc puternic, atingnd iar
valori maxime n 1997, cnd s-au vndut n jur de 82 000 de uniti.
n 1998 acestea au sczut cu cca 15%, ajungnd sub 69 000 de
uniti, dup care urc iar (n 1999) spre 80 000, crescnd astfel cu
aproximativ 15%. n anul 2000, creterea vnzrilor atinge o cot de
24%, relizndu-se recordul de 99 000 de uniti, dup care aceste
vnzri scad din nou, cu 21% n 2001 i 12% n 2002, atingnd o
valoare de 68 600 de uniti (vezi Tabelul 1.2). Analiznd informaiile
din prima jumtate a anului 2003, s-a constatat o cretere cu 26% a
vnzrilor mondiale, comparativ cu aceeai perioad a anului 2002. A
fost cea mai ridicat rat a creterii vnzrilor de roboi industriali.
Procentul de cretere, raportat la diferite regiuni ale globului, a fost
dup cum urmeaz: 35% n America de Nord, 25% n Europa, 18% n
Asia i 19% n celelalte regiuni.
8
Bazele Roboticii
Tabelul 1.2 Instalrile i stocul operaional de roboi

industriali din 2001 2002 i previziunile pentru
2003-2006 (numr de uniti)
Instalri anuale Stocul operaional la sfritul anului
Tara 2001 2002 2003 2006 2001 2002 2003 2006
Japonia 28 369 25 373 27 300 33 900 361 232 350 169 344 000 333 400
SUA 10 813 9 955 11 400 14 500 97 257 103 515 111 100 135 200
Uniunea 30 735 25 866 26 600 31 800 219 515 233 139 248 100 303 500
European
Germania 12 706 11 867 12 000 13 900 99 195 105 217 111 300 136 400
Italia 6 373 5 470 5 700 6 600 43 911 46 881 50 500 62 000
Frana 3 484 3 012 2 900 3 300 22 753 24 277 25 900 31 700
Marea 1 941 750 800 1 100 13 411 13 651 13 700 14 400
Britanie
Austria 330 670 3 153 3 521
Benelux 620 620 8 590 8 674
Danemarca 330 249 1 683 1 853
Finlanda 408 248 2 927 3 023
Portugalia 100 100 800 844
Spania 3 584 2 420 16 378 18 352
Suedia 859 460 6 714 6 846
Restul 698 744 800 1 100 11 002 11 013 10 500 12 100
Europei
Cehia 70 90 985 1 025
Ungaria 27 64 120 176
Norvegia 98 80 618 664
Polonia 20 150 520 644
Fed. Rus 150 190 5 000 5 000
Slovacia
Slovenia
Elveia 333 170 3 759 3 504
Asia/ 5 310 5 108 5 600 7 500 56 997 60 412 64 300 73 300
Australia
Australia 270 510 2 953 3 310
Coreea de 4 080 3 998 41 267 44 265
Sud
Singapore 300 100 5 458 5 346
Taiwan 660 500 7 319 7 491
Alte ri 2 250 1 520 1 700 2 300 10 374 11 640 12 900 17 800
Subtotal, 45 726 39 195 41 800 51 900 353 878 375 454 446 900 541 900
excluznd
Japonia
Total, 78 175 68 566 73 400 91 100 756 377 769 888 838 400 875 300
inclusiv
Japonia
9
1. Introducere
1.5 Aspecte economice i sociale ale

automatizrii
1.5.1 Generaliti
Automatizarea unui anumit proces (unei activiti) are att

efecte economice, ct i sociale, efecte care trebuie avute n vedere
nainte de a se face investiiile respective.
Automatizarea este tehnologia ce se ocup cu aplicarea
mecatronicii i calculatoarelor, n scopul producerii de bunuri i
servicii. Aceasta poate fi, pe scurt, clasificat n:
Automatizare industrial;
Automatizare a serviciilor.
Exemple de automatizare industrial:
Maini automate
o Maini-unelte automate;
o Maini automate de asamblare;
o Sisteme automate de transport, manipulare i stocare;
o Sisteme automate de inspectare i control.
Sisteme asistate de calculator, pentru proiectarea produselor
i analizarea (simularea i testarea) acestora (computer-aided design,
CAD).
Sisteme asistate de calculator pentru transformarea automat
a proiectelor n produse (computer-aided manufacturing, CAM);
Sisteme asistate de calculator pentru planificarea procesului
de fabricaie i luarea deciziilor n scopul ducerii la bun sfrit a
acestuia (computer-aided engineering, CAE).
Sisteme asistate de calculator pentru proiectarea, fabricarea,
punerea n funciune i programarea roboilor (computer-aided
robotics, CAR). CAR este un domeniu mai nou de automatizare, fiind
o ramur a CAD i CAM. Acest domeniu de automatizare se va
dezvolta pe msur ce numrul roboilor produi va crete. CAR se va
desprinde din CAD i CAM, aa cum domeniul calculatoarelor s-a
desprins din domeniul electronicii i electronica din domeniul electric.
Roboi industriali.
1.5.2 Tipuri de automatizare
Automatizare fix: utilizarea de echipament special pentru

automatizarea unei secvene fixe a unor procese tehnologice sau a
unor operaii de asamblare. Se poate aplica la producia de serie
10
Bazele Roboticii
mare, fiind dificil adaptarea la modificarea produsului. Se mai

numete i automatizare rigid.
Tabelul 1.3 Tipuri de automatizare: avantaje, dezavantaje

Tip de Cnd poate fi Avantaje Dezavantaje
automatizare aplicat
- Producie de - Randament - Investiie iniial
Fix serie mare maxim mare
- Cicluri lungi de - Pre de cost - Inflexibilitate
fabricaie sczut
- Producie de - Flexibilitate n - Introducerea unui
serie medie ceea ce privete nou produs
Programabil - Produse diferite modificarea necesit un timp
produsului mare
- Pre de cost - Cost unitar ridicat
sczut, pentru n comparaie cu
ncrcri mari automatizarea fix
- Producie de - Flexibilitate n - Investiie iniial
serie mic fabricarea de mare
Flexibil - Produse variate produse variate - Cost unitar ridicat
- Cicluri de - Produse cerute n comparaie cu
producie scurte de pia automatizarea fix
sau programabil
Mare
Automatizare
flexibil
Varietatea
produciei
Medie Automatizare
programabil
Mic Operare Automatizare

manual fix
Mic Mediu Mare

Volumul produciei
Fig. 1.1 Tipuri de automatizare
11
1. Introducere
Automatizare programabil: utilizarea de echipament,

conceput s fie adaptabil la modificri ale produsului. Se poate aplica
la producia de serie medie.
Automatizare flexibil - ROBOTICA: utilizarea de echipament
conceput s poat fi folosit pentru fabricarea unei varieti de
produse sau componente, fiind necesar un timp foarte scurt pentru
trecerea de la un produs la altul. De aceea, un sistem de
automatizare flexibil poate fi aplicat la producia de serie mic i de
produse variate.
Avantajele i dezavantajele celor trei tipuri de automatizare
sunt prezentate n Tabelul 1.3. Situaiile n care se aplic cele trei
tipuri de automatizare sunt prezentate, ntr-o form schematizat, n
Fig. 1.1
1.5.3 Motive n favoarea automatizrii
Lipsa minii de lucru

n SUA, raportul numr salariai/numr pensionari era 3/1 n
anul 1995 i n jur de 2/1 n 2000. n Japonia, aproape jumtate
dintre companiile productoare au investit n sisteme automate,
pentru a contracara reducerea numrului de lucrtori.
Costul ridicat al minii de lucru
n rile industrializate, costul minii de lucru a cunoscut n
permanen o cretere constant. n Japonia, acest cost este cu 5%
mai mare dect n SUA i cu peste 50% mai mare dect in Anglia.
rile mai puin industrializate se confrunt, ns, cu acelai fenomen
de cretere a costului minii de lucru. Spre exemplu, n Taiwan acest
cost a crescut de patru ori n perioada 1974-1984, n timp ce n
Coreea acesta s-a dublat n perioada 1979-1984 i a crescut de patru
ori ntre anii 1984-1996.
Creterea productivitii
Producia pe or, n cazul automatizrii, este mai mare dect
n cazul utilizrii de operatori manuali. Productivitatea muncii este cel
mai important factor ce determin standardul de via al unei naiuni.
Dac valoarea de ieire pe or crete, cresc i veniturile populaiei.
Creterile artificiale ale salariilor conduc la inflaie, de aceea
productivitatea trebuie s determine aceste creteri.
Competiia
Unul din scopurile unei companii este de a-i spori profitul
propriu. Automatizarea poate conduce la: reducerea preurilor,
obinerea unor produse superioare calitativ, relaii mai bune ntre
12
Bazele Roboticii
salariai i o imagine mai bun a companiei.

Securitatea muncii
Automatizarea permite angajailor s-i asume rolul de
supraveghetori, n loc s fie implicai direct n procesul de fabricaie.
Spre exemplu, turnarea sub presiune se realizeaz la temperaturi
mari i este periculoas, iar piesele sunt adesea foarte grele. De fapt,
primul robot industrial a fost utilizat la General Motors n anul 1961,
pentru automatizarea acestui proces tehnologic. Sudarea, vopsirea i
alte operaii de acest gen pot genera probleme de sntate.
Reducerea timpului total de fabricaie
Automatizarea permite productorului s rspund repede
necesitilor consumatorilor. De asemenea, automatizarea flexibil
permite companiilor s modifice frecvent produsul fabricat.
Preuri mai sczute
La reducerea costului minii de lucru se poate aduga
reducerea ratei rebuturilor, care conduce la scderea costului
materiilor prime utilizate. De asemenea, este posibil creterea
calitii produsului, la un pre mai sczut.
1.5.4 Motive mpotriva automatizrii
Rezisten opus de mna de lucru

Oamenii consider roboii i automatizarea industrial ca fiind
o cauz a omajului. n realitate, utilizarea roboilor conduce la
creterea productivitii, face compania mai competitiv i pstreaz
unele locuri de munc. Dar unele slujbe dispar i apar altele. Cauza
real a omajului n zilele noastre nu este automatizarea, ci migrarea
locurilor de munc, datorit costului mai sczut al minii de lucru n
alte zone (ri).
Cheltuielile necesare perfecionrii angajailor
Operaiile monotone, de rutin, sunt cel mai uor de
automatizat. Operaiile dificil de automatizat necesit o anumit
calificare. De aceea, personalul ce efectua munca monoton trebuie
perfecionat dup automatizare, pentru a fi capabil s se adapteze
noilor condiii de munc (programarea, supravegherea i ntreinerea
sistemelor automate).
Investiiile iniiale necesare, al cror cost este ridicat
Impunerea unor condiii de plat imediat pentru investiiile
realizate poate face automatizarea dificil, chiar dac rata estimat
de recuperare a cheltuielilor este foarte mare.
Managementul procesului de automatizare
13
1. Introducere
Transferul capitalului intelectual ctre capital tehnologic (fora

de munc intelectual nu poate fi separat de cea
tehnologic). Dac o parte dintre lucrtori nu sunt ingineri
(pregtii n domenii ca: maini cu comand numeric, CAD,
robotic, etc.), este dificil utilizarea efectiv a sistemelor
flexibile de fabricaie.
Utilizarea corespunztoare a tehnologiei este un aspect foarte
important.
Lucrtorii slab pregtii sau nemotivai pot produce pagube
(exemplu, accidentul nuclear de la Cernobl).
Dei utilizarea unei tehnologii avansate poate imbunti
producia, este foarte important a se privi mai departe de
optimizarea local, pentru a nu se pierde din vedere scopul
principal, cel de a spori beneficiile. Spre exemplu,
automatizarea poate conduce uor la creterea produciei i a
randamentului unei staii de lucru sau al unui centru de
prelucrare dar poate cauza o gtuire a produciei n alt parte.
Acest lucru poate conduce la scderea profitului, dei s-au
fcut investiii suplimentare.
Incompatibilitatea echipamentelor (existent i nou, ce se
dorete a fi introdus) este un motiv major pentru evitarea
automatizrii. Spre exemplu, firma a investit foarte mult ntr-
un echipament vechi, care d rezultate, dar este incompatibil
cu noua tehnologie.
1.5.5 Justificarea utilizrii roboilor
nainte c un robot s aib ansa de a demonstra practic

faptul ca folosirea lui este benefic, el trebuie s demonstreze acest
lucru pe hrtie. Din punct de vedere economic, aceasta presupune
efectuarea unor calcule privind perioada de amortizare a cheltuielilor,
rentabilitatea investiiei, etc.
1.5.5.1 Pai n justificarea utilizrii unui robot
Primul pas n justificarea utilizrii unui robot este acela de a

decide unde i cnd s fie utilizat acel robot. Aceasta presupune
examinarea operaiilor ce ar putea fi efectuate de el. n general, o
munc potrivit pentru a fi executat de un robot este aceea care nu
necesit o calificare a forei de munc. Operaiile de vopsire n
14
Bazele Roboticii
pulberi, sudare cu arc electric i de sudare electric prin puncte fac

excepie de la aceast generalizare.
Urmtorul pas l constituie studierea costurilor relative ale
operaiei, n cazul n care aceasta ar fi efectuat de om sau de robot.
Pasul final este acela de a ne asigura c au fost verificate toate
celelalte variante posibile de efectuare a muncii respective
(automatizarea operaiei, n locul folosirii robotului sau efectuarea
unor modificri ale procesului de producie, echipamentului sau
subansamblelor). Perioada de amortizarea a cheltuielilor i rata
rentabilizrii investiiei sunt doi indicatori utilizai pentru justificarea
utilizrii unui robot, din punct de vedere al costului.
Doar simplul fapt c un robot poate efectua o munc pentru
mai puini bani, nu nseamn obligatoriu c acesta ar trebui s
efectueze munca respectiv. Trebuie luate n considerare i relaiile
dintre robot, muncitori, supraveghetori i publicul larg.
1.5.5.2 Stabilirea domeniilor unde un robot este

necesar
Pentru a fi potrivit utilizrii unui robot, o munc ar trebui ori

s fie repetitiv, ori foarte periculoas. Dac o munc este murdar,
monoton, periculoas sau dificil, oamenii nu vor dori s o fac i nu
o vor face foarte bine. Dac doar puini dintre acetia vor s fac o
asemenea munc, aceasta poate fi potrivit pentru un robot.
Roboii efectueaz munci necalificate aproape n acelai mod
ca i o persoan, excepie fcnd faptul c acetia pot s ridice
greuti mai mari la nlimi mai mari, se mic mai repede (n
medie), au o raz de aciune mai mare i manipuleaz piese ce sunt
prea fierbini sau prea reci pentru a putea fi atinse de oameni. Roboii
au fost introdui n liniile de asamblare a automobilelor, pentru a
efectua operaii de vopsire, sudare, manipulare sau prelucrare. De
asemenea, studiile conduc i la utilizarea cu succes a roboilor n
asamblarea componentelor mici n industria automobilelor. Alte
domenii de succes includ turnarea, asamblarea, debavurarea pieselor
turnate, sablarea, inspectarea i prelucrarea prin achiere. Roboii au
cel mai mare succes n efectuarea operaiilor concepute pentru a fi
realizate de acetia. Drept urmare, doar nlocuirea unui om cu un
robot probabil c nu va fi cea mai bun aplicaie a acestuia din urm.
15
1. Introducere
1.5.5.3 Justificarea cheltuielilor de instalare a

roboilor
Exist trei motive pentru care o companie ar utiliza un robot:

creterea profitului, efectuarea unei munci inaccesibile unui om sau
efectuarea unei munci prea periculoase pentru acesta. n acelai
timp, roboii trebuie s fie eficieni ca i cost; acetia trebuie s
economiseasc banii companiei. Au fost sugerate urmtoarele reguli
aproximative de care trebuie s in seama la instalarea roboilor:
Evitarea extremelor n ceea ce privete complexitatea
acestora.
Operaiile trebuie efectuate ntr-o anumit ordine i sistematic.
Pentru serii mici se recomand utilizarea oamenilor; pentru
serii foarte mari, automatizarea fix.
Dac roboii nu aduc bani, nu are nici un sens instalarea lor.
Un singur robot nu nseamn mai bine dect nici unul.
Dac oamenii nu vor ca roboii s aib succes, ei nu vor lsa
s se ntmple acest lucru.
1.5.5.3.1 Calculul perioadei de amortizare a cheltuielilor

Pentru a sprijini justificarea instalrii unui robot, este necesar
calcularea timpului de care acesta are nevoie pentru a amortiza
cheltuielile fcute cu instalarea lui. Acest timp este cunoscut sub
denumirea de perioad de amortizare. n general, aceasta este n jur
de 2 ani i jumtate sau mai puin. Perioada de amortizare variaz
mult de la o companie la alta, n funcie de condiiile concrete ale
acestora. De asemenea, aceasta este influienat i de tipul de
activitate pe care o desfoar fiecare companie.
Perioada de amortizare poate fi calculat folosind relaia:
Cr
P = (1.1)
(
S + E + U Ci + C p )
unde:
P - perioada de amortizare, n numr de ani;
C r - cheltuielile totale fcute pentru realizarea robotului,
inclusiv cheltuielile de punere n funciune;
S salariul anual al muncitorilor nlocuii de robot, inclusiv
primele;
E economiile fcute prin instalarea robotului, economii
datorate: creterii productivitii, a calitii muncii, economiei de
materiale, absenei locurilor de parcare i a cantinelor, nevoii mai
16
Bazele Roboticii
sczute de lumin i de aer condiionat, etc.;

U cheltuieli datorate uzurii robotului;
C - costurile de ntreinere a robotului;
C p costurile de personal (programatori, supraveghetori,
operatori i personal de ntreinere).
1.5.5.3.2 Calculul rentabilitii investiiei

O alt modalitate matematic de a justifica instalarea unui
robot este de a calcula rentabilitatea investiiei, ce se poate face cu
ajutorul formulei:
C
S + E + U r + Ci + C p
N
R 100
= (1.2)
Cr
unde:
R rata anual a rentabilitii investiiei;
N durata de via util, n numr de ani, a robotului (cel
puin 8 ani).
1.5.5.3.3 mbuntirea securitii lucrtorilor prin

utilizarea roboilor
Un motiv foarte important pentru justificarea utilizrii roboilor
este acela c ei pot mbunti securitatea n munc a lucrtorilor.
Unele operaii efectuate de muncitori necesit utilizarea unui
echipament de protecie suplimentar, iar uneori acesta nu i
protejeaz n totalitate. Spre exemplu, operaia de vopsire efectuat
de oameni necesit ventilaie special, mbrcminte i masc de
protecie i totui exist pericolul unor explozii. Robotul poate
executa operaii repetitive de vopsire, eliminnd omul din mediul
periculos i economisind banii necesari echipamentului suplimentar de
protecie. De asemenea, roboii pot fi utilizai s alimenteze sau s
descarce presele, manipulnd materiale fierbini, reci sau periculoase
din alte puncte de vedere.
1.5.6 Dezavantajele utilizrii roboilor
Oamenii pot fi pui n omaj temporar n perioadele de

producie sczut, cheltuielile datorate minii de lucru stopndu-se n
acest timp. Un robot neutilizat acumuleaz cheltuieli datorate
deprecierii sale. Roboii necesit un capital mare pentru instalarea lor,
iar investiiile trebuie amortizate n civa ani. Pentru fora de munc
17
1. Introducere
uman se face o plat pe msura muncii desfurate ce poate fi

dedus complet, ca o cheltuial curent de afaceri.
Doar faptul n sine c un robot este capabil s efectueze o
anumit munc nu nseamn ca acesta ar trebui s fac acea munc.
Utilizarea robotului trebuie s fie justificat din punct de vedere
economic.
Dac roboii sunt instalai n condiii nefavorabile sau n
condiii favorabile dar fr o pregtire i publicitate pe msur,
muncitorii se pot simi ameninai i i pot reduce randamentul
propriu. Introducerea roboilor poate conduce la dispariia unor
slujbe, fornd personalul s treac pe alte poziii sau chiar n omaj.
Companiile ce instaleaz roboi trebuie s aib un program clar,
uman i la vedere pentru redistribuirea personalului afectat. Un
posibil program poate include reinstruire, asisten pentru gsirea
unei alte slujbe sau (n unele cazuri) acordare de beneficii
suplimentare pentru pensionare nainte de limita de vrst. Ori de
cte ori este posibil, muncitorilor disponibilizai ar trebui s li se ofere
posibilitatea alegerii noii slujbe, din mai multe alternative existente.
Chiar dac roboii pot fi programai s efectueze i alte
operaii, unele companii i cumpr pentru un anumit proiect
particular, ceea ce nseamn c, atunci cnd proiectul ia sfrit,
roboii devin un surplus de echipament. Aceast abordare a problemei
ar semna cu cea n care s-ar considera c la terminarea oricrui
proiect, angajaii sunt disponibilizai i se angajeaz alii pentru noul
proiect. De aceea, companiile prebuie s planifice noi activiti,
pentru care vor folosi roboii dup terminarea unui anume proiect, n
care acetia au fost implicai.
1.5.7 Impact social
Muncitorii ameninati de pierderea locului de munc, prin

instalarea unui robot, l consider nemilos i ruvoitor pe acesta.
Muncitorii ce se ateapt ca robotul s i ajute n munca lor, l
consider prietenos i util.
Copiii reacioneaz n faa roboilor ca i n faa
calculatoarelor, sunt fascinai de acetia. Adulii (n general cei mai n
vrst), de asemenea, vor reaciona aa cum reacioneaz i fa de
calculatoare, cu team, reinere i suspiciune.
Angajailor implicai n activitatea de producie, cel mai
adesea, nu le plac modificrile i suspecteaz conductorii c le
subestimeaz inteligena i bunul sim. Iar cnd un om va fi nlocuit
de un robot, conducerea tinde s subestimeze inteligena i bunul
18
Bazele Roboticii
sim, ce sunt necesare pentru a efectua o anumit sarcin de

producie. Muncitorilor le place s fie consultai i s ajute la
planificarea introducerii unui robot n activitatea de producie, atunci
cnd conducerea se gndete la acest lucru.
Cu ct numrul angajailor care tiu despre instalarea unui
robot pe linia lor de producie este mai mic, cu att mai mult lor le va
displcea acest lucru i le va fi fric de pierderea locului de munc.
Muncitorii ce nu vor fi inclui n activitatea de planificare privind
introducerea robotului, nu vor crede promisiunile conducererii, c nu
i vor pierde slujba. Dac cineva i va pierde locul de munc,
oriunde n companie, ntr-o lun sau dou de la instalarea robotului,
angajaii vor da vina pe acesta. Este foarte util dac managerii le pot
spune lucrtorilor disponibilizai care vor fi noile lor slujbe (de
preferat cu responsabilitate mai mare), nainte de instalarea
robotului.
Pe de alt parte, angajaii privesc uneori robotul ca un
membru al echipei i chiar i trimit urri de nsntoire, atunci cnd
acesta are probleme tehnice. Roboii nu trebuie utilizai pentru a
nlocui lucrtorii ocupnd deja un loc de munc, mai degrab ei ar
trebui s fie folosii pentru munci necalificate, n timp ce oamenilor s
le revin muncile atractive.
Oamenilor le e team de posibilitatea nlocuirii lor cu roboi.
Micarea personalului poate lua forma trecerii n omaj, a mutrii la
un loc de munc mai plcut sau a diminurii de salarii. n cazul
trecerii unui fost operator de main pe o poziie de operator sau
supraveghetor de robot, noul loc de munc presupune mai mult
urmrire dect aciune i muncitorul (obinuit cu manipularea
pieselor) se poate simi acum plictisit, stresat i chiar stingher,
datorit lipsei interaciunii cu ceilali colegi. Ali muncitori, dimpotriv,
se adapteaz foarte bine la noul loc de munc. De aceea, reacia
muncitorilor vis-a-vis de schimbarea locului de munc trebuie
considerat n funcie de fiecare individ n parte.
Sindicatele accept automatizarea i utilizarea roboilor pentru
creterea productivitii companiei dac se garanteaz c angajaii nu
sunt ameninai cu pierderea locului de munc. Noile locuri de munc,
ale persoanelor nlocuite de roboi, ar trebui s fie n domeniul
sindicatului respectiv. n unele ri, angajatorilor li se cere s
plteasc (sindicatului) taxe pentru roboii lor. De asemenea, n unele
cazuri, angajatorilor li se cere s plteasc sindicatului sume pentru
fondul de pensionare, pe baza activitilor efectuate de roboi.
O alt metod pentru nvingerea teamei fa de roboi este de
a informa comunitatea despre planurile privind utilizarea roboilor i
despre progresul fcut pe msur ce acetia sunt implementai.
nainte de implementarea lor n procesul de producie, compania
19
1. Introducere
trebuie s organizeze expoziii i demonstraii cu privire la ceea ce

roboii vor face.
Neale W. Clapp, de la Block Petrella Associates, SUA, a propus
(n 1982) trei legi de baz, care ar putea guverna instalarea roboilor
industriali:
Companiile nu pot instala roboi n detrimentul economic,
social sau fizic al angajailor.
Companiile nu pot instala roboi prin strategii ocolite,
manifestnd nencredere sau desconsiderare fa de fora de
munc, deoarece acestea sigur vor culege tot necredere i
desconsiderare din partea angajailor.
Companiile pot instala roboi numai pentru acele activiti
care, dei sunt efectuate curent de oameni, sunt activiti ce
necesit ca omul s acioneze ca un robot i nu robotul ca un
om.
1.5.8 Probleme etice
Asimov, ce poate fi considerat cel mai mare fan al roboticii, a

propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care
trebuie s le respecte roboii, astfel nct s nu creeze prejudicii
oamenilor:
1) Un robot nu are voie s pricinuiasc ceva ru omului sau s
permit, prin neintervenia lui, s i se ntmple ceva unei fiine
umane.
2) Un robot trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la
o fiin uman, exceptnd cazurile cnd acestea ar contraveni
primei legi.
3) Un robot trebuie s-i conserve propria existen, att timp
ct aceasta nu contravine primelor dou legi.
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of
Technology, a sugerat poate fi adoptat urmtoarea lege ca fiind o a
patra lege a roboticii:
4) Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lsa acea
persoan fr slujb.
Se poate spune c legile lui Asimov prentmpin uciderea
oamenilor de ctre roboi, acetia din urm trebuind s se sacrifice
pentru salvarea oamenilor.
Se ncearc respectarea legilor menionate anterior, dar nu
20
Bazele Roboticii
exist o cale de implementare automat a acestora. Spre exemplu,

unii roboi militari, prin nsi destinaia lor, sunt proiectai cu intenia
de a nclc legile lui Asimov.
Conductorii militari moderni nu au asemenea idealuri,
dimpotriv, roboii sunt vzui ca avnd o contribuie important
pentru arsenalele viitorului. n mod curent, principala aplicaie
militar a roboilor o constituie neutralizarea bombelor i distrugerea
minelor submarine. O mare parte a cercetrilor constau n realizarea
de vehicule controlate la distan, n scopul ndeprtrii oamenilor de
pe linia frontului.
Dezvoltarea de sisteme de lupt ridic un numr de probleme
etice, ce necesit decizii morale n ceea ce privete societatea civil.
n teoria rzboiului "drept", acesta este considerat a fi un ru
necesar, pentru a ine naiunile combative "n fru" i pentru a
proteja libertatea popoarelor. Acest punct de vedere este contrazis
atunci cnd efectele armelor realizate nu se limiteaz la intele
militare (spre exemplu, bomba cu neutroni). Astfel, n accepiunea
celor ce propun aceast teorie, armele de distrugere n mas nu ar
trebui produse. De asemena, armele robotizate autonome pot deveni
o scuz pentru distrugerile provocate de rzboi, respectiv prin
atribuirea responsabilitii provocrii acestor distrugeri mainilor i nu
oamenilor ce le controleaz. n sfrit, s-a descoperit cel puin o
alert fals privind un atac nuclear, datorit defectrii unui circuit
electronic. Referitor la acest aspect, ntrebarea ce se poate pune
este: am ndrzni s ne ncredinm viitorul unor maini automate,
aflate sub controlul unui conductor ru intenionat? Este o ntrebare,
care ar pune n dificultate chiar i pe cel mai pasionat cercettor n
domeniul roboticii.
1.6 Clasificarea roboilor
1.6.1 Clasificare dup generaia tehnologic
Exit cinci generaii de roboi, dup cum urmeaz:

Roboi care reproduc o secven a unor instruciuni
nregistrate, cum ar fi vopsirea i sudarea prin puncte. Aceti roboi
au adesea un control n bucl deschis, spre exemplu roboii "pick-
and-place", care utilizeaz limitatori de curs.
Roboi controlai prin senzori, care au un control n bucl
nchis iar deciziile se iau pe baza informaiilor primite de la senzori.
Roboi controlai prin sistem video.
Roboi adaptivi, ce-i pot reprograma automat propriile
21
1. Introducere
aciuni, pe baza informaiilor primite de la senzori.

Roboi inteligeni, sunt roboii ce utilizeaz tehnici de
inteligen artificial pentru luarea deciziilor i rezolvarea
problemelor.
1.6.2 Clasificarea roboilor dup tipul acestora
Roboi
de tip manipulator
oRoboi seriali
oRoboi paraleli
Roboi
mobili
oRoboi mobili cu roi sau enile
oRoboi pitori (dintre acetia, o categorie aparte o
constituie roboii umanoizi)
o Roboi mobili cu locomoie hibrid, etc.
Roboi de tip hibrid (manipulator montat pe o platform
mobil)
(a) (b)
Fig. 1.2 Roboi de tip manipulator: a) robot serial; b) robot

paralel
22
Bazele Roboticii
(a) (b)
(c) (d)
Fig. 1.3 Roboi mobili: a) robot cu roi; b) robot pitor;

c) robot cu locomoie hibrid; d) robot umanoid
1.6.3 Clasificare dup domeniul de aplicare
Roboi industriali
Roboi pentru servicii
Roboi comandai la distan
Interfee mecanice pentru realitatea virtual
23
1. Introducere
Fig. 1.4 Robot cu arhitectur hibrid, pentru asistarea

persoanelor handicapate
1.6.4 Clasificarea roboilor industriali
1.6.4.1 Clasificare dup ramurile industriale n care

se utilizeaz
Roboi pentru agricultur, vnat, pescuit i industria

forestier;
Roboi pentru industria de minerit i cariere de piatr;
Roboi pentru industria alimentar i a buturilor;
Roboi pentru industria tutunului;
Roboi pentru industria textil;
Roboi pentru industria cauciucului i produselor din plastic;
Roboi pentru fabricarea altor produse minerale nemetalice;
Roboi pentru fabricarea produselor din metal, exceptnd
utilajele i echipamentele;
Roboi pentru industria metalelor de baz;
Roboi pentru fabricarea mainilor i echipamentelor
neclasificate n alt parte;
Roboi pentru fabricarea mainilor de calcul i de birou;
Roboi pentru fabricarea mainilor i aparatelor electrice,
neclasificate n alt parte;
Roboi pentru fabricarea echipamentelor i aparatelor de radio,
televiziune i comunicaie;
24
Bazele Roboticii
Roboi pentru fabricarea instrumentelor medicale, de precizie

i optice, respectiv pentru industria de ceasornicrie;
Roboi pentru fabricarea motoarelor de vehicule;
Roboi pentru fabricarea caroseriei vehiculelor, a trailerelor i
semi - trailerelor;
Roboi pentru fabricarea componentelor i accesoriilor
motoarelor vehiculelor;
Roboi pentru fabricarea altor echipamente de transport;
Roboi pentru industria mobilei;
Roboi pentru industria de alimentare cu electricitate, gaz i
ap;
Roboi pentru construcii;
Roboi pentru cercetare;
Roboi pentru educaie;
Roboi pentru alte sectoare ale industriei.
1.6.4.2 Clasificare dup aria de aplicaie
Roboi pentru extragerea pieselor turnate;

Roboi pentru operaii de turnare sub presiune;
Roboi pentru operaii de tratament termic;
Roboi pentru forjare/matriare;
Roboi pentru sudur:
sudur cu arc electric;
sudur n puncte;
sudur cu gaz;
sudur cu laser;
alte tipuri de sudur;
Roboi pentru dozare/distribuire:
vopsire;
etanare / lipire;
altele;
Roboi pentru prelucrare mecanic:
alimentarea/descrcarea mainilor;
debitare/rectificare/debavurare/polizare;
altele;
Roboi pentru operaii speciale:
tiere cu laser;
tiere cu jet de ap;
altele;
Roboi pentru asamblare:
asamblare mecanic;
inserie/montare/tiere;
25
1. Introducere
mbinare;
lipire;
manipulare pentru operaii de asamblare;
altele;
Roboi pentru operaii de manipulare n vederea
paletizrii/ambalrii;
Roboi pentru msurare/inspecie/testare;
Roboi pentru manipularea de materiale;
Roboi pentru antrenament/educaie/cercetare;
Alte tipuri de roboi.
1.6.4.3 Clasificare dup structura mecanic

(Tabelul 1.4)
Tabelul 1.4 Clasificare dup structura mecanic

Denumi- Soluie Schem Spaiu de lucru Exemplu
re robot constructiv structural
Robot
articulat
sau antro-
pomorf
Robot n
coordona-
te sferi-ce
sau
polare
Robot tip
SCARA
(Selected
Compli-
ance Ar-
ticulated
Robot
Arm)
26
Bazele Roboticii
Robot n
coordo-
nate
cilindrice
Robot n
coordo-
nate
cartezie-
ne
Robot
paralel
1.6.5 Clasificarea roboilor pentru servicii
Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-

autonom, care efectueaz servicii utile omului sau echipamentelor,
excluznd operaiile industriale.
Roboii pentru servicii pot fi clasificai astfel:
Roboi ce deservesc oamenii (roboi casnici; roboi pentru:
securitate personal, amuzament, chirurgie, asistarea persoanelor
handicapate, etc.)
Roboi ce deservesc echipamente (roboi pentru: alimentarea
autoturismelor cu combustibil, splarea geamurilor avioanelor;
inspecia, curarea i ntreinerea unor echipamente, etc.)
Ali roboi pentru servicii, ce efectueaz o activitate autonom
(robot mobil pentru servicii de tip curier n spitale; roboi pentru
curenie n aeroporturi, gri, etc.; roboi pentru tierea gazonului;
roboi de paz; etc.)
27
1. Introducere
1.6.6 Clasificarea roboilor comandai la

distan
Roboi comandai prin unde radio

Roboi subacvatici
Roboi militari
Roboi spaiali
Roboi pentru medii nucleare, etc.
Sisteme master-slave (teleroboi)
1.7 Aplicaii ale roboilor
1.7.1 Aplicaii industriale
Din punct de vedere comercial, aplicaiile industriale ale

roboilor sunt nc predominante. Industria de automobile a avut cea
mai mare contribuie n dezvoltarea roboilor industriali. Liniile
tradiionale de producie erau concepute numai pentru un singur
model de automobil i trebuiau s fie reproiectate i reconstruite,
nainte ca un nou model de automobil s fie fabricat. De asemenea,
sudura manual a fost una din operaiile cu probleme, deoarece
pistoalele de sudur prin puncte erau grele i dificil de manipulat. Nu
era ceva neobinuit ca o linie de sudur a caroseriei, ce lucra la
ntreaga capacitate, s nu fac fa cererii pentru un nou model, n
timp ce o a doua linie s lucreze ntr-un ritm foarte sczut, datorit
cererii reduse pentru modelul vechi.
Introducnd tehnologii robotizate n aceste fabrici, s-au
rezolvat problemele menionate anterior. O linie de sudur robotizat
poate fi modificat, la trecerea de la un model la altul, prin simpla
reprogramare a roboilor. n consecin, este posibil s se fabrice
modele diferite, utiliznd aceeai linie tehnologic, respectiv modele
cerute de comenzi speciale. De asemenea, calitatea sudurii este mult
mai bun, deoarece roboii nu obosesc, aa cum este cazul cu
operatorii umani. Astfel, noile linii sunt mult mai flexibile, produsele
au o calitate superioar, reprezentnd o investiie mai bun.
Iniial, multe companii au abordat procesul de robotizare
cumprnd un robot, pentru a vedea ce se poate face cu el. Aceast
abordare este nlocuit acum cu o abordare mult mai inginereasc.
Drept urmare, muli productori de roboi ofer soluii multiple
problemelor de fabricaie. Un prim pas l constituie definirea clar a
aplicaiei i specificarea scopului ce trebuie atins.
28
Bazele Roboticii
Experiena industrial a demonstrat c angajaii accept mai

uor robotizarea dac managerii lor sunt oneti n ceea ce privete
inteniile lor. Companiile ce i ascund inteniile de robotizare vor
avea mai apoi probleme. Managerii ce ncearc s nele personalul
lor n acest mod, arat clar c pun profitul mai presus de grija fa de
angajai. O persoan ce a desfurat o activitate pentru o anumit
perioad capt anumite deprinderi, ce o face capabil s lucreze cu
o precizie ridicat i de calitate. Dac aceast persoan este implicat
n exploatarea unui sistem robotizat atunci ea va face totul, utiliznd
cunotinele acumulate, pentru a contribui la funcionarea n cele mai
bune condiii a sistemului respectiv. Dimpotriv, dac aceast
persoan se opune robotizrii, ea poate face ca instalaia s se
defecteze.
n continuare, vor fi trecute n revist principalele aplicaii
industriale ale roboilor:
- Alimentare cu semifabricate a mainilor-unelte;
- Ambalare;
Fig. 1.5 Alimentarea M-U Fig. 1.6 Montaj, autoturisme
Fig. 1.7 Debavurare piese Fig. 1.8 Decupare prin

injectate achiere
29
1. Introducere
- Asamblare;
- Debavurare;
- Decupare;
- Manipulare;
- Msurare-control;
- Paletizare;
Fig. 1.9 Manipulare recipiente Fig. 1.10 Paletizare i

cu bere manipulare
- Sudare:
- prin puncte;
- cu arc electric;
- cu gaz;
- cu laser;
- Tiere cu plasm;
Fig. 1.11 Sudare cu arc electric Fig. 1.12 Tiere cu plasm

- Vopsire, etc.
30
Bazele Roboticii
1.7.2 Aplicaii ale roboilor pentru servicii
n ultimii ani a avut loc o dezvoltare n continu cretere a

roboilor pentru servicii. Acetia reprezint, de fapt, roboii ce nu sunt
utilizai n aplicaii industriale, fcndu-se astfel o distincie ntre
sectoarele industriale i cele de servicii ale economiei. n consecin,
roboii pentru servicii sunt foarte diversificai i pot fi date exemple n
acest sens.
Roboii mobili au multiple aplicaii, cum ar fi roboi de paz
sau de transport a unor obiecte. Camioanele sunt automatizate,
pentru aplicaii miniere sau pentru transportul containerelor de
depozitare. Proiectul privind realizarea de autostrzi inteligente
transform autoturismul ntr-un robot mobil. Navele de cltori i
vapoarele de mare tonaj sunt deja substanial sub control automat.
Submersibilele sunt implicate n operaii de explorare i recuperare a
petrolului. Exist roboi ce colecteaz mostre de pe Marte i
efectueaz analiza acestora, etc.
Recent, roboii au avut un mare impact i n medicin. Precizia
lor permite ca operaia chirurgical s fie fcut mult mai precis dect
ar fi capabile minile umane. Exemplele includ operaiile pentru
nlocuirea articulaiei oldului, reconstrucia craniofaciala i
neurochirurgia. Recuperarea i asistarea persoanelor handicapate
reprezint alte aplicaii ale roboilor n medicin.
Fig. 1.13 Robot forestier Fig. 1.14 Robot pentru alimentare

(robotul Plustech) cu combustibil
31
1. Introducere
Automatizarea domestic se prevede a fi o arie foarte larg de

aplicare a roboilor. Preul de cost este nc o problem, dar va veni o
zi cnd n casele noastre vor exista roboi pentru aspirarea prafului,
splarea vaselor, tierea gazonului, etc. O alt aplicaie pentru roboii
domestici este cea de a asigura companie (de a asigura ngrijire)
persoanelor n vrst.
Roboii sofisticai de divertisment, ce imit omul sau
animalele, se regsesc acum n cteva parcuri mari de acest gen.
Iat i principalele aplicaii neindustriale ale roboilor:
- Roboi pentru educaie;
- Roboi pentru agricultur (fig. 1.13);
- Roboi pentru alimentare cu combustibil (Fig. 1.14);
- Roboi pentru construcii (Fig. 1.15);
- Roboi pentru curenie (Fig. 1.16);
Fig. 1.15 Robot pentru Fig. 1.16 Robot pentru

construcii curenie
Fig. 1.17 Robot de companie Fig. 1.18 Robot insotitor al

jucatorului de golf
32
Bazele Roboticii
- Roboi pentru divertisment (Fig. 1.17);

- Hobby (Fig. 1.18);
- Roboi pentru hotel/restaurant (fig. 1.19);
- Roboi pentru marketing (Fig. 1.20);
Fig. 1.19 Robot pentru prjit cartofi Fig. 1.20 Bar automat
- Roboi pentru operaii chirurgicale (Fig. 1.21);

- Roboi pentru asistarea persoanelor handicapate (reablitare,
hrnire, etc., Fig. 1.22);
Fig. 1.21 Robot pentru operaii Fig. 1.22 Robot pentru

chirurgicale reabilitare
33
1. Introducere
- Roboi pentru stingerea incendiilor (Fig. 1.23);

- Roboi pentru min;
- Roboi pentru paz (Fig. 1.24);
- Roboi pentru reconstrucie, etc.
Fig. 1.23 Robot pentru stingere Fig. 1.24 Robot pentru

incendii paz
1.7.3 Aplicaii ale roboilor comandai la

distan
1.7.3.1 Roboi comandai prin unde radio
- Roboi pentru aplicaii spaiale (Fig. 1.25);

- Roboi pentru aplicaii subacvatice (Fig. 1.26);
Fig. 1.25 Robot cu aplicaii Fig. 1.26 Robot subacvatic

spaiale
34
Bazele Roboticii
- Roboi pentru deminaj umanitar;

- Roboi cu aplicaii n medii nucleare, etc.
1.7.3.2 Teleroboi
Teleroboii sunt sisteme master-slave, n care un robot aflat la

o anumit distan (slave) este comandat direct, de ctre operatorul
uman, prin intermediul unui controler manual (master). Sistemul
master trimite sistemului slave semnale privind poziia pe care acesta
trebuie s o ia. n cazul cnd se efectueaz i un control al forei,
sistemul master este acionat de actuatori, iar informaiile privind
valoarea forei sunt trimise de la sistemul slave la sistemul master.
Scopul este de a da operatorului senzaia de pipit, cumulat reaciei
vizuale.
Cele mai importante realizri ale teleroboticii au fost cele care
au permis efectuarea unor operaii periculoase, cum ar fi: depozitarea
deeurilor periculoase, manipularea la distan a organelor de main
grele, ntreinerea de la distan a liniilor de alimentare cu energie,
operaii forestiere, inspectarea conductelor, stingerea incendiilor,
securitate, transport de marf, operaii n medii oceanice i spaiale.
Unele sisteme master pot fi considerate roboi comandai de
operatorul uman (Fig.1.27.b). Actuatorii hidraulici ai sistemului
master n cauz exercit fore asupra operatorului, ca un rspuns la
forele detectate de sistemul slave. Alteori, sistemele master nu sunt
acionate de actuatori, dar servesc drept surse de poziionare (Fig.
1.27.a,c). Dei, din punct de vedere tehnic, acestea din urm nu sunt
roboi, asemenea sisteme master sunt totui analizate din punct de
vedere cinematic, prin metode dezvoltate pentru robotic.
(a) (b) (c)
Fig. 1.27 Sisteme master-slave: a) Mn master Utah;

b) Bra master Sarcos; c) Sistem master Sensuit
35
1. Introducere
1.7.4 Interfee mecanice pentru realitatea

virtual
Interfeele mecanice pentru sitemele de realitate virtual sunt

adevrate sisteme master, utilizate pentru a controla i interaciona
cu medii virtuale, mai precis dect cu sistemele slave. De fapt,
realitatea virtual i comanda la distan (teleoperarea) sunt foarte
apropiate.
Conceptele din robotic se aplic la interfeele pentru
realitatea virtual, deoarece acestea din urm sunt sisteme robotice,
care interacioneaz cu oamenii n anumite moduri particulare.
1.8 Arhitectura unui sistem robotizat

Componentele de baz ale unui sistem robotizat (Fig. 1.28)
pot fi grupate n patru sisteme distincte, fiecare avnd importana sa
i meritnd atenia cuvenit. Aceste sisteme sunt:
- Sistemul mecanic 1, ce conine lanuri cinematice (nchise sau
deschise), n cazul unui robot de tip manipulator, sau un corp i
roi (picioare), n cazul unui robot mobil (pitor). n cazul
roboilor cu structur mixt, acest sistem conine un lan
cinematic (nchis sau deschis), montat pe o platform mobil.
Elementele lanurilor cinematice sunt conectate prin cuple, care
determin gradul de mobilitate al robotului. Cuplele cinematice
sunt, de regul, de rotaie sau translaie.
- Sistemul de acionare (format din: surs de energie i
amplificator, notate cu 6; motoare 3 i transmisii mecanice 2)
contribuie la punerea n micare a robotului. n mod curent, se
utilizeaz actuatori electrici, hidraulici sau pneumatici, dar pot fi
utilizai i actuatori neconvenionali, dup cum se va vedea pe
parcursul acestei lucrri. Transmisiile mecanice fac legtura dintre
actuator (motor) i elementele cinematice conductoare ale
sistemului mecanic. Aceste transmisii sunt, n general, utilizate
din trei motive:
Cel mai adesea deoarece caracteristicile actuatorului (turaie,
cuplu, etc.) nu sunt corespunztoare pentru acionarea direct
a robotului (reductoare obinuite cu roi dinate, reductoare
armonice, etc.).
Al doilea motiv ar fi acela c tipul micrii la ieirea din
actuator nu corespunde tipului cuplei cinematice
conductoare, adic pentru transformarea micrii de rotaie
36
Bazele Roboticii
(a)
(b)
Fig. 1.28 Arhitectura unui robot industrial: (a) ansamblu

general; (b) vedere explodat
n micare de translaie sau invers (transmisii urub-

piuli, de regul cu bile, transmisii pinion-cremalier).
Al treilea motiv este acela c actuatorii au adesea o mas
mare i nu este practic localizarea lor n imediata
vecintate a cuplei cinematice. n acest caz, actuatorii se
monteaz la baza robotului i se folosesc transmisii (cu
37
1. Introducere
bare, cabluri, curele, etc.) pentru a face legtura dintre

actuator i cupla cinematic acionat de acesta.
- Sistemul senzorial (n cazul de fa, traductoarele de poziie i
de vitez, 4) msoar poziia i sensul de deplasare al
elementelor cinematice (robotului n ansamblu). Pot fi plasate
traductoare de poziie i de for n cuplele cinematice, senzori
tactili pe degetele de apucare, camere video pe o platform
mobil, etc.
- Sistemul de comand (control), 5, citete informaiile de la
senzori i transmite semnale de control ctre actuatori, pentru
realizarea obiectivelor specificate n program.
Aceste elemente arat c robotica este un domeniu cu nalt
interdisciplinaritate, n care se mbin cunotinele din domenii ca:
inginerie mecanic, inginerie electric, electronic, tiina
calculatoarelor i chiar biomecanic. Aceast diversitate de cunotine
face ca robotica s fie foarte interesant i provocatoare.
1.9 Importana studierii roboticii

Robotica este o disciplin fascinant, ce merit abordat de cei
pasionai de tehnic. Pe de o parte, exist o mare diversitate de
aplicaii excitante, existnd mereu loc pentru ceva nou. Pe de alt
parte, roboii sunt interesani prin ei nii, crearea de oameni
artificiali constituind preocuprile multor cercettori.
Chiar dac cineva nu este interesat s fac o carier n
robotic, exist multe motive pentru a fi familiar cu aceasta,
deoarece cunotinele dobndite n cadrul acestei discipline sunt
rspndite n multe alte domenii. Unele dintre aceste motive pot fi
urmtoarele:
- Conceptul de robotic "penetrant", scos n eviden recent,
arat c exist aspecte ale roboticii ce se regsesc la multe alte
sisteme, dei acestea nu sunt numite roboi. Aspectele menionate
pot fi aspecte cinematice ale acestor sisteme sau aspecte privind
controlul mainilor-unelte cu comand numeric.
- Interdisciplinaritatea roboticii este un bun antrenament
general deoarece robotica necesit cunotine privind senzorii,
actuatorii, electronica, calculatoarele, controlerele, cunotine utile
pentru realizarea i controlul unor alte sisteme.
- Conceptele roboticii sunt importante n animaia grafic i
realitatea virtual. Consideraiile teoretice sunt aceleai, indiferent
dac vom controla figuri simulate sau roboi reali.
38
Bazele Roboticii
- Conceptele roboticii pot, adesea, ajuta la nelegerea

posibilitilor sistemelor biologice corespondente. Spre exemplu,
braul uman ndeplinete multe funcii, pe care noi vrem s le
implementm braului unui robot. Conceptele dezvoltate pentru braul
robotului pot s ne ofere mai mult intuiie n rezolvarea problemelor
confruntate de braul uman. Aceasta nu nseamn c soluiile roboticii
sunt i candidate pentru soluiile biologice, ci doar c, ncercnd s
copiem funciile umane, putem s le apreciem mai bine.
39
1. Introducere
40
2
STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.1 Definiii
Elementul cinematic este un corp solid, format dintr-o singur
pies mecanic sau din mai multe piese mbinate rigid ntre ele.
Elementele cinematice pot fi rigide sau flexibile (cabluri, curele). n
lucrarea de fa, elementele cinematice vor fi considerate corpuri
rigide.
Legtura direct i mobil dintre dou elemente cinematice
poart numele de cupl cinematic. Numrul de parametri
independeni care determin complet poziia relativ a celor dou
elemente reprezint gradul de mobilitate al cuplei, m, acesta fiind
egal i cu numrul micrilor elementare pe care le poate executa un
element cinematic al cuplei n raport cu cellat.
Principalele tipuri de cuple cinematice ntlnite n structura
roboilor sunt prezentate n Tabelul 2.1. Pentru comparaie, n Fig.
2.1 sunt prezentate tipurile de articulaii ntlnite n anatomia uman,
exemplificndu-se i zonele corpului omenesc unde apar aceste
legturi.
Lanul cinematic este o niruire de elemente cinematice,
legate ntre ele prin cuple cinematice.
Mecanismul este un lan cinematic, care are urmtoarele
proprieti:
Conine un element de referin, considerat fix, numit baz
sau batiu, n raport cu care are loc micarea celorlalte
elemente;
Are un numr de cuple cinematice conductoare, stabilit
astfel nct micarea tuturor elementelor s fie determinat.
Mecanismul poate fi constituit din lanuri cinematice: deschise
(Fig. 2.2.a i 2.2.b) sau nchise (Fig. 2.2.c i 2.2.d), seriale (Fig. 2.2.a
i 2.2.b) sau paralele (Fig. 2.2.c i 2.2.d), plane (Fig. 2.2.a i 2.2.c)
sau spaiale (Fig. 2.2.b i 2.2.d).
Un lan cinematic este denumit nchis dac acesta formeaz o
41
2. Structura sistemului mecanic
Tabelul 2.1 Principalele tipuri de cuple cinematice

Tipul cuplei Grade de
Forma fizic Simbol
cinematice mobilitate
-plan -spaial
1
Rotaie (R)
-plan -spaial
1
Translaie (T)
Cilindric (C) 2
Elicoidal (E) 1
Sferic (S) 3
Universal (U) 2
42
Bazele Roboticii
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
Fig. 2.1 Tipuri de articulaii anatomice: a) articulaie tip

balama; b) articulaie tip pivot; c) articulaie tip
a; d) articulaie condiloid; e) articulaie sferic;
f) articulaie plan
bucl nchis, n caz contrar acesta este deschis.

Dac fiecare element al lanului cinematic, exceptnd primul i
ultimul, este legat de alte dou elemente, atunci lanul cinematic
respectiv se numete serial.
Un lan cinematic este paralel dac primul i ultimul element
sunt legate ntre ele prin intermediul a cel puin dou lanuri
cinematice independente.
Lanul cinematic ale crui elemente efectueaz micri n
acelai plan sau n planuri paralele este numit lan cinematic plan.
Dac micrile elementelor au loc n cel puin dou planuri
neparalele, acesta se numete lan cinematic spaial.
43
(a) (b)
(c) (d)
Fig. 2.2 Tipuri de lanuri cinematice: a) deschis, serial, plan;

b) deschis, serial, spaial; c) nchis, paralel, plan;
d) nchis, paralel, spaial
2.2 Componentele sistemului mecanic

Sistemul mecanic al unui robot de tip manipulator are n
structura sa o serie de mecanisme i dispozitive (Fig. 2.3), care
asigur apucarea obiectului manipulat, respectiv poziionarea i
orientarea n spaiu a acestuia (sau a unei scule).
44
Bazele Roboticii
Sistem mecanic
Platforma mobila, Mecanism de Efector

numai daca mani- ghidare final
pulatorul este montat
pe o asemenea platforma
Mecanism Mecanism Mecanism de

de de prehensiune sau
pozitionare orientare scula
Fig. 2.3 Structura sistemului mecanic
Mecanismul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final

micrile necesare siturii (poziionrii i orientrii) n spaiu a
obiectului manipulat, precum i energia mecanic necesar efecturii
acestor micri.
Situarea (poziionarea i orientarea) obiectului manipulat n
spaiul tridimensional se poate defini cu ajutorul poziiei punctului
caracteristic i a orientrilor a dou drepte numite caracteristic i
auxiliar (Fig. 2.4).
z Prin punct caracteristic
dreapta se nelege un punct al
caracteristica obiectului manipulat, folosit
pentru definirea poziiei
acestuia.
dreapta Dreapta caracteristic
punct auxiliara este dreapta ce trece prin
caracteristic punctul caracteristic, iar
y dreapta auxiliar este dreapta
perpendicular, n punctul
caracteristic, pe dreapta
obiect caracteristic.
x
manipulat Poziionarea (deplasa-
rea) n spaiu a obiectului ma-
Fig. 2.4 Elementele obiectului nipulat o realizeaz mecanis-
manipulat mul de poziionare (generator
de traiectorie), iar orientarea
acestui obiect este asigurat de mecanismul de orientare (acesta din
urm conine numai cuple cinematice de rotaie). De multe ori,
45
mecanismul de poziionare este numit bra, iar mecanismul de

orientare este numit articulaie carpian sau mecanism carpian.
Efectorul final poate fi un mecanism de prehensiune - cu rolul
de a fixa obiectul manipulat de ultimul element al mecanismului de
ghidare - sau o scul (spre exemplu, un bisturiu).
2.3 Parametrii de baz ai unui robot de tip

manipulator
nainte de a efectua analiza structural a roboilor de tip
manipulator, este important definirea parametrilor de baz ai
acestora, care sunt, mai mult sau mai puin, asociai unei anumite
structuri mecanice. O list a unor asemenea parametri include:
Sarcina util
Mobilitatea (numrul gradelor de mobilitate ale sistemului
mecanic)
Spaiul de lucru
Agilitatea (viteza efectiv de execuie a micrilor prescrise)
Precizia i repetabilitatea de poziionare
Rigiditatea structural (compliana), masele, coeficienii de
amortizare i frecvenele naturale
Eficiena economic (cost, fiabilitate, mentenabilitate, etc.)
Muli dintre aceti parametri sunt interdependeni (spre
exemplu, sarcina util maxim, vitezele, acceleraiile i precizia
depind de punctul din spaiul de lucru n care se face msurarea).
Valoarea nominal a sarcinii utile a unui robot este masa
maxim a corpului ce poate fi manipulat n orice configuraie a
sistemului mecanic. Desigur, n unele configuraii sarcina util poate fi
mai mare dect cea nominal.
Deoarece sarcina util nu este limitat numai de cuplurile
(forele) actuatorilor ci i de tensiunile din elementele cinematice,
aceasta poate s difere n funcie de mediul de lucru i de parametrii
de micare (mrimile i/sau sensurile vitezelor sau acceleraiilor).
Mobilitatea unui robot este determinat de numrul total de
micri independente ce pot fi efectuate de toate elementele
acestuia. Numrul gradelor de libertate ale punctului final al
manipulatorului este egal cu suma gradelor de libertate independente
ale elementelor intermediare.
Spaiul de lucru al unui manipulator este spaiul ce conine
toate punctele ce pot fi atinse de extremitatea final a ultimului
46
Bazele Roboticii
element cinematic al mecanismului de poziionare sau de un punct al

mecanismului de orientare dar nu de efectorul final sau de
extremitatea sculei. Motivul pentru care spaiul de lucru standard este
definit astfel este acela c acesta este o caracteristic a robotului, n
timp ce efectorii finali, sculele, etc., pot avea diferite forme i mrimi,
care uneori influieneaz semnificativ dimensiunile i forma spaiului
de lucru efectiv. Specificaiile productorului pot exclude anumite
zone ale spaiului de lucru, dac performana robotului n ceea ce
privete viteza cerut, sarcina util, etc., nu este asigurat n zonele
respective.
Volumul i forma spaiului de lucru sunt foarte importante
pentru aplicaia robotului, deoarece acestea determin posibilitile
acestuia. Poate fi limitat utilizarea unui robot pentru anumite
aplicaii datorit faptului c spaiul de lucru al acestuia are zone
moarte, ce nu pot fi atinse. Frecvent, mrimea real i forma
spaiului de lucru depind mult i de ali parametri dect cei cinematici
de baz, cum ar fi: toleranele constructive, condiiile termice, masa
obiectului manipulat, viteze i acceleraii, etc.
Un parametru important al spaiului de lucru este redundana
acestuia. Un om poate atinge cea mai mare parte a spaiului de lucru
a braului su din diferite direcii, ocolind astfel posibilele obstacole.
Unii roboi pot, de asemenea, avea aceast abilitate datorit gradelor
de mobilitate redundante. Dei gradele de mobilitate redundante
complic mult programarea i strategiile de control, ca i proiectarea
structural, uneori acestea sunt cerute de aplicaia robotului.
Vitezele, respectiv acceleraiile i deceleraiile maxime ale
elementelor sunt limitate, pentru o structur dat a robotului, de
cuplul (fora) actuatorilor cuplelor cinematice. Acestea variaz n
interiorul spaiului de lucru.
Precizia poate fi important att pentru operaii de poziionare
punct cu punct, ct i pentru generarea unei traiectorii. Aceasta
poate fi definit ca fiind diferena dintre poziia cerut i centrul zonei
de distribuie a poziiei reale a punctului extrem al braului.
Repetabilitatea poate fi caracterizat ca fiind limea zonei respective
de distribuie. Pot exista trei situaii: precizie rezonabil i
repetabilitate bun; precizie bun i repetabilitate sczut; precizie
sczut i repetabilitate rezonabil.
Att precizia ct i repetabilitatea pot fi influienate de frecare,
histerezis, jocuri, compliana elementelor, cuplelor cinematice sau a
elementelor de acionare.
Dinamica structural, caracterizat de mase i momente de
inerie, rigiditate, constante de amortizare, frecvene i moduri
naturale de vibraie, este de o importan critic din diverse motive.
Valori mari ale forelor i momentelor de inerie conduc la necesitatea
47
unor cupluri (fore) mari ale motoarelor, n scopul efecturii unei

micri cu viteza i acceleraia cerut, adic performane sczute.
Rigiditatea sczut conduce la frecvene naturale sczute, adic
durat mare de stabilizare, respectiv precizie i repetabilitate sczute.
Constantele de amortizare trebuie s fie mari, pentru a reduce
suprasolicitrile i a mri stabilitatea dinamic. Frecvenele naturale
ale structurii mecanice trebuie s fie ct mai mari posibil, pentru a
reduce suprasolicitrile.
Parametrii dinamici structurali ai robotului depind att de
poziia efectorului final n spaiul de lucru, ct i de direcia de
micare.
Parametrii economici de baz ai roboilor, ce determin costul
efectiv al acestora, includ costul de realizare i costurile de meninere
n funciune. Primul depinde de o serie ntreag de aspecte
constructive (greutate, dimensiuni, actuatori, surs de alimentare,
etc., pentru o sarcina util i vitez date). Ultimele costuri includ
cheltuielile privin energia consumat, cheltuielile de ntreinere, etc.,
care de asemenea depind de structura mecanic.
2.4 Structura mecanismului de ghidare

Mecanismele de ghidare pot fi formate din lanuri cinematice
deschise sau nchise, plane sau spaiale, seriale sau paralele (vezi Fig.
2.2).
Reprezentarea mecanismelor de ghidare se face cu ajutorul
schemelor cinematice. O schem cinematic (Fig. 2.4.b) este definit
ca fiind o reprezentare grafic a mecanismului, folosind simboluri
pentru cuplele cinematice (vezi Tabelul 2.1) i elementele acestuia.
2.4.1 Gradul de mobilitate al mecanismului de

ghidare
Gradul de mobilitate al unui mecanism este dat de numrul

minim de parametri independeni necesari pentru a specifica poziia
tuturor elementelor mobile ale acestuia. De asemenea, gradul de
mobilitate al mecanismului este egal i cu numrul cuplelor
cinematice conductoare din structura acestuia.
Presupunem c sistemul mecanic al unui robot este constituit
dintr-un lan cinematic avnd n elemente. n cazul n care toate
aceste elemente cinematice sunt libere (s se mite independent n
48
Bazele Roboticii
spaiu), gradul de mobilitate al sistemului va fi 6n (tiind c un corp

liber n spaiul tridimensional poate avea trei rotaii i trei translaii).
Dac unul dintre aceste elemente este fixat, pentru ca lanul
cinematic s fie mecanism, acest element si va pierde gradele sale
de libertate. De aceea, gradul de mobilitate al sistemului va deveni
6 ( n 1) , atta vreme ct elementele acestuia nu sunt legate ntre
ele prin cuple cinematice. Dac dou elemente cinematice ale
sistemului formeaz o cupl cu gradul de mobilitate mi , gradul de
mobilitate al sistemului se diminueaz, datorit faptului c cele dou
elemente (care aveau fiecare cte 6 grade de libertate) au mai
pierdut din numrul gradelor de libertate, prin conectarea lor. Aceasta
nseamn c gradul de mobilitate al sistemului se reduce cu 6 mi
(cele dou elemente cinematice au acum, mpreun, 6 grade de
libertate n spaiu, la care se adaug micrile relative mi dintre
acestea, permise de cupla; iniial ele aveau mpreun 12 grade de
libertate). Dac se va continua cu legarea elementelor pn se obin
k cuple cinematice, gradele de mobilitate pierdute de sistem pot fi
calculate astfel:
k k
(6 m1) + (6 m2 ) + ... + ( 6 mk ) = (6 mi ) = 6 k mi
=i 1=i 1
n aceste condiii gradul de mobilitate al mecanismului va fi

dat de relaia:
k k
M = 6 ( n 1) 6 k mi = 6 ( n k 1) + mi (2.1)

i 1 i 1
unde: n numrul total de elemente cinematice; k numrul total

de cuple cinematice; mi - gradul de mobilitate al cuplei i.
Aceast modalitate de calcul a gradului de mobilitate este
numit principiul lui Kutzbach. Dac manipulatorul are numai cuple
cinematice inferioare, cu gradul de mobilitate m = 1 (cuple de rotaie,
translaie sau elicoidale), relaia (2.1) devine:
M = 6 ( n k 1) + k = 6 ( n 1) 5k (2.2)
Pentru un manipulator serial (deschis), numrul cuplelor

cinematice este k= n 1 , relaia (2.1) scriindu-se sub forma:
k k
M = 6 n ( n 1) 1 + mi = mi (2.3)
i 1 i 1
49
Dac manipulatorul serial are numai cuple cinematice

inferioare, cu gradul de mobilitate m = 1 , relaia (2.3) devine:
M= k= n 1 (2.4)
Pentru un mecanism plan, aplicnd aceeai metod, se obine
urmtoarea relaie pentru calculul gradului de mobilitate:
k
M = 3 ( n k 1) + mi (2.5)
i 1
Dac manipulatorul plan conine un lan cinematic serial,

atunci k= n 1 , relaia (2.5) devenind identic cu (2.3). Dac toate
cuplele cinematice sunt inferioare, calculul gradului de mobilitate se
va face utiliznd relaia (2.4).
Pentru a deplasa i orienta un obiect n spaiul tridimensional,
mecanismul de ghidare trebuie s aib cel puin 6 grade de
mobilitate: trei grade de mobilitate asigurate de mecanismul de
poziionare, pentru deplasarea obiectului manipulat n lungul celor trei
axe de coordonate; trei grade de mobilitate asigurate de mecanismul
de orientare, pentru orientarea obiectului manipulat n raport cu cele
trei axe de coordonate. n cazul n care efectorul final este un
mecanism de prehensiune, apare al 7-lea grad de mobilitate, necesar
strngerii i fixrii obiectului manipulat.
n funcie de sarcina pe care o are de ndeplinit robotul, pot
exista i urmtoarele situaii:
- dac operaia de manipulare este mai simpl, gradul de
mobilitate poate fi mai mic dect 6, respectiv M < 6 ;
- pentru operaii mai complexe, cnd obiectul manipulat
trebuie s evite anumite obstacole, gradul de mobilitate trebuie s fie
mai mare dect 6, M > 6 .
Diferena M 6 ne d gradul de manevrabilitate al robotului:
Mm= M 6 (2.6)
Roboii ale cror mecanisme de ghidare se caracterizeaz prin

Mm < 0 se numesc roboi deficitari, iar cei ale cror mecanisme de
ghidare au Mm > 0 se numesc roboi redundani.
2.4.1.1 Exemplu de calcul a gradului de mobilitate
Considerm un robot serial de tip manipulator, al crui model

CAD este prezentat n Fig. 2.5.a.
50
Bazele Roboticii
Se analizeaz foarte atent sistemul mecanic al robotului, astfel

nct s se determine tipul i numrul cuplelor cinematice din
structura acestuia. Transmisiile mecanice auxiliare, utilizate pentru
transmiterea micrii de la motoare la elementele de baz ale
sistemului mecanic, respectiv dispozitivul de prehensiune, nu se iau
n considerare la reprezentarea schematic.
Se reprezint schema cinematic a robotului, pentru exemplul
nostru aceasta fiind prezentat n Fig. 2.5.b. Se noteaz elementele
robotului cu cifre i cuplele cinematice cu litere mari, plecnd de la
elementul fix ctre efectorul final.
(a) (b)
Fig. 2.5 Robot serial spaial de tip manipulator: a) model CAD;

b) schem cinematic
Pentru exemplul considerat, numrul total al elementelor

cinematice este n = 7 , iar numrul total al cuplelor cinematice pentru
mecanismul de ghidare este k = 6 (3 cuple cinematice n structura
mecanismului de poziionare A, B, C i 3 cuple n structura
mecanismului de orientare D, E, F). Toate cuplele cinematice sunt
inferioare de rotaie, avnd gradul de mobilitate m = 1 . Folosind
relaia (2.1), vom calcula gradul de mobilitate M al robotului:
51
6
M = 6 (7 6 1) + mi = 0+6 = 6
i 1
Acest lucru nseamn c numrul parametrilor cinematici

independeni necesari pentru a determina micarea celor ase
elemente mobile este 6 (numrul motoarelor necesare pentru
acionarea robotului va fi 6).
n cazul n care lanul cinematic al robotului conine bucle
nchise, este mult mai dificil determinarea direct a gradului de
mobilitate al acestuia. Aplicnd metodologia prezentat anterior
problema se simplific. Considerm n acest sens un robot paralel
plan, al arui schem cinematic este prezentat n Fig. 2.6.
Numrul total de elemente ale robotului paralel este n = 8 , iar
numrul de cuple cinematice k = 9 (6 cuple de rotaie i 3 cuple de
translaie). Toate cele 9 cuple au gradul de mobilitate m = 1 . n
aceste condiii, fiind vorba de un robot plan, vom utiliza relaia (2.5)
pentru a calcula gradul de mobilitate al robotului:
9
M =3 ( 8 9 1) + mi =6 + 9 =3
i 1
ceea ce nseamn c, pentru funcionarea mecanismului, doar 3 din

cele 9 cuple cinematice trebuie acionate, n cazul nostru acestea fiind
cuplele de translaie.
Fig. 2.6 Robot paralel plan, schem cinematic
52
Bazele Roboticii
2.4.2 Structura mecanismului de poziionare
Aa cum s-a meninat anterior, pentru poziionarea complet a

unui obiect n spaiul tridimensional, mecanismul de poziionare
trebuie s aib 3 grade de mobilitate.
Exist ns situaii cnd robotul trebuie s execute operaii mai
simple, cazuri n care acest mecanism poate avea gradul de
mobilitate 1 sau 2. Pentru mecanismele de poziionare deschise,
acest lucru conduce la urmtoarea clasificare a acestora (Tab. 2.2).
Tabelul 2.2 Variantele structurale ale mecanismului de

poziionare
Nr. Gradul de Numrul elementelor, n Varianta structural
crt. mobilitate, i al cuplelor cinematice a mecanismului de
M conductoare, k poziionare
1 n=2 R
1
2 k =1 T
3 RR
4 n=3 RT
5 2 TR
k =2
6 TT
7 RRR
8 RRT
9 RTR
10 n=4 TRR
3
11 k =3 RTT
12 TTR
13 TRT
14 TTT
Considernd variantele structurale din Tabelul 2.2, spaiul de

lucru al unui manipulator poate fi: liniar (Fig. 2.7), plan (Fig. 2.8) sau
spaial (Fig. 2.9).
Coordonatele punctului caracteristic pentru cele patru situaii
din Fig. 2.7 sunt:
(a) - RR
xM l1 cos 1 + l2 cos 2
=
(2.7)
= yM l1 sin 1 + l2 sin 2
unde:
= l1 AB
= ; l2 BM
53
M' xM
M
1 M' M M"
1 1 1
A
A
M" 0
(a) (b)
Fig. 2.7 Spaii de lucru liniare: a) R; b) T
M' M"
B 2
M 2 O2 M
B' 2 1
B 1
A M'
V
M'"
r
1 B" 0 Spatiul de y1
r lucru
A
0 Spatiul de
lucru O1
(a) (b)
x2
2 B
M' M" 2 lucru
1 M M
1 1 Spatiul de B' B B"
A r
lucru
0 M' V
O1
M'" A 0
x1
(c) (d)
Fig. 2.8 Spaii de lucru plane: a) RR; b) TT; c) RT; d) TT

(b) TT
54
Bazele Roboticii
xM = x1
(2.8)
yM = y1
(c) - RT

xM =l1 cos 1 + x2 cos 1 2

(2.9)
y =l sin + x sin
M 1 1 2 1 2

unde:
= l1 OB
= ; l2 BM
(d) - TT
x=M x1 + l2 cos 2
(2.10)
yM= l1 + l2 sin 2
unde:
= l1 AB
= ; l2 BM .
Cunoscnd coordonatele xM , yM ale punctului caracteristic, se
pot determina suprafeele spaiilor de lucru generate de mecanismul
de poziionare. Aici s-au discutat doar variantele structurale ale unui
mecanism de poziionare format dintr-un lan cinematic deschis. ns,
aa cum s-a menionat anterior, acesta poate fi conine n structura
sa i bucle nchise.
Configuraiile posibile de mecanisme de poziionare cu spaiu
de lucru tridimensional sunt prezentate n Fig. 2.9. Se poate observa
c, la creterea numrului de cuple cinematice de rotaie, crete
numrul configuraiilor de mecanisme de poziionare. Numrul
configuraiilor devine maxim atunci cnd toate cuplele cinematice
sunt de rotaie.
Forma spaiilor de lucru pentru configuraiile din Fig. 2.9 sunt
prezentate n Fig. 2.10. Dintre aceste configuraii de mecanisme de
poziionare se desprind cteva, foarte ntlnite n practic, ce intr n
structura urmtoarelor tipuri de roboi:
robot articulat sau antropomorf, asemenea braului uman
RRR;
robot n coordonate sferice sau polare RRT;
robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated Robot
Arm), cu toate axele cuplelor pe direcie vertical RRT;
robot n coordonate cilindrice RTT;
robot n coordonate carteziene - TTT.
55
C M
3 C M
2 B 3 M C 3
2 B B C 3
M
RRR
B 2
1 Antropomorf 1 1 1
2
A 0 A 0 A 0 A 0
C M
C C
B 3 M 3 2
3
2 B M
RTR
2 B
1 1 1
A 0 A 0 A 0
C C B 2
B 3 M B
2 2 M
3 M 3
TRR
1 C
1 1
0 A 0 A 0 A
C
C 3 M B
B
2 B 2
RRT
2
1 3
1 In 1 3 M
M coordonate C
0 A 0 A sferice 0 A
SCARA
C C
3 M
3 M 2
B
2
TRT
1 B
1
0 A 0 A
C
3 M
B
2
RTT
1 In
coordonate
0 A cilindrice
B M
TTR
1 2 3
0 A C
M
2 3
1
TTT
B C
A In
0
coordonate
carteziene
Fig. 2.9 Configuraiile posibile de mecanisme de poziionare cu

gradul de mobilitate M = 3
56
Bazele Roboticii
RRR
RTR
TRR
RRT (antropomorf)
In coordonate
TRT
sferice
SCARA
RTT
In coordonate
cilindrice
TTR
TTT
In coordonate
carteziene
Fig. 2.10 Spaii de lucru tridimensionale
57
Schemele structurale, soluiile constructive i forma spaiilor

de lucru pentru cele cinci configuraii de baz pot fi vizualizate n
Tabelul 1.4, respectiv Fig. 2.9 i Fig. 2.10.
Robotul articulat sau antropomorf (Fig. 2.11) are mobilitatea
cea mai ridicat, toate cuplele cinematice fiind de rotaie, i asigur
un spaiu de lucru mare la dimensiuni reduse. Ca dezavantaje, pot fi
menionate urmtoarele: este cel mai complex manipulator; exist
dou sau patru ci de a obine o anumit poziie a afectorului final;
este dificil de controlat; are momente de inerie mari i instabilitate
dinamic. Prin asemnarea cu braul uman, a doua cupl cinematic
se numete umr, iar a treia cot. Aplicaiile acestui tip de
manipulator sunt diverse. Cuplele cinematice sunt, n general,
acionate cu motoare electrice.
Fig. 2.11 Robot articulat sau antropomorf
Robotul n coordonate sferice sau polare (Fig. 2.12) are dou

cuple cinematice de rotaie i una de translaie. Acest tip de robot are
greutatea cea mai sczut i o complexitate structural minim. n
schimb, acesta beneficiaz de o rigiditate mai scazut, iar precizia de
poziionare a efectorului final scade odat cu creterea cursei radiale
a cuplei cinematice de translaie. n general, dimensiunea spaiului de
lucru pe vertical este redus iar robotul nu poate evita eventualele
obstacolele din zona de aciune a acestuia. Aceti roboi sunt n
principal implicai n operaii de prelucrare mecanic. De obicei, sunt
utilizate motoare electrice pentru acionarea cuplelor cinematice
conductoare.
58
Bazele Roboticii
Fig. 2.12 Robot n coordonate sferice sau polare
Structura robotului tip SCARA (Fig. 2.13) permite descrcarea

cuplelor cinematice de rotaie de forele de greutate ale elementelor
acionate. Permite curse orizontale mari, poate evita obstacolele, dar
este un manipulator destul de complex, poate atinge poziia cerut
utiliznd dou ci diferite i este dificil de programat off-line. Se
preteaz bine la operaii de asamblare. Se utilizeaz acionare
electric.
Fig. 2.13 Robot tip SCARA
59
Robotul n coordonate cilindrice (Fig. 2.14) const din dou

cuple cinematice de translaie i una de rotaie. Acest tip de robot are
o rigiditate mecanic bun, cuplele de translaie sunt mai uor de
controlat dect cele de rotaie, dar acest tip de cuple este mai dificil
de etanat. De asemenea, gabaritul structurii este destul de mare, iar
precizia de poziionare a efectorului final scade la creterea cursei
orizontale a celei de a doua cuple cinematice de translaie. Se
utilizeaz pentru operaii de manipulare, chiar i a pieselor de
dimensiuni mari, caz n care se prefer acionarea hidraulic.
Fig. 2.14 Robot n coordonate cilindrice
Robotul n coordonate carteziene are n strutura sa trei cuple

cinematice de translaie, pe trei direcii neparalele. Existena cuplelor
de translaie simplific structura sistemului mecanic. Acest tip de
robot are o structur rigid, sistemul mecanic este uor de vizualizat,
cuplele de translaie pot fi uor limitate mecanic, este uor de
controlat. n schimb, gabaritul structurii este mare, spaiul de lucru
este limitat, iar cuplele cinematice de translaie sunt dificil de etanat.
Aceste tipuri de roboi se utilizeaz pentru operaii de manipulare i
asamblare. Acionarea este de obicei electric, iar uneori pneumatic.
Acest tip de robot poate avea o structur deschis (Fig. 2.15) sau
gantry (atunci cnd este necesar apucarea de sus a obiectului de
manipulat - Fig. 2.16).
60
Bazele Roboticii
Fig. 2.15 Robot n coordonate carteziene, cu structur

deschis
Fig. 2.16 Robot n coordonate carteziene, structur tip

Gantry
61
Reamintim faptul c au fost exemplificate doar structurile cel

mai frecvent utilizate ale roboilor de tip manipulator. Aceste structuri
pot fi combinate n vederea obinerii unei configuraii noi (vezi Fig.
2.17). De fapt, orice lan cinematic avnd n structura sa cuple
cinematice de rotaie sau translaie, un element fix i un efector final,
poate constitui structura unui robot. Robotul tip tromp de elefant
este un exemplu de structur cu mai multe cuple cinematice de
rotaie.
De asemenea, pe lng manipulatoarele cu structur serial
exist i roboi ce au n structura lor lanuri cinematice nchise, aa
cum s-a mai specificat anterior.
Fig. 2.17 Robot articulat montat pe o platform cartezian 2D
2.4.3 Structura mecanismelor de orientare
Mecanismul de orientare joac rolul articulaiei carpiene

umane (articulaia pumnului). n soluie complet (avnd trei grade
de mobilitate), acesta realizeaz rotirea obiectului manipulat n jurul
celor trei axe ale unui sistem de coordonate spaial triortogonal.
Aceste micri de rotaie poart numele de micri de orientare,
fiecare dintre acestea avnd o denumire, n funcie de axa n jurul
creia se realizeaz (Fig. 2.18 2.19).
62
Bazele Roboticii
Fig. 2.18 Articulaia carpian uman
Fig. 2.19 Mecanism de orientare
63
n funcie de numrul gradelor de mobilitate, mecanismele de

orientare pot fi de tip: R, RR, RRR (vezi i Tabelul 2.3). n tabelul
menionat sunt prezentate schemele cinematice ale unor soluii de
mecanisme de orientare.
Tabelul 2.3 Tipuri de mecanisme de orientare

Nr.
M Simbol Schem cinematic Observaii
crt.
MP D z
1 1 R 3 4
MP mecanism de poziionare
(considerat cu M=3)
MP O E z
Axe
2 2 RR concurente
3 5
4 n O
4
y
MP O
z 5 Axe
ay neconcurente
3 2 Ra y R 4 E
offset
x O' OO=a y
5
y
D
4 6 Axe
MP E F
4 3 RRR concurente
O z n O
3 6
5 y 5
x
F 6
MP D E Axe
5 3 RRR O z concurente
3 4 6
5 n O
y 5
64
Bazele Roboticii
Tabelul 2.3 (continuare)
MP D O E
z Axe
6 3 RRR 3 4 5 concurente
5
x 6 n O
F
6
y
D
6 Axe
3 4 E F z neconcurente
7 3 Ra z RR O'
O offset
az 6 OO=a z
5
5
y
4 4
D O'
MP 6 Axe
ax
F z neconcurente
8 3 Ra x RR 3 O
E offset
6 OO=a x
x
5
5
y
D O 4
MP z
E Axe
3
neconcurente
ax
9 3 RRa x R 5 6
offset
OO=a x
x O' F 6
5
y
4
F 6
RRR O Axe
MP z neconcurente
10 3 3 E 6
a
(RRa4 R 4 ) 3 4 5 offset
D O' 4 OO=a
x 5 y
65
Tabelul 2.3 (continuare)

6
MP az
4 4 6
3 F
D O O' z Axe
11 3 RRa z R neconcurente
E OO=a z
5
x
5
y
Micrile de orientare ale mecanismului, impuse obiectului

manipulat, au amplitudinile limitate prin valorile 4 , 5 , 6 ,
prescrise constructiv de ctre fabricantul robotului. Ca urmare,
dreptele caracteristic i auxiliar ' , ataate obiectului manipulat,
ocup poziii cuprinse n interiorul unor conuri, denumite impropriu
"unghi de serviciu" i "unghi auxiliar" (Fig. 2.20).
Se consider c dreapta caracteristic ( ) a obiectului
manipulat coincide cu axa Oz a acestuia i c dreapta auxiliar ( ')
coincide cu axa Oy (Fig. 2.21).
z
6
dreapta
caracteristica
unghi
4
auxiliar ' dreapta
auxiliara
4
5 z y
unghi
x x
y de serviciu
Fig. 2.20 Unghiuri de orientare Fig. 2.21 Obiectul manipulat
2.5 Efectorul final

Efectorul final este partea component a sistemului mecanic al
unui robot de tip manipulator, ataat ultimului element al
mecanismului de orientare, cu rolul de a solidariza obiectul manipulat
66
Bazele Roboticii
de elementul respectiv (atunci cnd efectorul final este un mecanism

de prehensiune) sau de a efectua o anumit operaie (atunci cnd
acesta este o scul sau un cap de for cu scul).
Efectorul final poate fi:
un mecanism de prehensiune, atunci cnd robotul este
destinat s manipuleze obiecte;
scul, atunci cnd robotul execut operaii pentru care nu
este necesar o surs de energie exterioar, care s
acioneze scula (exemplu: pistolul de sudurare, n cazul
operaiei de sudare cu arc; pistolul de vopsire, n cazul unei
operaii de vopsire; instrumentul de msur, in cazul
operaiei de control dimensional, etc.);
un cap de for cu scul, n cazul n care, pe lng energia
necesar acionrii cuplelor cinematice conductoare, este
nevoie de existe o surs de energie suplimentar pentru
acionarea sculei (exemplu: polizor pentru debavurare;
ciocan pneumatic; main de gurit, etc);
Legarea efectorului final la ultimul element al mecanismului de
ghidare se face printr-un mecanism de cuplare. Acesta trebuie s fie
simplu i s permit montarea i demontarea uoar i rapid a
efectorului final.
De asemenea, ntre mecanismul de cuplare i efectorul final
poate exista un mecanism de complian, care permite realizarea
unei micri relative (recomandat) ntre efectorul final i ultimul
element al mecanismului de ghidare, sub aciunea unei fore de
contact. Mecanismul de complian poate fi utilizat n cazul operaiilor
de montaj, n scopul prelurii unor erori de poziionare, sau al
operaiilor de sudare, n scopul evitrii distrugerii unor componente
ale efectorului final, ca urmare a unor coliziuni.
Mecanismele de complian pot fi:
cu complian activ, atunci cnd se folosesc elemente de
acionare, care controleaz activ deplasarea relativ a
efectorului final n raport cu ultimul element al
mecanismului de ghidare, ca urmare a unor informaii
primite de la senzorii de contact;
cu complian pasiv, utiliznd elemente elastice, care s
permit aceast deplasare relativ, Fig. 2.22, n care: 1
obiect manipulat; 2 mecanism de prehensiune; 3
ultimul element al mecanismului de ghidare; 4 elemente
elastice care permit deplasri relative de translaie; 5
elemente elastice ce permit deplasri relative de rotaie.
67
Fig. 2.22 Schema unui mecanism cu complian pasiv
2.5.1 Mecanisme de prehensiune
Mecanismele de prehensiune sunt utilizate pentru apucarea

obiectului manipulat sau a sculei i fixarea lor de ultimul element al
mecanismului de ghidare. n funcie de tipul acestora, n general
Fig. 2.23 Similitudinea mn - mecanism de prehensiune
68
Bazele Roboticii
mecanismele de prehensiune au n componena lor degete, transmisii

mecanice i elemente de acionare (actuatori), vezi Fig. 2.23. Aceste
mecanisme sunt de diferite tipuri, fiecare tip fiind conceput n
concordan cu obiectul ce urmeaz a fi apucat i manipulat.
Roboii industriali sunt n general utilizai pentru efectuarea
unor operaii repetitive. De aceea, mecanismele de prehensiune ale
acestor sisteme sunt, de regul, potrivite numai pentru obiecte cu
form, mrime i greutate similare. Robotul poate s manipuleze un
alt obiect sau s efectueze o alt operaie printr-o simpl
reprogramare. Dar mecanismul su de prehensiune trebuie, n
general, schimbat n cazul manipulrii unui alt tip de obiect, excepie
fcnd cazul n care robotul are un mecanism de prehensiune
universal.
2.5.1.1 Tipuri de mecanisme de prehensiune
Mecanismele de prehensiune pot fi, n mare, clasificate n

apte categorii:
Mecanice, cu dou sau mai multe degete sau bacuri pentru
prindere interioar sau exterioar.
Cu vacuum, ce au una sau mai multe ventuze cu vid pentru
manipularea obiectelor cu suprafa plan sau aproape
plan i destul de neted i curat.
Magnetice, cu unul sau mai muli electromagnei sau
magnei permaneni, ce pot fi folosite numai pentru
materiale feroase. n cazul n care se folosesc magnei
permaneni, este necesar un dispozitiv suplimentar pentru
desprinderea piesei.
Expandabile, cu saci sau manete gonflabile, pentru
manipularea obiectelor cu form neregulat i a
materialelor fragile, sau cu degete de prehensiune
gonflabile.
Compliante, sub forma unei piese flexibile ce poate genera
micri prin deformarea sa elastic, sunt potrivite pentru
micro-roboi.
Adezive, pentru materiale uoare i a cror manipulare nu
se poate face cu vacuum (spre exemplu, haine).
Speciale, cum ar fi: o mandrin pentru manipularea unor
scule variate, un crlig (ghear) pentru agarea unei
69
greuti, o furc pentru ridicarea unei greuti, sau o cup

pentru manipulare de lichid.
2.5.1.2 Mecanisme de prehensiune mecanice
Revenind la mecanismele de prehensiune cu degete, acestea

se pot clasifica dup mai multe criterii.
Dup modul de fixare a mecanismului de prehensiune n raport
cu mecanismul de ghidare putem avea dou situaii:
mecanisme de prehensiune avnd degetele paralele cu axa
ultimului element al mecanismului de ghidare;
mecanisme de prehensiune cu degetele perpendiculare pe
aceast ax.
Dup modul de prindere a obiectului manipulat, deosebim:
mecanisme de prehensiune cu prindere interioar;
mecanisme de prehensiune cu prindere exterioar.
n funcie de tipul i dimensiunile obiectului manipulat,
mecanismele de prehensiune pot fi:
speciale, destinate manipulrii obiectelor de aceeai form
i dimensiuni;
specializate, pentru manipularea obiectelor de aceeai
form, dar de dimensiuni diferite, variind ntre anumite
limite;
universale, pentru manipularea obiectelor ale cror form i
dimensiuni variaz n limite restrnse;
flexibile, pentru manipularea obiectelor, ale cror form i
dimensiuni variaz n limite largi.
n funcie de mecanismul utilizat pentru transmiterea micrii
de la arborele motorului la degete, mecanismele de prehensiune pot
fi:
tip mecanisme cu bare;
tip roat dinat cremalier;
tip mecanism cu cam;
tip mecanism urub-piuli;
tip mecanism cu cabluri.
n cele ce urmeaz vor fi exemplificate toate cele cinci tipuri
de mecanisme de prehensiune.
2.5.1.2.1 Prehensor tip mecanism cu bare

Micarea degetelor mecanismului de prehensiune poate fi de
rotaie sau de translaie. n Fig. 2.24 este prezentat un mecanism de
prehensiune ale crui degete efectueaz o micare de strngere de
70
Bazele Roboticii
rotaie. Strngerea este realizat de ctre un piston pneumatic, iar

retragerea degetelor este asigurat de un resort elastic. Schema de
funcionare simplific mult instalaia pneumatic i sistemul de
control al micrii.
Fig. 2.24 Mecanism de prehensiune cu bare, varianta 1
Mecanismul de prehensiune din Fig. 2.25 const dintr-o

pereche de mecanisme manivela-piston, dispuse simetric. Atunci cnd
fluidul hidraulic sau pneumatic mpinge pistonul spre dreapta,
degetele vor strnge obiectul manipulat.
Pistonul mecanismului din Fig. 2.26 poate fi acionat

hidraulic sau pneumatic. Fiecare deget, ca element condus, oscileaz
n jurul axei cuplei cinematice pe care o face cu elementul fix.
71
Mecanismul de prehensiune din Fig. 2.27 const dintr-o mn

mecanic standard, ieftin i cu aplicaii multiple. Mna accept o
varietate de degete, concepute n funcie de obiectele ce urmeaz a fi
manipulate.
Mna mecanic din Fig. 2.28 are o deschidere larg a

degetelor, fapt ce permite apucarea obiectelor ce nu sunt orientate la
fel sau nu se gsesc n aceeai locaie. Atunci cnd bacurile se nchid,
acestea elimin imprecizia de orientare i centreaz obiectul.
Varianta de mecanism de prehensiune prezentat n Fig. 2.29
72
Bazele Roboticii
este uor de utilizat i fiabil, datorit simplitii mecanismului cu

bare i a mrimii reduse. Actuatorul pneumatic imprim o micare cu
vitez mare pistonului i permite strngerea obiectelor cu aproximativ
aceeai fort, indiferent de mrimea lor.
n Fig. 2.30 este reprezentat un mecanism de prehensiune ce
poate manipula obiecte diferite. Mecanismul este simplu i compact,
iar degetele sunt interschimbabile pentru obiecte diferite. Multe dintre
prehensoarele utilizate n prezent folosesc o asemenea structur
Mecanismul din Fig. 2.31 este utilizat pentru apucarea pieselor

de dimensiuni mari, cum ar fi lingourile de aluminiu. Bacurile se pot
deschide larg.
n Fig. 2.31 este prezentat un mecanism ce permite fixarea

obiectului din interior. De fapt, micarea invers (de desfacere) a
unui mecanism cu strngere exterioar poate constitui o micare de
apucare a unui mecanism cu strngere interioar. Aceleai
mecanisme pot fi utilizate att ca prehensoare cu strngere
exterioar sau interioar dar forma degetelor este diferit.
73
Prehensorul bazat pe un mecanism paralelogram prezentat n

Fig. 2.33 este simplu i relativ compact. Deschiderea degetelor este
suficient pentru a apuca obiecte cu diferite dimensiuni. Bacurile sunt
n permanen paralele.
2.5.1.2.2 Prehensor tip pinion-cremalier

Mecanismul de prehensiune din Fig. 2.34 se bazeaz pe un
mecanism pinion-cremalier. Cremaliera (dubl) face corp comun cu
tija pistonului, cu care angreneaz dou sectoare de roi dinate.
Sectoarele menionate acioneaz dou mecanisme paralelogram,
74
Bazele Roboticii
care (la rndul lor) deplaseaz bacurile mecanismului de prehensiune.

Soluia prezint avantajul c dezvolt o for de strngere destul de
mare.
Fig. 2.34 Mecanism de prehensiune tip cremalier-roat

dinat, varianta 1
n continuare se prezint o alt variant de mecanism de

prehensiune cu cremalier-roat dinat, acionat tot de un piston
pneumatic sau hidraulic, al crui tij se termin cu o cremalier
dubl. Roile dinate ce angreneaz cu cremaliera sunt legate rigid de
bacurile mecanismului. Atunci cnd pistonul se deplaseaz nainte sau
napoi, translaia pinionului produce rotaia n sens invers a roilor
dinate, respectiv apropierea sau departarea bacurilor. Avantajul
acestui mecanism este acela c poate fi utilizat pentru apucarea
pieselor ale cror dimensiuni variaz n limite largi.

dinat, varianta 2
Figura 2.36 ne prezint un mecanism de prehensiune al crui

element conductor este pinionul dinat. Acesta angreneaz cu dou
cremaliere, de care sunt legate rigid bacurile mecanismului. Rotirea n
sens orar sau trigonometric a pinionului va produce apropierea sau
deprtarea acestor bacuri.
75

dinat, varianta 3
2.5.1.2.3 Prehensor tip mecanism cu cam

Aceste mecanisme de prehensiune folosesc o cam i doi
tachei, n legtur direct i rigid cu acetia aflnduse degetele
mecanismului. Cama are un profil special, astfel nct s acioneze
tacheii (degetele) ntr-un mod particular, respectiv cu vitez
constant, acceleraie constant, etc.
Fig. 2.37 Mecanism de prehensiune cu cam-tachet
2.5.1.2.4 Prehensor tip mecanism urub-piuli

Mecanismele de prehensiune bazate pe transmisii urub-piuli
sunt acionate prin rotirea uniform a urubului de ctre un
motoreductor. Piulia poate fi folosit direct ca bac sau pentru
acionarea degetelor. Mecanismul din Fig. 2.38 este acionat prin
rotirea urubului, ce va deplas nainte/napoi piulia, care va aciona
degetele prin intermediul unui mecanism cu bare.
Fig. 2.38 Mecanism de prehensiune cu urub-piuli,

varianta 1
76
Bazele Roboticii
n cazul mecanismelor din Fig. 2.39, piulia (piuliele) este

legat direct la bacurile acestuia. Varianta din Fig. 2.39.a folosete
dou piulie cu filet invers (dreapta/stnga), urubul de acionarea
avnd dou tronsoane, unul filetat pe dreapta, cellalt pe stnga.
Rotirea urubului spre dreapta sau spre stnga va produce apropierea
sau deprtarea bacurilor mecanismului de prehensiune. Varianta din
Fig. 7.39.b folosete o singur piuli, legat rigid de bacul mobil al
mecanismului, cellalt bac fiind fix.
(a)
(b)
Fig. 2.39 Mecanism de prehensiune cu urub-piuli: a) cu

dou piulie; b) cu o piuli
2.5.1.2.5 Prehensor tip mecanism cu cabluri

Aceste tipuri de mecanisme de prehensiune, utiliznd
elemente elastice (cabluri), permit apucarea obiectelor cu forme
neregulate, folosind degete multiple.
77
78
3
TRANSFORMRI DE
COORDONATE
3.1 Generaliti
n studiul roboticii suntem n mod constant confruntai cu
problema localizrii unor obiecte n spaiul tridimensional. Aceste
obiecte sunt elementele cinematice ale manipulatorului, obiectul
manipulat sau scula de lucru, precum i alte obiecte din mediul de
operare al manipulatorului. Aceste obiecte sunt descrise de dou
caracteristici: poziie i orientare. Problema de interes imediat o
constituie maniera n care reprezentm aceste cantiti i modelarea
matematic a acestora.
Poziiile i orientrile relative ale elementelor cinematice, ale
unui robot de tip manipulator, sunt definite de parametrii variabili ai
cuplelor cinematice. Deoarece fiecare element reprezint un corp
rigid, este necesar ca acestuia s i se ataeze un sistem de
coordonate cartezian. n aceste condiii, configuraia robotului este
definit de poziiile i orientrile relative ale sistemelor de axe ataate
fiecrui element cinematic (Fig. 3.1). Aceste poziii depind de
geometria robotului i de parametrii cinematici ai cuplelor.
n robotic, sistemele de coordonate utilizate respect regula
minii drepte (vezi Fig. 3.2). Sensurile pozitive ale axelor unui sistem
cartezian ce respect aceast regul se obine astfel: innd mna
dreapt deschis, cu degetul mare desfcut, direcia palmei (celor
patru degete) va indica sensul pozitiv al axei x , iar degetul mare va
indica sensul pozitiv al axei z . Sensul pozitiv al axei y se va obine
ndoind cu 90 cele patru degete.
Un astfel de sistem de axe se obine i aplicnd regula
burghiului drept. Conform acestei reguli, rotind axa x spre dreapta,
pentru a o suprapune peste axa y , sensul pozitiv al axei z ar fi cel
dat de sensul de deplasare axial a burghiului drept, rotit n acelai
sens.
79
3. Transformri de coordonate
Fig. 3.1 Ataarea sistemelor de coordonate
z z
x x y
x
y y
(a) (b) (c)
Fig. 3.2 Sisteme de coordonate
3.2 Poziia i orientarea unui corp rigid

Un corp rigid este descris complet n spaiul tridimensional cu
ajutorul poziiei i orientrii sale n raport cu un sistem de referin.
Considerm un sistem de referin xn 1 yn 1 zn 1 i un corp
rigid, cruia i se ataeaz sistemul de coordonate xn yn zn (Fig. 3.3).
80
Bazele Roboticii
Coordonatele unui punct oarecare P de pe corp, n raport cu originea

On 1 a sistemului de referin, pot fi calculate cu relaiile:
xn 1 = x + xn cos ( xn 1 , xn ) + yn cos ( xn 1 , yn ) + zn cos ( xn 1 , zn )
yn 1 =y + xn cos ( yn 1 , xn ) + yn cos ( yn 1 , yn ) + zn cos ( yn 1 , zn ) (3.1)
zn 1 =z + xn cos ( zn 1 , xn ) + yn cos ( zn 1 , yn ) + zn cos ( zn 1 , zn )

unde: xn 1 , yn 1 , zn 1 reprezint coordonatele punctului P n raport
cu originea On 1 a sistemului de referin; xn , yn , zn sunt
coordonatele aceluiai punct n raport cu originea On a sistemului de
axe ataat corpului; x , y , z reprezint coordonatele punctului On n
raport cu originea On 1 a sistemului de referin.
zn
P
_ yn
rn
_ On
r n-1
zn-1
_
r
xn
yn-1
On-1
x n-1
Fig. 3.3 Transformare de coordonate
Sub form matriceal, ecuaiile (2.1) pot fi scrise astfel:

n 1 n 1 n 1 n
P = nTr + nR P (3.2)
unde:
xn 1 x xn
n 1
P = yn 1 ; nTr = y ; P = yn ;
n 1 n
zn 1 z zn
81
cos ( xn 1 , xn ) cos ( xn 1 , yn ) cos ( xn 1 , zn )

n 1
nR = cos ( yn 1 , xn ) cos ( yn 1 , yn ) cos ( yn 1 , zn ) (3.3)

cos ( zn 1 , xn ) cos ( zn 1 , yn ) cos ( zn 1 , zn )
Poziia corpului rigid, cruia i s-a ataat sistemul de axe
xn yn zn , n raport cu sistemul de referin xn 1 yn 1 zn 1 este dat
n 1
de matricea nTr , iar orientarea acestui corp n raport cu sistemul
n 1
de referin menionat este definit de matricea nR .
3.3 Matricea de rotaie

n 1
Matricea nR (vezi relaia 3.3), ce definete orientarea unui
sistem de coordonate (a unui corp rigid) n raport cu un sistem de
axe de referin, poart numele de matrice de rotaie.
3.3.1 Rotaii simple (elementare)
Considerm cazul particular al rotaiei sistemului de

coordonate xn 1 yn 1 zn 1 n jurul axei xn 1 , cu unghiul x (Fig. 3.4).
zn-1
zn x
yn
x yn-1
_
On-1=On
_
x n-1=x n
Fig. 3.4 Rotaie n jurul axei x
Matricea de transformare corespunztoare rotaiei menionate

n 1
se va obine particulariznd matricea nR , relaia (3.3), la cazul
nostru.
82
Bazele Roboticii
1 0 0
Rx ( x ) 0 cos x
= sin x (3.4)
0 sin x cos x
Similar, pentru rotaia n jurul axelor yn 1 , zn 1 , cu unghiurile

y , z , matricele elementare de rotaie sunt:
cos y 0 sin y

( )
Ry y = 0 1 0 (3.5)
sin 0 cos y
y
cos z sin z 0
Rz ( z ) = sin z cos z 0 (3.6)
0 0 1
Aceste matrice sunt utile pentru descrierea rotaiilor corpurilor

rigide n jurul unei axe arbitrare n spaiul tridimensional. Ele au fost
determinate considernd c rotaiile au fost fcute n sens pozitiv
(spre dreapta).
Este uor de verificat faptul c aceste matrice verific relaia:
R ( ) =
RT ( ) (3.7)
unde RT ( ) este transpusa matricei de rotaie (pentru rotaia simpl

cu unghiul ).
Cu alte cuvinte, modificarea sensului de rotaie conduce la alt
matrice de transformare, lucru ce trebuie reinut i de care trebuie s
se in seama.
Revenind la forma general a matricei de rotaie (3.3), vom
scrie matricea de rotaie la trecerea de la sistemul xn yn zn la
xn 1 yn 1 zn 1 . Aceast matrice va avea forma:
cos ( xn , xn 1 ) cos ( xn , yn 1 ) cos ( xn , zn 1 )

n
n 1 R = cos ( yn , xn 1 ) cos ( yn , yn 1 ) cos ( yn , zn 1 ) (3.8)

cos ( zn , xn 1 ) cos ( zn , yn 1 ) cos ( zn , zn 1 )
Analiznd relaiile (3.3) i (3.8) se poate constata cu uurin
c:
n n 1 T
n 1 R = nR (3.9)
83
Acest lucru ne conduce la ideea ca inversa unei matrice de

rotaie este egal cu transpusa sa, fapt ce poate fi verificat uor
astfel:
cos ( xn , xn 1 ) cos ( xn , yn 1 ) cos ( xn , zn 1 )

cos ( yn , xn 1 ) cos ( yn , yn 1 ) cos ( yn , zn 1 )
n 1 T n 1
nR nR

cos ( zn , xn 1 ) cos ( zn , yn 1 ) cos ( zn , zn 1 )
(3.10)
cos ( xn 1 , xn ) cos ( xn 1 , yn ) cos ( xn 1 , zn )

cos ( yn 1 , xn ) cos ( yn 1 , yn ) cos ( yn 1 , zn ) = I3

cos ( zn 1 , xn ) cos ( zn 1 , yn ) cos ( zn 1 , zn )
unde I3 este matricea unitate 3x3
1 0 0
I3 = 0 1 0 (3.11)
0 0 1
Din (3.9) i (3.10) rezult:

n 1 n 1 n T
= nR =
n 1 R n 1 R (3.12)
ntr-adevr, din algebra linear, tim c inversa unei matrice

ortogonale este egal cu transpusa acesteia. n cele de mai sus
tocmai am verificat geometric acest lucru.
3.3.2 Compunerea matricelor de rotaie
Rotaia total a unui corp rigid n spaiul tridimensional poate

fi exprimat ca o succesiune de rotaii pariale. Fiecare rotaie este
definit n raport cu cea precedent, iar sistemul de axe la care se
raporteaz rotaia parial poart numele de sistem de axe curent.
Considerm pentru exemplificare un corp rigid ce sufer dou
rotaii succesive (a cte 90 fiecare) n jurul a dou axe ale sistemului
curent (Fig. 3.5).
Pentru succesiunea de rotaii prezentat n Fig. 3.5.a,
matricele elementare de rotaie sunt:
0 1 0 0 0 1
0
1R = 1 0 0 ; 1
2R = 0 1 0 (3.13)
0 0 1 1 0 0
iar matricea total de rotaie va fi:
84
Bazele Roboticii
0 1 0
0
2R = 10R 21R = 0 0 1 (3.14)
1 0 0
z0 z0 z1
y1
y1 y2
y0 x1
z2
x0
(a)
x2
z' 0 y' 2
y' 0
y' 0 y' 1 x' 2
z' 1 z' 1
x' 0 z' 2
x' 1
(b)
Fig. 3.5 Rotaii succesive: a) succesiunea z0 y1 ;
b) succesiunea y0' z1'
Pentru succesiunea de rotaii din Fig. 3.5.b, matricele

elementare de rotaie sunt:
0 0 1 0 1 0
0'
1' R = 0 1 0 ; 1'
2' R = 1 0 0 (3.15)
1 0 0 0 0 1
iar matricea total de rotaie corespunztoare:

0 0 1
0'
2' R = 0' 1'
1' R 2' R = 1 0 0 (3.16)
0 1 0
Se poate constata cu uurin c rotaiile pariale succesive nu

sunt comutative, fapt foarte important i cruia trebuie s i se acorde
atenia cuvenit.
85
0 1' 1 0' 0 0'

1R = 2' R ; 2R = 1' R ; 2R 2' R , rezult 10R 21R 21R 10R (3.17)
Rotaiile pariale succesive pot fi, de asemenea, raportate la

sistemul de axe iniial, numit n acest caz sistem de axe fix sau de
referin.
Considerm aceleai rotaii pariale succesive, dar raportate la
sistemul de axe fix (Fig. 3.6).
z0 z0 z1 y2
y1 y0
y0 x1 x2
x0 z2
(a)
z' 0 z' 0
y' 0
y' 2
y' 0 y' 1
z' 2
z' 1
x' 0
x' 1 x' 2
(b)
Fig. 3.6 Rotaii succesive: a) succesiunea z0 y0 ;
b) succesiunea y0' z0'
Rotaia cu 90 n jurul axei y0 din succesiunea (a) nseamn,

de fapt, o rotaie cu acelai unghi n jurul axei x1 , iar rotaia cu 90
n jurul axei z0' din succesiunea (b) nseamn o rotaie cu -90 n
jurul axei x1' . n aceste condiii, matricele de rotaie pentru cele dou
variante de succesiuni sunt:
0 1 0 1 0 0
0
1R = 1 0 0= ; 1R
2
0 0 1
(3.18)
0 0 1 0 1 0
0 0 1
0
2R = 0 1
1R 2 R = 1 0 0 (3.19)
0 1 0
86
Bazele Roboticii
0 0 1 1 0 0
0'
1' R = 0 1 0 ; 1'
2' R = 0 0 1 (3.20)
1 0 0 0 1 0
0 1 0
0'
2' R = 0' 1'
1' R 2' R = 0 0 1 (3.21)
1 0 0
0 0'
i n acest caz 2R 2' R , ceea ce nseamn c succesiunea
rotaiilor nu este comutativ. ns, se poate observa c succesiunea
(a) din Fig 3.5 este comutativ cu succesiunea (b) din Fig. 3.6, iar
succesiunea (b) din Fig 3.5 este comutativ cu succesiunea (a) din
Fig. 3.6.
n robotic, rotaiile succesive sunt raportate la sistemul de
axe curent, ca n exemplul prezentat n Fig. 3.5.
3.4 Matricea de transformare omogen

Considerm din nou corpul rigid din Fig. 3.3, ale crui poziie
i orientare sunt raportate la sistemul de referin xn 1 yn 1 zn 1 .
Transformarea de coordonate scris sub forma (3.2) prezint
unele dezavantaje din punct de vedere al analizei cinematice, datorit
n 1
caracterului neomogen (conine termenul liber nTr ).
De asemenea, o matrice de ordinul 3x3 (cum este matricea
n 1
nR ) poate fi utilizat pentru descrierea rotaiei corpului rigid, dar nu
n 1
i a translaiei acestuia, termenul nTr nefiind inclus n aceast
matrice. Ori, n robotic, descrierea translaiilor (poziionrii
obiectului manipulat) este foarte important. Translaia ar putea fi
n 1
descris prin introducerea unei a patra coloane n matricea nR , ns
matricea rezultant nu este ptrat i nu se poate scrie inversa ei.
Pentru a elimina aceste dezavantaje, respectiv pentru
omogenizarea matricei de transformare, la cele trei ecuaii (3.1) se
adaug ecuaia formal
tn =
1 t=
n 1 (3.22)
n aceste condiii, transformarea de coordonate sub form

matriceal se scrie astfel:
n 1 n 1
P
= nT nP (3.23)
87
unde:
xn
xn 1
y
n 1
P = yn 1 ; n
P = n;
zn
zn 1
1 1
cos ( xn 1 , xn ) cos ( xn 1 , yn ) cos ( xn 1 , zn ) x

n 1 =cos ( yn 1 , xn ) cos ( yn 1 , yn ) cos ( yn 1 , zn ) y
nT cos ( zn 1 , xn ) cos ( zn 1 , yn ) cos ( zn 1 , zn ) z

0 0 0 1 (3.24)
n n1R n 1
nTr

=
0 1

Aplicnd acelai raionament ca n cazul matricei de rotaie, se
poate demonstra faptul c:
n 1 n 1 n T
= nT =
n 1T n 1T (3.25)
3.4.1 Forme particulare pentru matricea de

transformare omogen
n cazul n care sistemul de axe xn 1 yn 1 zn 1 comport doar

micri de rotaie n jurul axelor acestuia, matricea de transformare
omogen capt urmtoarea form particular:
cos ( xn 1 , xn ) cos ( xn 1 , yn ) cos ( xn 1 , zn ) 0

n 1 =cos ( yn 1 , xn ) cos ( yn 1 , yn ) cos ( yn 1 , zn ) 0
nT cos ( zn 1 , xn ) cos ( zn 1 , yn ) cos ( zn 1 , zn ) 0

0 0 0 1 (3.26)
n n1R 0

=
0 1

Pentru o rotaie a acestui sistem n jurul axei xn 1 , cu unghiul
x , matricea de transformare corespunztoare rotaiei menionate se
n 1
va obine particulariznd matricea nT la cazul nostru.
88
Bazele Roboticii
1 0 0 0
0 cos sin x 0
Rx ( x ) = x
(3.27)
0 sin x cos x 0

0 0 0 1
Similar, pentru rotaia n jurul axelor yn 1 , zn 1 , cu unghiurile

y , z , matricea capt formele:
cos y 0 sin y 0

0 1 0 0
( )
Ry y =
sin y 0 cos y 0
(3.28)

0 0 0 1
cos z sin z 0 0
sin cos z 0 0
Rz ( z ) = z
(3.29)
0 0 1 0

0 0 0 1
Dac presupunem c sistemul de axe xn yn zn comport doar

translaii n raport cu sistemul de referin xn 1 yn 1 zn 1 , n absena
rotaiilor matricea de transformare omogen (3.24) capt forma:
1 0 0 x
0 1 0 y
n 1
nT = (3.30)
0 0 1 z

0 0 0 1
Considernd cazul particular al translaiei sistemului de axe

xn yn zn n lungul axei xn 1 , cu mrimea x (Fig. 3.7), matricea de
translaie corespunztoare va fi:
1 0 0 x
0 1 0 0
Trx = (3.31)
0 0 1 0

0 0 0 1
Similar, translaiile elementare n lungul axelor yn 1 , zn 1 , cu

mrimile y , z , sunt exprimate cu ajutorul matricelor:
89
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 y 0 1 0 0
Try = ; Trz = (3.32)
0 0 1 0 0 0 1 z

0 0 0 1 0 0 0 1
n-1
yn-1
zn On-1
x n-1
x
yn
On
Fig. 3.7 Translaie n jurul axei x
3.5 Operaii cu transformri de coordonate
3.5.1 Compunerea transformrilor
Considerm Fig. 3.8, n care cunoatem coordonatele

punctului P n raport cu sistemul de referin {2} (matricea 2P ) i
dorim s determinm coordonatele acestui punct n raport cu sistemul
{0}, respectiv matricea 0P .
De asemenea, sunt cunoscute poziia i orientarea sistemului
de axe {2} n raport cu sistemul {1}, respectiv poziia i orientarea
sistemului de axe {1} n raport cu sistemul {0}. Conform expresiei
(3.23) putem scrie:
1 1
P
= 2T 2P (3.33)
respectiv
0 0
P
= 1T 1P (3.34)
90
Bazele Roboticii
0
2
P y2
z1 P {2}
{1} O2
z0
{0}
O1 y1 x2
y0
O0 x1
x0
Fig. 3.8 Transformri de coordonate compuse
Combinnd ultimele dou relaii, obinem rezultatul:

0 0
P = 1T 12T 2P = 0
2T 2P (3.35)
3.5.1.1 Exemplul 3.1
Considerm punctul P , aparinnd unui corp rigid, de

coordonate (2, 4, 1) n raport cu originea sistemului de axe ataat
acestuia. Corpul respectiv comport mai nti o rotaie cu 30 n jurul
axei y0 , apoi o translaie cu 50 mm n jurul axei x1 , respectiv o
rotaie cu 60 n jurul axei z2 (Fig. 3.9). Se cer coordonatele finale
ale punctului P n raport cu sistemul de referin x0 y0 z0 .
Matricele omogene elementare, la trecerea de la sistemul de
referin x0 y0 z0 la sistemul de coordonate x3 y3 z3 , sunt
urmtoarele:
3 1
0 0
2 2 1 0 0 50
0 1 0 0 1 0 1 0 0
=0
1T R=
y 30

( ) 2T
;= Tr
= x

0 0 1 0
;
1 0
3
0
2 2 0 0 0 1

0 0 0 1
91
1 3
0 0
2 2
=2
3T R
=z 60

( ) 3
2
1
2

0 0

0 0 1 0

0 0 0 1
0
z1 30 0
_
y0=y1
O0(2,4,1)
x0
0
30
y3 x1 50
_
z2=z3
0
60
y2
_
O2=O3
0 x3
60
Fig. 3.9 Exemplul 3.1
Matricea omogen total va fi:

0.433 0.75 0.5 43.3013
0.866 0.5 0 0
0
T = 0
T 1
T 2
T =
3 1 2 3
0.25 0.433 0 25

0 0 0 1
Coordonatele punctului P n raport cu sistemul de axe
2
4
x3 y3 z3 se tiu ca fiind 3P = . Matricea ce conine coordonatele
1

1
92
Bazele Roboticii
punctului respectiv n raport cu sistemul de referin se va calcula

folosind relaia:
41.6673
3.7321
0
P = 03T 3P =
22.9019

1
Din matricea 0P rezult coordonatele cerute ca fiind

(41.6673, 3.7321, -22.9019).
3.5.2 Inversa unei matrice de transformare
Considerm sistemul de axe {n}, cruia i se cunosc poziia i

orientarea n raport cu un sistem de coordonate {n-1}. Aceasta
nseamn c se cunoate matricea omogen de transformare, la
n 1
trecerea de la sistemul {n-1} la {n}, nT . Uneori dorim s inversm
aceast matrice, cu scopul de a gsi descrierea sistemului {n-1} n
n
raport cu sistemul de axe {n}, adic a gsi n1T . O cale direct de a
determina matricea de transformare invers este calcularea inversei
n 1
matricei omogene nT . Dac procedm n acest fel, nu beneficiem
de toate avantajele transformrilor de coordonate. Va fi uor s
gsim o metod mai simpl de calcul a matricei inverse, innd
seama de avantajele menionate mai sus.
n
Pentru a gsi matricea n1T , va trebui s calculm matricele
n n n 1 n 1
n1 R i n1Tr cunoscnd nR i nTr . Revenind la relaia (3.12),
tim c:
n n 1 1 n 1 T
n 1 R
= = nR nR
De asemenea, cunoatem faptul c (3.2):

n 1 n 1 n 1 n
P = nTr + nR P
Rezult:
n
P= n 1 1
nR ( n 1
P n 1
nTr ) (3.36)
Dup efectuarea calculelor, innd seama i de relaia (3.12),

obinem:
n n n 1 n 1 T n 1
P = n 1 R P nR nTr (3.37)
93
Dar, conform relaiei (3.2), putem scrie:

n n n n 1
P = n 1Tr + n 1 R P (3.38)
Calculnd diferena ntre expresiile (3.37) i (3.38), rezult:
n n1Tr
0= n 1 T
nR n 1
nTr , adic
n
n 1Tr n n1RT
= n 1
nTr (3.39)
Conform relaiei (3.24) i innd seama de (3.12) i (3.39),

putem scrie:
n n1RT n n1RT n 1nTr
n n 1 1
=n 1T =nT (3.40)
0 1

3.6 Ecuaii de transformare

Considerm situaia n care o serie de transformri de
coordonate succesive formeaz o bucl nchis (Fig. 3.10), sistemul
{4} putnd fi exprimat n raport cu sistemul de referin {0} folosind
dou produse de transformri:
0 0
T
4= 1T 41T (3.41)
respectiv
0 0
4T = 2T 23T 34T (3.42)
Egalnd cele dou expresii obinem o ecuaie de transformare:

0
1T 41T = 0
2T 23T 34T (3.43)
Ecuaiile de transformare pot fi utilizate pentru determinarea unor

matrice de transformare n cazul n care pentru un numr n de
matrice necunoscute avem n ecuaii de transformare. Considerm
pentru exemplificare ecuaia (3.43), n care presupunem c se cunosc
2
toate matricele de transformare cu excepie matricei 3T . n situaia
considerat, avem o ecuaie de transformare i o matrice
necunoscut, soluia gsindu-se uor sub forma:
2 0 1
3T= 2T 01T 41T 34T 1 (3.44)
94
Bazele Roboticii
z4
z1 y4
{4}
y1 O4
{1}
O1
x4
z3
x1
y3
{3}
z0 O3
{0}
z2 x3
y0
{2}
O0
x0
O2 y2
x2
Fig. 3.10 Set de transformri formnd o bucl nchis
Vom considera acum o situaie similar (Fig. 3.11), n care se

0
consider ca fiind necunoscut matricea de transformare 3T . Pentru
aceasta, scriem ecuaiile ce determin matricea de transformare 02T ,
spre exemplu.
0 0
T
2= 1T 12T (3.45)
0
2T =03T 43T 1 42T (3.46)
Egalm cele dou expresii pentru a obine ecuaia de

transformare necesar rezolvrii problemei:
0
1T 12T = 03T 43T 1 42T (3.47)
95
Din aceast ecuaie obinem soluia pentru matricea

necunoscut:
0 0
3T = 1T 12T 42T 1 43T (3.48)
z2
y4
y2 {4}
{2} O4
O2
z1
{1} x4
x2
O1 y1 z3
x1
y3
z0 {3}
O3
{0}
y0
O0 x3
Fig. 3.11 Exemplu de ecuaie de transformare
3.6.1 Exemplul 3.2

0
Presupunem cunoscut matricea de transformare 1T , ce
descrie situarea efectorului final al manipulatorului din Fig. 3.12 n
raport cu sistemul de referin {0} ataat elementului fix al acestuia,
respectiv situarea sistemului de coordonate {3} ataat unui bol
aezat pe mas, n raport cu sistemul de coordonate {1} ataat unui
2
col al mesei, situare definit de matricea 3T . Deoarece masa este
fix, se cunoate situarea acesteia n raport cu sistemul de referin
0
{0}, prin matricea de transformare 2T . Se pune problema
96
Bazele Roboticii
determinrii siturii (poziiei i orientrii) bolului n raport cu

efectorul final al manipulatorului, situare dat de matricea de
transformare 13T . Expresiile ce definesc situarea bolului (a sistemului
de coordonate {3}) n raport cu sistemul de referin {0} sunt:
0 0
T
3= 1T 13T (3.49)
0 0
T
3= 2T 23T (3.50)
Fig. 3.12 Exemplul 3.2
Ecuaia de transformare obinut este:

0
1T 13T = 02T 23T (3.51)
iar matricea cutat va fi:

1 0 1
3T= 1T 02T 23T (3.52)
3.7 Unghiurile fixe X-Y-Z

Considerm sistemul de referin fix {0} i sistemul de
coordonate {1}, care n prim faz coincide cu sistemul {0}. Se
97
rotete mai nti sistemul {1} n jurul axei x0 cu unghiul , apoi n

jurul axei y0 cu unghiul i n final n jurul axei z0 cu unghiul .
Fiecare dintre aceste trei rotaii are loc n jurul unei axe a sistemului
de referin fix {0}, de aceea aceast convenie va fi numit unghiuri
fixe X-Y-Z. Cuvntul fixe se refer la faptul c rotaiile au loc n
jurul axelor sistemului de referin fix (Fig. 3.13).
0 0 0
z1
z2 y3
y2
y1 z3

y0 y0 y0

_ x0 x0
x 0=x 1
x2
x3
Fig. 3.13 Unghiurile fixe X-Y-Z. Rotaiile au loc n ordinea

Rx ( ) , Ry ( ) , Rz ( )
innd seama de cele prezentate n paragraful 3.3.2, matricea

de rotaie total echivalent 10Rxyz ( , , ) va fi:
cos sin 0
0
1 Rxyz ( , , ) = Rz ( ) Ry ( ) Rx ( ) = sin cos 0
0 0 1
(3.53)
cos 0 sin 1 0 0
0 1
0 0 cos sin
sin 0 cos 0 sin cos
Fcnd produsul respectiv, obinem:

c c c s s s c c s c + s s

0
1 Rxyz ( , , ) = s c s s s + c c s s c c s (3.54)

s c s c c
n relaia (3.54) s-au fcut notaiile: s = sin , s = sin ,

s = sin , c = cos , c = cos , c = cos .
Problema invers, ce const n determinarea unghiurilor
98
Bazele Roboticii
, , , cunoscnd matricea total de rotaie, prezint adesea interes.

Soluia depinde de rezolvarea unui set de ecuaii, conform (3.54)
existnd nou ecuaii i trei necunoscute. Din cele nou ecuaii, ase
sunt dependente, ceea ce nseamn c avem trei ecuaii i trei
necunoscute. Cunoscnd ca fiind cunoscute elementele matricei totale
de rotaie
r11 r12 r13
0
1 Rxyz ( , , ) = r21 r22 r23

(3.55)
r31 r32 r33
Din ecuaia (3.54) vedem r11 cos cos

c: = i
r21 sin cos . Ridicnd la ptrat cele dou elemente i adunndu-
=
le, putem obine cos . De asemenea, -r31 = sin . Avnd funciile
sin i cos , vom determina unghiul ca fiind:
( 2
= Atan2 r31 , r11 2
+ r21 ) (3.56)
Funcia Atan2 va fi discutat n capitolul urmtor. Considernd

aceleai elemente = r11 cos cos , =r21 sin cos i fcnd
rapoartele r11 / cos = cos , r21 / cos = sin putem determina
unghiul utiliznd aceeai funcie Atan2:
= Atan2 ( r21 / cos , r11 / cos ) (3.57)
Pentru a determina unghiul aplicm aceeai metod,

considernd elementele r32 i r33 , rezultnd:
= Atan2 ( r32 / cos , r33 / cos ) (3.58)
Mai mult despre rezolvarea problemei inverse se va discuta n

capitolele urmtoare.
3.8 Unghiurile Euler Z-Y-X

Considerm din nou sistemul de referin fix {0} i sistemul
de coordonate {1}, care n prim faz coincid. Se rotete mai nti
sistemul {1} n jurul axei z1 cu unghiul , apoi n jurul axei y1 cu
unghiul i n final n jurul axei x1 cu unghiul . n aceast
reprezentare, fiecare dintre aceste trei rotaii are loc n jurul unei axe
a sistemului de coordonate curent (mobil) {1}. Un asemenea set de
99
trei rotaii este numit unghiurile lui Euler. Trebuie menionat faptul c
fiecare rotaie are loc n jurul unei axe a crei amplasare depinde de
rotaiile precedente. Deoarece cele trei rotaii se desfoar n jurul
axelor z, y i x, reprezentarea este numit unghiurile Euler Z-Y-X
(Fig. 3.14).
z0=z1 z1 z2 z2
y3
y1 z3
_
y0 y1=y2 y2

x0
x1 x2 x1 _
x 2=x 3
Fig. 3.14 Unghiurile Euler Z-Y-X
Dac inem seama de compunerea rotaiilor, se poate scrie

imediat:
0 0 1' 1"
1''' R = 1' R 1" R 1''' R (3.59)
Matricea de rotaie total echivalent conveniei numit

unghiurile Euler Z-Y-X, 10Rzyx ( , , ) , este:
cos sin 0
0
1 Rz ' y ' x ' ( , , ) = Rz ( ) Ry ( ) Rx ( ) = sin cos 0
0 0 1
(3.60)
cos 0 sin 1 0 0
0 1 0 0 cos sin
sin 0 cos 0 sin cos
Fcnd produsul respectiv, obinem:

1 Rz ' y ' x ' ( , , ) = s c
0
s s s + c c s s c c s (3.61)

s c s c c
100
Bazele Roboticii
Se poate observa c rezultatele sunt exact aceleai cu cele

obinute fcnd rotaiile n sens invers dar n jurul axelor sistemului
de referin fix. Pe baza acestui rezultat putem trage concluzia
general c: trei rotaii efectuate n jurul axelor sistemului de
referin conduc la aceiai orientare final ca n cazul n care rotaiile
sunt efectuate n ordine invers dar n jurul sistemului de coordonate
curent.
Deoarece ecuaiile (3.54) i (3.61) sunt identice, nu mai este
necesar s repetm metodologia de rezolvare a problemei inverse.
3.9 Alte convenii de unghiuri

n seciunile precedente au fost prezentate orientrile numite:
unghiurile fixe X-Y-Z i unghiurile Euler Z-Y-X. Fiecare dintre aceste
convenii necesit trei rotaii n jurul axelor principale ntr-o anumit
ordine. Aceste convenii sunt doar dou exemple ale unui set de 24
convenii de unghiuri. Dintre acestea, 12 convenii sunt seturi de
unghiuri fixe i 12 seturi de unghiuri Euler. Datorit faptului ca
fiecrui set de unghiuri fixe i este echivalent un set de unghiuri Euler,
n realitate exist doar 12 reprezentri unice ale matricei totale de
rotaie. Cel mai adesea, nu exist motive pentru adoptarea unuia
dintre aceste seturi n defavoarea altuia, dar diferii autori adopt
convenii diferite, de aceea este util listarea matricei de rotaie
echivalente pentru toate cele 24 de convenii.
Cele 12 seturi de unghiuri Euler sunt:
c c c s s

Rx ' y ' z ' ( , , )= s s c + c s s s s + c c s c (3.62)

c s c + s s c s s + s c c c
c c s c s

Rx ' z ' y ' ( , , ) =
c s c + s s c c c s s s c (3.63)

s s c c s s c s s s + c c
s s s + c c s s c c s s c

=Ry ' x ' z ' ( , , ) c s c c s (3.64)

c s s s c c s c + s s c c
101
c c c s c + s s c s s + s c

Ry ' z ' x ' ( , , ) s
= c c c s (3.65)

s c s s c + c s s s s + c c
s s s + c c s c s s c + c s

Rz ' x ' y ' ( , , )= c s s + s c c c c s c + s s (3.66)

c s s c c

Rz ' y ' x ' ( , , ) = s c s s s + c c s s c c s (3.67)

s c s c c
c s s s c

Rx ' y ' x ' ( , , )= s s s c s + c c s c c c s (3.68)

c s c c s + s c c c c s c
c s c s s

Rx ' z ' x ' (
= , , ) c c c c c s s c c s s c (3.69)

s s s c c + c s s c s + c c
s c s + c c s s s c c + c s

Ry ' x ' y ' ( , , )
= s s c s c (3.70)

c c s s c c s c c c s s
c c c s s c s c c s + s c

Ry ' z ' y ' ( , , ) = s c c s s (3.71)

s c c c s s s s c s + c c
s c s + c c s c c c s s s

Rz ' x ' z ' ( , , )= c c s + s c c c c s s c s (3.72)

s s s c c
102
Bazele Roboticii
c c c s s c c s s c c s

Rz ' y ' z ' ( , , )= s c c + c s s c s + c c s s (3.73)

s c s s c
Cele 12 seturi de unghiuri fixe sunt date de relaiile:

c c c s s -s c c s c +s s

Rxyz ( , , ) = s c s s s +c c s s c -c s (3.74)

-s c s c c
c c c s c + s s c s s + s c

=Rxzy ( , , ) s c c c s (3.75)

s c s s c + c s s s s + c c
s s s + c c s c s s c + c s

Ryxz ( , , )= c s s + s c c c c s c + s s (3.76)

c s s c c
c c s c s

Ryzx ( , , ) =
c s c + s s c c c s s s c (3.77)

s s c c s s c s s s + c c
s s s + c c s s c c s s c

=Rzxy ( , , ) c s c c s (3.78)

c s s s c c s c + s s c c
c c c s s

Rzyx ( , , )= s s c + c s s s s + c c s c (3.79)

c s c + s s c s s + s c c c
c s s s c

Rxyx ( , , )= s s s c s + c c s c c c s (3.80)

c s c c s + s c c c c s c
103
c s c s s

Rxzx (=
, , ) c c c c c s s c c s s c (3.81)

s s s c c + c s s c s + c c
s c s + c c s s s c c + c s

=Ryxy ( , , ) s s c s c (3.82)

c c s s c c s c c c s s
c c c s s c s c c s + s c

Ryzy ( , , ) = s c c s s (3.83)

s c c c s s s s c s + c c
s c s + c c s c c c s s s

Rzxz ( , , )= c c s + s c c c c s s c s (3.84)

s s s c c
c c c s s c c s s c c s

Rzyz ( , , )= s c c + c s s c s + c c s s (3.85)

s c s s c
3.10 Reprezentarea unghi-ax echivalent

Dac axa de rotaie este o direcie general (alta dect axele
sistemului de coordonate), se poate obine orice orientare n jurul
axei indicate, cu unghiul ales. Considerm c sistemul de axe {1},
iniial coincident cu sistemul de referin fix {0}, comport o rotaie
kx

spre dreapta, cu unghiul , n jurul vectorului k , k = ky .

kz
Vectorul k este uneori numit ax echivalent de rotaii finite.
O orientare general a sistemului de axe {1} n raport cu sistemul de
referin {0} poate fi scris ca 0
1R ( k, ) sau Rk ( ) i va fi numit
reprezentare unghi-ax echivalent, cunoscut i ca teorema lui Euler
asupra rotaiei (Fig. 3.15). Specificarea vectorului k necesit numai
104
Bazele Roboticii
doi parametri deoarece lungimea acestuia este considerat

ntotdeauna ca fiind unu. Unghiul de rotaie reprezint al treilea
parametru.
z1 z0
k
y1

y0
x0
x1
Fig. 3.15 Reprezentarea unghi-ax echivalent
Cnd axa de rotaie este aleas una dintre axele sistemului de

referin {0}, matricea de rotaie echivalent ia forma obinuit a
unei rotaii plane Rx ( ) , Ry ( ) sau Rz ( ) (vezi relaiile 3.4 - 3.6).
Dac axa de rotaie este o ax general, atunci matricea de
rotaie echivalent are forma:
k x k x (1-c ) + c k x k y (1-c ) k z s k x k z (1-c ) + k y s

Rk ( ) =k x k y (1-c ) + k z s k y k y (1-c ) + c k y k z (1-c ) k x s (3.86)

k x k z (1-c ) k y s k y k z (1-c ) + k x s k zk z (1-c ) + c
unde: s = sin , c = cos . Sensul lui este considerat pozitiv dac

rotaia se efectueaz spre dreapta.
Problema invers presupune c matricea de rotaie echivalent
este cunoscut i se cere determinarea unghiului i a axei n jurul
creia a fost efectuat rotaia.
r11 r12 r13
0
1 Rk ( ) = r21 r22 r23 (3.87)
r31 r32 r33
Se obin:
r11 + r22 + r33 1
= arccos (3.88)
2
105
r32 r23
1
k
= r13 r31 (3.89)
2 sin
r21 r12
Aceast soluie permite determinarea unghiului cu valori

cuprinse ntre 0 i 180. Pentru fiecare pereche ( k , ) exist o alt
pereche ( k, ) , pentru aceeai orientare descris de matricea de
rotaie respectiv. De aceea trebuie s alegem una dintre cele dou
soluii. O problem mai serioas este aceea c, pentru rotaii cu
unhiuri mici, definirea axei devine dificil. Dac unghiul de rotaie
tinde spre zero, axa de rotaie define imposibil de definit. Soluia dat
de (3.89) nu are sens atunci cnd = 0 sau = 180 .
n cele de mai sus s-a considerat c axa de rotaie trece prin
originea sistemului de referin. Atunci cnd aceast ax nu trece prin
originea menionat, problema poate fi redus la ax ce trece prin
origine, dup cum se va vedea n exemplul 3.4.
3.10.1 Exemplul 3.3
Sistemul de coordonate {1}, iniial coincident cu sistemul de

referin {0}, sufer o rotaie cu unghiul = 30 n jurul vectorului
0.707
k = 0.707 , ce trece prin origine. Calculai matricea de transformare
0
omogen corespunztoare orientrii sistemului de axe {1}.
nlocuind datele problemei n relaia (3.86), obinem:
0.933 0.067 0.354 0
0.067 0.933 0.354 0
0
T = (3.90)
1
0.354 0.354 0.866 0

0 0 0 1
3.10.2 Exemplul 3.4
Presupunem acum c sistemul de coordonate {1}, ce coincide

iniial cu sistemul de referin {0}, comport o rotaie cu unghiul
106
Bazele Roboticii
0.707
= 30 n jurul vectorului k = 0.707 , ce trece prin punctul P de
0
1
coordonate P = 2 . Calculai matricea de transformare omogen la
3
trecerea de la sistemul {0} la {1}.
nainte de efectuarea rotaiei, sistemele de axe {0} i {1}
coincid. Pentru rezolvarea problemei se definesc dou sisteme de axe
noi, {0} i {1}, care au aceeai origine, aflat n punctul P, a cror
orientare este cea a sistemelor {0} i {1} dar care sunt translate fa
de originea sistemului de referin (Fig. 3.16). n condiiile
menionate, putem scrie:
1 0 0 1
0 1 0 2
0
T = (3.91)
0'
0 0 1 3

0 0 0 1
z1' z0'
k
{0'}
{1'} y1'
y0'
z0
x 0'
{0} x 1' z1
{1} y1
y0
x0
x1
Fig. 3.16 Rotaie n jurul unei axe ce nu trece prin originea

sistemului de referin {0}
107
1 0 0 1
0 1 0 2
1'
T = (3.92)
1
0 0 1 3

0 0 0 1
Apoi, se va face rotaia sistemului de axe {1} n raport cu

sistemul {0}. Aceasta este o rotaie n jurul unei axe ce trece prin
originea sistemului, situaie n care se poate aplica relaia (3.86)
pentru a calcula matricea de transformare corespunztoare:
0.933 0.067 0.354 0
0.067 0.933 0.354 0
0'
T = (3.93)
1'
0.354 0.354 0.866 0

0 0 0 1
n final, putem scrie ecuaia de transformare pentru a calcula

matricea de transformare cerut.
0 0
1T = 0'T 0' 1'
1'T 1T (3.94)
Efectund calculele, obinem:

0.933 0.067 0.354 1.13
0.067 0.933 0.354 1.13
0
T = (3.95)
1
0.354 0.354 0.866 0.05

0 0 0 1
Dup cum se poate constata, o rotaie n jurul unei axe ce nu

trece prin originea sistemului de referin are ca efect modificri n
ceea ce privete poziia sistemului de axe {1}. Orientarea sistemului
de axe respectiv este aceeai ca n cazul cnd rotaia s-ar efectua n
jurul unei axe ce trece prin origine.
3.11 Parametrii lui Euler

O alt reprezentare a orientrii poate fi descris cu ajutorul
parametrilor lui Euler. Considernd rotaia cu unghiul n jurul axei
kx

echivalente k = ky , parametrii lui Euler sunt date de relaiile:

kz
108
Bazele Roboticii

e0 = cos (3.96)
2

e=
1 k x sin (3.97)
2

e=
2 ky sin (3.98)
2

e=
3 kz sin (3.99)
2
Aceti parametri nu sunt independeni, ntre ei existnd
relaia:
e02 + e12 + e22 + e32 =

1 (3.100)
Uneori, parametrii Euler sunt privii ca fiind un vector 3x1 i

un scalar. Ca vector 4x1, parametrii Euler sunt cunoscui ca fiind un
cuaternion unitate.
Matricea de rotaie Re corespunztoare parametrilor Euler
menionai este
1 2e22 2e32 2 ( e1e2 e3e0 ) 2 ( e1e3 + e2e0 )

R
=e

2 ( e e
1 2 + e e
3 0 ) 1 2 e2
1 2e2
3 2 ( e e
2 3 e e
1 0 )

(3.101)
2 ( e e e e ) 2 ( e e + e e ) 1 2e2 2e2
1 3 2 0 2 3 1 0 1 2
Pentru situaia n care se cunoate matrice de rotaie Re , ca

fiind
r11 r12 r13

Re = r21 r22 r23 , (3.102)
r31 r32 r33
se pot calcula parametrii lui Euler

1
e0 = 1 + r11 + r22 + r33 (3.103)
2
r32 r23
e1 = (3.104)
4e0
r13 r31
e2 = (3.105)
4e0
109
r21 r12
e3 = (3.106)
4e0
Atunci cnd rotaia se efectueaz cu un unghi de 180,

parametrul e0 va fi zero, ceea ce nseamn c relaiile (3.103
3.105) nu au sens. Totui, se poate arta c, la limit, toate aceste
expresii rmn finite chiar i n acest caz.
3.12 Orientri nvate i predefinite

n multe situaii, sistemele robotizate pot fi nvate s
efectueze poziionrile i orientrile necesare. Pentru aceasta, mai
nti manipulatorul este deplasat n locaia cerut de ctre operatorul
uman, iar aceast poziie va fi nregistrat de calculator. nvarea
manipulatorului s efectueze o orientare nu necesit ca
programatorul uman s fie familiarizat cu asemena reprezentri.
Orientarea nvat este nregistrat n calculator ca o matrice de
rotaie dar utilizatorul nu e nevoit s o vad sau s o neleag. De
aceea, sistemele robotizate care permit programarea lor prin nvare
sunt foarte recomandate.
Pe lng posibilitatea de a fi nvate, unele sisteme au un set
de orientri predefinite pentru calibrare, ce sunt foarte accesibile
operatorilor umani.
110
4
CINEMATICA DIRECT A
POZIIILOR
4.1 Generaliti
Cinematica este tiina care se ocup cu studiul micrii
sistemelor mecanice n general, fr a ine seama de forele care
cauzeaz acea micare. n cadrul cinematicii pot fi studiate poziiile,
vitezele i acceleraiile sistemelor menionate.
n acest capitol vom studia poziia i orientarea roboilor de tip
manipulator, n situaii statice. Relaiile existente ntre parametrii de
micare i forele ce o cauzeaz vor fi discutate n cadrul capitolului
de dinamic.
4.2 Cinematica direct a poziiilor roboilor

cu structur plan
4.2.1 Introducere
nceperea modelrii cinematice a roboilor de tip manipulator

cu roboii plani este util, deoarece cinematica acestora este mult mai
simpl i ridic puine probleme din punct de vedere matematic. De
asemenea, exemplele plane prezentate vor putea arta care sunt
problemele de baz ce apar n proiectarea, analiza i controlul mic-
rii roboilor, fr a ptrunde prea profund n modelarea matematic.
Dei exemplele ce vor fi discutate se refer la lanuri cinematice cu
structur plan, metodologia are un caracter general i poate fi
extins la mecanismele spaiale. De asemenea, trebuie menionat
faptul c metodologia de analiz cinematic a roboilor spaiali poate
fi aplicat i la roboii plani, ns este posibil ca acea metodologie s
necesite un timp prea mare pentru rezolvarea unei probleme simple.
Considerm, ca i exemplu, un robot serial plan cu trei grade
de mobilitate, avnd toate cuplele cinematice de rotaie (Fig. 4.1).
111
4. Cinematica direct a poziiilor
M(x,y)
l3
3
l2
C
y 2
B
1 2
l1
A
x
0
Fig. 4.1 Exemplu de manipulator plan
Lungimile elementelor, l1 , l2 , l3 sunt constante i definesc

geometria robotului, n timp ce unghiurile 1 , 2 , 3 sunt variabile i
determin poziiile relative ale elementelor cinematice.
Definirea lungimilor elementelor i a unghiurilor de poziie ale
cuplelor cinematice se face respectnd urmtoarele reguli:
Normala comun i este perpendiculara pe axele cuplelor
cinematice i i i+1;
Lungimea elementului i este definit ca fiind lungimea
normalei comune i sau distana dintre axele cuplelor
cinematice i i i+1;
Unghiul de poziie al cuplei cinematice i este unghiul dintre
normala comun i-1 i normala comun i, msurat n sens
trigonometric, de la normala comun i-1 la normala
comun i.
Se poate observa c exist ambiguiti n ceea ce privete
definirea unghiului pentru cupla cinematic format de elementul 1 cu
elementul fix 0, respectiv n definirea lungimii ultimului element.
Unghiul de poziie al primei cuple cinematice se va msura de la o
ax de referin, aleas n mod convenabil (n exemplul dat, axa x),
iar lungimea elementului final se msoar de la axa ultimei cuple
cinematice la punctul caracteristic al obiectului manipulat (de regul,
acesta este centrul geometric al mecanismului de prehensiune sau
punctul final al sculei).
112
Bazele Roboticii
n cazul unei cuple cinematice de translaie, parametrul

cinematic variabil este deplasarea d a cuplei (Fig. 4.2).
M(x,y)
3
d3

C
y 2
2
l1
B
1
1
A
x
0
Fig. 4.2 Manipulator plan avnd i o cupl cinematic de

translaie
4.2.2 Rezolvarea cinematicii directe a poziiilor
Problema cinematicii directe presupune c se cunosc

parametrii cinematici ai cuplelor i se cere determinarea
coordonatelor i orientrii efectorului final.
Pentru exemplul considerat n Fig. 4.1, acest problem se
rezolv prin scrierea ecuaiilor ce definesc aceste coordonate.
xM = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) + l3 cos (1 + 2 + 3 )

yM = l1 sin1 + l2 sin (1 + 2 ) + l3 sin (1 + 2 + 3 ) . (4.1)

= 1 + 2 + 3
Problema devine mai complicat dac mecanismul conine una
sau mai multe bucle nchise. n plus, n aceste cazuri, cinematica
direct poate avea mai multe soluii sau nici una.
113
4.3 Cinematica direct a poziiilor roboilor

cu structur spaial
4.3.1 Generaliti
Dup cum s-a menionat i n paragraful anterior, analiza

cinematic direct a poziiilor unui robot de tip manipulator necesit
cunoaterea parametrilor cinematici ai fiecrii cuple. Cunoscnd
aceti parametri, se pot determina poziia i orientarea efectorului
final, respectiv poziia i orientarea obiectului manipulat.
Aa cum s-a artat n capitolul anterior, poziia i orientarea
unui corp n raport cu un sistem de referin sunt descrise de vectorul
de poziie al originii, respectiv versorii sistemului de axe ataat
corpului. Din acest motiv, funcia ce definete cinematica direct n
raport cu sistemul de axe {b} este exprimat de matricea de
tranformare omogen de forma
b n se ae pe
eT = e (4.2)
0 0 0 1
unde: ne , se i ae sunt versorii sistemului ataat efectorului final;

pe este vectorul de poziie al originii acestui sistem de axe, n raport
cu originea sistemului de referin (Fig. 4.3). Att versorii menionai,
ct i vectorul de poziie pe , depind de parametrii cinematici ai
cuplelor.
Sistemul de axe {b} este numit sistem baz, iar sistemul
ataat efectorului final {e} poart numele de sistem efector final i,
convenional, este ales n funcie de tipul efectorului. Dac acesta
este un mecanism de prehensiune, originea sistemului efector final
este localizat n centrul geometric al acestuia, versorul ae este ales
pe direcia de apropiere de obiect (fiind numit versor de apropiere),
versorul se este ales normal la ae n planul de translaie (sliding
plane) al bacurilor mecanismului de prehensiune, iar versorul ne este
normal pe ceilali doi, astfel nct sistemul de axe ne se ae s respecte
regula burghiului drept (regula minii drepte).
O prim cale de rezolvare a problemei cinematicii directe este
oferit de o analiz geometric a structurii manipulatorului.
Eficacitatea metodei geometrice se bazeaz, n primul rnd, pe
alegerea convenabil a mrimilor relevante i, respectiv, pe abilitatea
i intuiia geometric n rezolvarea problemei. Atunci cnd structura
manipulatorului este complex i numrul cuplelor cinematice crete,
114
Bazele Roboticii
Fig. 4.3 Descrierea poziiei i orientrii sistemului efector final
este preferabil s se adopte o rezolvare mai puin direct, care,

totui, se bazeaz pe o procedur general sistematic. Problema
devine i mai complex atunci cnd manipulatorul conine unul sau
mai multe lanuri cinematice nchise. n asemenea cazuri, nu exist
garania obinerii unei expresii analitice pentru funcia cinematicii
directe (4.2).
Modelarea cinematic se face n ipoteza c precizia geometric
a robotului este absolut.
4.3.2 Lan cinematic deschis
Considerm un manipulator constituit dintr-un lan cinematic

deschis avnd n+1 elemente legate ntre ele prin n cuple cinematice,
la care elementul 0 este, convenional, fix (Fig. 4.4). Se presupune c
fiecare cupl cinematic are un singur grad de mobilitate.
Deoarece fiecare cupl cinematic conecteaz dou elemente
succesive, se consider mai nti descrierea relaiei cinematice ce
exist ntre aceste elemente i apoi se obine descrierea total a
cinematicii manipulatorului. Pentru a efectua acest lucru, este necesar
s se ataeze cte un sistem de axe cartezian fiecrui element
cinematic, pornind de la elementul 0 ctre elementul n.
115
Transformarea ce descrie poziia i orientarea sistemului de axe {n}

n raport cu sistemul de referin {0} este dat de
0 0
nT = 1T 12T n 1
nT (4.3)
n concordan cu ecuaia cinematicii directe (4.2),

transformarea de coordonate ce descrie poziia i orientarea
sistemului efector final n raport cu sistemul baz poate fi obinut
astfel:
b b
eT = 0T 0nT neT (4.4)
b n
unde 0T i eT sunt dou matrice de transformare omogene, de
obicei constante, ce descriu poziia i orientarea sistemului de axe
{0} n raport cu sistemul baz, respectiv a sistemului efector final n
raport cu sistemul de axe {n}.
xi
x i-1
zi-1 i-1
iT
Oi zi
yi
Oi-1
z1
x1 yi-1
xn
O1
yn
On
z0 y1
y0 zn
O0 0
nT
x0
Fig. 4.4 Transformri de coordonate ntr-un lan cinematic

deschis
Dup ataarea sistemelor de axe fiecrui element cinematic,

pentru scrierea matricelor de transformare, se determin parametrii
Denavit - Hartenberg (D-H) corespunztori.
116
Bazele Roboticii
n literatura de specialitate exist dou convenii privind

determinarea parametrilor D-H:
Parametrii D-H standard, prezentai de Paul [11];
Parametrii D-H modificai, utilizai de Craig [3].
Ambele convenii de stabilire a parametrilor D-H sunt valabile,
alegerea uneia dintre acestea fiind o problem de obinuin sau
preferin
4.3.2.1 Parametrii Denavit-Hartenberg standard
Ataarea sistemelor de axe se poate face arbitrar, dar este

mai convenabil s se respecte anumite reguli, n cazul nostru regulile
impuse de convenia Denavit-Hartenberg.
Considerm dou elemente i-1 i i, legate prin cupla
cinematic i (Fig. 4.5). Pentru definirea sistemului de axe ataat
elementului i, va fi utilizat convenia menionat, dup cum
urmeaz:
Cupla i+1
Cupla i
Element i
Cupla i-1
Element i-1 zi
yi
xi
ai
z i-1
a i-1 yi-1
di
x i-1 i
Perpendiculara
comuna
i
Fig. 4.5 Definirea parametrilor Denavit-Hartenberg standard
Axa zi se alege astfel nct aceasta s coincid cu axa

cuplei cinematice i+1.
Originea Oi a sistemului va fi localizat la intersecia axei
zi cu perpendiculara comun la axele zi 1 i zi .
117
Axa xi se alege n lungul perpendicularei comune la axele

zi 1 i zi , avnd sensul orientat de la cupla i spre cupla
i+1.
Axa yi rezulta astfel nct sistemul de coordonate s
respecte regula minii drepte.
Convenia Denavit-Hartenberg standard ofer mai multe soluii
n urmtoarele cazuri:
Pentru sistemul initial {0}, este specificat numai axa z0 .
Originea O0 si axa x0 pot fi alese arbitrar. Axa x0 se
alege, totui, astfel nct matricea de transformare
rezultat la trecerea de la sistemul de axe {0} la sistemul
{1} s fie ct mai simpl.
Pentru sistemul n, deoarece nu exist cupla cinematica
n+1, axa zn nu este definit unic, atta timp ct axa xn
trebuie s fie perpendicular pe axa zn 1 . n mod obinuit,
cupla n este de rotaie, de aceea axa zn va fi paralel cu
axa zn 1 .
Cnd dou axe succesive sunt paralele, perpendiculara lor
comun nu este unic definit.
Cnd dou axe succesive se intersecteaz, direcia axei xi
este arbitrar.
Cnd cupla i este de translaie, direcia axei zi 1 este
arbitrar.
n astfel de cazuri, ataarea sistemelor de axe se face n aa
fel nct problema s fie ct mai simpl; spre exemplu, axele a dou
sisteme succesive pot fi paralele.
Odat ce au fost stabilite sistemele de coordonate, poziia i
orientarea sistemului i n raport cu sistemul i-1 sunt definite complet
de urmatorii parametri:
ai - distana dintre zi 1 i zi , msurat n lungul lui xi ( ai
este pozitiv cnd xi este orientat de la axa i la axa i+1);
i - unghiul dintre axele zi 1 i zi , msurat n jurul axei xi ;
acesta este pozitiv cnd rotaia este fcut n sens trigonometric;
di - distana dintre xi 1 i xi , msurat n lungul lui zi 1 ;
i - unghiul dintre axele xi 1 i xi , msurat n jurul axei zi 1 ;
acesta este pozitiv cnd rotaia are loc n sens trigonometric.
118
Bazele Roboticii
Doi dintre aceti parametri ( i i ai ) sunt constani i depind

numai de geometria robotului. Dintre ceilali doi parametri, doar unul
este variabil, n funcie de tipul cuplei cinematice:
i este variabil n cazul n care cupla i este de rotaie;
di este variabil n cazul cnd cupla i este de translaie.
Trecerea de la sistemul de referin i-1 la sistemul i are loc
prin:
o translaie cu di n lungul axei zi 1 , i o rotaie cu i n
jurul axei zi 1 , urmate de
o translaie cu ai n lungul axei xi i o rotaie n jurul lui
xi cu unghiul i .
Corespunztor celor dou etape de trecere de la sistemul de
axe {i-1} la sistemul {i} se poate scrie matricea omogen de
transformare total, sub forma:
i 1
iT= Transl ( zi 1 , di ) Rot ( zi 1 , i ) Transl ( xi , ai ) Rot ( xi , i ) (4.5)
respectiv
1 0 0 0 cos i sin i 0 0

i 1
T 0 1 0 0 sin i cos i
=
0 0

i
0 0 1 di 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 ai 1 0 0 0

0 1 0 0 0 cos i sin i 0
=
0 0 1 0 0 sin i cos i 0

0 0 0 1 0 0 0 1
cos i sin i cos i sin i sin i ai cos i

sin i cos i cos i cos i sin i ai sin i
=
0 sin i cos i di

0 0 0 1
(4.6)
Matricea de transformare omogen a unui robot cu n
elemente, scris n raport cu originea O 0 a sistemului de referin, va
fi:
0 0 1 j 1 n 1
nT= 1T 2T jT nT (4.7)
119
4.3.2.2 Parametrii Denavit-Hartenberg modificai
Convenia atarii sistemelor de axe n acest caz este

urmtoarea (Fig. 4.6):
Axa zi se alege astfel nct aceasta s oincid cu axa
cuplei cinematice i.
Originea Oi a sistemului de axe va fi localizat la
intersecia axei zi cu perpendiculara comun la axele zi i
zi +1 .
Axa xi se alege n lungul perpendicularei comune la axele
zi i zi +1 ., avnd sensul orientat de la cupla i spre cupla
i+1.
Axa yi rezulta astfel nct sistemul de coordonate s
respecte regula minii drepte.
Convenia D-H modificat ofer mai multe soluii n
urmtoarele cazuri:
Cnd axele a dou cuple cinematice succesive sunt
paralele, perpendiculara lor comun nu este clar definit,
existnd mai multe posibiliti. Alegerea axei xi , n acest
caz, se face n funcie de context.
Dac dou axe succesive sunt concurente, lungimea "a" a
perpendicularei comune este zero. Totui, noiunea de
perpendicular comun poate fi meninut i axa xi se
alege perpendicular pe planul (zi , zi +1) .
Alegerea primului sistem de axe {0} nu este definit prin
convenie, existnd o anumit libertate n adoptarea
acestuia. Respectivul sistem se va alege astfel nct
matricea de transformare la trecerea de la sistemul {0} la
sistemul {1} s fie ct mai simpl posibil.
Din punct de vedere cinematic, un element este un corp rigid
caracterizat de poziiile relative ale axelor sistemelor de coordonate
ataate acestuia. n Fig. 4.6, elementul i-1 este caracterizat de
parametrii ai 1 i i 1 , care reprezint: lungimea perpendicularei
comune a axelor cuplelor cinematice i-1 i i, respectiv unghiul dintre
axele zi 1 , zi ale acestor cuple cinematice.
Poziia relativ a dou elemente succesive este definit cu
ajutorul parametrilor i i di . Parametrul i este unghiul cu care ar
120
Bazele Roboticii
trebui rotit elementul i n jurul axei zi , pentru a aduce perpendiculara

comun i-1 paralel cu cea a elementului i. Parametrul di este
distana cu care ar trebui translat perpendiculara comun i-1, n
lungul axei i, pentru a o suprapune cu perpendiculara comun i.
Cupla i+1
Cupla i
Element i
Cupla i-1
Element i-1
z i-1
zi
yi ai
yi-1
xi
x i-1
a i-1 di
i
Perpendiculara
i-1 comuna
Fig. 4.6 Definirea parametrilor Denavit-Hartenberg modificai
Unul dintre parametrii i , di este variabil: i , n cazul unei

cuple de rotaie; di , pentru o cupl cinematic de translaie.
Cei patru parametri i 1 , ai 1 , i i di constituie parametrii
Denavit-Hartenberg modificai. innd cont de cele prezentate
anterior, semnificaia parametrilor Denavit-Hartenberg modificai
poate fi rezumat dup cum urmeaz:
ai 1 - este distana dintre axele zi 1 i zi , msurat n lungul
axei xi 1 ( ai 1 este pozitiv cnd xi 1 este orientat de la axa i-1 la i);
i 1 - este unghiul dintre axele zi 1 i zi , msurat n jurul
axei xi 1 ; acesta este pozitiv cnd rotaia este fcut n sens
trigonometric;
di - este distana dintre axele xi 1 i xi , msurat n lungul
axei zi ;
i - este unghiul dintre axele xi 1 i xi , msurat n jurul axei
zi ; acesta este pozitiv cnd rotaia este fcut n sens trigonometric.
121
Dup ataarea sistemelor de axe i scrierea parametrilor D-H

modificai, se exprim matricea de transformare omogen pentru
trecerea de la un sistem de axe la cellalt, n funcie de aceti
parametri. Aa cum se poate observa i n Fig. 4.6, trecerea de la un
sistem de axe {i-1} la sistemul {i} se face prin:
o rotaie cu unghiul i 1 , n jurul axei xi 1 , i o translaie
cu ai 1 , n lungul axei xi 1 , urmate de
o rotaie cu unghiul i , n jurul axei zi , i o translaie cu
di n lungul axei zi .
O rotaie urmat de o translaie constituie un operator
"screw", prin analogie cu mecanismul urub-piuli. Este vorba de un
operator cu trei parametri: axa de rotaie, mrimea translaiei i
mrimea unghiului de rotaie.
Corespunztor celor dou etape de trecere de la sistemul de
axe {i-1} la sistemul {i}, innd seama de modul de definire a
matricelor elementare de rotaie i translaie, se poate scrie:
Screw( xi 1 , ai-1 , i-1) =Rot(xi 1 , i-1) Transl(xi 1 , ai-1) =
1 0 0 0 1 0 0 ai 1
0 cos 0 0 0 0
i-1 -sini-1 1
=
0 sini-1 cosi-1 0 0 0 1 0
(4.8)
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 ai-1
0 cos -sini-1 0
= i-1
0 sini-1 cosi-1 0

0 0 0 1
Screw(zi , di , i ) =
Rot(zi , i ) Transl(zi , di ) =
cosi -sini 0 0 1 0 0 0
sin cos 0 0 0 1 0 0
= i i
=
0 0 1 0 0 0 1 di
(4.9)
0 0 0 1 0 0 0 0
cosi -sini 0 0
sin cos 0 0
= i i
0 0 1 di

0 0 0 1
122
Bazele Roboticii
Matricea de transformare omogen ntre sistemele de axe {i-

1} i {i} va fi:
i 1
= iT Screw( xi 1 , ai-1 , i-1) Screw(zi , di ,=
i )
1 0 0 ai-1 cos i sin i 0 0

0 cos -sin 0 sin i cos i 0 0
= i-1 i-1
=
0 sini-1 cosi-1 0 0 0 1 di
(4.10)
0 0 0 1 0 0 0 1
cos i sin i 0 ai 1
sin cos -sini-1 di
i 1 cos i cos i 1 -sini-1
= i
sin i sin i 1 cos i sin i 1 cosi-1 cosi-1 di

0 0 0 1
4.3.3 Lan cinematic nchis
n cazul unui lan cinematic nchis, numrul cuplelor

cinematice c este mai mare dect numrul elementelor mobile n.
Numrul buclelor nchise este egal cu diferena c-n.
Dup cum se observa n Fig. 4.7.a, n aceast situaie unele
elemente sunt conectate la mai mult de un element vecin. Pentru
rezolvarea problemei i determinarea parametrilor cinematici se
procedeaza n felul urmator:
Se alege o cupl cinematic pasiv i se desface aceast
cupl, obinndu-se un lan cinematic deschis, n structur
ramificat;
Se calculeaz matricea de transformare omogen, conform
conveniei Denavit-Hartenberg;
Se caut relaiile existente ntre parametrii sistemelor de
coordonate avnd originile n cupla cinematic tiat;
Se determin constrngerile pentru un numr redus de
variabile;
Se exprim matricea de transformare omogen total, prin
compunerea matricelor de transformare elementare.
123
Cupla i Cupla i+1'
Element i+1'
Element i
Element i+1"
Cupla i+1"
(a)
zi+1' zj-1
x i+1' j-1
jT xj
Oj-1
Oi+1'
i
i+1' T yj-1
z0 zj xn
zi yi+1' yj Oj
Oi yi On zn
O0 y0 xk
x i+1"
x0 xi zi+1" yn
i
i+1"T
Ok zk
Oi+1" yk
yi+1"
(b)
Fig. 4.7 Lan cinematic nchis :a); legtura dintre

elemente; b) transformri de coordonate.
4.3.4 Exemple privind analiza cinematic

direct
n acest paragraf vor fi prezentate cteva exemple de calcul a

cinematicii directe pentru structuri des ntlnite n structura roboilor
industriali. Pentru unele exemple vor fi utilizate ambele convenii de
124
Bazele Roboticii
definire a parametrilor D-H, astfel nct cei interesai s aleag

metoda pe care o consider mai convenabil din punctul lor de
vedere. De asemenea, vor fi exemplificate att lanuri cinematice
deschise, ct i nchise, respectiv plane sau spaiale.
Pentru ataarea sistemelor de axe corespunztoare fiecrui
element, se recomand reprezentarea, mai nti, a axelor zi pentru
toate cuplele cinematice, urmnd ca mai apoi s se treac la alegerea
axelor xi i yi .
Aa cum s-a menionat n capitolul 2, mecanismul de
poziionare (generator de traiectorie) mai este numit i bra. n
exemplele prezentate, se va folosi aceast denumire pentru
mecanismul menionat.
4.3.4.1 Bra plan cu trei grade de mobilitate
Dei ecuaiile ce definesc cinematica direct a roboilor cu

structur plan pot fi scrise direct, considerm util i prezentarea
metodei ce utilizeaz parametrii D-H n rezolvarea problemei.
Considerm manipulatorul plan cu trei grade de mobilitate din
Fig. 4.8, fiecrui element al manipulatorului atandu-i sistemul de
x3
y3 _
M=O3
3
y2
l3
x2
C
y0 y1 2
l2
x1
l1 B
A 1
x0
Fig. 4.8 Manipulator plan cu trei grade de mobilitate,

parametri D-H standard
125
axe conform primei convenii (parametri D-H standard). Deoarece

axele tuturor cuplelor cinematice sunt paralele, pentru definirea
axelor xi s-a ales cea mai simpl soluie, direcia elementelor.
Direcia axei x0 este arbitrar. n aceste condiii, toi parametrii di
sunt nuli iar unghiurile dintre axele xi reprezint tocmai variabilele
cuplelor cinematice, i . Parametrii Denavit-Hartenberg standard sunt
prezentai n Tabelul 4.1.
Tabelul 4.1 Parametrii D-H standard

Element ai i di i
1 l1 0 0 1
2 l2 0 0 2
3 l3 0 0 3
Folosind relaia (4.6), vom scrie matricele transformare

omogene, la trecerea de la un sistem de coordonate la urmtorul.
cos 1 sin1 0 l1 cos 1
sin cos 1 0 l1 sin1
0
T = 1
(4.11)
1
0 0 1 0

0 0 0 1

sin cos 2 0 l2 sin2
1
T = 2
(4.12)
2
0 0 1 0

0 0 0 1

sin cos 3 0 l3 sin3
2
T = 3
(4.13)
3
0 0 1 0

0 0 0 1
Matricea de transformare omogen total, ce reprezint
funcia cinematicii directe (4.2), se obine astfel:
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123
s c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
0
T = 0
T 1
T 2
T = 123 (4.14)
3 1 2 3
0 0 1 0

0 0 0 1
126
Bazele Roboticii
unde: s1 = sin1 , s12 sin (1 + 2 ) ,=

c1 = cos 1 ,= c12 cos (1 + 2 ) ,
= sin (1 + 2 + 3 ) , c123
s123 = cos (1 + 2 + 3 ) .
Primele trei elemente ale ultimei coloane reprezint
coordonatele efectorului final n raport cu sistemul de referin {0}.
Evident, deoarece manipulatorul este plan, coordonata z va fi zero.
Este important de notat c sistemul de axe {3} nu coincide cu
sistemul efector-final, ca n Fig. 4.3, deoarece versorul de apropiere
este aliniat cu axa x3 i nu cu z3 . De aceea, presupunnd c cele
dou sisteme de axe au aceeai origine, este necesar scrierea
matricei de transformare la trecerea de la sistemul {3} la sistemul
efector-final {e}, trecere ce const ntr-o rotaie cu 90 n jurul axei
y3 .
0 0 1 0
0 1 0 0
3
T = (4.15)
e
1 0 0 0

0 0 0 1
Matricea de trecere de la sistemul de referin {0} la sistemul

de axe efector-final va fi:
0 s123 c123 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123
l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
0
T = 0
T 3
T = 0 c123 s123
(4.16)
e 3 e
1 0 0 0

0 0 0 1
Considerm acelai manipulator, cruia i se ataeaz sistemele
de axe conform conveniei modificate (Fig. 4.9). Parametrii Denavit-
Hartenberg modificai vor fi prezentai n Tabelul 4.2.
Tabelul 4.2 Parametrii D-H modificai

Element ai 1 i 1 di i
1 0 0 0 1
2 l1 0 0 2
3 l2 0 0 3
3 l3 0 0 0
De data aceasta, vom folosi relaia (4.10) pentru scrierea

matricelor de transformare omogene, la trecerea de la un element
cinematic la urmtorul.
127
x3'
y3' _
M=O3'
x3 3
l3
y3
C
l2
y0 x2 2
y2
y1
x1 B
l1
A 1
x0

parametri D-H modificai
cos 1 sin1 0 0
sin cos 1 0 0
0
T = 1
(4.17)
1
0 0 1 0

0 0 0 1
cos 2 sin2 0 l1
sin cos 2 0 0
1
T = 2
(4.18)
2
0 0 1 0

0 0 0 1
cos 3 sin3 0 l2
sin cos 3 0 0
2
T = 3
(4.19)
3
0 0 1 0

0 0 0 1
Dup cum se poate observa, pentru a determina n acest caz

poziia i orientarea efectorului final, este necesar o transformare de
coordonate suplimentar.
128
Bazele Roboticii
1 0 0 l3
0 1 0 0
3
T = (4.20)
3'
0 0 1 0

0 0 0 1
Matricea de transformare omogen total va fi:

c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123
s c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
0
T = 0
T 1
T 2
T 3
T = 123 (4.21)
3' 1 2 3 3'
0 0 1 0

0 0 0 1
Indiferent de convenia utilizat, matricea final este identic.
Folosirea uneia dintre aceste convenii depinde de obinuina sau
preferinele utilizatorului.
4.3.4.2 Bra plan tip paralelogram
Considerm acum un manipulator avnd n structura sa un

lan cinematic nchis de tip paralelogram (Fig. 4.10). Cupla
cinematic ce a fost aleas pentru a fi desfcut este cupla D, iar
3
C
y2 x1'
l3
l2
2 y1
D
x1 y1'
y0 y3 l4
B l1 x3
l1'
1'
1 x4
A
x0 y4
Fig. 4.10 Manipulator plan tip paralelogram, parametri

D-H standard
129
sistemele de axe au fost ataate n concordan cu acest lucru.

Parametruu D-H standard sunt specificai n Tabelul 4.3, unde l1 = l3
i l2 = l1' .

Element ai i di i
1 l1 0 0 1
2 l2 0 0 2
3 l3 0 0 3
1 l1' 0 0 1'
4 l4 0 0 0
Trebuie notat faptul c toi parametrii cinematici pentru

elementul 4 sunt constani. Deoarece toate cuplele cinematice sunt
de rotaie, matricele de transformare omogene la trecerea de la un
element la altul au aceeai form:
sin cos 1 0 l1 sin1
0 1
1T = (4.22)
0 0 1 0

0 0 0 1

sin cos 2 0 l2 sin2
1
T = 2
(4.23)
2
0 0 1 0

0 0 0 1

sin cos 3 0 l3 sin3
2
T = 3
(4.24)
3
0 0 1 0

0 0 0 1
cos 1' sin1' 0 l1' cos 1'

sin cos 1' 0 l1' sin1'
0 1'
1'T = (4.25)
0 0 1 0

0 0 0 1
Ultima transformare omogen o constituie o translaie de
forma:
130
Bazele Roboticii
1 0 0 l4
0 1 0 0
3
T = (4.26)
4
0 0 1 0

0 0 0 1
Matricea de transformare omogen pentru prima ramur a

structurii ramificate este
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123
s c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
0 0 1 2 123
3T = 1T 2T 3T = (4.27)
0 0 1 0

0 0 0 1
n matricea (4.27), primele trei elemente ale primelor trei
coloane reprezint matricea de orientare (rotaie) a originii O3 n
raport cu originea O0 a sistemului de referin.
c123 s123 0
0
3R = s123 c123 0 (4.28)
0 0 1
Primele trei elemente din ultima coloan a aceleiai matrice

reprezint coordonatele originii O3 , scrise n raport cu originea O0 a
sistemului de referin.
30 x = l1 c1 + l2 c12 + l3 c123

0
3 y = l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 (4.29)
0
3 z = 0
Deoarece gradul de mobilitate al mecanismului paralelogram

BCDE este egal cu 1 (mecanismul are o singur cupl cinematic
conductoare, adic poate fi acionat cu un singur motor), este
necesar s se scrie relaiile de dependen ntre parametrii cinematici
ai cuplelor mecanismului respectiv ( 1 , 2 , 3 , 4 ). Acest lucru se face
rezolvnd ecuaia
30 x 1'0 x 0

3 0 0
0 R 3 y 1' y = 0 (4.30)
0 0 3
3 z 1' z 1' d
adic
131
1
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123 l1' c1' 0
s
123 c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 l1' c1' = 0 (4.31)
0 0 1 0 3d
1'
3
Deoarece l1 = l3 , l2 = l1' , 1' d = 0 i
s123 c123 0
3 0 1 c s123 0 ,
0R
= 3=R 123 (4.32)
0 0 1
aceasta nseamn:
l1 ( c1 + c123 ) + l1' ( c12 c1' ) =0

(4.33)
l1 ( s1 + s123 ) + l1' ( s12 s1' ) =
0
Aceste relaii sunt adevrate numai dac
=
2 1' 1
(4.34)
3 = 2 = 1' + 1
nlocuind condiiile (4.34) n matricea (4.27), matricea
omogen total a manipulatorului va fi:
c1 s1 0 l1' c1' l4 c1
s c1 0 l1' s1' l4 s1
0
T = 0
T 3
T = 1 (4.35)
4 3 4
0 0 1 0

0 0 0 1
unde: si = sin i , ci = cos i , i = 1,1' .
Relaiile (4.35) demonstreaz faptul c braul tip paralelogram
este echivalent din punct de vedere cinematic cu un manipulator plan
cu dou grade de mobilitate. Diferena este c cele dou cuple
cinematice conductoare sunt amplasate la baza manipulatorului.
Aceasta simplific mult modelul dinamic al acestei structuri.
4.3.4.3 Bra n coordonate sferice
Considerm manipulatorul n coordonate sferice din Fig. 4.11,

avnd deja ataate sistemele de axe conform conveniei D-H
standard. Parametrii D-H standard sunt specificai n Tabelul 4.4.
132
Bazele Roboticii
Fig. 4.11 Manipulator n coordonate sferice, parametri D-H

standard

Element ai i di i
1 0 / 2 l1 = 0 1
2 0 /2 l2 2
3 0 0 d3 0
Conform relaiei (4.6), matricele de transformare omogene

corespunztoare fiecrui element sunt:
cos 1 0 sin1 0
sin 0 cos 1 0
0 1
1T = (4.36)
0 1 0 0

0 0 0 1
cos 2 0 sin2 0
sin 0 cos 2 0
1
T = 2
(4.37)
2
0 1 0 l2

0 0 0 1
133
1 0 0 0
0 1 0 0
2
T = (4.38)
3
0 0 1 d3

0 0 0 1
Calculnd matricea omogen total, obinem:

c1 c2 s1 c1 s2 d3 c1 s2 l2 s1
s c c1 s1 s2 d3 s1 s2 + l2 c1
0
T = 0
T 1
T 2
T = 1 2 (4.39)
3 1 2 3
s2 0 c2 d3 c2

0 0 0 1
unde: si = sin i , ci = cos i , i = 1,2 .
4.3.4.4 Bra antropomorf
Considerm manipulatorul antropomorf din Fig. 4.12, ale crui

parametri D-H standard sunt prezentai n Tabelul 4.5.
Fig. 4.12 Manipulator antropomorf, parametri D-H standard

Element ai i di i
1 0 /2 l1 = 0 / 2 + 1
2 l2 0 0 2
3 l3 0 0 3
134
Bazele Roboticii
innd seama de relaia (4.6), scriem matricele de

transformare omogene la trecerea de la un sistem de axe la altul.
sin1 0 cos 1 0
cos 0 sin1 0
0 1
1T = (4.40)
0 1 0 0

0 0 0 1

sin cos 2 0 l2 sin2
1
T = 2
(4.41)
2
0 0 1 0

0 0 0 1

sin cos 3 0 l3 sin3
2
T = 3
(4.42)
3
0 0 1 0

0 0 0 1
Matricea omogen total, ce d informaii cu privire la poziia
i orientarea efectorului final n raport cu sistemul de referin {0} va
fi:
s1 c23 s1 s23 c1 ( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0
T = 0
T 1
T 2
T = c1 c23 c1 s23 s1 ( l2 c2 + l3 c23 ) c1 (4.43)
3 1 2 3
s23 c23 0 l2 s2 + l3 s23
0 0 0 1
unde: si = sin i , ci = cos i , i = 1,2 ; s23 sin (2 + 3 ) ,

=
c23 cos (2 + 3 ) .
=
4.3.4.5 Mecanism de orientare sferic
Considerm o structur particular de mecanism de orientare

(Fig. 4.13). Considernd c mecanismul de orientare este legat la
ultimul element al mecanismului de poziionare, notarea elementelor
acestuia va ncepe cu elementul 4, avnd n vedere c mecanismul
din urm are de regul trei grade de mobilitate. Mecanismul de
orientare este numit sferic deoarece toate axele celor trei cuple de
rotaie se intersecteaz n acelai punct. Deoarece axele z3 , z4 i z5
au fost deja stabilite, iar x3 se cunoate, exist ceva probleme n
135
stabilirea axelorx4 i x5 , respectnd convenia D-H standard.

Parametrii parametri D-H standard sunt prezentai n Tabelul 4.6.
Fig. 4.13 Mecanism de orientare sferic, parametri D-H

standard

Element ai i di i
4 0 / 2 l4 = 0 / 2 + 4
5 0 /2 0 / 2 + 5
6 0 0 l6 / 2 + 6
Matricele de transformare omogene corespunztoare trecerii

de la un sistem de axe la altul sunt:
sin4 0 cos 4 0
cos 0 sin 4 0
3 4
4T = (4.44)
0 1 0 0

0 0 0 1
sin5 0 cos 5 0
cos 0 sin5 0
4
T = 5
(4.45)
5
0 1 0 0

0 0 0 1
136
Bazele Roboticii
sin6 cos 6 0 0
cos sin6 0 0
5
T = 6
(4.46)
6
0 0 1 l6

0 0 0 1

3
6T = 34T 45T 56T =
s4 s5 s6 + c4 c6 s4 s5 c6 c4 s6 s4 c5 l6 s4 c5
c s s + s c c4 s5 c6 s4 s6 c4 c5 l6 c4 c5 (4.47)
= 4 5 6 4 6
c5 s6 c5 c6 s5 l6 s5

0 0 0 1
unde: si = sin i , ci = cos i , i = 4,5,6 .
Considerm acelai mecanism de orientare, cruia i atam
sistemele de axe conform celei de a doua convenii (Fig. 4.14).
Parametrii D-H modificai sunt specificai n Tabelul 4.7.
Fig. 4.14 Mecanism de orientare sferic, parametri D-H

modificai

4 0 0 l4 = 0 / 2 + 4
5 0 /2 0 / 2 + 5
6 0 /2 l6 / 2 + 6
137
Matricele de transformare omogene corespunztoare

conveniei D-H modificat, matrice scrise folosind relaia (4.10), sunt:
sin4 cos 4 0 0
cos sin4 0 0
3 4
4T = (4.48)
0 0 1 0

0 0 0 1
sin5 cos 5 0 0
0 0 1 0
4
T = (4.49)
5
cos 5 sin5 0 0

0 0 0 1
sin6 cos 6 0 0
0 0 1 l6
5
T = (4.50)
6
cos 6 sin6 0 0

0 0 0 1

3
6T = 34T 45T 56T =
s4 s5 s6 + c4 c6 s4 s5 c6 c4 s6 s4 c5 l6 s4 c5
c s s + s c c4 s5 c6 s4 s6 c4 c5 l6 c4 c5 (4.51)
= 4 5 6 4 6
c5 s6 c5 c6 s5 l6 s5

0 0 0 1
unde: si = sin i , ci = cos i , i = 4,5,6 .
Se poate observa ca matricele obinute prin cele dou
convenii, relaiile (4.47) i (4.51), sunt identice.
4.3.4.6 Bra n coordonate sferice cu mecanism de

orientare sferic
Pentru un ultim exemplu, vom considera un manipulator

format dintr-un mecanism de poziionare n coordonate sferice i un
mecanism de orientare sferic (Fig. 4.15). Acest manipulator se
ntlnete n literatura de specialitate sub denumirea de manipulator
Stanford. Vom ataa mai nti sistemele de axe conform primei
convenii iar parametrii D-H standard sunt specificai n Tabelul 4.8.
138
Bazele Roboticii
Fig. 4.15 Manipulator Stanford, parametri D-H standard

Element ai i di i
1 0 / 2 l1 = 0 1
2 0 /2 l2 2
3 0 0 d3 0
4 0 / 2 l4 = 0 / 2 + 4
5 0 /2 0 / 2 + 5
6 0 0 l6 / 2 + 6
Matricele de transformare omogene scrise conform relaiei

(4.6), la trecerea de la un sistem de axe la urmtorul, sunt:
cos 1 0 sin1 0
sin 0 cos 1 0
0 1
1T = (4.52)
0 1 0 0

0 0 0 1
139
cos 2 0 sin2 0
sin 0 cos 2 0
1
T = 2
(4.53)
2
0 1 0 l2

0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
2
3T = (4.54)
0 0 1 d3

0 0 0 1
sin4 0 cos 4 0
cos 0 sin 4 0
3 4
4T = (4.55)
0 1 0 0

0 0 0 1
sin5 0 cos 5 0
cos 0 sin5 0
4
T = 5
(4.56)
5
0 1 0 0

0 0 0 1
sin6 cos 6 0 0
cos sin6 0 0
5
T = 6
(4.57)
6
0 0 1 l6

0 0 0 1
0 0 0n 60 s 06 a 60 p
6T = 1T 12T 23T 34T 45T 56T = 6 (4.58)
0 0 0 1
unde
60 px l2 s1 + d3c1s2 + l6 c1 ( c2 s4 c5 + s2c5 ) s1c4 c5

0
6 p = 0
p
6 y = l s
2 1 + d s s
3 1 2 + l s
6 1 ( c s c
2 4 5 + s s
2 5 ) + c c c
1 4 5
(4.59)

0 d3c2 + l6 ( s2 s4 c5 + c2 s5 )
6 pz
reprezint coordonatele efectorului final n raport cu originea
sistemului de referin {0}, iar
140
Bazele Roboticii
60nx c1 c2 ( s4 s5 s6 + c4 c6 ) s2c5 s6 s1 ( c4 s5 s6 + s4 c6 )

0
6 n = 0
6 yn = s c
1 2 ( s s s
4 5 6 + c c
4 6 ) s c s
2 5 6 + c1 ( c s s
4 5 6 + s c )
4 6 (4.60)

60nz s2 ( s4 s5 s6 + c4 c6 ) c2c5 s6

60sx c1 c2 ( s4 s5c6 c4 c6 ) s2c5c6 s1 ( c4 s5c6 s4 s6 )

0 0
6 s = 6 sy =
s1 c2 ( s4 s5c6 c4 c6 ) s2c5c6 + c1 ( c4 s5c6 s4 s6 ) (4.61)

60sz s2 ( s4 s5c6 c4 s6 )

60ax c ( c s c + s s ) s c c
1 2 4 5 2 5 1 4 5

6 a = 6 ay = s1 ( c2 s4 c5 + s2 s5 ) + c1c4 c5
0 0
(4.62)

60az s2 s4 c5 + c2 s5
reprezint orientarea acestui efector n raport cu axele sistemului de

referin menionat. S-au fcut notaiile: si = sin i , ci = cos i ,
i = 1, ,6 .
Considernd acelai manipulator, cruia i atam sistemele de
axe conform celei de a doua convenii (Fig. 4.16), vom obine
Fig. 4.16 Manipulator Stanford, parametri D-H modificai
141
parametrii D-H modificai din Tabelul 4.9.

1 0 0 l1 = 0 1
2 0 / 2 l2 2
3 0 /20 d3 0
4 0 0 l4 = 0 / 2 + 4
5 0 / 2 0 / 2 + 5
6 0 /2 l6 / 2 + 6
Apoi, folosind relaia (4.10), vom obine matricele de

transformare omogene corespunztoare fiecrui element.
cos 1 sin1 0 0
sin cos 1 0 0
0
T = 1
(4.63)
1
0 0 1 0

0 0 0 1
cos 2 sin2 0 0
0 0 1 l2
1
2T = (4.64)
sin2 cos 2 0 0

0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 d3
2
3T = (4.65)
0 1 0 0

0 0 0 1
sin4 cos 4 0 0
cos sin4 0 0
3
T = 4
(4.66)
4
0 0 1 0

0 0 0 1
sin5 cos 5 0 0
0 0 1 0
4
T = (4.67)
5
cos 5 sin5 0 0

0 0 0 1
142
Bazele Roboticii
sin6 cos 6 0 0
0 0 1 l6
5
T = (4.68)
6
cos 6 sin6 0 0

0 0 0 1
Dup efectuarea calculelor, matricea omogen total va fi

aceeai cu cea descris de relaiile (4.58...4.62), ceea ce
demonstreaz nc o dat c cele dou convenii sunt echivalente.
4.3.5 Sisteme de axe cu denumiri standard
Considerm util stabilirea unor denumiri standard pentru

anumite sisteme de coordonate, n concordan cu localizarea lor n
structura robotului i n spaiul de lucru al acestuia. Figura 4.17
prezint o situaie tipic n care robotul fixeaz o anumit scul n
mecanismul de prehensiune i trebuie s poziioneze extremitatea
final a acestei scule ntr-o locaie definit de operator. Cele cinci
sisteme de axe reprezentate n figur sunt adesea sisteme de
referin, de aceea vor cpta o denumire standard. Acest lucru va fi
util n programarea i controlul micrii robotului, toate micrile
acestuia fiind descrise n raport cu aceste sisteme de axe.
Definirea sistemelor de axe reprezentate n Fig. 4.16 este
urmtoarea:
Sistemul baz (base frame), {b} este localizat la baza
manipulatorului. Aceasta este doar o alt denumire a
sistemului de referin {0}, ataat elementului fix al
robotului (de regul, elementul 0).
Sistemul post de lucru (station frame), {s} este localizat
ntr-o poziie cunoscut a postului de lucru (spre exemplu,
un col al mesei de lucru). Deoarece sistemul de axe {s}
se afl n spaiul de lucru al robotului, toate micrile
robotului vor fi raportate la acest sistem. Uneori, acesta se
mai numete sistem de coordonate universal sau sistem
misiune. Poziia i orientarea acestuia sunt raportate n
general la sistemul baz, prin matricea de transformare
omogen bsT .
Sistemul orientare (wrist frame), {w} este ataat ultimului
element al manipulatorului. Acesta mai este notat cu {n},
n fiind cifra corespunztoare elemenului respectiv. Foarte
adesea, sistemul de axe {w} este ataat unui punct al
manipulatorului numit wrist i se deplaseaz odat odat
143
cu ultimul element al manipulatorului. Localizarea lui este

definit n raport cu sistemul baz (referin, fix), matricea
b
de transformare omogen corespunztoare fiind wT = 0nT .
Fig. 4.17 Sisteme de axe standard
Sistemul scul (tool frame), {t} este ataat extremitii

finale a sculei. Cnd mecanismului de prehensiune nu are
fixat nimic ntre degete, {t} are de obicei originea
localizat ntre acestea i se mai numete sistem efector
final, fiind notat cu {e}, aa cum s-a vzut anterior n
acest capitol. Sistemul de axe {t} este specificat n raport
cu sistemul {w} prin intermediul matricii omogene de de
transformare w=
tT
w
eT
= n
eT .
Sistemul obiectiv (goal frame), {g} descrie locaia n care
robotul trebuie s deplaseze scula. Aceasta nseamn c
atunci cnd robotul termin de efectuat micrile
144
Bazele Roboticii
comandate, sistemele de axe {t} i {g} trebuie s

coincid. Acest sistem este ntotdeauna raportat la
sistemul de axe {s}, prin matricea gsT .
Toate micrile robotului pot fi descrise n raport cu aceste

sisteme de coordonate, fr a pierde din generalitate, utilizarea lor
putnd oferi un limbaj standard de discuie.
Dac dorim s definim localizarea sistemului de axe {t} n
raport cu sistemul {s}, procedm ca la paragraful 3.6.
b b
sT = wT wtT stT (4.69)
Din relaia (4.69) putem obine matricea omogen de

s
transformare tT :
s t 1 b 1
tT= sT = sT wbT wtT (4.70)
Deoarece n final sistemele {t} i {g} trebuie s coincid,

t
trebuie calculat matricea de transformare omogen gT , plecnd de
la ecuaia de transformare:
t t
g=T sT gsT , (4.71)
adic
t w 1
gT= tT wbT 1 bsT gsT (4.72)
145
146
5
CINEMATICA INVERS A
POZIIILOR
5.1 Generaliti
n capitolul anterior s-a considerat problema determinrii
poziiei i orientrii efectorului final, n raport cu un sistem de
referin fix, atunci cnd se cunosc parametrii cinematici ai cuplelor
robotului. n acest capitol, se va rezolva o problem mult mai dificil
i anume, fiind date poziia i orientarea efectorului final n raport cu
sistemul de referin, se vor determina parametrii cinematici ai
cuplelor, parametri ce sunt necesari asigurrii poziiei i orientrii
impuse. Aceast abordare este numit cinematica invers a roboilor
i const n rezolvarea unor ecuaii matematice. Deoarece aceste
ecuaii sunt, n general, neliniare i complicate, analiza cinematic
invers poate deveni dificil. De asemenea, chiar dac rezolvarea
ecuaiilor neliniare este posibil, acestea nu au soluii unice.
5.2 Posibiliti de rezolvare

Problema cinematicii inverse este mult mai complex, din
urmtoarele motive:
Ecuaiile ce trebuie rezolvate sunt, n general, neliniare,
motiv pentru care nu este posibil ntotdeauna s se
gseasca soluii distincte.
Pot exista mai multe soluii.
Poate exista un numr infinit de soluii, cum ar fi cazul
roboilor redundani.
Se pot obine soluii inadmisibile din punct de vedere al
geometriei robotului.
n ceea ce privete existena soluiilor, acest lucru se poate
garanta dac poziia i orientarea efectorului final sunt din spaiul de
147
5. Cinematica invers a poziiilor
lucru admisibil al robotului.

Pe de alt parte, problema soluiilor multiple nu depinde
numai de numrul gradelor de mobilitate ale robotului, ci i de
numrul de parametri Denavit-Hartenberg nenuli. n general, cu ct
numrul parametrilor D-H nenuli este mai mare, cu att numrul
soluiilor admisibile crete. Pentru un manipulator cu ase grade de
mobilitate, fr limite mecanice pentru cuplele cinematice, exist
pn la 16 soluii admisibile. Acest lucru necesit o serie de criterii de
alegere a soluiilor practice. Existena limitelor mecanice pentru cuple
poate reduce numrul de soluii admisibile multiple.
Determinarea soluiilor distincte necesit fie o intuiie
algebric, n vederea gsirii ecuaiilor semnificative ce conin
necunoscutele, fie o intuiie geometric, pentru a gsi punctele
semnificative ale structurii, n raport cu care este convenabil a se
exprima poziia i/sau orientarea, ca o funcie de un numr redus de
necunoscute. Atunci cnd nu exist sau este dificil s se gseasc
soluii distincte, se poate apela la metode de rezolvare numeric.
Aceste metode au avantajul c pot fi aplicate la orice structur
cinematic, dar n general nu permit determinarea tuturor soluiilor
admisibile.
Dei un robot cu ase grade de mobilitate cu o structur
complet general nu are soluii analitice, unele cazuri speciale pot fi
rezolvate, cum ar fi manipulatoarele cu ase grade de mobilitate
avnd axele a trei cuple cinematice succesive concurente ntr-un
punct (metod propus de Pieper [12]). n aceast categorie sunt
inclui i roboii cu axele a trei cuple cinematice succesive paralele,
deoarece axele acestora sunt concurente ntr-un punct la infinit.
5.2.1 Existena soluiilor
Existena unei soluii depinde de spaiul de lucru al

manipulatorului, care reprezint volumul ce conine punctele din
spaiu ce pot fi atinse de efectorul final (pentru un efector final
prestabilit, destinat unei anumite operaii). Pentru ca o soluie s
existe, punctul indicat ca obiectiv trebuie s fie coninut n spaiul de
lucru. Uneori este util s se ia n considerare tipurile de spaiu de
lucru. Spre exemplu, spaiul de dexteritate (dexterous workspace)
este volumul ce conine punctele ce pot fi atinse de efectorul final
utiliznd toate orientrile posibile ale acestuia. Aceasta nseamn c
n spaiul de lucru util, efectorul final poate fi orientat arbitrar. Spaiul
de lucru total este volumul ce conine toate punctele ce pot fi atinse
148
Bazele Roboticii
de efectorul final, n cel puin o orientare a acestuia. Este evident c

spaiul de dexteritate este un subspaiu al spaiului de lucru total.
Considernd un manipulator plan cu dou grade de mobilitate
(Fig. 5.1), atunci cnd l1 = l2 spaiul de lucru total const ntr-un disc
avnd raza 2 l1 . Spaiul de dexteritate este constituit dintr-un singur
punct, originea sistemului de referin {0}. Dac l1 l2 , atunci nu
exist spaiu de lucru dexter iar spaiul de lucru total devine un inel
cu raza exterioar l1 + l2 i raza interioar l1 l2 . n interiorul
spaiului de lucru total exist dou orientri posibile ale efectorului
final. Pe cercurile ce mrginesc spaiul de lucru, efectorul final poate
avea o singur orientare.
y2
y1
l2 x2
y0 2 M
x1
B
l1
A
x0
0
Fig. 5.1 Manipulator plan cu dou grade de mobilitate
Aceste consideraii privind spaiul de lucru al unui manipulator

plan cu dou grade de mobilitate au fost stabilite presupunnd c
ambele cuple cinematice permit rotaii ale elementelor cu 360. Acest
lucru este rar adevrat pentru un mecanism real. Cnd unghiurile de
rotaie sunt limitate la valori sub 360, spaiul de lucru este redus
corespunztor, ori n suprafa, ori n numrul de orientri posibile.
Spre exemplu, dac manipulatorul din Fig. 5.1 permite rotaii ale
elementelor cu 1 = 360 i 0 2 180 , atunci spaiul de lucru total
are aceeai suprafa, dar numai o singur orientare a efectorului
final este accesibil n fiecare punct.
Atunci cnd un manipulator are mai puin de ase grade de
mobilitate, acesta nu poate atinge poziii i orientri universale n
spaiul 3D. Este sigur c manipulatorul exemplificat nu poate atinge
149
dect puncte din planul acestuia. n multe situaii reale, roboii cu

patru sau cinci grade de mobilitate pot opera n afara planului dar nu
pot atinge obiective universale. Fiecare dintre aceste manipulatoare
trebuie studiate pentru a nelege spaiul lor de lucru.
Dup cum s-a mai menionat n capitolul 2, spaiul de lucru
depinde i de forma i dimensiunile obiectului manipulat sau sculei.
5.2.2 Soluii multiple
O alt problem ntlnit n rezolvarea ecuaiilor cinematice

este existena soluiilor multiple. Un robot plan cu trei grade de
mobilitate are un spaiu de dexteritate mare n plan, deoarece orice
punct din interiorul spaiului de lucru poate fi atins cu orice orientare.
Figura 5.2 prezint un manipulator cu trei grade de mobilitate avnd
efectorul final ntr-o anumit poziie i orientare. Liniile ntrerupte
indic o a doua configuraie posibil a robotului, n care efectorul final
ocup aceeai poziie i orientare.
3 M
2
C
B
1
A B'
0

configuraii posibile
Faptul c manipulatorul are mai multe configuraii nseamn

ca exist mai multe soluii, iar acest lucru poate crea probleme,
deoarece robotul trebuie s aleag una dintre ele. Criteriul de alegere
a soluiei poate varia, dar o alegere foarte rezonabil poate fi cea a
soluiei cea mai apropiat. Spre exemplu, dac efectorul final este n
poziia i orientarea M (vezi Fig. 5.3) i dorim deplasarea acestuia n
poziia i orientarea M, o bun alegere poate fi soluia ce
150
Bazele Roboticii
minimizeaz valoarea unghiului cu care trebuie s se roteasc fiecare

cupl cinematic. Aceasta nseamn c, n absena unui obstacol, ar
trebui aleas configuraia superioar, reprezentat cu linie ntrerupt.
Prezena unui obstacol poate fora alegerea unei soluii mai
ndeprtate. Spre exemplu, prezena unui obstacol n cazul
manipulatorului din Fig. 5.3 implic alegerea configuraiei inferioare,
pentru atingerea punctului M.
M
3
M'
C
2
B
Obstacol
A
0
Fig. 5.3 Alegerea configuraiei pentru atingerea unui punct
Dup cum s-a mai specificat, numrul de soluii depinde att

de numrul cuplelor cinematice ale robotului, ct i de parametrii D-H
ai acestuia. n general, cu ct numrul parametrilor D-H nenuli este
mai mare, cu att numrul soluiilor este mai mare.
5.2.3 Metode de rezolvare
Spre deosebire de ecuaiile liniare, n cazul celor neliniare nu

exist algoritmi generali de rezolvare.
Un manipulator va fi considerat rezolvabil dac variabilele
cuplelor cinematice pot fi determinate utiliznd un algoritm ce
permite determinarea tuturor seturilor de variabile, pentru o poziie i
orientare date. n cazul unor soluii multiple, aceasta nseamn
determinarea tuturor soluiilor. Din acest motiv, nu vor fi considerate
unele proceduri numerice iterative ca metode de rezolvare a unui
151
manipulator, deoarece aceste metode nu garanteaz obinerea

tuturor soluiilor.
Vom mpri metodele de rezolvare a unui manipulator n dou
mari categorii: metode analitice i metode numerice. Datorit naturii
lor iterative, metodele numerice sunt n general mai lente dect
metodele analitice corespondente, de aceea, n cele mai multe cazuri,
nu suntem interesai n utilizarea metodelor numerice pentru
rezolvarea cinematicii inverse.
n capitolul de faa ne vom referi la metodele analitice de
rezolvare, ce pot fi la rndul lor clasificate n: metode algebrice i
metode geometrice.
n concordan cu definiia dat rezolvrii, toate
manipulatoarele seriale avnd cuple cinematice de rotaie i
translaie, i un numr total de ase grade de mobilitate, pot fi
rezolvate. Totui, aceast rezolvare general este una numeric.
Numai n cazuri speciale pot fi rezolvai analitic roboii cu ase grade
de mobilitate. Aceste cazuri sunt cele n care robotul are mai multe
axe ale cuplelor ce se intersecteaz sau mai muli parametri
= i 0 sau 90 . Metodele numerice necesit n general un timp
mare de rezolvare, comparativ cu metodele analitice. De aceea, este
considerat ca fiind foarte important s se proiecteze robotul n aa fel
nct s existe soluii analitice. Proiectanii au descoperit acest lucru
n ultima perioad i teoretic toi roboii industriali sunt proiectai
suficient de simpli astfel nct s poat fi rezolvai analitic.
O condiie suficient ca un manipulator cu ase grade de
mobilitate s aib soluii analitice este ca trei cuple cinematice vecine
s aib axele concurente ntr-un punct. Aproape fiecare manipulator
cu ase grade de mobilitate construit astzi are trei cuple vecine ale
cror axe se intersecteaz.
5.3 Algebric versus geometric

Ca o introducere n rezolvarea ecuaiilor cinematice, vom
considera dou metode diferite de rezolvare a unui manipulator plan
cu trei grade de mobilitate.
5.3.1 Consideraii matematice preliminare
Dup cum se tie, funciile trigonometrice inverse au dou

valori n intervalul [0,2 ] . Spre exemplu, considernd funcia
152
Bazele Roboticii
y = sin x
inversa acestei funcii are dou valori n intervalul menionat,

respectiv:
arcsin y = x i arcsin y= x .
Similar, funciile inverse pentru cos i tg au dou valori n

intervalul [0,2 ] .
Dac y = cos x sau y = tgx , atunci:
arccos y = x i arccos y = x
respectiv
arctgy = x i arctgy= + x .
Acest lucru creaz probleme n ceea ce privete controlul

micrii robotului, prin faptul c exist mai multe ci de a atinge
poziia impus efectorului final. Pentru evitarea acestor probleme, a
fost definit funcia Atan2, care necesit dou argumente i
returneaz un singur rspuns n intervalul [0,2 ] .
Astfel, dac vom considera cunoscute funciile s = sin x i
c = cos x , funcia Atan2 folosete ca argumente valorile s, c i
returneaz un singur rezultat, x.
Atan2 (s,c ) = x
Aceast funcie este implementat ca o funcie standard n

limbaje de programare ca: C, Matlab, Pascal, Fortran, etc.
De asemenea, utiliznd funcia invers arctg , Atan2 poate fi
definit astfel:
s
arctg c , pentru c > 0

s
Atan2
= (s,c ) arctg + sign ( s ) , pentru c < 0 (5.1)
c

sign ( s ) , pentru c = 0
2
5.3.2 Metod algebric de rezolvare
Considerm manipulatorul plan cu trei grade de mobilitate din

Fig. 5.4, pentru care parametrii D-H modificai sunt specificai n
153
Tabelul 5.1. Aplicnd metologia prezentat la paragraful 4.3.2.2,

obinem matricea omogen total a manipulatorului de forma:
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12
s c123 0 l1 s1 + l2 s12
0 b 0 1 2 123
3T = wT = 1T 2T 3T = (5.2)
0 0 1 0

0 0 0 1
unde: c1 = cos 1 , c12 cos (1 + 2 ) ,=

s1 = sin1 ,= s12 sin (1 + 2 ) ,
= cos (1 + 2 + 3 ) , s123
c123 = sin (1 + 2 + 3 ) .
x3 3
l3
y3
C
l2
y0 x2 2
y2
y1
x1 B
l1
A 1
x0

parametri D-H modificai

1 0 0 0 1
2 l1 0 0 2
3 l2 0 0 3
n cazul de fa vom presupune c matricea omogen de

transformare a fost scris fiind impus ca i punct obiectiv originea
sistemului de referin {w}, n cazul nostru {3}, i nu un punct de pe
154
Bazele Roboticii
efectorul final. n acel ultim caz, ar fi trebuit s mai scriem matricea

w 3
de transformare suplimentar eT = 3'T , ca n exemplul prezentat n
paragraful 4.3.4.1. Deoarece manipulatorul este plan, localizarea
punctului menionat poate fi cel mai uor obinut specificnd trei
numere, xC , yC i , unde: xC i yC sunt coordonatele originii
sistemului de axe {3}, este orientarea elementului 3 n raport cu
axa x0 a sistemului de referin, n planul manipulatorului. n
condiiile menionate, matricea (5.2) va deveni:
c s 0 l1 c1 + l2 c12

0
T = s c 0 l1 s1 + l2 s12
(5.3)
3
0 0 1 0
0 0 0 1
Din relaiile (5.2) i (5.3) obinem un set de patru ecuaii

neliniare ce trebuie rezolvate pentru a obine 1 , 2 i 3 :
cos
= cos (1 + 2 + 3 ) (5.4)
sin (1 + 2 + 3 )
sin= (5.5)
xC = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) (5.6)
yC = l1 sin1 + l2 sin (1 + 2 ) (5.7)
n continuare, vor fi rezolvate ecuaiile algebrice (5.4...5.7).

Dac ridicm la patrat relaiile (5.6) i (5.7) i le adunm obinem n
final:
xC2 + yC2 = l12 + l22 + 2 l1 l2 cos 2 (5.8)
Pentru efectuarea calculelor am utilizat relaiile ntre funii

trigonometrice
cos (1 + 2 =
) cos 1 cos 2 sin1 sin2 (5.9)
sin (1 + 2 )= sin1 cos 2 + sin2 cos 1 (5.10)
Din ecuaia (5.8) putem scrie
xC2 + yC2 l12 l22

cos 2 = (5.11)
2 l1 l2
155
Pentru ca problema noastr s aib soluie pentru 2 , este

necesar ca membrul drept al relaiei (5.11) s fie cuprins ntre -1 i 1.
Dac aceast condiie nu este satisfcut, va fi prea dificil pentru
manipulator s ating punctul obiectiv.
Presupunnd c punctul respectiv este n spaiul de lucru al
manipulatorului, vom scrie expresia pentru sin2 , sub forma
sin2 = 1 cos 22 (5.12)
n final, vom calcula 2 utiliznd cele dou argumente
2 = Atan2 ( sin2 , cos 2 ) (5.13)
Faptul c n relaia (5.12) trebuie s alegem unul dintre cele

dou semne, nseamn c problema are dou soluii, fiind nevoii s
alegem una dintre ele (vezi paragraful 5.2.2).
Avnd unghiul 2 , putem determina 1 din ecuaiile (5.6) i
(5.7). Vom rescrie aceste ecuaii, innd seama de (5.9) i (5.10),
sub forma
xC = ( l1 + l2 cos 2 ) cos 1 l2 sin2 sin1 (5.14)
yC = ( l1 + l2 cos 2 ) sin1 + l2 sin2 cos 1 (5.15)
Fcnd notaiile
t = l1 + l2 cos 2 (5.16)
u= l2 sin2 (5.17)
vom obine
xC = t cos 1 u sin1 (5.18)
yC = t sin1 + u cos 1 (5.19)
Pentru a rezolva o ecuaie de aceast form, vom face o

schimbare de variabile. Dac notm
v
= t 2 + u2 (5.20)
i
= Atan2 ( u, t ) (5.21)
atunci
156
Bazele Roboticii
t= v cos (5.22)
u= v sin (5.23)
Ecuaiile (5.18) i (5.19) pot fi acum scrise sub forma

xC
= cos cos 1 sin sin1 (5.24)
v
yC
= cos sin1 + sin cos 1 (5.25)
v
ceea ce nseamn
xC
cos ( + 1 ) = (5.26)
v
yC
sin ( + 1 ) = (5.27)
v
Avnd relaiile (5.26) i (5.27) ca argumente, obinem
yC xC
= + 1 Atan2
= , Atan2 ( yC , xC ) (5.28)
v v
respectiv
=1 Atan2 (=
yC , xC ) Atan2 ( yC , xC ) Atan2 ( u, t ) (5.29)
Trebuie notat faptul c, alegerea semnului n soluia pentru 2

va cauza o modificare a semnului lui u, fapt ce va afecta parametrul
1 . De asemenea, dac x= C x=C 0 , atunci (5.29) este nedefinit, n
acest caz 1 fiind ales arbitrar.
n final, din (5.4) i (5.5), putem obine suma 1 + 2 + 3 :
1 + 2 + 3 Atan2
= = (
s , c ) (5.30)
Din (5.30) putem obine unghiul 3 , deoarece celelalte dou

unghiuri sunt deja calculate.
5.3.3 Metod geometric de rezolvare
n cadrul metodei geometrice de rezolvare a cinematicii

inverse a unui manipulator, ncercm s descompunem geometria
spaial a braului n mai multe probleme geometrice plane. Pentru
157
muli roboi (n particular cnd

= i 0 sau 90 ) acest lucru poate fi
rezolvat relativ simplu. Mai apoi, parametrii cinematici ai cuplelor pot
fi determinai utiliznd relaiile din geometria plan. Pentru
manipulatorul cu trei grade de mobilitate din Fig. 5.4 putem aplica
geometria plan direct, deoarece acesta este plan.
Figura 5.5 prezint triunghiurile formate de l1 , l2 i linia ce
unete originea sistemului de referin {0} cu originea sistemului
{3}. Liniile ntrerupte reprezint o alt configuraie posibil a
triunghiului, care conduce la aceeai poziie a sistemului de axe {3}.
Considernd triunghiul trasat cu linii continue, putem aplica teorema
cosinusului pentru determinarea unghiului 2 .
(
xC2 + yC2 = l12 + l22 2 l1 l2 cos 2 180 ) (5.31)
y0
3 M
yC
l2 C
2
B 2
l1
1
B'
A
xC x0
0
Fig. 5.5 Rezolvarea geometric a unui manipulator plan

cu trei grade de mobilitate
tim c
(
cos 2 180 = )
cos 2 (5.32)
ceea ce nseamn c relaia (5.30) devine
xC2 + yC2 = l12 + l22 + 2 l1 l2 cos 2 (5.33)
158
Bazele Roboticii
de unde obinem
xC2 + yC2 l12 l22

cos 2 = (5.34)
2 l1 l2
Pentru ca triunghiul s existe este necesar ca
xC2 + yC2 < l1 + l2 (5.35)
Aceast condiie va permite verificarea existenei soluiilor i

nu este satisfcut atunci cnd punctul impus nu este n interiorul
spaiului de lucru. Presupunnd c exist o soluie, ecuaia este
rezolvat pentru o valoare a lui 2 cuprins ntre 0 i 180,
deoarece numai pentru aceste valori exist triunghiul din Fig. 5.5. O
alt posibil soluie (cea indicat de liniile ntrerupte) este gsit
fcnd simetria 2' = 2 .
Pentru a determina 1 , vom scrie expresiile pentru unghiurile
i . Mai nti determinm unghiul n funcie de xC i yC .
= Atan2 ( yC , xC ) (5.36)
Apoi, aplicnd iar teorema cosinusului, gsim
l22 = l12 + xC2 + yC2 2 l1 xC2 + yC2 cos (5.37)
de unde
xC2 + yC2 + l12 l22

cos = (5.38)
2 l1 xC2 + yC2
De asemenea, existena triunghiului impune 0 180 .

Obinem
1= (5.39)
unde semnul plus este utilizat atunci cnd 2 < 0 , iar semnul minus
atunci cnd 2 > 0 .
Cunoscnd unghiurile 1 i 2 , putem acum determina unghiul
3 tiind c pentru manipulatorul plan
1 + 2 + 3 =
(5.40)
adic
3 = 1 2 (5.41)
159
5.4 Rezolvare algebric prin reducere la un

polinom
Ecuaiile neliniare sunt adesea dificil de rezolvat deoarece,
chiar dac acestea au doar o necunoscut (spre exemplu, ), n
general aceasta apare ca sin i cos .
Polinoamele pn la ordinul patru au soluii analitice, de aceea
manipulatoarele suficient de simple, astfel nct s poat fi rezolvate
utiliznd ecuaii algebrice de acest ordin sau mai mic, se numesc
manipulatoare rezolvabile analitic.
5.4.1 Exemplul 5.1
n rezolvarea cinematicii inverse ntlnim frecvent ecuaii de

forma:
a cos + b sin + c =0 (5.42)
Pentru rezolvarea acestei ecuaii, se definete unghiul astfel
nct:
a b
cos = i sin = (5.43)
2 2
a +b a + b2
2
Unghiul poate fi determinat utiliznd funcia Atan2:
b a
= Atan2 , (5.44)
2 2
a +b a2 + b2
n aceste condiii, ecuaia noastr poate fi rescris astfel:
a2 + b2 cos cos + a2 + b2 sin sin + c =

0 (5.45)
respectiv
c
cos cos + sin sin + 0
= (5.46)
a + b2
2
sau
160
Bazele Roboticii
c
cos ( ) = (5.47)
a2 + b2
Vom avea dou soluii ale lui , n funcie de cunoscut:
c
= arccos (5.48)
2 2
a +b
5.4.2 Exemplul 5.2
Considernd aceeai ecuaie neliniar (5.42), se pot face

urmtoarele substituii:

u = tg (5.49)
2
1 u2
cos = (5.50)
1 + u2
2u
sin = (5.51)
1 + u2
Aceste substituii transform ecuaia noastr ntr-un polinom
n u
1 u2 2u
a + b +c =
0 (5.52)
1 + u2 1 + u2
respectiv
( ) (
a 1 u2 + 2 b u + c 1 + u2 =
0 ) (5.53)
Reorganiznd termenii, obinem
( a + c ) u2 + 2 b u + ( a + c ) =0 (5.54)
a crei soluii sunt
b a2 + b2 c 2
u= (5.55)
ca
Rezult
161
b b2 c 2 + a2
= 2 arctg (5.56)
ca

Dac soluia (5.55) este un numr complex, nu exist o soluie
real pentru ecuaia (5.42). Trebuie notat faptul c, dac c a =0,
argumentul funciei arctg devine infinit i = 180 .
5.5 Exemple privind analiza cinematic

invers a poziiilor
5.5.1 Cinematica invers a poziiilor unui

manipulator serial plan
Pentru analiza cinematic invers a manipulatorului plan cu

trei grade de mobilitate din Fig. 4.1 considerm ecuaiile ce definesc
coordonatele i orientarea efectorului final.
xM = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) + l3 cos (1 + 2 + 3 )

yM = l1 sin1 + l2 sin (1 + 2 ) + l3 sin (1 + 2 + 3 ) (5.57)

= 1 + 2 + 3
Substituind a treia ecuaie n primele dou, obinem:
xM l3 cos = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 )

(5.58)
yM l3 sin = l1 sin1 + l2 sin (1 + 2 )
Necunoscutele au fost grupate n termenii din dreapta. Se fac

notaiile:
t = xM l3 cos i u = yM l3 sin . (5.59)
Regrupnd termenii, ridicndu-i la patrat i adunndu-i se

obine:
(t l1 cos 1 )2 + (u l1 sin1 )2 =
(5.60)
2 2
= l2 cos (1 + 2 ) + l2 sin (1 + 2 )
Efectund calculele i rearanjnd termenii, rezult:
( 2 l1 t ) cos 1 + ( 2 l1 u ) sin1 + (t 2 + u2 + l12 l22 ) =0 (5.61)
162
Bazele Roboticii
innd seama de cele menionate n paragraful 5.4.1, privind

rezolvarea ecuaiilor de forma (5.42), se obine:
1= arccos
(
t 2 + u2 + l 2 l 2
1 2 ) (5.62)
2 2
2 l1 t + u
unde
u t
= atan2 , (5.63)
2 2
t +u t 2 + u2
Cunoscnd 1 , din ecuaiile (5.58) avem:
t l1 cos 1
cos (1 + 2 ) = l
2
(5.64)
cos ( + ) = 1 sin1
u l
1 2
l2
Utiliznd funcia Atan2 , vom putea obine unghiul 2 :
u l1 sin1 t l1 cos 1
2 Atan2 , 1 (5.65)
l2 l2
Aceasta nseamn c i pentru 2 vom avea tot dou soluii
(funcie de 1 ).
n final, 3 poate rezulta simplu:
3 = 1 2 (5.66)
Faptul c pentru 1 i 2 au fost obinute cte dou soluii,

nseamn c exist dou configuraii posibile ale robotului, care ne
conduc la aceleai coordonate i aceeai orientare (Fig. 5.6).
Comandnd robotului s deplaseze efectorul final ntr-o
anumit poziie i orientare, acesta va avea probleme, deoarece
trebuie s aleag una din cele dou configuraii. Din punct de vedere
practic, acest lucru se poate rezolva dac limitele cuplelor cinematice
sunt alese astfel nct numai una din cele dou configuraii poate fi
atins (limitare mecanic).
163
M
y0 3

2 C
B 2
2'
1
1 B'
1'
A
x0
Fig. 5.6 Configuraii posibile ale manipulatorului, pentru

aceeai poziie i orientare a efectorului final
5.5.2 Cinematica invers a manipulatoarelor

cu mecanism de orientare sferic
Cea mai mare parte a roboilor industriali existeni sunt simpli

din punct de vedere cinematic, atta timp ct acetia sunt de obicei
formai dintr-un bra i un mecanism de orientare sferic. Utilizarea
mecanismului de orientare sferic este motivat de dificultatea gsirii
soluiilor problemei cinematice inverse n cazul general. n particular,
un manipulator cu ase grade de mobilitate are soluii analitice pentru
cinematica invers dac:
Axele a trei cuple cinematice succesive sunt concurente
ntr-un punct, cum ar fi mecanismul de orientare sferic;
Axele a trei cuple cinematice succesive sunt paralele.
n fiecare caz, este necesar o intuiie algebric sau
geometric pentru a obine soluii analitice.
Trebuie gsit un punct n cadrul structurii manipulatorului, a
crui poziie poate fi scris ca o funcie de poziia i orientarea
efectorului final i ca o funcie de un numr redus de variabile ale
cuplelor cinematice. Acest lucru este echivalent cu mprirea
164
Bazele Roboticii
problemei cinematicii inverse n dou subprobleme, atta timp ct

rezolvarea poziiei este decuplat de cea a orientrii.
Pentru un manipulator cu mecanism de orientare sferic,
alegerea normal este de a localiza un asemenea punct w la
intersecia axelor ultimelor cuple cinematice. De fapt, odat ce poziia
i orientarea efectorului final sunt specificate prin vectorul de poziie
p i matricea de rotaie R = [ n s a] (vezi paragraful 4.3.1), poziia
punctului w poate fi gsit ca fiind
pw = p d6 a (5.67)
n cazul unui bra cu trei grade de mobilitate, cinematica

invers poate fi rezolvat parcurgnd urmtoarele etape:
Se calculeaz poziia punctului pw , ca n (5.67);
Se rezolv cinematic invers pentru poziie;
0
Se calculeaz matricea 3R ;
3 0 T
6R
Se calculeaz matricea = 3R R;
Se rezolv cinematica invers pentru orientare.
5.5.3 Cinematica invers a unui bra n

coordonate sferice
Considerm braul n coordonate sferice din Fig. 4.11, a crui

cinematic direct a fost rezolvat n paragraful 4.3.4.3. Se cere s
se determine variabilele 1 , 2 i d3 ale cuplelor cinematice,
corespunztoare unei poziii date a efectorului final
T
p=
w p=
3 xM yM zM . n scopul separrii variabilelor de care
depinde poziia efectorului, este convenabil s exprimm aceast
poziie n raport cu sistemul de axe {1}; prin urmare, considerm
ecuaia
0 1
1T 03T = 12T 23T . (5.68)
Calculnd primele trei elemente ale celei de a patra coloane

pentru produsele de matrice din egalitatea (5.81), rezult
xM cos 1 + yM sin1 d3 sin2
1
3p = zM = d cos ,
3 2 (5.69)
xM sin1 + yM cos 1 l2
165
care depinde numai de 2 i d3 . Pentru a rezolva aceast ecuaie,

facem notaia
1
u = tg , (5.70)
2
astfel nct
1 u2
cos 1 = , (5.71)
1 + u2
2u
sin1 = . (5.72)
1 + u2
Substituind aceste ecuaii n al treilea termen al matricei din
stnga a relaiei (5.70), obinem
( l2 + yM ) u2 + 2 xM u + l2 zM =0, (5.73)
a crui soluie este

2 2
xM xM + yM l22
u= . (5.74)
l2 + yM
Cele dou soluii corespund la dou posturi diferite ale

braului. Dac expresia de sub radical este negativ, soluia nu este
admisibil. De aici, rezult
(2
1 =2 Atan2 xM xM 2
+ yM l22 , l2 + yM . ) (5.75)
Odat ce 1 este cunoscut, din primii doi termeni ai relaiei

(5.70) obinem
xM cos 1 + yM sin1 d sin2
= 3 . (5.76)
zM d3 cos 2
de unde
=2 Atan2 ( xM cos 1 + yM sin1 , zM ) . (5.77)
n final, ridicnd la patrat i adunnd primii doi termeni ai

relaiei (5.70), vom avea
d3= ( xM cos 1 + yM sin1 )2 + zM2 , (5.78)
166
Bazele Roboticii
unde numai soluia cu d3 > 0 a fost considerat.
5.5.4 Cinematica invers a unui bra

antropomorf
Considerm braul antropomorf din Fig. 4.12. Se cer

parametrii 1 , 2 i 3 ai cuplelor cinematice, cunoscnd poziia
efectorului final ( xM , yM , zM ) n raport cu sistemul de referin {0}.
Matricea omogen total a braului antropomorf, relaia
(4.43), este
s1 c23 s1 s23 c1 ( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0 c1 c23 c1 s23 s1 ( l2 c2 + l3 c23 ) c1
3T = (5.79)
s23 c23 0 l2 s2 + l3 s23
0 0 0 1
Considernd primele dou elemente ale celei de a patra
coloane, avem
xM =
l2 cos 2 + l3 cos (2 + 3 ) sin1
, (5.80)
yM = l2 cos 2 + l3 cos (2 + 3 ) cos 1

de unde
xM
sin1 = l cos + l cos +
2 2 3 ( 2 3)
, (5.81)
cos = yM

1
l2 cos 2 + l3 cos (2 + 3 )
respectiv
=1 Atan2 ( xM , yM ) . (5.82)
O alt soluie poate fi

+ Atan2 ( xM , yM ) ,
1 = (5.83)
cu condiia ca 2 s fie modificat n 2 .

Ridicnd la patrat i adunnd cele trei elemente ale coloanei a
patra din (5.79), obinem
167
l22 + 2l2l3 cos 2 cos (2 + 3 ) + sin2 sin (2 + 3 ) + l32 = xM

2 2
+ yM 2
+ zM , (5.84)
respectiv
l22 + 2l2l3 cos 3 + l32 = xM

2 2
+ yM 2
+ zM , (5.85)
de unde rezult
2 2 2
xM + yM + zM l22 l32
cos 3 = , (5.86)
2l2l3
sin3 = 1 cos2 3 . (5.87)
Avnd sin3 i cos 3 , putem determina 3 ,
3 = Atan2 ( sin3 , cos 3 ) . (5.88)
Din primele dou elemente ale coloanei a patra a matricei

(5.79) avem
2
xM 2
+ yM = l2 cos 2 + l3 cos (2 + 3 ) , (5.89)
iar din elementul al treilea al aceleiai coloane,
zM = l2 sin2 + l3 sin (2 + 3 ) , (5.90)
adic
x 2 + y 2 = l cos + l cos cos l sin sin
3 (5.91)
M M 2 2 3 2 3 3 2
z
M = l2 sin 2 + l3 sin 2 cos 3 + l3 sin 3 cos 2
Rezolvnd acest sistem, obinem
sin2 =
zM ( l2 + l3 cos 3 ) ( 2
xM 2
+ yM )
l3 sin3
, (5.92)
2 2 2
xM + yM + zM
respectiv
cos 2 =
( l2 + l3 cos 3 ) 2
xM 2
+ yM + zM l3 sin3
(5.93)
2 2 2
xM + yM + zM
i
2 = Atan2 ( sin2 , cos 2 ) . (5.94)
168
Bazele Roboticii
5.5.5 Cinematica invers a unui mecanism de

orientare sferic
Considerm mecanismul de orientare din Fig. 4.13, a crui

cinematic direct a fost rezolvat n paragraful 4.3.4.5, obinnd
matricea final de transformare din relaia (4.47). Se cere
determinarea parametrilor cinematici 4 , 5 i 6 ai cuplelor,
cunoscnd orientarea efectorului final, dat prin matricea de rotaie
r11 r12 r13
3
=6R = r21 r22 r23
r31 r32 r33
. (5.95)
s4 s5 s6 + c4 c6 s4 s5 c6 c4 s6 s4 c5

= c4 s5 s6 + s4 c6 c4 s5 c6 s4 s6 c4 c5
c5 s6 c5 c6 s5
Ridicnd la ptrat i adunnd primele dou elemente ale celei

de a treia coloane, obinem
2 2
cos 5 =
r13 + r23 (5.96)
De asemenea, din egalitatea ultimului element al aceleiai

coloane, pentru cele dou matrice, avem
sin5 = r33 . (5.97)
Alegerea semnului pozitiv n relaia (5.96) limiteaz unghiul 5

la intervalul ( 0, ) ,
=5 Atan2 (r 2
13
2
+ r23 )
, r33 . (5.98)
Considerm acum, din nou, elementele r13 i r23 , din care

vom obine
r13
sin4 = cos
5
, (5.99)
cos = 23 r
4
cos 5
respectiv
=4 Atan2 ( sin4 , cos
= 4 ) A tan2 ( r13 , r23 ) . (5.100)
169
Din elementele r31 i r32 avem
r31
sin6 = cos
5
, (5.101)
cos = r32
6
cos 5
i
=6 Atan2 ( sin6 , cos
= 6 ) A tan2 ( r31, r32 ) . (5.102)
Pentru semnul negativ al lui 5 n relaia (5.96), adic

5 ( , 2 ) , soluiile mecanismului de orientare sunt:
=4 A tan2 ( r13 , r23 ) , (5.103)
=
5 (
2
Atan2 r13 2
+ r23 )
, r33 , (5.104)
=6 A tan2 ( r31 , r32 ) . (5.105)
5.7 Precizie i exactitate

Muli dintre roboii industriali existeni n prezent au deja
nvate punctele n care se deplaseaz. Un punct nvat este punctul
n care robotul a fost deplasat fizic, iar informaiile primite de la
traductoarele de poziie ale cuplelor cinematice au fost memorate.
Cnd, mai trziu robotul este comandat s se ntoarc n acel punct
din spaiu, fiecare cupl cinematic este deplasat n poziia
memorat. n cazul manipulatoarelor simple teach and playback,
cele tocmai menionate, problema cinematicii inverse nu se pune
niciodat deoarece punctele obiectiv nu sunt specificate n coordonate
carteziene. Cnd un productor specific precizia cu care se poate
ntoarce manipulatorul n punctul nvat, acesta specific de fapt
repetabilitatea manipulatorului.
De fiecare dat cnd poziia i orientarea efectorului final sunt
specificate n termeni cartezieni, trebuie rezolvat cinematica invers
a manipulatorului, n scopul determinrii parametrilor cinematici ai
cuplelor. Manipulatoarele care permit descrierea obiectivului de atins
n termeni cartezieni sunt capabile s se deplaseze n puncte ce nu au
fost niciodat nvate, puncte din spaiul de lucru prin care aceste
manipulatoare poate n-au mai trecut niciodat anterior. Aceste
170
Bazele Roboticii
puncte se numesc puncte calculate. Asemenea capaciti sunt

necesare pentru multe aplicaii ale manipulatoarelor. Spre exemplu,
dac este utilizat o camer video pentru a localiza un obiect ce
urmeaz a fi manipulat de robot, acesta din urm trebuie s fie
capabil s deplaseze efectorul final n coordonatele carteziene
stabilite de senzorul video. Precizia cu care poate fi atins punctul
calculat poart numele de exactitatea manipulatorului.
Exactitatea unui manipulator este limitat de repetabilitatea
acestuia. Evident, exactitatea este afectat de precizia parametrilor
ce apar n ecuaiile cinematice ale robotului. Erorile n determinarea
parametrilor Denavit-Hartenberg vor cauza erori n determinarea
parametrilor cinematici rezultai n urma analizei cinematice inverse.
De aceea, dei repetabilitatea majoritii roboilor industriali este
bun, exactitatea este de obicei mult mai sczut i variaz de la
manipulator la manipulator. Tehnicile de calibrare permit
imbuntirea exactitii unui manipulator prin estimarea parametrilor
cinematici particulari ai manipulatoarelor.
171
172
6
CINEMATICA VITEZELOR I
ACCELERAIILOR
6.1 Generaliti
Atunci cnd se controleaz deplasarea unui robot dintr-o
anumit poziie n alta, nu este suficient determinarea coordonatelor
cuplelor cinematice i ale efectorului final, coordonate
corespunztoare poziiei ce trebuie atins. n plus, uneori poate fi
necesar controlul continuu al traiectoriei robotului, pe durata
deplasrii acestuia spre poziia cerut, n scopul evitrii obstacolelor.
De asemenea, exist cazuri cnd efectorul final trebuie s
urmreasc precis o anumit traiectorie. Spre exemplu, n cazul
operaiei de sudare este necesar meninerea electrodului la o
anumit distan (constant) i cu o anumit orientare fa de pies,
pe toat durata efecturii operaiei respective. Acest lucru necesit
controlul vitezei efectorului final sau al sculei. Deoarece controlul
micrii robotului se realizeaz prin controlul cuplelor cinematice,
viteza efectorului final va fi controlat efectund un control al
vitezelor acestor cuple. n acest sens, cunoscnd viteza impus
efectorului final, este necesar determinarea vitezei fiecrei cuple
cinematice.
n acest capitol este prezentat analiza cinematic a vitezelor,
care ofer legtura dintre vitezele cuplelor cinematice i vitezele
unghiular i liniar corespunztoare efectorului final. Acest lucru
este descris de o matrice, numit matrice Jacobian geometric, care
depinde de configuraia manipulatorului. Alternativ, dac este
exprimat localizarea efectorul final n raport cu un sistem de
referin printr-un set de ecuaii analitice, atunci este posibil
calcularea matricei Jacobiene prin derivarea direct a ecuaiilor
respective, n raport cu variabilele cuplelor cinematice. Matricea
Jacobian rezultat, numit matrice Jacobian analitic, difer n
general de cea geometric. Matricea Jacobian constituie unul din
cele mai importante instrumente de caracterizare a roboilor de tip
manipulator. Aceasta este util pentru gsirea configuraiilor
173
6. Cinematica vitezelor i acceleraiilor
singulare, analizarea redundanei, determinarea algoritmilor de

analiz cinematic invers, descrierea relaiilor dintre forele aplicate
efectorului final i momentele de torsiune rezultate n cuple (static)
i pentru obinerea ecuaiilor dinamice de micare.
Modelele matematice din acest capitol sunt valabile pentru
convenia Denavit-Hartenberg standard.
6.2 Micarea general a corpului rigid

Un vector p poate fi variabil n raport cu un sistem de axe dar
constant n raport cu un alt sistem. De aceea, n general avem nevoie
de dou sisteme de axe pentru a descrie natura unui vector: unul n
raport cu care sunt msurate modificrile vectorului, iar cel de al
doilea fiind cel n raport cu care este exprimat vectorul respectiv.
B
Spre exemplu, p reprezint vectorul de poziie al unui punct
( p)
A
B
P n raport cu sistemul de axe {B}, iar denot exprimarea
B
vectorului P n raport cu sistemul de referin {A}. Similar, viteza
punctului P, definit prin derivarea vectorului BP n raport cu timpul,
va fi:
B d Bp
vP = .
dt
Vectorul vitez poate fi, de asemenea, exprimat n raport cu
un alt sistem de axe, respectiv
A
d Bp
( )
A
B
vP = .
dt
Aceast relaie indic faptul c derivarea se face n raport cu
sistemul de axe {B}, iar vectorul rezultat este exprimat n raport cu
sistemul de axe {A}.
6.2.1 Viteza unghiular a unui corp rigid
n timp ce viteza liniar descrie rata modificrii poziiei unui

punct n spaiu, vectorul vitez unghiular descrie rata modificrii
orientrii unui corp rigid. Fig. 6.1 prezint faptul c sistemul de axe
{B} se rotete n raport cu sistemul de referin {A}, avnd un punct
174
Bazele Roboticii
fix O, ce reprezent originea comun a celor dou sisteme de axe.

Orientarea sistemului {B} n raport cu sistemul de referin A poate fi
A
descris de o matrice de rotaie BR . Deoarece aceast matrice este
ortogonal, inversa acesteia este identic cu transpusa ei. Deci,
putem scrie:
A
BR ABR = A
BR BAR 1 = A
BR BART = I , (6.1)
unde cu I s-a notat matricea unitate de dimensiune 3x3. Derivnd

relaia (6.1) n raport cu timpul, obinem
( )
T
A
BR BART + A
BR BAR T =BAR BAR 1 + A 1
BR BAR T =0 (6.2)
zA
zB A
B Corp
yB
O yA
xA xB
Fig. 6.1 Rotaia sistemului de axe {B} n raport

cu sistemul de referin {A}
Cunoscnd, din proprietile matricelor, faptul c

T
T
A B T
= ( B A ) , rezult:
( )
T
A
BR BAR 1 + A
BR BAR 1 0.
= (6.3)
175
Pentru a satisface relaia (6.3), matricea ( A

BR )
BAR 1 =
S
trebuie s fie antisimetric. De asemenea, matricea respectiv
reprezint rata modificrii orientrii i este numit matrice vitez
unghiular a sistemului de axe {B}, exprimat n sistemul de
referin {A}.
A A 1 A A T
S =BR BR =BR BR , (6.4)
respectiv
0 z y
A A 1
S =BR BR = z 0 x . (6.5)
x 0
y
Aceast matrice definete vectorul vitez unghiular a
sistemului de axe {B}, exprimat n sistemul de referin {A},
x
A
B = y . (6.6)

z
6.2.1.1 Exemplu
Considerm matricea elementar de rotaie n jurul axei z, cu

unghiul :
cos sin 0

Rz ( ) = sin cos 0 .
0 0 1
Dac este o funcie de timp, prin derivarea n raport cu

timpul a matricei Rz ( ) , relaia (6.4) devine:
sin cos 0 cos sin 0

S ( t )= cos sin 0 sin cos 0=
0 0 0 0 0 1
.
0 0

0 0 S ( ( t ) )
= =
0 0 0

176
Bazele Roboticii
n concordan cu relaia (6.6), vectorul

0
A
B = 0

exprim viteza unghiular de rotaie a sistemului de axe n jurul axei

z.
6.2.2 Viteza liniar a unui punct
Considerm un corp rigid, care sufer o rotaie i o translaie

n raport cu sistemul de referin {A} (vezi Fig. 6.2). Vectorul de
poziie al unui punct P de pe acest corp, ce nu este neaprat fix n
raport cu sistemul de axe {B}, poate fi exprimat n raport cu sistemul
de referin {A} astfel:
A A A
p= q+ BR Bp , (6.7)
A
unde q reprezint vectorul de poziie al originii OB a sistemului de
axe {B} n raport cu originea OA a sistemului de referin {A}. Viteza
punctului P, scris n raport cu sistemul de referin {A}, este dat de
relaia
d A p d Aq d
A
vP =
dt
=
dt
+
dt
( A
BR )
Bp , (6.8)
A d Aq
unde vP = este viteza originii OB n raport cu sistemul de
dt
referin {A}. Al doilea termen poate fi dezvoltat dup cum urmeaz:
d B p d BAR
d
dt
( A
BR )
Bp = A
BR
dt
+
dt
( p) =
B A
BR Bv P + A
BR B p , (6.9)
B d Bp
unde vP = reprezint viteza punctului P n raport cu originea
dt
OB a sistemului de axe {B}.
A A 1
S
Din relaia (6.4), = R R . nmulind ambii termeni ai
B B
A
acestei expresii cu BR , vom avea
A
BR= S BAR . (6.10)
177
zB A
B Corp
P
Bp
yB
zA
Ap OB
Aq
xB
OA yA
xA
Fig. 6.2 Rotaia i translaia sistemului de axe {B}

n raport cu sistemul de referin {A}
nlocuind expresia (6.10) n (6.9), rezult

d
dt
( A
BR )
Bp = A
BR Bv P + S BAR B p . (6.11)
Viteza unghiular a sistemului de axe {B} poate fi exprimat

n form vectorial, astfel c putem rescrie ultimul termen al relaiei
(6.11) dup cum urmeaz
S BAR B p = A
B ( A
BR )
Bp . (6.12)
Acest lucru va conduce la

d
dt
( A
BR )
B p = BAR Bv P + AB ( A
BR )
Bp . (6.13)
178
Bazele Roboticii
n final, expresia general a vitezei punctului P din relaia

(6.8) poate fi scris dup cum urmeaz:
A
vP = A
vOB + A
BR Bv P + AB ( A
BR Bp . ) (6.14)
6.2.3 Acceleraia liniar a unui punct
Derivnd ecuaia (6.14) n raport cu timpul, vom obine:

d
dt
( A
v=
P ) d
dt
( A
vOB + ) d
dt
( A
BR Bv P + )
, (6.15)
+
d
dt
( A
B ( A
BR Bp ))
respectiv
A
aP = A
aOB + ) A
BR Bv P + A
BR
d
dt
( B
vP +
+
d
dt
( ) ( R p ) + + dtd ( R p ) =.
A
B
A
B
B A
B
A
B
B
(6.16)
= A
a + R v + R a + ( R p ) +
OB
A
B
B
P
A
B
B
P
A
B
A
B
B
+ ( R p ) + ( R v )
A
B
A
B
B A
B
A
B
B
P
A
Utiliznd iar egalitatea BR= S BAR , vom avea
A
a=
P
A
aOB + S BAR Bv P + A
BR B aP + A
B ( A
BR Bp + ) . (6.17)
(
+ AB S BAR B p + AB ) ( A
BR Bv P )
Dup nlocuirea matricei vitez unghiular S prin vectorul
A
corespunztor B , obinem
A A
aP = aOB + AB BAR Bv P +
+ BAR B aP + A
B ( A
BR Bp + ) , (6.18)
+ AB ( A
B BAR B p + AB ) ( A
BR Bv P )
respectiv
179
A
aP = A
aOB + A
BR B aP + A
B ( A
BR Bp + ) . (6.19)
+ AB ( A
)
B BAR B p + 2 AB ( A
BR Bv P )
6.3 Propagarea vitezelor i acceleraiilor

de la un element la altul
Considerm un robot plan de tip manipulator serial cu n
elemente, reprezentat schematic n Fig. 6.3.
xn
yn
_
yn-1 On M
yn-2 n
xn-2
n-1
n-1 xn-1
y2
y1 On-2 n-1 On-1
x1 x2
y0 2 n-2
2
O2
1 O1
1
O0
x0
0
Fig. 6.3 Reprezentarea schematic a unui manipulator

serial plan cu n elemente cinematice
Se pune problema determinrii ecuaiilor ce exprim vitezele

i acceleraiile, liniare i unghiulare, ale elementului i al
manipulatorului, astfel nct s se stabileasc o relaie recursiv de
calcul a vitezei i acceleraiei pentru intregul manipulator.
180
Bazele Roboticii
6.3.1 Scrierea ecuaiilor n raport cu sistemul

de referin {0}

sistemul de referin {0}
Viteza unghiular a unui sistem de axe {i}, scris n raport cu

sistemul de referin {0}, este egal cu suma dintre viteza unghiular
a sistemului {i} n raport cu sistemul {i-1} i viteza unghiular a
sistemului de axe {i-1} n raport cu sistemul de referin,
0 0
0,=
i 0,i 1 + 0i 1,=
i
0
0,i 1 + 0
i 1 R i 1
i 1,i , (6.20)
0
unde: i = 1...n ; 0,i 1 reprezint vectorul vitez unghiular a
sistemului de axe {i-1} n raport cu sistemul de referin {0},
0
raportat la sistemul de referin; i 1 R este matricea de rotaie la
scris la trecerea de la sistemul de referin {0} la sistemul de axe
i 1
{i-1}; i 1,i este vectorul vitez unghiular a sistemului de axe {i}
n raport cu sistemul {i-1}, raportat la sistemul de axe {i-1}.

cu sistemul de referin {0}
Aceasta se obine derivnd n raport cu timpul relaia (6.20).

d
dt
( 0
0,=
i ) d
dt
( 0
0,i 1 + ) d
dt
( 0
i 1 R i 1
i 1,i , ) (6.21)
obinndu-se
0 0 0 i 1 0 i 1
0,i= 0,i 1 + i 1 R i 1,i + i 1 R i 1,i . (6.22)
0 0
Utiliznd relaia i 1 R
= S i 1 R , obinem
0 0 0 i 1 0 i 1

=0, i 0,i 1 + S i 1 R i 1,i + i 1 R i 1,i . (6.23)
Aceast ecuaie este echivalent cu

0
0,i= 0
0,i 1 + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
i 1,i + ) 0
i 1 R i 1
i 1,i . (6.24)
181

Considerm ecuaia (6.14), raportnd-o la Fig. 6.3. Originea

sistemului de axe {B} coincide cu cea a sistemului {i-1}, iar punctul
P coincide cu originea sistemului de axe {i}. Sistemul de axe {A}
coincide cu sistemul de referin {0}. De aceea, viteza liniar a
elementului i n raport cu sistemul de referin poate fi exprimat
modificnd ecuaia (6.14), dup cum urmeaz,
0
v0,i= 0
v0,i 1 + 0
i 1 R i 1
v i 1,i + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
ip ), (6.25)
i 1 i 1
unde, cu ip = iTr s-a notat vectorul de translaie la trecerea de la
sistemul de axe {i-1} la sistemul {i}, coninnd primele trei elemente
ale coloanei a patra din matricea de transformare omogen, vezi
relaia (3.24) din volumul 1.

Similar, acceleraia liniar este obinut modificnd ecuaia

(6.19) astfel
0
a0,i= 0
a0,i 1 + 0
i 1 R i 1
ai 1,i + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
ip )+
+ 00,i 1 ( 0
0,i 1 ( 0
i 1 R i 1
ip )) + . (6.26)
+2 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
v i 1,i )
6.3.2 Scrierea ecuaiilor n raport cu sistemul

de axe curent {i}

sistemul de axe curent {i}
Exprimnd ecuaia (6.20) n sistemul de axe {i}, obinem:

Pentru cupla cinematic de rotaie
182
Bazele Roboticii
( )
i
i
0,i = i 0,i 1 + 0
i 1 R i 1
i 1,i =
. (6.27)
i
i 1 R
= ( i 1
0,i 1 + i 1
i 1,i )
Pentru cupla cinematic de translaie
i
0,i = i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
i 1,i = i
)
i 1 R
i 1
0,i 1 . (6.28)

cu sistemul de axe curent {i}
Ecuaia (6.24) exprimat n sistemul de axe curent {i} are

forma
( )
i
i
0,i = i
0,i 1 + 00,i 1 0
i 1 R i 1
i 1,i +

( )
i
0 i 1
+ i 1 R i 1,i =
.(6.29)
= i
i 1 R i 1
0,i 1 + i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
i 1,i + )
i i 1
+ i 1 R i 1,i
i 1 i 1
Pentru o cupl cinematic de rotaie, i 1,i = i 1,i , ceea
ce nseamn c relaia (6.29) devine
i
0,i = i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
0,i 1 i 1
i 1,i + i 1
i 1,i ). (6.30)
i 1
Pentru o cupl cinematic de translaie, i 1,i = 0 , iar
ecuaia (6.29) capt forma
i i i 1
0,i
= i 1 R 0,i 1 . (6.31)

Similar, exprimnd ecuaia (6.25) n sistemul de axe {i}, se

obine
183
( ) ( ) =
i i
i
v0,i = i
v0,i 1 + 0
i 1 R v0,i + i 0,i 1
i 1 0
i 1 R i 1
ip

i i 1 i i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R v i 1,i +
( )=
i
+ i i 1 0
i 1 R i 1
ip
. (6.32)
i i 1 i i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R v i 1,i +
+ i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
ip )=
i
i 1 R
= ( i 1
v0,i 1 + i 1
v i 1,i + i 1
0,i 1 i 1
ip )
i 1
Componenta v i 1,i este viteza relativ a cuplei cinematice i
relativ la sistemul de axe {i-1}, scris n raport cu sistemul de
coordonate {i-1}.
Pentru o cupl cinematic de rotaie,
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
v i 1,=
i i 1,i i=p i 1,i ip (6.33)
( )+
i
i i i 1 i i 1 i i 1
v0,i = i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 R ip
( )=
i
0 i 1 0 i 1
+ i 1 R i 1,i i 1 R ip
( R )+
i
i i 1 i i 1 0 i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 ip
i i 1
i 1,i i i 1 . (6.34)
+ i 1 R i 1 R ip =
i i 1 i i 1 i i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 R ip +
i i 1 i i 1
+ i 1 R i 1,i i 1 R ip
= i
i 1 R i 1
v0,i 1 + ( i
i 1 R i 1
0,i 1 + i
i 1 R i 1
i 1,i ) i
i 1 R i 1
ip
Fcnd apel la ecuaia (6.29), putem simplifica relaia (6.34)

dup cum urmeaz
i i i 1
v0,i = i 1 R v0,i 1 + i 0,i i
i 1 R i 1
ip. (6.35)
i 1 i 1
Pentru o cupl cinematic de translaie v i 1,i = ip , iar
ecuaiile capt forma:
184
Bazele Roboticii
( )+
i
i i i 1 i i 1 0 i 1
v0,i = i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 R ip
( )=
i
0 i 1
+ i 1 R ip
( )+
i
i i 1 i i 1 0 i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 R ip
i i 1
+ i 1 R ip = . (6.36)
i i 1 i i 1 i i 1
= i 1 R v0,i 1 + i 1 R 0,i 1 i 1 R ip +
i i 1
+ i 1 R ip =
= i
i 1 R i 1
v0,i 1 + i
i 1 R ( i 1
0,i 1 i 1
i pi + i 1
ip )

Plecnd de la ecuaia (6.26) i innd seama de faptul c

pentru o cupl de rotaie,
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
v i 1,=
i i 1,i i=p i 1,i ip,
i 1
ai 1,=
i
i 1
i 1,i i 1
ip + i 1
i 1,i ( i 1
i 1,i i 1
ip= ) ,
= i 1
i 1,i i 1
ip + i 1
i 1,i ( i 1
i 1,i i 1
ip )
atunci
0
a0,i = 0
a0,i 1 + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
ip )+
+ 00,i 1 ( 0
0,i 1 0
i 1 R i 1
i p) +
+2 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
i 1,i 0
i 1 R i 1
ip )+ . (6.37)
+ i 10R i 1
i 1,i 0
i 1 R i 1
ip +
+ i 10R i 1
i 1,i ( 0
i 1 R i 1
i 1,i 0
i 1 R i 1
ip )
Exprimnd relaia (6.37) n raport cu sistemul de axe {i},
obinem
185
i
a0,i = i
i 1 R i 1
a0,i 1 + i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
ip )+
+ i 1i R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
0,i 1 i
i 1 R i 1
i p) +
+2 i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
i 1,i i
i 1 R i 1
ip) +
+ i 1i R i 1
i 1,i i
i 1 R i 1
ip +
. (6.38)
+ i 1i R i 1
i 1,i ( i
i 1 R i 1
i 1,i i
i 1 R i 1
ip )
i 1a0,i 1 + i 10,i 1 i 1i p +

i 1
i
+ 0,i 1

i 1
(
0,i 1 i 1i p + )

= i 1 R
+2

i 1
0,i 1 i 1i 1,i i 1i p + ( ) i 1
i 1,i i 1
i p +

i 1
+ i 1,i
i 1
(
i 1,i i 1i p )

i 1 i 1
Pentru o cupl cinematic de translaie v i 1,i = ip ,
i 1 i 1
ai 1,i = ip , iar acceleraia liniar are expresia
i
a0,i = i
i 1 R i 1
a0,i 1 + i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
ip )+
+ i 1i R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
0,i 1 i
i 1 R i 1
i p) +
+2 i
i 1 R i 1
0,i 1 ( i
i 1 R i 1
ip )+ i
i 1 R i 1
ip
. (6.39)
i 1
ai 1 + i 1 + i 1
i 1
iP

= i i 1
i 1 R + i 1 i 1 i 1
i 1 i P +

( )

+2 i 1i 1 i 1i P + i 1i P

6.3.3 Scurt rezumat privind vitezele i

acceleraiile cuplelor cinematice
n cele ce urmeaz, vor fi prezentate pe scurt ecuaiile ce

permit determinarea vitezelor i acceleraiilor unui manipulator, n
form recursiv.
186
Bazele Roboticii
Mai nti, vom scrie ecuaiile respective n raport cu sistemul

de axe curent {i}.
i
0,i = i
i 1 R
i 1
(
0,i 1 + i 1i 1,i pentru cuple de rotatie
)
(6.40)
i

=0, i
i
i 1 R
i 1
0,i 1 pentru cuple de translatie
i i i 1
v0,i = i 1 R v0,i 1 + i 0,i i
i 1 R i 1
ip pt. cuple de rotatie
(6.41)

i
v0,i = i
i 1 R ( i 1
v0,i 1 + i 1
0,i 1 i 1
ip + i 1
ip ) pt. cuple de transl.

i
0,i = i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
0,i 1 i 1
i 1,i + i 1
i 1,i ) pt. cuple de rotatie
(6.42)

i
0,i
= i
i 1 R i 1
0,i 1 pt. cuple de transl.
i 1a0,i 1 + i 10,i 1 i 1i p +

i i
+ i 1
0, i 1
i 1
(
0,i 1 i 1i p + )
pt. cuple

a0,i
= i 1 R
+2
i 1
(
0,i 1 i 1i 1,i i 1i p + )
de rotatie

+ i 1

i 1, i
i 1
ip +
i 1
i 1,i i 1i 1,i ( i 1
ip ) (6.43)

i 1a0,i 1 + i 1i 1 i 1i p +

pt. cuple
i
a0,i
= i 1
i
R + i 1
0, i 1 i 1
0, i 1( i 1
i p +
) de transl.

i 1 i 1 i 1
+2 0,i 1 i p + i p

i i 1
Cunoatem i 1 R , ip din cinematica poziiilor robotului. Din
convenia Denavit-Hartenberg
standard,
i 1 i 1 T
ip ai cos i ai sin i di . De asemenea, se cunosc
= i 1,i ,
i
i 1,i pentru cuplele cinematice de rotaie, respectiv i 1 p = d , i
i 1 pentru cuplele de translaie.
iP =d
i
Se pot calcula, recursiv, o,i , i v0,i , i
0,i , i
a0,i , pentru i =
1...n.
Ecuaiile vitezelor i acceleraiilor scrise n raport cu sistemul
de referin {0} sunt:
0 0 0 i 1
0,=
i 0,i 1 + i 1 R i 1,i pentru cuple de rotatie
0
(6.44)
0,i = 00,i 1 pentru cuple de translatie
187
0
v0,i = 0
v0,i 1 + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
ip ) pt. cuple de rot.
(6.45)

0
v0,=
i
0
v0,i 1 + 0
i 1 R i 1
ip + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1

0
0,i= 0
0,i 1 + 00,i 1 ( 0
i 1 R i 1
i 1,i +
) 0
i 1 R i 1,i
i 1

pentru cuple de rotatie (6.46)

0
0,i = 00,i 1 pentru cuple de translatie
0
a0,i = 0
a0,i 1 + 00,i 1 ( 0
i 1 R
i 1
ip )+
( p ))

0 0 0
+ 0,i 1 0,i 1 i 1 R i i 1
( pt. cuple de rot.

.(6.47)
0
a0,i= 0a0,i 1 + i 10R i 1i p
+ 00,i 1 i 10R i 1i p +

( )
(
+ 00,i 1 00,i 1 i 10R i 1i p + (
))

(
+2 00,i 1 i 10R i 1i p pt. cuple de transl. )
6.3.4 Calculul vitezelor pentru manipulatorul

Stanford
Considerm manipulatorul serial spaial de tip Stanford,

reprezentat n Fig. 6.4.
Parametrii Denavit-Hartenberg standard pentru manipulatorul
considerat sunt prezentai n Tabbelul 6.1.

Element ai i di i
1 0 / 2 0 1
2 0 /2 l2 2
3 0 0 d3 / 2
4 0 / 2 0 4
5 0 /2 0 5
6 0 0 0 6
Matricele omogene de transformare, la trecerea de la sistemul

de referin {0} la elementul final {6} sunt:
188
Bazele Roboticii
y6
z6
y5
O6 z5
z4
x6 5
6 y3
l6=0 F
x5 E z3
l5=0 x4 y4
D d3
l4=0
x3
4
x2
z2
y2
B C
z1
2 l2
x1
z0
y1 y0
l1=0
A
1
x0
Fig. 6.4 Manipulator Stanford
cos 1 sin 1 0
0

sin 1 0 cos 1 0
0
1T = , (6.48)
0 1 0 0

0 0 0 1
cos 2 0 sin 2 0

1 sin 2 0 cos 2 0
2T = , (6.49)
0 1 0 l2

0 0 0 1
0 1 0 0

2 1 0 0 0
3T = , (6.50)
0 0 1 d3

0 0 0 1
189
cos 4 0 sin 4 0

sin 4 0 cos 4 0
3
4T = , (6.51)
0 1 0 0

0 0 0 1
cos 5 0 sin 5 0

sin 5 0 cos 5 0
4
5T = , (6.52)
0 1 0 0

0 0 0 1
cos 6 sin 6 0 0

sin 6 cos 6 0 0
5
6T = . (6.53)
0 0 1 0

0 0 0 1
De asemenea, matricele elementare de rotaie, scrise pentru

trecerea (n ambele sensuri) de la un sistem de axe la altul, vor fi:
cos 1 0 sin 1

0
1 R = sin 1 0 cos 1 , (6.54)

0 1 0
cos 1 sin 1 0

1
=0R 0 0 1 , (6.55)

sin 1 cos 1 0
cos 2 0 sin 2

1
=2 R sin 2 0 cos 2, (6.56)

0 1 0
cos 2 sin 2 0

2
1R = 0 0 1 , (6.57)

sin 2 cos 2 0
190
Bazele Roboticii
0 1 0

2
3R = 1 0 0 , (6.58)

0 0 1
0 1 0

3
2 R = 1 0 0 , (6.59)

0 0 1
cos 4 0 sin 4

3
4 R = sin 4 0 cos 4 , (6.60)

0 1 0
cos 4 sin 4 0

4
=3R 0 0 1 , (6.61)

sin 4 cos 4 0
cos 5 0 sin 5

4
=5R sin 5 0 cos 5 , (6.62)

0 1 0
cos 5 sin 5 0

5
4R = 0 0 1 , (6.63)

sin 5 cos 5 0
cos 6 sin 6 0

5
6 R = sin 6 cos 2 0 , (6.64)

0 0 1
cos 6 sin 6 0

6
5 R = sin 6 cos 6 0 . (6.65)

0 0 1
Pentru a determina vitezele i acceleraiile cuplelor cinematice,

conform celor prezentate la paragraful anterior, vom scrie i vectorii
191
de deplasare i de rotaie ai unui sistem de axe n raport cu cel

anterior:
0

0
1 p = 0 , (6.66)

0
0

1
2 p = 0 , (6.67)

l2
0

2
3p = 0, (6.68)

d3
0

3 3 3
=
4 p =
4 p =
4 p 0 , (6.69)

0
0

0
0,1 = 0 , (6.70)

1
0

1
1,2 = 0 , (6.71)

2
0

2
2,3 = 0, (6.72)

3
0

3
3,4 = 0 , (6.73)

4
192
Bazele Roboticii
0

4
4,5 = 0, (6.74)

5
0

5
5,6 = 0. (6.75)

6
Conform celor descrise n paragraful anterior, relaiile de calcul

pentru vitezele unghiulare i liniare sunt:
Pentru o cupl cinematic de rotaie
i
0,i = i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
i 1,i , )
i i i 1
v0,i = i 1 R v0,i 1 + i 0,i i
i 1 R i 1
ip;
Pentru o cupl cinematic de translaie

i i i 1

=0, i i 1 R 0,i 1 ,
i
v0,i = i
i 1 R i 1
v0,i 1 + i
i 1 R ( i 1
0,i 1 i 1
ip + i 1
ip ).
n continuare, vom determina aceste viteze pentru fiecare
cupl cinematic.
Cupla cinematic A, de rotaie
1
0,1 =1
0R ( 0
0,0 + 00,1 =1
)0
0 R 0,1 =
cos 1 sin 1 0 0 0
, (6.76)
= 0 0 1 0 = 1

sin 1 cos 1 0 1 0
1 1
v0,1 = 0R 0v0,0 + 10,1 01R 10 p = 10,1 01R 10 p =
0 cos 1 sin 1 0 0 0
. (6.77)
= 1 0 0 1 0 =0

0 sin 1 cos 1 0 0 0
193
Cupla cinematic B, de rotaie

2 2
0,2 =
1R (
1
0,1 )
+ 11,2 =
cos 2 sin 2 0 0 0

= 0 0 1 1 + 0
= , (6.78)

sin 2 cos 2 0 0 2
cos 2 sin 2 0 0 1 sin 2

= 0 = 0 1 1 2

sin 2 cos 2 0 2 1 cos 2
2 2
v0,2 = 1R 1v0,1 + 20,2 12R 21 p =
cos 2 sin 2 0 0

= 0 0 1 0 +

sin 2 cos 2 0 0
1 sin 2 cos 2 sin 2 0 0

+ 2 0 0 1 0 =

cos sin cos 0 l2
1 2 2 2
1 sin 2 0 l2 1 cos 2

= 2 =
l2 0 . (6.79)

cos 0 l sin
1 2 2 1 2
Cupla cinematic C, de translaie
0 1 0 1 sin 2

3 3 2 =
0,3 =2 R 0,2 = 1 0 0 2

0 0 1 1 cos 2

, (6.80)

2

= 1 sin 2

cos
1 2
194
Bazele Roboticii
3
v0,3 = 3
2R 2v0,2 + 23R ( 2
)
0,2 32 p + 32 p =
0 1 0 l2 1 cos 2

= 1 0 0 0 +

0 0 1 l2 1 sin 2
0 1 0 1 sin 2 0 0

+ 1 0 0 2 0 + 0

0 0 1 1 cos 2 d3 d3

0 0 1 0 d3 2

= l2 1 cos 2 + 1 0 0 d3 1 sin 2 =

l2 1 sin 2 0 0 1 d3
0 d3 1 sin 2

= l2 1 cos 2 + d3 2 =

l2 1 sin 2 d3
d3 1 sin 2

= l2 1 cos 2 + d3 2 . (6.81)

l2 1 sin 2 + d3
Cupla cinematic D, de rotaie

4
0,4 =4
3R ( 3
0,3 + 33,4 = )
cos 4 0
sin 4 2 0

= 0 0 1 1 =
sin 2 + 0

sin 4 cos 4 0 1 cos 2 4
cos 4 sin 4 0 2
, (6.82)
= 0 0 1 1 sin 2 =

sin 4 cos 4 0 1 cos 2 + 4
2 cos 4 1 sin 2 sin 4

= 1 cos 2 + 4

2 sin 4 1 sin 2 cos 4
195
4 4
v0,4 = 3R 3v0,3 + 40,4 34R 43 p =
cos 4 sin 4 0 d3 1 sin 2

= 0 0 1 l2 1 cos 2 + d3 2 +

sin 4 cos 4 0 l2 1 sin 2 + d3

2 cos 4 1 sin 2 sin 4

+ 1 cos 2 + 4

sin sin cos
2 4 1 2 4
cos 4 sin 4 0 0

0 0 1 0

sin 4 cos 4 0 0
cos 4 sin 4 0 d3 1 sin 2

= 0 0 1 l2 1 =
cos 2 + d3 2

sin 4 cos 4 0 l2 1 sin 2 + d3
d3 1 s2 c4 l2 1 c2 s4 + d3 2 s4

= l2 1 s2 + d3 . (6.83)

d s s l c c + d c
3 1 2 4 2 1 2 4 3 2 4
Pentru simplificarea relaiei, s-au fcut notaiile si = sin i ,

ci = cos i , pentru i = 1..n.
Cupla cinematic E, de rotaie
5
0,5 =5
4R ( 4
0,4 + 44,5 = )
cos 4 1 sin 2 sin 4
2
1 cos 2 + 4 +
cos 5 sin 5 0
2 sin 4 1 sin 2 cos 4 (6.84.a)
= 0 0 1

0
sin 5 cos 5 0
0
+

5
196
Bazele Roboticii
cos 5 sin 5 0 2 cos 4 1 sin 2 sin 4

5
= 0,5 0 0 1 1 cos 2 + =
4

sin 5 cos 5 0 2 sin 4 1 sin 2 cos 4 + 5
,(6.84.b)

2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1 c2 s5 + 4 s5

= 2 s4 1 s2 c4 + 5

c s s s s c c c
2 4 5 1 2 4 5 1 2 5 4 5
5 5
v0,5 = 4R 4v0,4 + 50,5 45R 54 p =
c5 s5 0 d3 1 s2 c4 l2 1 c2 s4 + d3 2 s4

= 0 0 1 l2 1 s2 + d3 +

s5 c5 0 d3 1 s2 s4 l2 1 c2 c4 + d3 2 c4
2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1 c2 s5 + 4 s5

+ 2 s4 1 s2 c4 + 5

c s s s s c c c
2 4 5 1 2 4 5 1 2 5 4 5
c5 s5
0 0

0
0 1 0

s5
c5 0 0
c5 s5 0 d3 1 s2 c4 l2 1 c2 s4 + d3 2 s4

= 0 0 1 l2 1 s2 + d3 =

s5 c5 0 d3 1 s2 s4 l2 1 c2 c4 + d3 2 c4

d3 1 s2 c4 c5 l2 1 c2 s4 c5 + d3 2 s4 c5

l2 1 s2 s5 + d3 s5

= d3 1 s2 s4 l2 1 c2 c4 + d3 2 c4 .(6.85)

d s c s l c s s + d s s +
3 1 2 4 5 2 1 2 4 5 3 2 4 5
+l s c d c
2 1 2 5 3 5
Cupla cinematic F, de rotaie
197
6 6
0,6 =
5R ( 5
)
0,5 + 55,6 =
c c s s c + c s + s
2 4 5 1 2 4 5 1 2 5 4 5
2 s4 1 s2 c4 + 5 +
c6 s6 0
2 c4 s5 1 s2 s4 s5 1 c2 c5 4c5
= s6 c6 0 =
0
0 0 1
+ 0
,(6.86)
6
c6 s6 0 2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1 c2 s5 + 4 s5

= s6 c6 0 2 s4 1 s2 c4 + 5 =

0 0 1 2 c4 s5 1 s2 s4 s5 1 c2 c5 4c5 + 6
( ) (
c6 2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1c2 s5 + 4 s5 + s6 2 s4 1 s2 c4 + 5

)
( ) (
= s6 2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1c2 s5 + 4 s5 + c6 2 s4 1 s2 c4 + 5

)
2 c4 s5 1 s2 s4 s5 1c2c5 4c5 + 6
6 6
v0,6 = 5R 5v0,5 + 60,6 56R 65 p =
d31 s2 c4 c5 l21c2 s4 c5 + d32 s4 c5

c6 s6 0 l21 s2 s5 + d3 s5

= s6 c6 0 d31 s2 s4 l21c2c4 + d32c4 +

0 0 1 d31 s2 c4 s5 l21c2 s4 s5 + d32 s4 s5 +

+ l21 s2 c5 d3c5
(
c6 2 c4 c5 1 s2 s4 c5 + 1c2 s5 + 4 s5 +

)

(
+ s6 2 s4 1 s2 c4 + 5 )

s c c s s c + c s + s +
6 ( 2 4 5 1 2 4 5 1 2 5 4 5)
+
+ c6(
2 s4
1 s 2 c 4 + )

5

2 c4 s5 1 s2 s4 s5 1c2c5 4c5 + 6

c6 s6 0 0

s6 c6 0 0
, (6.87.a)
0 0 1 0
198
Bazele Roboticii
d31 s2 c4 c5 l21c2 s4 c5 + d32 s4 c5

c6 s6 0 l21 s2 s5 + d3 s5

6
v0,6 = s6 c6 0 d31 s2 s4 l21c2c4 + d32c4 =

0 0 1 d31 s2 c4 s5 l21c2 s4 s5 + d32 s4 s5 +

+ l s c d c
2 1 2 5 3 5
c d s c c l c s c + d s c l s s + d s + .
( )
6 3 1 2 4 5 2 1 2 4 5 3 2 4 5 2 1 2 5 3 5

6 3 1 (
+ s d s s l c c + d c
2 4 2 1 2 4 3 2 4 )

=
(
s6 d31 s2 c4 c5 l21c2 s4 c5 + d32 s4 c5 l21 s2 s5 + d3 s5 +

)
(
+c d s s l c c + d c
6 3 1 2 4 2 1 2 4 3 2 4 )

s c s l c s s + d s s + l s c d c
d
3 1 2 4 5 2 1 2 4 5 3 2 4 5 2 1 2 5 3 5

(6.87.b)
Pentru a sintetiza calculul vitezelor efectorului final, putem
scrie:
d3 s2 c4 c5 c6 l2c2 s4 c5 c6 l2 s2 s5c6 +

( 6
v0,6 ) x

+d3 s2 s4 s6 l2c2c4 s6
1 +

+ (d s c c + d c s ) + d s c
3 4 5

6 3 4 6 2 3 5 6

d3 s2 c4 c5 s6 + l2c2 s4 c5 s6 + l2 s2 s5 s6 +

( 6
v0,6 ) y

+d3 s2 s4c6 l2c2c4c6
1 +

+ ( d s c s + d c c ) d s s
3 4

5

6 3 4 6 2 3 5 6

( 6
v0,6 ) z
= ( d3 s2 c4 s5 l2c2 s4 s5 + l2 s2 c5 ) 1 +

+d32 s4 s5 d3c5
. (6.88)

( 6
0,6 ) x
( s2 s4 c5 c6 + c2 s5 c6 s2 c4 s6 ) 1 +
=

+ ( c4 c5 c6 + s4 s6 ) 2 + ( s5 c6 ) 4 + ( s6 ) 5

( 6
0,6 = ) y
( s2 s4 c5 s6 c2 s5 s6 s2 c4c6 ) 1 +

+ ( c4 c5 s6 + s4c6 ) 2 ( s5 s6 ) 4 + ( c6 ) 5

( 6
0,6 ) z
( s2 s4 s5 c2c5 ) 1 ( c4 s5 ) 2 ( c5 ) 4 + 6
=
199
Ecuaiile (6.88) pot fi rescrise ntr-o form, care ne permite

determinarea matricei Jacobiene n sistemul de axe {6}:
6v
(0,6)
x
6 1
(
v0,6

)y

2

6
( )
v0,6 z

d
3
= 6
= J . (6.89)
6
(0,6 )
x

4

6
(
0,6

)
y
5

6 6
(
0,6
)z
Dac vitezele sunt exprimate n sistemul de referin {0},

0 0
v0,6
= 6R 6v0,6 i 0
0,6
= 0
6R 60,6 , (6.90)
se poate determina matricea Jacobian n raport cu sistemul

respectiv,
0v
(0,6)
x
0 1
(
v0,6

)y

2

0
( )
v0,6 z

d
3
= 0
= J . (6.91)
0
(0,6 )
x

4

(
00,6 )
y
5

0 6
(
0,6
)z
6.4 Matricea Jacobian geometric

Considerm un manipulator cu n grade de mobilitate, a crui
cinematic direct poate fi exprimat prin matricea general de
forma:
200
Bazele Roboticii
n0R ( q ) 0
np ( q )
0
nT ( )
q = , (6.92)
0 1

T
unde q = q1 , q2 , , qn este vectorul variabilelor cuplelor
cinematice, qi = i pentru o cupl cinematic de rotaie i qi = di
pentru o cupl de translaie. Att poziia, ct i orientarea efectorului
final, depind de aceste variabile.
Scopul analizei cinematice a vitezelor este de a gsi legtura
dintre vitezele cuplelor i vitezele liniar i unghiular ale efectorului
final. Cu alte cuvinte, se cere determinarea expresiei vitezei liniare p
i unghiulare , ca funcii de vitezele q ale cuplelor cinematice:
=p JP ( q ) q , (6.93)
= JO ( q ) q . (6.94)
n relaia (6.93), JP este o submatrice 3xn a matricei

Jacobiene, reprezentnd contribuia vitezelor cuplelor cinematice q la
viteza liniar p a efectorului final, iar n (6.94) JO este o submatrice
3xn, reprezentnd contribuia vitezelor q la viteza unghiular a
efectorului final. n form compact, relaiile (6.93) i (6.94) pot fi
scrise astfel:
p
v =
= J ( q ) q , (6.95)

care reprezint ecuaia cinematicii directe a vitezelor manipulatorului.

Matricea J de dimensiune 6xn poart numele de matrice Jacobian
geometric a manipulatorului,
J
J = P, (6.96)
JO
care este, n general, o funcie de variabilele cuplelor cinematice.
6.4.1 Derivarea unei matrice de rotaie
Ecuaia cinematicii directe a unui robot de tip manipulatorului

(vezi relaia (4.3) din vol. 1) descrie poziia i orientarea efectorului
final, ca o funcie de variabilele cuplelor cinematice, prin intermediul
unui vector de poziie i a unei matrice de rotaie. Deoarece scopul
201
nostru este de a caracteriza viteza liniar i unghiular a efectorului

final, este necesar derivarea matricei de rotaie n raport cu timpul.
Considerm o matrice ortogonal de rotaie ca funcie de timp
R = R (t ) , respectnd relaia
R (t ) RT (t ) =
I, (6.97)
unde I este matricea unitate. Derivnd relaia n raport cu timpul,

obinem
R (t ) RT (t ) + R (t ) R T (t ) =
0, (6.98)
unde 0 este matricea nul. Ecuaia (6.98) poate fi rescris sub forma
( )
T
R (t ) RT (t ) + R (t ) RT (t ) 0.
= (6.99)
Notnd cu
(t ) R (t ) RT (t ) ,
S= (6.100)
vom avea
S (t ) + S T (t ) =
0. (6.101)
Se poate observa c S este o matrice 3x3 antisimetric.

nmulind ambii termeni ai relaiei (6.100) cu R (t ) , obinem
(t ) S (t ) R (t ) .
R= (6.102)
Deoarece matricea R (t ) este ortogonal, putem scrie
(t ) R (t ) R1 (t ) ,
S= (6.103)
6.4.2 Calculul matricei Jacobiene geometrice
Considerm matricea Jacobian (6.96) a unui manipulator cu

n cuple cinematice, care conine 2n vectori coloan cu dimensiunea
3x1:
JP JP1 JPn
=J = , (6.104)
JO JO1 JOn
202
Bazele Roboticii
unde vectorii JPi reprezint contribuia cuplei cinematice i la viteza

liniar a efectorului final, iar JOi constituie contribuia cuplei
cinematice i la viteza unghiular a acestuia. Se poate demonstra c
aceti vectori au forma
z
i 1 (
n0 p i 10 p ) pt. o cupla cinematica de rotatie

JPi zi 1
= ,(6.105)
JOi
zi 1
pt. o cupla cinematica de translatie
0

pentri i = 1..n, unde:

vectorul zi 1 este reprezentat de a treia coloan a matricei de
0
rotaie i 1 R sau se poate calcula cu relaia
0
z
= i 1 i 1 R z0 , (6.106)
cu
0

z0 = 0 ; (6.107)

1
0
vectorul i 1 p este reprezentat de primele trei elemente ale
0
coloanei a patra din matricea omogen i 1T sau se poate calcula
astfel
0 0
=
i1p i 1T 00 p , (6.108)
cu
0

0
0
0 p = ; (6.109)
0

1
0
vectorul np este reprezentat de primele trei elemente ale
0
coloanei a patra din matricea omogen nT sau se poate calcula cu
relaia
203
0 0
n=p nT 00 p . (6.110)
0
Din 0p , respectiv din produsele (6.108) i (6.110), se rein
numai primii trei termeni.
Cu alte cuvinte, matricea Jacobian geometric a unui
manipulator cu n grade de mobilitate, avnd toate cele n cuple
cinematice de rotaie, capt forma
J =
0 n(
z 0p 0p
0 ) .. zi 1 ( 0
np 0
i 1 p ) .. zn 1 ( 0
np 0
n 1 p ) .(6.111)

z0 .. zi 1 .. zn 1
Pentru un manipulator cu n grade de mobilitate, avnd n-1
cuple cinematice de rotaie i cupla cinematic i de translaie,
matricea Jacobian are forma general
J =
0 n (
z 0p 0p
0 ) .. zi 1 .. zn 1 ( 0
np 0
n 1 p ) . (6.112)

z0 .. 0 .. zn 1
Vectorii ce intervin n matricea Jacobian geometric au

formele prezentate anterior numai pentru convenia Denavit-
Hartenberg standard.
6.4.3 Schimbarea sistemului de referin al

matricei Jacobiene
Trebuie remarcat faptul c ecuaiile scrise anterior pot fi

folosite pentru a calcula vitezele liniare i unghiulare ale oricrui
punct din structura manipulatorului, atunci cnd se cunoate funcia
ce definete cinematica direct a punctului respectiv.
De asemenea, trebuie notat c matricea Jacobian depinde de
sistemul de axe n raport cu care au fost exprimate vitezele
efectorului final. Ecuaiile prezentate anterior permit determinarea
matricei Jacobiene n raport cu sistemul de referin fix {0}. Dac se
cere reprezentarea matricei Jacobiene n raport cu un alt sistem de
axe, este suficient s cunoatem matricea de rotaie relativ scris la
trecerea de la sistemul de axe respectiv la sistemul de referin {0}.
Fie 0 J matricea Jacobian a unui manipulator, scris n raport
cu sistemul de referin {0}, care permite determinarea vitezelor
efectorului final n raport cu sistemul de referin menionat
204
Bazele Roboticii
0 p
0 0
v =
= J q . (6.113)
0

Presupunem c dorim s calculm vitezele efectorului n raport
cu alt sistem de axe, sistemul {a} spre exemplu. Mai nti, trebuie
notat faptul c vectorul vitez 0v cu dimensiunea 6x1 este descris n
raport cu sistemul {a} de transformarea
a p 0aR 0 0 p 0aR 0 0
a = = v.
v = (6.114)
a 0 0 0 a
a R 0 0R
Deci, putem scrie

a p 0aR 0 0

= J q , (6.115)
a 0 a
0R
ceea ce nseamn c schimbarea sistemului de referin a unei

matrice Jacobiene este descris de urmtoarea relaie
0aR 0 0
a
=J J. (6.116)
0 a
R
0
6.4.4 Exemple de calcul a matricei Jacobiene
n cele ce urmeaz vor fi calculate matricele Jacobiene n

raport cu sistemul de referin {0} pentru cteva tipuri de
manipulatoare, a cror cinematic direct a fost rezolvat n Cap. 4.
6.4.4.1 Manipulator plan cu trei grade de

mobilitate
Considerm un manipulator plan cu trei grade de mobilitate

(Fig. 6.5).
Matricele de transformare omogene, la trecerea de la
elementul fix 0 ctre elementul final 3 (folosind convenia
parametrilor Denavit-Hartenberg standard) sunt:
205
x3
y3 _
M _ O3
3
y2
l3
x2
C
y0 y1
2
l2
x1
l1 B
A 1
x0
cos 1 sin 1 0 l1 cos 1

sin 1 cos 1 0 l1 sin 1
0
1T = , (6.117)
0 0 1 0

0 0 0 1

1
2T = , (6.118)
0 0 1 0

0 0 0 1

2
3T = . (6.119)
0 0 1 0

0 0 0 1
206
Bazele Roboticii
Plecnd de la relaia (4.3), putem determina celelalte matrice

de transformare,
c12 s12 0 l2 c12 + l1 c1

s12 c12 0 l2 s12 + l1 s1
0 0 1
2T = 1T 2T = . (6.120)
0 0 1 0

0 0 0 1
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123

s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
0 0 1 2
3T = 1T 2T 3T = . (6.121)
0 0 1 0

0 0 0 1
s12 sin (1 + 2 ) ,
unde s-au fcut notaiile: s1 = sin 1 , c1 = cos 1 ,=
= = sin (1 + 2 + 3 ) , c123
c12 cos (1 + 2 ) , s123 = cos (1 + 2 + 3 ) .
De asemenea, matricele de rotaie corespunztoare sunt:
cos 1 sin 1 0

0
1 R = sin 1 cos 1 0 , (6.122)

0 0 1
cos 2 sin 2 0

1
2 R = sin 2 cos 2 0 , (6.123)

0 0 1
cos 3 sin 3 0

2
3 R = sin 3 cos 3 0 , (6.124)

0 0 1
c12 s12 0

0 0 1
2 R = 1 R 2 R = s12 c12 0 . (6.125)

0 0 1
Matricea Jacobian scris n raport cu sistemul de referin

{0}, conform relaiei (6.112), va fi
207
0
J =
0 3 (
z 0p 0p
0 ) z1 ( 0
3p 10 p ) z2 ( 0
3p )
20 p
. (6.126)

z0 z1 z2
Conform paragrafului 6.4.2,
cos 1 sin 1 0 0 0

z1 = 10R z0 = sin 1 cos 1 0 0 = 0 , (6.127)

0 0 1 1 1
c12 s12 0 0 0

0
z2 = 2R z0 = s12 c12 0 0 = 0 ; (6.128)

0 0 1 1 1
c1 s1 0 l1 c1 0 l1 c1

s1 c1 0 l1 s1 0 l1 s1
0 0
=1T 0 p = , (6.129)
0 0 1 0 0 0

0 0 0 1 1 1
adic
l1 c1

0
1=p l1 s1 ; (6.130)

0
c12 s12 0 l2 c12 + l1 c1 0 l2 c12 + l1 c1

s12 c12 0 l2 s12 + l1 s1 0 l2 s12 + l1 s1
0 0
=2T 0 p = , (6.131)
0 0 1 0 0 0

0 0 0 1 1 1
ceea ce inseamn
l2 c12 + l1 c1

0
2 p = l2 s12 + l1 s1 ; (6.132)

0
208
Bazele Roboticii
c123 s123 0 l1 c1 + l2 c12 + l3 c123 0

s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 0
0 0
3T 0 p =
0 0 1 0 0

0 0 0 1 1
, (6.133)
l1 c1 + l2 c12 + l3 c123

l1 s1 + l2 s12 + l3 s123
=
0

1
adic
l1 c1 + l2 c12 + l3 c123

0
3 p = l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 ; (6.134)

0
l1 c1 + l2 c12 + l3 c123

0 0
3p 0p = l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 ; (6.135)

0
l2 c12 + l3 c123

0 0
3 p 1 p = l2 s12 + l3 s123 ; (6.136)

0
l3 c123

0 0
3 p 2 p = l3 s123 . (6.137)

0
0 0 0
Vectorii z1 , z2 i 1p , 2p , 3p se pot obine direct, fr
efectuarea calculelor prezentate anterior, acetia reprezentnd a treia
0 0
coloan a matricelor 1R ,2 R , respectiv primele trei elemente ale
coloanei a patra din matricele 01T , 02T , 03T .
n aceste condiii, matricea (6.126) devine
209
l1 s1 l2 s12 l3 s123 l2 s12 l3 s123 l3 s123

l1 c1 + l2 c12 + l3 c123 l2 c12 + l3 c123 l3 c123

0 0 0
0
J = . (6.138)
0 0 0

0 0 0

1 1 1

n matricea Jacobian descris de (6.138), numai cele trei linii
nenule sunt relevante, ele referindu-se la cele dou componente ale
vitezei liniare a efectorului final n lungul axelor x0 i y0 , respectiv la
componenta vitezei unghiulare n jurul axei z0 . Acest rezultat poate fi
obinut observnd c trei grade de mobilitate permit specificarea a cel
mult trei variabile a efectorului final; v z , x i y sunt ntotdeauna
nule pentru aceast structur cinematic.
6.4.4.2 Manipulator antropomorf
Pentru manipulatorul antropomorf, Fig. 6.6 , matricele de

rotaie, respectiv matricele de transformare (convenia D-H standard)
sunt dup cum urmeaz:
sin 1 0 cos 1 0

0 cos 1 0 sin 1 0
1T = , (6.139)
0 1 0 0
0 0 0 1


1 sin 2 cos 2 0 l2 sin 2
2T = , (6.140)
0 0 1 0

0 0 0 1

2 sin 3 cos 3 0 l3 sin 3
3T = , (6.141)
0 0 1 0
0 0 0 1

210
Bazele Roboticii
y1
B l2
2
x1 y2
z1 2
1 C l3
3 y3
z0
l1=0 x2 3
z2 _
A 0 M _ O3
x0 y0
z3 x3
1
Fig. 6.6 Manipulator antropomorf
s1 c2 s1 s2 c1 l2 s1 c2

c1 c2 c1 s2 s1 l2 c1 c2
0 0 1
2T = 1T 2T = , (6.142)
s2 c2 0 l2 s2

0 0 0 1
s1 c23 s1 s23 c1 ( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0 0 1 2
c1 c23 c1 s23 s1 ( l2 c2 + l3 c23 ) c1
3T = 1T 2T 3T =
,
s c23 0 l2 s2 + l3 s23
23

0 0 0 1

(6.143)
sin 1 0 cos 1

0
1 R = cos 1 0 sin 1 , (6.144)

0 1 0
cos 2 sin 2 0

1
2 R = sin 2 cos 2 0 , (6.145)

0 0 1
211
cos 3 sin 3 0

2
3R = sin 3 cos 3 0 , (6.146)

0 0 1
s1c2 s1s2 c1

0 0 1
2 R = 1 R 2 R = c1c2 c1s2 s1 . (6.147)

s2 c2 0
Matricea Jacobian a manipulatorului va fi
0
J =
0 3 (
z 0p 0p
0 ) z1 ( 0
3p 10 p ) z2 ( 0
3p )
20 p
, (6.148)

z0 z1 z2
unde:
s1 0 c1 0 c1

z1 = 10R z0 = c1 0 s1 0 = s1 ; (6.149)

0 1 0 1 0
s1c2 s1s2 c1 0 c1

0
z2 = 2R z0 = c1c2 c1s2 s1 0 = s1 ; (6.150)

s2 c2 0 1 0
s1 0 c1 0 0 0

c1 0 s1 0 0 0
0 0
=
1T 0 p = , (6.151)
0 1 0 0 0 0

0 0 0 1 1 1
adic
0

0
1 p = 0 ; (6.152)

0
212
Bazele Roboticii
s1 c2 s1 s2 c1 l2 s1 c2 0 l2 s1 c2

c1 c2 c1 s2 s1 l2 c1 c2 0 l2 c1 c2
0
2T 00 p = , (6.153)
s2 c2 0 l2 s2 0 l2 s2

0 0 0 1 1 1
adic
l2 s1 c2

0
2 p = l2 c1 c2 ; (6.154)

l2 s2
s1c23 s1s23 ( l2 c2 + l3 c23 ) s1 0

c1

0
c1c23 c1s23 s1 ( l2 c2 + l3 c23 ) c1 0
3T 00 p =
s c23 0 l2 s2 + l3 s23 0
23

0 0 0 1 1 , (6.155)
( l2 c2 + l3 c23 ) s1

( l2 c2 + l3 c23 ) c1
=
l2 s2 + l3 s23

1

adic
( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0
3 p=
( l2 c2 + l3 c23 ) c1 ; (6.156)

l s + l s
2 2 3 23
( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0 0
3 p 0 p=
( l2 c2 + l3 c23 ) c1 ; (6.157)

l s + l s
2 2 3 23
( l2 c2 + l3 c23 ) s1

0
3 p 0
1 p
= ( l2 c2 + l3 c23 ) c
1 ; (6.158)

l s + l s
2 2 3 23
213
l3 s1 c23

0 0
3p 2p = l3 c1 c23 . (6.159)

l3 s23
Matricea Jacobian (6.148) va fi
( l2 c2 + l3 c23 ) c1 ( l2 s2 + l3 s23 ) s1 l3 s1 s23

( l2 c2 + l3 c23 ) s1 ( l2 s2 + l3 s23 ) c1 l3 c1 s23

0 l2 c2 + l3 c23 l3 c23
0
J = . (6.160)
0 c1 c1

0 s1 s1

1 0 0
6.5 Singulariti
Aa cum se vede n relaia (6.95), matricea Jacobian depinde
de parametrii cinematici ai cuplelor, reprezentai prin vectorul q .
Muli roboi prezint configuraii cu valori ale acestor parametri,
pentru care matricea Jacobian devine singular (determinantul ei
este zero). Aceste configuraii sunt numite singulariti cinematice ale
mecanismului sau, pe scurt, singulariti. Toate manipulatoarele au
singulariti la grania spaiului lor de lucru, i multe dintre ele au o
serie de singulariti n interiorul acestui spaiu. Descoperirea
singularitilor unui manipulator prezint un interes deosebit din
urmtoarele motive:
Singularitile reprezint configuraii pentru care
mobilitatea structurii cinematice este redus, spre
exemplu, impunerea unei micri arbitrare efectorului final
nu este posibil;
Cnd manipulatorul este ntr-o asemenea configuraie
(singular), poate exista un numr infinit de soluii pentru
cinematica invers;
n vecintatea unei poziii singulare (unei singulariti),
vitezele mici ale efectorului final pot cauza viteze mari ale
cuplelor cinematice.
Singularitile pot fi clasificate n dou categorii:
214
Bazele Roboticii
Singulariti de frontier, ce apar atunci cnd

manipulatorul este extins sau pliat. Se nelege c aceste
singulariti nu reprezint o real deficien, deoarece ele
pot fi evitate impunnd condiia ca manipulatorul s fie
astfel controlat, nct efectorul final s nu ating limitele
spaiului de lucru.
Singulariti interne, ce apar n interiorul spaiului de lucru
i sunt, n general, cauzate de alinierea a dou sau mai
multe axe ale cuplelor cinematice sau de atingerea unor
configuraii particulare de ctre efectorul final. Spre
deosebire de cazul anterior, aceste singulariti constituie o
problem serioas, deoarece pot fi ntlnite oriunde n
spaiul de lucru, pentru o anumit traiectorie planificat.
Considerm, pentru exemplificare, manipulatorul cu dou
grade de mobilitate din Fig. 6.7, aflat n extensie. n acest caz, vom
considera numai componentele p x i p y ale vitezei liniare a
efectorului final, micarea acestuia avnd loc ntr-un plan. De aceea,
submatricea matricei Jacobiene datorat acestor componente este
l1 sin 1 l2 sin (1 + 2 ) l2 sin (1 + 2 )

JP = . (6.161)
l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) l2 cos (1 + 2 )
y0
l2 M
B
2 =0
l1
1
A
x0
Fig. 6.7 Manipulator cu dou grade de mobilitate ntr-o poziie

singular de frontier
Pentru a analiza rangul matricei (6.161), considerm

determinantul acesteia,
det ( JP ) = l1 l2 sin2 . (6.162)
Pentru l1 0 , l2 0 este uor s gsim c determinantul este

nul pentru 2 = 0 i 2 = , 1 fiind irelevant pentru determinarea
215
configuraiilor singulare. Aceste configuraii apar atunci cnd

manipulatorul este ntr-una din aceste situaii ale parametrului 2
(vezi Fig. 6.7, pentru 2 = 0 ).
Analiznd micarea mecanismului n asemenea configuraie, se
T
poate observa c cele dou coloane ( l1 + l2 ) sin1 ( l1 + l2 ) cos 1
T
i l2 sin1 l2 cos 1 ale matricei Jacobiene devin paralele i, de
aceea, rangul matricei devine unu; aceasta nseamn c,
componentele vitezei efectorului final nu sunt independente.
6.5.1 Decuplarea singularitilor
Determinarea singularitilor interne cu ajutorul matricei

Jacobiene poate fi plictisitoare sau dificil, pentru structurile
complexe. Pentru manipulatoarele avnd un mecanism de orientare
sferic, ca i n cazul cinematicii inverse, este posibil a diviza problema
determinrii singularitilor n dou probleme distincte:
Determinarea singularitilor braului (mecanismului de
poziionare), acestea rezultnd din analiza micrii primelor
trei (sau mai multe, n funcie de complexitatea structurii
manipulatorului) elemente;
Determinarea singularitilor mecanismului de orientare, din
analiza micrii cuplelor cinematice ale acestuia.
Pentru simplificare, considerm un manipulator serial cu ase
grade de mobilitate, avnd toate cuplele cinematice de rotaie.
Matricea Jacobian a manipulatorului poate fi divizat n patru
submatrice (3 x 3), dup cum urmeaz:
J11 J12
J = , (6.163)
J21 J22
unde, deoarece ultimele trei cuple cinematice (ale mecanismului de

orientare) sunt de rotaie, expresiile submatricelor din dreapta sunt
J12 = z3
( 0
6p 30 p ) z4 ( 0
6p 0
4p ) z5 ( 0
6p )
50 p

(6.164)
i
J22 = z3 z4 z5 . (6.165)
Deoarece singularitile depind, de obicei, de structura

mecanic i nu de sistemele de axe ataate elementelor, n vederea
efecturii analizei cinematice este convenabil s se aleag originea
216
Bazele Roboticii
sistemului de axe ataat efectorului final n punctul de intersecie al

axelor celor trei cuple cinematice ale mecanismului de orientare.
Aceast alegere conduce la 30=
p 0
4=p 0
5=p 0
6= p 0 i
J12 = 0 0 0 . (6.166)
n aceste condiii, calculul determinantului matricei (6.163)

este mult simplificat, deoarece acesta este dat de produsul
determinanilor submatricelor de pe o diagonal,
det ( J ) = det ( J11 ) det ( J22 ) det ( J21 ) det ( J12 ) =
. (6.167)
= det ( J11 ) det ( J22 )
Rezultatul este o real decuplare a singularittilor, condiia

det ( J11 ) = 0 (6.168)
conducnd la determinarea singularitilor mecanismului de

poziionare (braului), iar condiia
det ( J22 ) = 0 (6.169)
conducnd la determinarea singularitilor mecanismului de orientare.

Trebuie notat faptul c aceast form de matrice Jacobian nu
ofer o relaie ntre vitezele cuplelor cinematice i viteza efectorului
final, dar permite simplificarea determinrii singularitilor. n cele ce
urmeaz vor fi analizate n detaliu cele dou tipuri de singulariti.
6.5.2 Singularitile mecanismului de orientare
Pe baza celor prezentate n paragraful anterior, se pot

determina singularitile mecanismului de orientare analiznd
submatricea J22 n (6.165). Se poate spune c mecanismul de
orientare este ntr-o configuraie singular oricnd vectorii
z3 , z4 , z5 sunt linear dependeni. Analiza cinematic a
mecanismului de orientare scoate la iveal faptul c o singularitate
apare atunci cnd z3 i z5 sunt aliniai (Fig. 6.8), spre exemplu
oricnd
5 = 0 sau 5 = . (6.170)
Lund n considerare numai prima configuraie, 5 = 0 ,

pierderea mobilitii este cauzat de faptul c rotaiile n sensuri
217
opuse, cu acelai unghi 4 = 6 , nu produc nici o rotaie a efectorului

final.
y6
z6
y5
O6 z5
z4
x6 5 =0
6 y3
F
x5 E z3
l5=0 x4 y4
l4=0 D
x3
4
Fig. 6.8 Mecanism de orientare sferic ntr-o

configuraie cu singulariti
n plus, mecanismul de orientare nu permite rotaia dup o

ax perpendicular pe axele z3 i z4 .(vezi primul motiv pentru
studierea singularitilor, de la nceputul paragrafului 6.5). Aceast
singularitate poate s apar oriunde n spaiul de lucru al
manipulatorului. n consecin, trebuie acordat o atenie deosebit
n programarea micrii efectorului final.
6.5.3 Singularitile mecanismului de

poziionare
Singularitile mecanismului de poziionare depind de

structura manipulatorului. Pentru a pune n eviden modul de
determinare al acestor singulariti, considerm mecanismul de
poziionare antropomorf (Fig. 6.6), al crui matrice Jacobian este
dat de ralaia (6.160). Din matricea respectiva, reinem doar
submatricea corespunztoare vitezelor lineare:
( l2 c2 + l3 c23 ) c1 ( l2 s2 + l3 s23 ) s1 l3 s1 s23

JP = ( l2 c2 + l3 c23 ) s1 ( l2 s2 + l3 s23 ) c1 l3 c1 s23 .(6.171)

0 l2 c2 + l3 c23 l3 c23

Determinantul matricei (6.167) este
218
Bazele Roboticii
det ( JP ) = l2 l3 sin 3 l2 cos 2 + l3 cos (2 + 3 ) . (6.172)
Se poate observa c determinantul nu depinde de parametrul

1 al primei cuple cinematice.
Pentru
l2 0 i l3 0 , determinantul devine nul dac
sin 3 = 0 i/sau l2 cos 2 + l3 cos 23 =
0 . Prima situaia apare atunci
cnd
3 = 0 sau 3 = , (6.173)
ceea ce nseamn c elementele 2 i 3 sunt n prelungire sau

suprapuse (Fig. 6.9) i se numete singularitatea cotului. Trebuie
notat faptul c acest tip de singularitate este echivalent cu
singularitatea gsit pentru manipulatorul plan cu dou elemente.
y1 y1
B B 2
2 2
x1 y2 x1 3
z1 2 z1
C x2 C
1 1
3 =0 z0
3 =
z0
z2 x2 3 z2
A 0 A 0 y2
x0 y0 x0 y0
1 1
(a) (b)
Fig. 6.9 Manipulator antropomorf cu o

singularitate a cotului: a) 3 = 0 ; b) 3 =
Fcnd apel la ecuaia (6.143), se poate observa c cea de a

doua situaie apare atunci cnd extremitatea final a elementului 3
(punctul de intersecie al axelor cuplelor mecanismului de orientare)
se afl pe axa z0 (Fig. 6.10), fapt ce conduce la
p=
x p=
y 0 (6.174)
i se numete singularitatea umrului.
219
3
x2
y2
3
C
x1 2
z2
2
y1
B
z1
z0
1
A 0
x0 y0
1
Fig. 6.10 Manipulator antropomorf cu o

singularitate a umrului
Notm faptul c rotaia cu 1 a primei cuple cinematice nu

produce nici o translaie a extremitii elementului 3. Prima coloan a
matricei JP este tot timpul nul n cazul unei singulariti a umrului,
iar ecuaiile cinematice admit soluii infinite. Mai mult, micrile ce
pleac din poziia de singularitate, pentru deplasarea pe direcia z1 a
extremitii menionate, nu sunt permise (vezi al doilea motiv pentru
studierea singularitilor, de la nceputul paragrafului 6.5).
n final, este important de remarcat faptul c, spre deosebire
de singularitile mecanismului de orientare, cele ale mecanismului
de poziionare pot fi evitate n faza de planificare a traiectorie a
efectorului final.
6.6 Cinematica invers a vitezelor

Dup cum s-a putut constata la nceputul acestui capitol,
cinematica direct a vitezelor este descris de ecuaia
=v J ( q ) q , (6.175)
220
Bazele Roboticii
T
unde: v = [ p ] este vectorul vitez a efectorului final, iar
q = q1 q2 q n reprezint vectorul vitez al cuplelor cinematice.
Dac matricea Jacobian nu este singular i este patratic, se
poate determina inversa acesteia, respectiv se pot calcula vitezele
cuplelor cinematice cunoscnd vitezele efectorului final
=q J 1 ( q ) v . (6.176)
Cu alte cuvinte, dac operaia pe care trebuie s o efectueze

robotul impune o anumit vitez efectorului final (spre exemplu, cazul
operaiei de sudare), ecuaia (6.176) permite determinarea vitezelor
ce trebuie impuse fiecrei cuple cinematice.
Relaia (6.176) reprezint ecuaia cinematicii inverse a
vitezelor unui manipulator.
Pentru muli roboi, matricea Jacobian nu este ptratic, ceea
ce nseamn c nu poate fi calculat inversa acesteia. n aceste
situaii se calculeaz matricea Jacobian pseudo-invers.
S considerm c matricea Jacobian a unui manipulator are
dimensiunea (m x n), unde m este numrul de linii, iar n numrul de
coloane. Matricea Jacobian pseudo-invers J + se calculeaz cu
relaiile:
(J )
1
T
J += J J T , daca m < n, J + J= Im ; (6.177)
( )
1
J + = JT J JT , daca m > n, J J + = In . (6.178)
6.7 Matricea Jacobian analitic

n paragrafele anterioare s-a artat modalitatea de calcul a
matricei Jacobiene a vitezelor folosind o metod geometric, prin care
sunt determinate contribuiile vitezei fiecrei cuple cinematice la
componentele vitezei efectorului final.
Dac att poziia, ct i orientarea efectorului final, sunt
exprimate analitic n raport cu un sistem de referin, se poate
calcula matricea Jacobian prin derivarea funciei cinematicii directe
n raport cu variabilele cuplelor cinematice. n acest scop, n
continuare va fi prezentat o metod analitic de calcul a matricei
Jacobiene.
Considerm un manipulator cu n grade de mobilitate, a crui
cinematic direct poate fi exprimat print-o serie de ecuaii analitice,
221
iar poziia i orientarea efectorului final n raport cu sistemul de

referin sunt date de vectorul x
p
x = , (6.179)

T
unde: p = px , py , pz este vectorul de poziie al originii sistemului
de axe ataat efectorului final, n raport cu sistemul de referin {0};
T
= x , y , z reprezint vectorul orientare al aceluiai sistem de
axe.
Vitezele liniare ale efectorului final sunt descrise de relaia
p
p = q = JP q , (6.180)
q
T
unde: q = q1 , q2 , , qn este vectorul variabilelor cuplelor
cinematice, qi = i pentru o cupl cinematic de rotaie i qi = di
pentru o cupl de translaie (att poziia, ct i orientarea efectorului
final depind de aceste variabile); JP este submatricea matricei
Jacobiene, datorat vitezelor liniare ale efectorului final.
n ceea ce privete viteza rotaional a efectorului final, poate
fi considerat reprezentarea minim a orientrii n funcie de
variabilele . Derivata n raport cu timpul, , a vectorului respectiv
difer, n general, de vectorul vitez unghiular a a efectorului
final. n orice caz, atunci cnd funcia ( q ) este cunoscut, se poate
scrie relaia

= q = J q (6.181)
q
unde J este submatricea matricei Jacobiene, datorat vitezelor

unghiulare ale efectorului final.
Determinarea submatricei J nu este simpl, deoarece n mod
obinuit funcia ( q ) nu se obine direct (cu excepia roboilor plani),
ci necesit un calcul utiliznd elementele matricei de rotaie.
Pe baza celor menionate anterior, ecuaia cinematicii directe a
vitezelor poate fi obinut prin derivarea n raport cu timpul a ecuaiei
cinematicii directe a poziiilor:
222
Bazele Roboticii
p JP
x = = q = J A q . (6.182)
J
n cazul unui robot cu n grade de mobilitate, forma general a

matricei Jacobiene analitice va fi
px px px
q
1 q2 qn

py py py
q
q2 qn
1

py py

py
P q1
J q2 qn
J A =
= . (6.183)
J x x
x
q1 q2 qn

y y y

q1 q2 qn

z z z

q1 q2 qn
Dac matricea J A este nesingular i se poate determina

inversa acesteia, problema cinematicii inverse a vitezelor este
descris de relaia
q J A1 x .
= (6.184)
Matricea Jacobian analitic J A difer, n general, de matricea

Jacobian geometric J deoarece (aa cum s-a menionat anterior)
vectorul vitez unghiular a a efectorului final difer, de cele mai
multe ori, de derivata n raport cu timpul a vectorului .
Este posibil s se gseasc relaia de legtur dintre viteza
unghiular i viteza de rotaie pentru un set de unghiuri de
orientare. Spre exemplu, considerm unghiurile Euler ZYZ definite n
capitolul 3, volumul 1. n Fig. 6.11 au fost reprezentai vectorii
corespunztori vitezelor rotaionale , , n raport cu sistemul de
axe curent. Fig. 6.12 ilustreaz modul n care se pot calcula
contribuiile fiecrei viteze de rotaie la componentele vitezei
unghiulare n jurul axelor sistemului de axe:
223
z z' z"
. . .

y' y"
y
x
x' x"
Fig. 6.11 Vitezele de rotaie ale unghiurilor

Euler ZYZ n sistemul de axe curent
T T
ca o contribuie a lui , x y z = 0 0 1 ;
T T
ca o contribuie a lui , x y z = sin cos 0 ;
T T
contribuia lui , x y z = c s s s c ,
unde s-au fcut notaiile, c = cos , s = sin , c = cos ,
s = sin .
z

.

. .

y
Fig. 6.12 Compunerea vitezelor de rotaie elementare

pentru determinarea vitezei unghiulare
n final, ecuaia corespunztoare vitezei unghiulare n

funcie de derivata n raport cu timpul a unghiurilor Euler, , este:
224
Bazele Roboticii
0 s c s

= 0 c
T ( ) .
s s = (6.185)

1 0 c
Determinantul matricei T este sin , ceea ce nsemn c

matricea respectiv nu poate fi inversat pentru = 0 sau = .
Aceasta nseamn c, dei toate vitezele de rotaie ale sistemului
efectorului final pot fi exprimate n funcie de un vector vitez
unghiular , exist viteze unghiulare care nu pot fi exprimate prin
intermediul lui atunci cnd orientarea sistemului de axe ataat
efectorului final conduce la sin = 0 . De fapt, n aceast situaie,
vitezele unghiulare ce pot fi descrise de ar trebui s aib
componente ce liniar dependente pe direcie perpendicular pe axa z
( x2 + y2 =
2 ). O orientare pentru care determinantul matricei de
transformare T devine nul se numete reprezentare singular a lui
.
Din punct de vedere fizic, semnificaia lui este mult mai
intuitiv dect cea a lui . Cele trei componente ale lui reprezint
componentele vitezei unghiulare ale efectorului final n raport cu
sistemul de axe de referin. n schimb, cele trei componente ale lui
reprezint componentele neortogonale ale vitezei unghiulare
definite n raport cu axele unui sistem ce variaz pe msur ce
orientarea efectorului final variaz. Pe de alt parte, dei integrarea
lui n raport cu timpul ne conduce la , integrarea lui nu admite
o interpretare fizic clar, aa cum se vede n exemplul ce urmeaz.
Odat ce se cunoate matricea de transformare T ( ) , dintre
i , poate fi exprimat matricea Jacobian analitic J A , n funcie
de matricea Jacobian geometric J dup cum urmeaz
I 0
v
= x TA ( ) x ,
= (6.186)
0 T ( )
care, conform relaiilor (6.95) i (6.182), conduce la

=J TA ( ) J A , (6.187)
=J A TA1 ( ) J . (6.188)
225
Aceast relaie arat c matricele J i J A , n general, difer.

n ceea ce privete utilizarea uneia sau a celeilalte, n toate
problemele influienate de matricea Jacobian, se poate anticipa c
matricea Jacobian geometric va fi adoptat oricnd este necesar
referirea la cantitai cu semnificaie fizic, n timp ce matricea
Jacobian analitic va fi adoptat atunci cnd este necesar referirea
la cantiti difereniale ale variabilelor definite n spaiul de lucru.
Relaia (6.188) de determinare a matricei Jacobiene analitice
este mult superioar relaiei (6.183).
Pentru unele geometrii de manipulatoare, este posibil
stabilirea unei echivalene substaniale ntre J i J A . De fapt, atunci
cnd gradele de mobilitate ale acestora cauzeaz rotaii ale
efectorului final n jurul aceleiai axe fixe n spaiu, cele dou matrice
Jacobiene sunt identice. Acesta este cazul manipulatorului plan cu trei
grade de mobilitate. Matricea sa Jacobian (paragraful 6.7.2) scoate
n eviden faptul c sunt posibile numai rotaii n jurul axei x0 .
Matricea Jacobian analitic ( 3 3 ), ce poate fi obinut considernd
componentele poziiei efectorului final n planul structurii i definind
orientarea acestuia ca fiind = 1 + 2 + 3 , coincide cu matricea
obinut eliminnd cele trei linii nule ale matricei Jacobiene
geometrice.
6.7.1 Exemplu de integrare a vitezei

unghiulare
Considerm un obiect a crui orientare n raport cu sistemul

de referin este cunoscut la timpul t = 0 (Fig. 6.13). Stabilim c
are urmtoarele variaii n timp:
T T
= / 2 0 0 , pt. 0 t 1 = 0 / 2 0 , pt. 1 t 2 ,
respectiv
T T
= 0 / 2 0 , pt. 0 t 1 = / 2 0 0 , pt. 1 t 2 .
Integrarea lui ne d acelai rezultat n ambele cazuri

2 T
0 dt =
/ 2 / 2 0 ,
dar orientarea final corespunztoare celei de a doua legi de variaie

este totat diferit fat de cea corespunztoare primei legi.
226
Bazele Roboticii
z z
t=0
y y
x x
z z
t=1
y y
x x
z z
t=2
y y
x x
Fig. 6.13 Orientri diferite ale unui corp pentru aceleai

rezultate privind integrarea vitezei unghiulare
6.7.2 Exemplu de calcul a matricei Jacobiene

analitice
Considerm, pentru exemplificare, un robot serial plan cu trei

grade de mobilitate (vezi Fig. 4.1 i 6.5).
Ecuaiile ce definesc cinematica direct a poziiilor acestui
manipulator sunt
xM = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) + l3 cos (1 + 2 + 3 )

y M = l1 sin 1 + l2 sin (1 + 2 ) + l3 sin (1 + 2 + 3 ) . (6.189)

= 1 + 2 + 3
227
Plecnd de aceste ecuaii, ce definesc poziia i orientarea

efectorului final n raport cu sistemul de referin {0}, i derivndu-le
n raport cu timpul, obinem ecuaiile ce definesc vitezele efectorului:
x M =

( )
l11 sin 1 l2 1 + 2 sin (1 + 2 )

( )
l3 1 + 2 + 3 sin (1 + 2 + 3 )

=
( )
yM l11 cos 1 + l2 1 + 2 cos (1 + 2 ) +

(6.190)
( )
+l3 1 + 2 + 3 cos (1 + 2 + 3 )

= + +
1 2 3

unde i reprezint viteza cuplei cinematice x M , y M ,

i , iar
reprezint derivatele n raport cu timpul a coordonatelor i orientrii
efectorului final.
Reranjnd termenii n funcie de i , obinem:
x M = l1 sin 1 + l2 sin (1 + 2 ) + l3 sin (1 + 2 + 3 ) 1
l2 sin (1 + 2 ) + l3 sin (1 + 2 + 3 ) 2 l3 sin (1 + 2 + 3 ) 3
yM l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) + l3 cos (1 + 2 + 3 ) 1 +

=
. (6.191)
+ l2 cos (1 + 2 ) + l3 cos (1 + 2 + 3 ) 2 + l3 cos (1 + 2 + 3 ) 3
= + +
1 2 3
Sub form matriceal, aceste ecuaii devin:
x M ( l1s1 + l2 s12 + l3 s123 ) ( l2 s12 + l3 s123 ) l3 s123 1

y M = l1c1 + l2c12 + l3c123 l2c12 + l3c123 l3 s123 2 ,(6.192)

1 1 1
3
unde: s1 = sin1 , s12 sin (1 + 2 ) ,

= = sin (1 + 2 + 3 ) ,
s123
= cos (1 + 2 + 3 ) .
, c12 cos (1 + 2 ) , c123
c1 = cos 1=
228
Bazele Roboticii
( l1s1 + l2 s12 + l3 s123 ) ( l2 s12 + l3 s123 ) l3 s123

J A = l1c1 + l2c12 + l3c123 l2c12 + l3c123 l3 s123 . (6.193)

1 1 1

Cunoscnd vitezele cuplelor cinematice,
1

q = 2 (6.194)

3
putem obine expresiile pentru vitezele efectorului final
x M

x = y M . (6.195)

Dac matricea Jacobian analitic nu este singular

(determinantul ei este diferit de zero i se poate calcula matricea
invers), atunci putem determina vitezele cuplelor cinematice
cunoscnd vitezele efectorului final.
Cu alte cuvinte, dac misiunea robotului impune o anumit
vitez efectorului final (spre exemplu pentru sudare), ecuaia (6.184)
permite determinarea vitezelor ce se impun pentru fiecare cupl
cinematic, astfel nct s se asigure viteza impus acestuia.
1
1 ( l1s1 + l2 s12 + l3 s123 ) ( l2 s12 + l3 s123 ) l3 s123 x M

2 = l1c1 + l2c12 + l3c123 l2c12 + l3c123 l3 s123 y M =

1 1 1
3
c12 s12 l3 s3
(6.196)
l1s2 l1s2 l1s2 x
M
(l c + l c ) ( l1s1 + l1s12 ) ( l1l3 s23 + l2 l3 s3 )
= 1 1 1 12 y M
l1l2 s2 l1l2 s2 l1l2 s2

s1 c1 l1l2 s2 + l1l3 s23
l2 s2 l2 s2 l1l2 s2
Pentru a determina condiiilor pentru care matricea Jacobian

devine singular, se calculeaz determinantul acesteia i se egaleaz
cu zero. Folosind relaiile ce exist ntre funciile trigonometrice,
229
determinantul matricei Jacobiene pentru exemplul considerat poate fi

redus la expresia:
J A = l1 l2 sin2 . (6.197)
Aceasta nseamn c matricea Jacobian devine singular

atunci cnd 2 = 0 sau 2 = 180 . De aceea, atta timp ct sunt
evitate aceste configuraii, poate fi impus orice vitez efectorului
final.
Matricea Jacobian geometric, determinat conform
paragrafului 6.4.2 conduce la
( l1s1 + l2 s12 + l3 s123 ) ( l2 s12 + l3 s123 ) l3 s123

l1c1 + l2c12 + l3c123 l2c12 + l3c123 l3 s123

0 0 0
J = . (6.198)
0 0 0

0 0 0

1 1 1
Eliminnd cele trei linii nule, se obine matricea Jacobian
analitic J A , relaia (6.193).
230
7
STATICA ROBOILOR DE
TIP MANIPULATOR
7.1 Generaliti
n cazul unui robot de tip manipulator, fiecare element
cinematic este conectat la unul sau alte dou elemente, prin
intermediul unor cuple cinematice, ce pot avea diverse tipuri. Figura
7.1 prezint forele i momentele ce acioneaz asupra unui element
cinematic i, conectat la elementul i-1 prin cupla cinematic i i la
elementul i+1 prin cupla i+1.
Pentru a descrie forele i momentele ce acioneaz asupra
elementului i, folosim urmtoarele notaii:
0
Fi ,i +1 - fora rezultant exercitat de elementul i asupra
elementului i+1 n originea Oi a sistemului de axe {i},
raportat la sistemul de axe de referin {0}, 0Fi ,i +1 = 0Fi +1,i ;
0
g - vectorul acceleraie unghiular;
mi - masa elementului i;
0
Mi ,i +1 - momentul rezultant exercitat de elementul i asupra
elementului i+1 n originea Oi a sistemului de axe {i},
raportat la sistemul de axe de referin {0},
0 0
Mi ,i +1 = Mi +1,i ;
0
pi ,Ci - vectorul de poziie al centrului de mas al elementului
cinematic i, relativ la originea Oi a sistemului de axe {i},
0
raportat la sistemul de axe de referin {0}, pi ,Ci = Oi Ci ;
0
pi 1,i - vectorul de poziie al originii Oi a sistemului de axe
{i}, fa de originea Oi 1 a sistemului de axe i-1, raportat la
0
sistemul de axe de referin {0}, pi 1,i = Oi 1Oi ;
231
7. Statica roboilor de tip manipulator
0
Fi 1,i - fora rezultant exercitat de elementul i-1 asupra
elementului i n originea Oi 1 a sistemului de axe {i-1},
raportat la sistemul de axe de referin {0}, 0Fi 1,i = 0Fi ,i 1 ;
0
Mi 1,i - momentul rezultant exercitat de elementul i-1 asupra
elementului i n originea Oi 1 a sistemului de axe {i-1},
raportat la sistemul de axe de referin {0}, 0Mi 1,i = 0Mi ,i 1 .
Fig. 7.1 Forele i momentele ce acioneaz

asupra unui element
Echilibrul de fore pentru elementul i poate fi scris astfel:

0
Fi 1,i 0Fi ,i +1 + mi 0 g = 0 . (7.1)
232
Bazele Roboticii
Similar, echilibrul de momente scris n raport cu originea Oi a

sistemului de axe {i} va fi:
0
( )
Mi 1,i 0Mi ,i +1 0 pi 1,i 0Fi 1,i + 0 pi ,Ci mi 0 g = 0 . (7.2)
0 0
Pentru i = 0 , F0,1 i M0,1 reprezint fora i momentul
exercitate de elementul fix asupra primului element mobil.
0 0
Pentru i = n , Fn,n+1 i Mn,n+1 reprezint fora i momentul
exercitate de mediu asupra efectorului final. n aceast situaie,
mediul este considerat ca fiind un element suplimentar, notat cu n+1.
Pentru mai mult comoditate, forele i momentele vor fi
combinate ntr-un vector de forma:
0Fi 1,i
0
Fi 1,i = , (7.3)
0
Mi 1,i
0
unde Fi 1, i este numit torsorul forelor scrise n raport cu originea
Oi 1 .
Atunci cnd manipulatorul efectueaz o anumit operaie,
efectorul final exercit o anumit for sau/i un anumit moment
asupra mediului. Pe de alt parte, cnd manipulatorul manipuleaz un
obiect, fora de greutate a acestuia acioneaz asupra efectorului
final. Din acest motiv, considernd c se cunosc fora i momentul ce
0 0
acioneaz asupra efectorului final, Fn,n+1 i Mn,n+1 , ecuaiile (7.1)
i (7.2) pot fi rezolvate pentru determinarea celorlalte fore i
momente de reaciune.
7.2 Momentele de torsiune din cuple

Odat ce se cunosc forele de reaciune din cuplele cinematice,
pot fi determinate forele i/sau cuplurile actuatorilor. n cazul
roboilor seriali de tip manipulator, fiecare cupl cinematic este
acionat de un actuator ce exercit o for sau un cuplu ntre dou
elemente succesive.
Pentru o cupl cinematic de translaie, fora actuatorului este
exercitat n lungul axei cuplei cinematice i. Presupunnd c forele
de frecare sunt neglijabile, fora actuatorului este dat de relaia:
0
i 1,i = ziT1 0Fi 1,i . (7.4)
233
unde zi 1 este un vector unitate pe direcia axei cuplei cinematice i.

Pentru o cupl cinematic de rotaie, actuatorul exercit un
cuplu (moment de torsiune) n jurul axei cuplei i. Cuplul actuatorului
se poate calcula folosind expresia:
i = ziT1 0Mi 1,i . (7.5)
7.3 Metoda recursiv

Rescriem ecuaiile (7.1) i (7.2) n form recursiv
0
Fi 1,i = 0Fi ,i +1 mi 0 g , (7.6)
0
Mi 1,i = 0Mi ,i +1 + 0 pi 1,i 0Fi 1,i 0 pi ,Ci mi 0 g . ( ) (7.7)
Vectorii din ecuaiile (7.6) i (7.7) sunt exprimai n sistemul

0
de referin fix {0}. Oricum, vectorul de poziie pi ,Ci este adesea
exprimat n raport cu sistemul de axe al elementului i. n termenii
i 1 i 1
parametrilor Denavit-Hartenberg standard, vectorul pi 1,i = ip
este exprimat ca fiind
ai cos i
i 1 i 1
pi 1,i = ip = ai sin i . (7.8)
di
Aceasta nseamn c vectorul respectiv exprimat n sistemul

de axe {i}, i pi 1,i , va fi
i i i 1 i i 1
pi 1,i = i 1 R pi 1,i = i 1 R ip =
cos i sin i 0 ai cos i

= sin i cos i cos i cos i sin i ai sin i = . (7.9)

sin i sin i cos i sin i cos i di
ai

= di sin i

di cos i
234
Bazele Roboticii
Ambii vectori, pi ,Ci i pi 1,i , trebuie transformai n sistemul

de referin utiliznd relaiile:
0
pi 1,i = 0i R i pi 1,i , (7.10)
0
pi ,Ci = 0i R i pi ,Ci , (7.11)
unde 0i R este matricea de rotaie, scris la trecerea de la sistemul de

referin {0} la sistemul de axe {i}.
Aplicnd ecuaiile (7.4) i (7.5), pot fi determinate forele de
reaciune ale cuplelor ntr-o manier recursiv. Procesul ncepe de la
efectorul final, pentru fiecare element n parte, i se termin la
elementul fix.
7.4 Exemplu
Considerm, pentru exemplificare, un robot de tip manipulator
serial cu structur plan, avnd 3 grade de mobilitate i toate cuplele
cinematice de rotaie (Fig. 7.2).
Fig. 7.2 Manipulator plan cu 3 grade de mobilitate

Parametrii Denavit-Hartenberg ai manipulatorului sunt
prezentai n Tabelul 7.1.
235

Element ai i di i
1 l1 0 0 1
2 l2 0 0 2
3 l3 0 0 3
Considerm c fora i momentul ce acioneaz asupra

T T
efectorului final sunt 0F3,4 = Fx Fy 0 , 0M3,4 = 0 0 Mz .
Matricele de transformare omogene, la trecerea de la
elementul fix 0 la efectorul final sunt:

0
1T = , (7.12)
0 0 1 0

0 0 0 1

1
2T = , (7.13)
0 0 1 0

0 0 0 1

2
3T = . (7.14)
0 0 1 0

0 0 0 1
Corespunztor, matricele de rotaie vor fi:

cos 1 sin 1 0

0
1R = sin 1 cos 1 0 , (7.15)

0 0 1
236
Bazele Roboticii
cos 2 sin 2 0

1
2R = sin 2 cos 2 0 , (7.16)

0 0 1
cos 3 sin 3 0

2
3 R = sin 3 cos 3 0 , (7.17)

0 0 1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0

2 R = sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 ,
0 (7.18)

0 0 1

cos (1 + 2 + 3 ) sin (1 + 2 + 3 ) 0

3 R = sin (1 + 2 + 3 ) cos (1 + 2 + 3 ) 0 .
0 (7.19)

0 0 1

Vectorul acceleraie gravitaional este dat de
0

0
g = g . (7.20)

0
Determinm vectorii de poziie necesari efecturii calculului

nostru.
l1

1
p0,1 = 0 ; (7.21)

0
l2

2
p1,2 = 0 ; (7.22)

0
237
l3

3
p2,3 = 0 ; (7.23)

0
l1 c1 s1 0 l1 l1 c1

0 0
p0,1 = 1R 0 = s1 c1 0 0 = l1 s1 , (7.24)

0 0 0 1 0 0
unde: c1 = cos 1 , s1 = sin 1 ;
l2 c12 s12 0 l2 l2 c12

0
p1,2 = 20R 0 = s12 c12 0 0 = l2 s12 , (7.25)

0 0 0 1 0 0
cu: c12 = cos (1 + 2 ) , s12 = sin (1 + 2 ) ;
l3 c123 s123 0 l3 l3 c123

0 0
p2,3 = 3R 0 = s123 c123 0 0 = l3 s123 , (7.26)

0 0 0 1 0 0
unde s-au fcut notaiile: c123 = cos (1 + 2 + 3 ) ,

s123 = sin (1 + 2 + 3 ) .
Similar,
l1
2

1
p1,C1 = 0 ,
(7.27)

0

l2
2

2
p2,C 2 = 0 , (7.28)

0

238
Bazele Roboticii
l3
2

3
p3,C 3 = 0 ,
(7.29)

0

l
l1 l1 1 c1
2 c s1

0 2 2
1
l
0
p1,C1 = 10R 0 = s1 c1 0 0 = 1 s1 , (7.30)
2
0 0 0 1 0

0

l
l2 l2 2 c12
2 c s12

0 2 2
12
l
0
p2,C 2 = 2 R 0 = s12
0 c12 0 0 = 2 s12 , (7.31)
2
0 0 0 1 0
0

l
l3 l3 3 c123
2 c s123

0 2 2
123
l3
0
p3,C 3 0
= 3 R 0 = s123 c123 0 0 = s123 . (7.32)
2
0 0 0 1 0
0

Pentru i = 3 avem:
Fx

0
F2,3 = 0F3,4 m3 0 g = Fy + m3 g , (7.33)

0
239
0
(
M2,3 = 0M3,4 + 0 p2,3 0F2,3 0 p3,C 3 m3 0 g = )
l3
2 c123
0 l3 c123 Fx 0
l
= 0 + l3 s123 Fy + m3 g 3 s123 m3 g =
2
Mz 0 0 0

0

0 0 0

= 0 + 0 0 =

( )
Mz l3 c123 Fy + m3 g l3 s123 Fx l3
c123 m3 g
2

0

= 0 =

l3

( )
Mz + l3 c123 Fy + m3 g l3 s123 Fx c123 m3 g
2

0

= 0 =
,(7.34)
l3
Mz + l3 c123 Fy l3 s123 Fx + c123 m3 g
2
0

= 0

M
3,2 z
l3
unde, M3,2 z = Mz + l3 c123 Fy l3 s123 Fx + c123 m3 g .
2
Pentru i = 2:
Fx

0
F1,2 = 0F2,3 m2 g = Fy + ( m2 + m3 ) g ,
0
(7.35)

0
0
(
M1,2 = 0M2,2 + 0 p1,2 0F1,2 0 p2,C 2 m2 0 g )
240
Bazele Roboticii
l2
2 c12
0 l2 c12 Fx 0
l2
0
M1,2 = 0 + l2 s12 Fy + ( m2 + m3 ) g s12 m2 g =
2
M3,2 z 0 0 0 0

0 0 0 ,(7.36)

= 0 + 0 0 =

M3,2 z l2 c12 Fy + ( m2 + m3 ) g l2 s12 Fx l2
c12 m2 g
2
0

= 0

M2,1z
l2
unde, M2,1z = M3,2 z + l2 c12 Fy + ( m2 + m3 ) g l2 s12 Fx c12 m2 g .
2
Dup nlocuiri, obinem
Mz + Fy ( l2 c12 + l3 c123 ) Fx ( l2 s12 + l3 s123 ) +
M2,1z = l l2
.(7.37)

3
+
2 m3 g c123 + l2 m 3 g c12 + m2 g c12
2
Pentru i =1,
Fx

0
F0,1 = 0F1,2 m1 g = Fy + ( m1 + m2 + m3 ) g ,
0
(7.38)

0
0
M0,1 = 0M1,2 + 0 p0,1 0F0,1 0 p1,C1 m1 0 g = ( )
0 l1 c1 Fx

= 0 + l1 s1 Fy + ( m1 + m2 + m3 ) g

M2,1z 0 0
l1
2 c1
0
l1
s1 m1 g
2
0 0

241
0 0

0
M0,1 = 0 + 0

M l c F + ( m + m + m ) g l F s
2,1z 1 1 y 1 2 3 1 x 1
, (7.39)
0 0

0 = 0

l M
1 m1 g c1 1,0 Z
2
unde
l1
M0,1z = M1,2z + l1 Fy + ( m1 + m2 + m3 ) g c1 l1 Fx s1 m1 g c1 =
2

Mz + Fy ( l2 c12 + l3 c123 ) Fx ( l2 s12 + l3 s123 ) +

l l
= + 3 m3 g c123 + l2 m3 g c12 + 2 m2 g c12 + =
2 2
l1
+l1 Fy + ( m1 + m2 + m3 ) g c1 l1 Fx s1 m1 g c1
2

M + F ( l c + l c + l c ) F ( l s + l s + l s ) +
z y 1 1 2 12 3 123 x 1 1 2 12 3 123

l l
= + 1 m1 g c1 + m2 g l1 c1 + 2 c12 +
2 2

l3 .(7.40)
+ l1 c1 + l2 c12 + c123 m3 g
2
Momentele de torsiune ale actuatorilor sunt:
1 = z0T 0
M0,1 = M0,1z , (7.41)
2 = z1T 0
M1,2 = M1,2 z , (7.42)
3 = z2T 0
M2,3 = M2,3 z , (7.43)
242
Bazele Roboticii

M + F ( l c + l c + l c ) F ( l s + l s + l s ) +
z y 1 1 2 12 3 123 x 1 1 2 12 3 123
l l
1 = + 1 m1 g c1 + m2 g l1 c1 + 2 c12 + ,(7.44)
2 2

+m g l c + l c + 3 c l
3 1 1 2 12 123
2
Mz + Fy ( l2 c12 + l3 c123 ) Fx ( l2 s12 + l3 s123 ) +

2 = l l2
,
(7.45)
3
+ 2 m3 g c123 + l2 m3 g c12 + 2 m2 g c12
l3
3 = Mz + l3 Fy c123 l3 Fx s123 + m3 g c123 . (7.46)
2
Dar,
1 Fx Gx

0 T 0 T
2 = J F3,4 + G = J Fy + Gy , (7.47)

3 Mz Gz
0 0
unde: J - matricea Jacobian geometric a vitezelor, F3,4 - fora
ce acioneaz asupra efectorului final, G - matricea forelor de
gravitate.
( l1 s1 + l2 s12 + l3 s123 ) ( l2 s12 + l3 s123 ) l3 s123

0
J = l1 c1 + l2 c12 + l3 c123 l2 c12 + l3 c123 l3 c123 (7.48)

1 1 1

Matricea forelor datorate gravitii este dat de relaia:
243
l1 l
m1 c1 + m2 l1 c1 + 2 c12 +
2 2
l
+ m3 l1 c1 + l2 c12 + 3 c123
2
Gx
l l
3
G = Gy = 2 m2 c12 + m3 c123 + l2 c12 g . (7.49)
2 2
Gz
l3
m3 c 123
2

Trebuie notat faptul c, n absena gravitii, momentele de
torsiune ale actuatorilor i forele ce acioneaz asupra efectorului
final sunt legate ntre ele prin intermediul transpusei matricei
Jacobiene.
244
8
DINAMICA ROBOILOR DE
TIP MANIPULATOR
8.1 Dinamica corpului rigid
8.1.1 Matricea de inerie
Considerm sistemul de axe de referin xyz i un corp rigid

B, cruia i se ataeaz sistemul de axe xC yC zC (Fig. 8.1).
dV zC
u vC
w r
C yC
z p xC
Au Corp
p
C
O
y
Fig. 8.1 Momente de inerie
Centrul de mas al unui corp rigid poate fi definit de vectorul

de poziie:
1
m V
p=
C p dV , (8.1)
unde
m= dV . (8.2)
V
245
8. Dinamica roboilor de tip manipulator
Momentul de inerie IuO , n raport cu axa Au ce trece prin

originea O a sistemului de referin i paralel la vectorul unitate u,
este definit de relaia:
IuO = p ( u p ) dV , (8.3)
V
unde indicele O denot punctul de referin iar indicele u semnific

direcia axei de referin. Relaia (8.3) poate fi dezvoltat dup cum
urmeaz,
O
I=
u p
2
(
u pT u p dV .
) (8.4)
V
Produsul dintre momentul de inerie i un vector unitate w

este numit produsul de inerie al corpului B n raport cu originea O,
pentru u i w,
Iuw = IuO w = ( u ) ( )(
w p2 pT u pT w dV ,)
T
(8.5)

V
Conform definiiei, Iuw = Iwu . In aceste condiii, momentul de

inerie Iuu poate fi exprimat astfel:
( )
2
Iuu = IuO w = p
2
pT u 2
dV = m ra , (8.6)
V
( )
2 2
unde ra = p2 pT u =( u p ) este un numr pozitiv i se
V
numete raz de giraie.
Atunci cnd scriem expresia anterioar sub urmtoarea form
O
I=
u IBO u , (8.7)
aceasta va defini matricea de inerie a unui corp rigid n raport cu un

sistem de referin avnd originea n O.
Matricea inerial sau tensorul de inerie al corpului B n raport
cu originea O este:
I xx I xy I xz

IBO = Iyx Iyy Iyz . (8.8)

I zz
I zx I zy
246
Bazele Roboticii
Elementele matricei de inerie reprezint momentele de inerie

sau produsele de inerie ale corpului B n raport cu axele sistemului
de referin,
(y )
2
I xx
= + z 2 dV , (8.9)
V
(x )
2
Iyy
= + z 2 dV , (8.10)
V
(x )
2
I zz
= + y 2 dV , (8.11)
V
I xy =Iyx = x y dV , (8.12)
V
Iyz =I zy = y z dV , (8.13)
V
I xz =I zx = x z dV . (8.14)
V
8.1.1.1 Teorema axelor paralele
Fie xC yC zC un sistem de axe cartezian ataat centrului de

mas C al corpului B, avnd axele paralele cu cele ale sistemului de
axe de referin xyz (Fig. 1). Se poate demonstra faptul c
O
I xx C
= I xx (
+ m yC2 + zC2 , ) (8.15)
O
Iyy C
= Iyy (
+ m xC2 + zC2 , ) (8.16)
O
I zz C
= I zz + m (x 2
C + yC2 ), (8.17)
O C
I xy = I xy + m xC yC , (8.18)
O C
Iyz = Iyz + m yC zC , (8.19)
O C
I xz = I xz + m xC zC . (8.20)
247
8.1.1.2 Momentul de inerie principal
Momentul de inerie depinde de alegerea punctului de referin

i de orientarea unui sistem de referin. Aceasta nseamn c pentru
o anumit orientare a sistemului de referin, produsul de inerie nu
va exista (va fi nul). n aceast situaie, axele sistemului se numesc
axe principale, iar momentele de inerie corespunztoare sunt numite
momente de inerie principale.
Fie IBO matricea de inerie a unui corp rigid B n raport cu
originea O a sistemului de referin. De asemenea, fie Lu axa
principal ce trece prin originea O i avnd direcia vectorului unitate
u. Pentru axele principale,
IBO u = u . (8.21)
Relaia anterioar conine trei ecuaii omogene cu trei

necunoscute ux , uy , uz . Condiia de existen a soluiilor diferite de
cea banal este
I xx I xy I xz

Iyx Iyy Iyz = 0. (8.22)

I I zy I zz
zx
Din acest motiv, valorile proprii i vectorii proprii ai matricei de
inerie IBO corespund momentului principal de inerie i direciei axei
principale de inerie.
8.1.2 Impulsul
Impulsul n raport cu originea O a sistemului de referin (vezi

Fig. 1) poate fi exprimat dup cum urmeaz,
dp
dH 0 = dV . (8.23)
dt
Impulsul total al corpului B n raport cu originea O este
dp
H0 = dt dV . (8.24)
v
Dar se tie c
248
Bazele Roboticii
0
p = pC + r = pC + CR Cr . (8.25)
nlocuind relaia (8.25) n (8.24) obinem,

dpC dr
=H0 dV + dV . (8.26)
V
dt V
dt
Din definiia centrului de mas, pentru un corp rigid cu mas

constant,
dr
dt dV = 0 , (8.27)
V
ceea ce nseamn c
0 dpC
H= dt
= m vC ,
dV (8.28)
V
dpC
unde vC = reprezint viteza liniar a centrului de mas n raport
dt
cu sistemul de referin.
8.1.3 Momentul cinetic
Momentul cinetic al unui element de mas dV n raport cu

originea O a sistemului de referin este definit ca momentul
impulsului su n raport cu O:
0 dp
dK= p dt dV . (8.29)

Momentul cinetic total al corpului B n raport cu originea O
este
dp
K0
= p dt dV . (8.30)
V
p pC + r , putem rescrie ecuaia (8.30) dup cum

Utiliznd =
urmeaz,
d ( pC + r )
( pC + r)
0
K
= dv , (8.31)
V dt
249
dpC dr dr dp
K 0 = pC dV + r dV + pC dV + r dV C .
dt V V
dt V
dt V dt
Aceast ultim relaie poate fi rearanjat astfel,
dpC dr
K 0 = pC dv + r dv +
dt V V
dt
. (8.32)
d dp
+ pC x r dV + r dV C
dt dt
V V
Ultimii doi termeni ai relaiei (8.32) vor disprea atunci cnd
definiia centrului de mas conduce la
r dV = 0. (8.33)
V
dpC
De asemenea, tim c m = dV i vC =
dt
.
V
De aceea,
K 0 =m ( pC vC ) + K C , (8.34)
C dr
unde K
= r dt dV reprezint momentul cinetic al micrii n
V
jurul centrului de mas, n raport cu un sistem de referin fix A.
Dac privim cu atenie expresia
dr
dt
=d ( A
BR B
)
r = ( B r ) ,
atunci
KC = ( r ( B r ) ) dV . (8.35)
V
Utiliznd definiia momentului de inerie, putem rescrie

aceast relaie astfel,
C
K= IBC B , (8.36)
unde IBC reprezint matricea de inerie a corpului B n raport cu

centrul de mas C, iar B este vectorul vitez unghiular a corpului
n raport cu sistemul de axe de referin A.
250
Bazele Roboticii
8.1.4 Energia cinetic
Energia cinetic dEc a unui element de mas dV , n raport

cu sistemul de referin A, este definit ca fiind:
1 T
dE=
c v v dV , (8.37)
2
unde v este viteza liniar a elementului de mas. Energia total a
corpului B este dat de relaia
1
v T v dV .
2 V
Ec = (8.38)
De asemenea, putem exprima viteza liniar a centrului de

mas i viteza unghiular a corpului ca fiind;
v = vC + B r . (8.39)
nlocuind (8.39) n (8.38), obinem

1 T T
=Ec vC vC dV + ( vC B ) r dV +
2 V V
. (8.40)
1
+ BT r ( B r ) dV
2
V
Al doilea termen al ecuaiei (8.40) devine nul datorit definiiei
centrului de mas. Integrala din cel de al treilea termen reprezint
momentul cinetic al corpului B n raport cu centrul de mas. De
aceea, ecuaia energiei cinetice se reduce la,
1 T 1
=Ec vC mvC + BT IB B . (8.41)
2 2
Aceast ecuaie demonstreaz faptul c energia cinetic a unui
corp B este egal cu energia cinetic a unui punct de mas m,
localizat n centrul de mas, plus energia cinetic de rotaie n jurul
centrului de mas.
8.1.5 Ecuaiile Newton-Euler
Considerm din nou un corp rigid B, adupra cruia acioneaz

for i momentul rezultant (Fig. 8.2). Sistemul de axe xyz poate fi
un sistem de axe fix sau de referin.
251
B
zC
C
F
C
yC
C
M
z
xC Corp B
O p
M C
O
F
O y
Fig. 8.2 Fora i momentul rezultant ce

acioneaz asupra corpului rigid
Ecuaiile Newton-Euler pot fi definite astfel,
dH O
FO = , (8.42)
dt
dK O
MO = , (8.43)
dt
unde:
H O - impulsul unui corp rigid B n raport cu originea O a
sistemului de referin {A} i exprimat n sistemul de axe
respectiv;
K O - momentul cinetic corespunztor;
F O , MO - forele i momentele rezultante ce acioneaz
asupra corpului rigid B, n punctul O.
Ecuaiile (8.42) i (8.43) reprezint ecuaiile fundamentale ale
dinamicii.
252
Bazele Roboticii
8.1.5.1 Forele n centrul de mas
Fie F C , M C forele i momentele rezultante ce acioneaz n

centrul de mas C, ca n Fig. 8.2. Se poate demonstra c:
d ( m vC ) dv C
=FO = m . (8.44)
dt dt
Relaia (8.44) reprezint ecuaia de micare a lui Newton.
Derivnd n raport cu timpul ecuaia (8.34), obinem:
dK O dK C dv C
= + m pC . (8.45)
dt dt dt
Dac F C , M C sunt forele i momentele rezultante exercitate

n centrul de mas al corpului rigid, se poate arta c
FO = FC , (8.46)
M O = M C + pC F C , (8.47)
dK C dv C
M O = M C + pC F C = + m pC . (8.48)
dt dt
Ecuaia (8.48) se reduce la:
dK C
MC = . (8.49)
dt
Rata modificrii momentului cinetic al corpului B, n centrul
su de mas, este egal cu momentul rezultant ce acioneaz n
acelai punct.
C
nlocuind K= IBC B n ecuaia (8.49), obinem:
M C
=
(
d IBC B ). (8.50)
dt
Dac modificm notaiile M C C

M , IBC C
IB , i rescriem
ecuaia anterioar, vom avea,
C
M =
d ( C
IB C B ). (8.51)
dt
253
Fcnd iar apel la derivata d ( A

BR )
B p / dt de la analiza
cinematic a vitezelor, putem scrie:
C
M = C IB C
B + C
B ( C
IB C B . ) (8.52)
Transformnd ecuaia anterioar n raport cu sistemul de axe

fix, obinem:
A
M = ( A
CR C IB A T
CR ) A B + AB

( A
CR C IB A T
CR ) A
B =
. (8.53)
= C IB A
B + AB ( C
IB AB )
Relaiile (8.52) i (8.53) sunt numite ecuaiile de micare ale
lui Euler ale unui corp rigid, n raport cu un sistem de axe aflat
instantaneu cu originea n centrul de mas al acestui corp i avnd
axele paralele cu cele ale sistemului de axe de referin {A}.
Atunci cnd axele sistemului ataat n centrul de mas coincid
cu axele principale de inerie ale corpului B, ecuaia (8.53) poate fi
simplificat sub forma:
(
Mx = I xx x y z Iyy I zz , ) (8.54)
My = Iyy y z x ( I zz I xx ) , (8.55)
(
Mz = I zz z x y I xx Iyy . ) (8.56)
8.2 Formularea recursiv Newton Euler

Forele i momentele ce acioneaz asupra unui element i al
unui robot serial de tip manipulator sunt reprezentate n Fig. 8.3.
n cele ce urmeaz se vor folosi notaiile:
0
Fi ,i +1 - fora rezultant exercitat de elementul cinematic i
asupra elementului i+1, n originea Oi a sistemului de axe {i},
exprimat n sistemul de referin {0}, 0Fi ,i +1 = 0Fi +1,i ;
0 *
Fi - fora de inerie ce acioneaz n centrul de mas al
elementului cinematic i;
i
Ii - matricea de inerie a elementului cinematic i, n centrul
su de mas, exprimat n sistemul de axe {i};
254
Bazele Roboticii
Cupla i+1
0 *
Fi
Cupla i
Element i 0
Mi*
Cupla i-1 Ci
0p
Element i-1 i,C i zi 0
Fi,i+1
0
mi .g yi
xi
0
Fi-1,i ai Oi
z i-1
0
yi-1 Mi,i+1
ai-1 0p
Oi-1 i-1,i
xi-1
Perpendiculara
comuna 0
Mi-1,i
z0 0p 0p
i-1 i
O0 y0
x0
Fig. 8.3 Forele i momentele ce acioneaz

asupra elementului i
0
g - vectorul acceleraie gravitaional;
mi - masa elementului cinematic i;
0
Mi ,i +1 - momentul rezultant exercitat de elementul cinematic
i asupra elementului i+1, n originea Oi a sistemului de axe
{i}, 0Mi ,i +1 = 0Mi +1,i ;
0
Mi* - momentul de inerie ce acioneaz n centrul de mas al
255
0
pi ,Ci - vectorul de poziie al centrului de mas al elementului
cinematic i n raport cu originea Oi a sistemului de axe {i},
0
pi ,Ci = Oi C i ;
0
pi 1,i - vectorul de poziie al originii Oi a sistemului de axe
{i} n raport cu originea Oi 1 a sistemului de axe {i-1},
0
pi 1,i = Oi 1Oi ;
0
v0,i - viteza liniar absolut a originii Oi ;
0
v0,Ci - viteza liniar absolut a centrului de mas al
0
a0,i - acceleraia liniar absolut a originii Oi ;
0
a0,Ci - acceleraia liniar absolut a centrului de mas al
0
0,i - viteza unghiular absolut a originii Oi ;
0
0,i - acceleraia unghiular absolut a originii Oi ;
0
Fi 1,i - fora rezultant exercitat de elementul cinematic i-1
asupra elementului i, n originea Oi 1 a sistemului de axe {i-
1}, exprimat n sistemul de referin {0}, 0Fi 1,i = 0Fi ,i 1 ;
0
Mi 1,i - momentul rezultant exercitat de elementul cinematic
i-1 asupra elementului i, n originea Oi 1 a sistemului de axe
{i-1}, 0Mi 1,i = 0Mi ,i 1 .
8.2.1 Calculul vitezelor i acceleraiilor
Calculm mai nti viteza unghiular, acceleraia unghiular,

viteza liniar i acceleraia liniar pentru fiecare element cinematic, n
raport cu cel precedent. Aceste mrimi pot fi calculate ntr-o manier
recursiv ncepnd cu primul element mobil i sfrind cu efectorul
final. Condiiile iniiale stabilite pentru elementul fix vor conduce la
viteze i acceleraii iniiale de valori egale cu zero.
Propagarea vitezelor unghiulare
256
Bazele Roboticii
i =
0,i
i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
. (8.57)

i i i 1
0,i 1
= 0, i i 1 R pt. cuple de translatie
Propagarea acceleraiilor unghiulare

i =i R
0,i i 1 ( i 1
0,i 1 + i 1
0,i 1 i 1
i 1,i + i 1
(8.58)
i= i i 1
0,i i 1 R 0,i 1 pt. cuple de transl.
Propagarea vitezelor liniare

i v0,i = i
i 1 R i 1
v0,i 1 + i 0,i i
i 1 R i 1
ip pt. cuple de rotatie
(8.59)
i
v0,i =
i
i 1 R ( i 1
v0,i 1 + i 1
0,i 1 i 1
ip + i 1
Propagarea acceleraiilor liniare

i 1a0,i 1 + i 10,i 1 i 1i p +

i i
+ i 1
0, i 1
i 1
(
0,i 1 i 1i p + )
pt. cuple
= a0,i i 1 R
+2
i 1
(
0,i 1 i 1i 1,i i 1i p + )
de rotatie

+ i 1

i 1, i
i 1
ip +
i 1
i 1,i i 1i 1,i ( i 1
)

ip
(8.60)
i 1a0,i 1 + i 1i 1 i 1i p +
pt. cuple
i
= a0,i i i 1
i 1 R + 0, i 1
i 1
(
0,i 1 i 1i p +
) de transl.
i 1 i 1 i 1
+2 0,i 1 i p + i p
Acceleraiile liniare ale centrelor de mas

i
a0,Ci = i a0,i + i 0,i i pi ,Ci + i 0,i ( i
0, i i pi ,Ci ) (8.61)
Acceleraia gravitaional
i i
= g 0R 0g (8.62)
8.2.2 Calculul forelor i momentelor
Odat ce au fost calculate vitezele i acceleraiile elementelor

cinematice, pot fi determinate forele i momentele ce acioneaz
257
asupra fiecrui element, pornind de la efectorul final i terminnd cu

elementul fix.
Mai nti, calculm forele i momentele de inerie,
i
Fi* =mi i a0,Ci , (8.63)
i
Mi* = i Ii i 0,i i 0,i (I
i
i )
i 0,i . (8.64)
Apoi, determinm ecuaiile de echilibru pentru fore i

momente, n raport cu centrul de mas al elementului i,
i
Fi* + i Fi 1,i i Fi ,i +1 + mi i g =
0, (8.65)
i
Mi* + i Mi 1,i i Mi ,i +1 (p i
i 1, i )
+ i pi ,Ci i Fi 1,i +
. (8.66)
+ i pi ,Ci i Fi ,i +1 =
0
Scriind ecuaiile (8.65) i (8.66) ntr-o form recursiv,

obinem:
i i
Fi 1,=
i Fi ,i +1 + mi i g i Fi* , (8.67)
i
Mi 1,i = i
Mi ,i +1 + (p
i
i 1, i )
+ i pi ,Ci i Fi 1,i
. (8.68)
i i i
pi ,Ci Fi ,i +1 Mi*
Odat obinute forele i momentele n sistemul de axe {i},

acestea sunt convertite n sistemul de axe {i-1}, astfel:
i 1 i 1
Fi=
1, i iR i Fi 1,i , (8.69)
i 1 i 1
Mi=
1, i iR i Mi 1,i . (8.70)
Cuplurile (momentele de torsiune) i forele actuatorilor sunt

obinute proiectnd forele de legtur pe axa cuplei
corespunztoare,
i 1MiT1,i i 1 zi 1 pentru cuple de rotatie

i = . (8.71)
i 1 T i 1
Fi 1,i zi 1 pentru cuple de translatie
Dac exist fore vscoase n cuplele cinematice,
258
Bazele Roboticii
i 1MiT1,i i 1 zi 1 + bi i pentru cuple de rotatie

i = . (8.72)
i 1 T i 1
Fi 1,i zi 1 + bi d i pentru cuple de translatie
8.3 Formularea Lagrange
8.3.1 Generaliti
Ecuaiile de micare Newton-Euler conin ca variabile toate

forele de legtur dintre elementele cinematice adiacente. Din acest
motiv, sunt necesare operaii matematice suplimentare pe durata
analizei dinamice, pentru a elimina aceste fore. Acest lucru face ca
metoda Newton-Euler s necesite un timp relativ mare. Pe de alt
parte, metoda Lagrange permite obinerea ecuaiilor de micare
utiliznd un set de coordonate generalizate i elimin toate forele de
legtur sau o parte a acestora. Se vor folosi urmtoarele notaii
pentru formularea Lagrange:
G - vectorul forelor gravitaionale;
0
Ii - matricea de inerie a elementului cinematic i, n raport
cu centrul su de mas, exprimat n sistemul de axe de referin,
0
Ii ;
Ji - matricea Jacobian a elementului i;
Jvi - submatricea Jacobian corespunztoare vitezei liniare a
centrului de mas al elementului i;
J i - submatricea Jacobian corespunztoare vitezei
unghiulare a centrului de mas al elementului i;
Ec - energia cinetic a sistemului mecanic;
E p - energia cinetic a sistemului mecanic;
L Ec E p ;
L - funcia Lagrange, =
M - matricea de inerie a manipulatorului;
Mij - element al matricei M ;
n - numrul coordonatelor generalizate;
0
pk ,Ci - vectorul de poziie al centrului de mas al elementului
i n raport cu sistemul de axe k, exprimat n sistemul de referin
{0};
Qi - fora generalizat activ corespunztoare coordonatei
generalizate i;
259
T
Q - vectorul forelor generalizate, Q = Q1 , Q2 , , Qn ;
qi - coordonata generalizat i;
T
q - vectorul coordonatelor generalizate, q = q1 , q2 , , qn ;
N - vectorul forelor Coriolis i centrifugale,
T
N = N1 , N2 , , Nn ;
L - lucrul mecanic virtual.
Funcia Lagrange este definit ca fiind diferena dinte energia
cinetic i cea potenial a sistemului mecanic:
L Ec E p .
= (8.73)
Ecuaia de micare Lagrange este definit ca fiind:
d L L
= Qi , i= 1, 2, , n. (8.74)
dt qi qi
8.3.1.1 Coordonate generalizate
n cazul roboilor de tip manipulator, n general, cuplele

cinematice pot fi de rotaie sau de translaie. Deoarece un element
liber n spaiu are ase grade de libertate, pentru a specifica complet
poziia i orientarea unui sistem de m elemente mobile n spaiul
tridimensional, sunt necesare 6m coordonate. Atunci cnd elementele
sunt legate ntre ele prin cuple cinematice, cele 6m coordonate nu vor
mai fi independente. Dac exist c constrngeri, numrul
coordonatelor independente va fi = n 6m c . Cele n variabile
independente noi sunt denumite coordonate generalizate. Aceasta
nseamn c numrul variabilelor generalizate independente este egal
cu numrul gradelor de mobilitate ale sistemului mecanic.
Pentru un robot serial de tip manipulator, numrul cuplelor
cinematice este egal cu numrul gradelor de mobilitate ale acestuia.
T
De aceea, variabilele cuplelor q = q1 , q2 , , qn constituie un set de
coordonate generalizate independente.
8.3.2 Energia cinetic
Energia cinetic a unui element cinematic poate fi exprimat

ca fiind:
260
Bazele Roboticii
1 T 1
Eci = vCi mi vCi + iT Ii i , (8.75)
2 2
unde: vCi este vectorul vitez liniar a centrului de mas al
elementului i n raport cu sistemul de referin; i este vectorul
vitez unghiular a elementului i n raport cu sistemul de referin;
0
Ii este matricea de inerie a elementului i n jurul centrului su de
mas, exprimat n raport cu sistemul de referin.
Dac i Ii este matricea de inerie a elementului i n raport cu
centrul su de mas, exprimat n sistemul de axe {i}, atunci se
poate scrie:
0 0
Ii = iR i Ii 0i RT . (8.76)
Este important de notat faptul c i Ii nu depinde de timp, iar

0
Ii depinde de configuraia i postura robotului.
Viteza liniar vCi i viteza unghiular i , ale elementului i,
pot fi determinate utiliznd metoda recursiv ce a fost prezentat
anterior. Putem, de asemenea, exprima vitezele definind o matrice
Jacobian a elementului, dup cum urmeaz:
x Ci= J q , (8.77)
v J
unde, x C = Ci i Ji = vi .
Ci J i
i
Matricea Jacobian a elementului i, Ji , este o matrice 6xn, ce

depinde de vitezele instantanee liniare ale centrului de mas i de
vitezele unghiulare ale elementului i. Jvi i J i sunt dou submatrice
3xn, ce pot fi determinate astfel:
1 2 i
Jvi = Jvi , Jvi , , Jvi , 0, 0, , 0 , (8.78)

J i = J1 i , J2i , , Ji i , 0, 0, , 0 . (8.79)

Vectorii coloan j (j i) pot fi obinui utiliznd relaiile

urmtoare:
z j 1 0 p j 1,Ci pentru o cupla j de rotatie

Jvij = , (8.80)
z j 1 pentru o cupla j de translatie
261
z j 1 pentru o cupla j de rotatie

Jj = . (8.81)
0 pentru o cupla j de translatie
i
Ecuaia (77) poate fi scris astfel:

vCi Jvi
= q , (8.82)
Ci J i
adic,
v=Ci Jvi q
. (8.83)
=
Ci J i q
Energia cinetic total a sistemului poate fi obinut nsumnd

ecuaia (8.75) pentru toate cele n elemente cinematice.
1 n
Ec
=
2 i =1
(
vCiT mi vCi + iT Ii i . ) (8.84)
nlocuind relaia (8.83) n (8.84), obinem:

1 n T T

=Ec ( Jvi q ) mi Jvi q + ( J i q ) Ii J=
2 i =1
i q
. (8.85)
n
1
= q T
2
(
Jvi
i =1
T
)
mi Jvi + JTi Ii J i q

n continuare, se poate defini matricea de inerie a

manipulatorului,
n
M
= ( JviT mi Jvi )
+ JTi Ii J i . (8.86)
i =1
n aceste condiii, energia cinetic total va fi

1 T
Ec = q M q . (8.87)
2
Ecuaia (8.86) demonstreaz faptul c matricea de inerie a
manipulatorului depinde de submatricele Jacobiene Jvi i J i . De
asemenea, se poate demonstra c aceasta este o matrice simetric i
definit pozitiv.
262
Bazele Roboticii
8.3.3 Energia potenial
Energia potenial nmagazinat n elementul i a unui robot de

tip manipulator este definit ca fiind lucrul mecanic necesar pentru a
deplasa centrul de mas al elementului din originea sistemului de
referin n poziia determinat de vectorul pCi i este data de
expresia
E pi =mi gT pCi . (8.88)
Energia potenial total a robotului va fi

n
mi gT pCi .
Ep = (8.89)
i =1
8.3.4 Forele generalizate
Forele generalizate influieneaz toate forele care acioneaz

asupra unui robot de tip manipulator, exceptnd forele gravitaionale
i de inerie. Pentru n coordonate independente, vectorul forelor
generalizate poate fi exprimat dup cum urmeaz,
T
Q = Q1 , Q2 , , Qn . (8.90)
O deplasare virtual a sistemului este determinat de o

modificare infinitezimal a configuraiei acestuia, ca urmare a
modificrilor infinitezimale ale coordonatelor, ce sunt compatibile cu
forele i constrngerile impuse acestui sistem la un moment dat.
Pentru un manipulator serial, deplasarea virtual la nivelul cuplelor
cinematice poate fi scris ca fiind:
T
q = q1 , q2 , , qn . (8.91)
Fiind dat micarea efectorului final n spaiul n dimensional,

T
x = x1 , x2 , , xn , (8.92)
lucrul mecanic virtual pentru deplasarea virtual infinitezimal va fi
= QT q .
W (8.93)
Avnd forele i cuplurile actuatorilor de acionare ale cuplelor

cinematice, ca fiind
263
T
= 1 , 2 , , n (8.94)
i vectorul forelor i momentelor rezultante ce acioneaz asupra

efectorului final,
F = FeT , MeT , (8.95)

atunci lucrul mecanic dezvoltat de aceste fore i momente este
W = T q + FeT x . (8.96)
Din definirea matricei Jacobiene, putem scrie,

x= J q . (8.97)
nlocuind relaiile (8.93) i (8.97) n (8.96), obinem
QT q = T q + FeT J q , (8.98)
de unde rezult:
QT = T + FeT J , (8.99)
respectiv
( )
T
Q= + FeT J = + J T FeT . (8.100)
Atunci cnd se iau n considerare i forele de frecare Ff ,

ecuaia (8.100) devine
Q= + J T FeT Ff . (8.101)
Din ecuaia (8.101) putem nota faptul c, n absena forelor

de frecare i a forelor externe ( Fe Ff =0 ), vectorul forelor
generalizate este echivalent cu momentul de torsiune al cuplei
cinematice ( Q = ).
8.3.5 Forma general a ecuaiilor dinamice
Substituind ecuaia (8.87) i (8.89) n funcia Lagrange (8.73),

rezult
n
1 T
L= q M q + mi gT pCi . (8.102)
2 i =1
264
Bazele Roboticii
n continuare, derivm funcia Lagrange n raport cu qi , qi i t,

pentru a obine ecuaia de micare Lagrange definit de (8.74),
1 n n n
=L
2=i 1=j 1
Mij qi q j + mi gT pCi . (8.103)
=i 1
unde Mij este elementul (i,j) al matricei M de inerie a

manipulatorului. Deoarece energia potenial este nu depinde de
vitezele cuplelor cinematice, derivata parial a relaiei (8.103) n
raport cu qi poate fi scris ca fiind,
n
L
=
qi
Mij q j . (8.104)
j =1
Derivata total a relaiei (8.104) n raport cu timpul va fi
d L n dq j n dM
ij
= Mij +
dt q=
j
dt q
=j 1=j 1
i dt . (8.105)
n dMij n
= Mij q
j + q j

=j 1=j 1 dt
Deoarece Mij este o funcie ce depinde numai de unghiurile

(deplasrile) cuplelor cinematice, putem scrie
dMij n M
ik qk
n M
=
= ik
qk . (8.106)
=dt
k 1= qk t k 1 qk
nlocuind (8.106) n (8.105), obinem
d L n n n Mij
dt
= Mij q j + q j qk . (8.107)
qi =j 1 =j 1=
k 1 t
Derivnd ecuaia (8.103) n raport cu qi ,
L 1 n n n pCj
= M jk q j qk + m j gT . (8.108)
qi 2 qi =j 1= =j 1 qi
k 1
pCj
Se poate demonstra faptul c Jvj = , ceea ce nseamn c
qi
putem scrie
265
L 1 n n n
= M jk q j qk + m j gT Jvj
i . (8.109)
qi 2 qi =j 1= =j 1
k 1
Substituind (8.104), (8.107) i (8.109) n ecuaia dinamic

(8.74), vom avea
n
Q
=i Mij qj + Ni + Gi =i 1, 2, , n , (8.110)
j =1
unde
n n Mij 1 M jk
=Ni q
2 qi
q j qk , (8.111)
k 1
=j 1= k
n
m j gT Jvj
Gi = i . (8.112)
j =1
n
Primul termen al ecuaiei (8.110) Mij qj este fora de
j =1
inerie, al doilea termen Ni reprezint termenul neliniar, constituind
forele Coriolis i centrifugale, iar al treilea termen Gi este fora
gravitaional. Sub form matriceal, ecuaia (8.110) poate fi scris
astfel,
+ N + G ,
Q = Mq (8.113)
T T
unde N = N1 , N2 , Nn i G = G1 , G2 , Gn .
8.3.6 Formularea Lagrange pe scurt
Se aplic algoritmul Denavit-Hartenberg, determinndu-se

toate matricele de transformare necesare;
i
Se determin matricele de inerie ale elementelor, Ii n
sistemul de axe curent;
Se calculeaz aceste matrice n sistemul de referin
0
Ii = 0i R i Ii 0i RT ;
Se determin vectorii de poziie ai centrelor de mas, utiliznd

relaiile
266
Bazele Roboticii
0
pi 1,Ci =0i R i pi ,Ci + 0
i 1 R i 1
pi 1,i sau 0 0
pi 1,Ci =iR (p
i
i ,Ci + i pi 1,i )
0 0 k 1
pk 1,Ci =
k 1 R pk 1,k + 0 pk ,Ci , pentru k =
i 1, i 2, , 2, 1 ,
li cos i li
unde i 1 sau i ;
pi 1,
= i li sin i pi =
1, i d
i sin i
di
di cos i
Se calculeaz matricele Jacobiene ale elementelor, utiliznd

urmtoarele ecuaii:
z j 1 0 p j 1,Ci pentru o cupla j de rotatie

Jvij = ,
z j 1 pentru o cupla j de translatie
z j 1 pentru o cupla j de rotatie

Jj i = ,
0 pentru o cupla j de translatie
1 2 i
Jvi = Jvi , Jvi , , Jvi , 0, 0, , 0 ,

J i = J1 i , J2i , , Ji i , 0, 0, , 0 ;

Determinm matricea de inerie M a manipulatorului,

n
M
= ( JviT mi Jvi + JTi Ii J i ; )
i =1
Calculm componentele matricei neliniare,

n n Mij 1 M jk
=Ni q
2 qi
q j qk pentru i = 1, 2, , n ;
k 1
=j 1= k
Se determin componentele matricei gravitaionale,

n
m j gT Jvj
Gi = i ;
j =1
Scriem ecuaiile dinamice,

Q = Mq
+ N + G
Q= + J T FeT Ff .
267
8.4 Analiza dinamic a unui manipulator

serial plan cu 2 grade de mobilitate
folosind metoda recursiv Newton-Euler
Considerm manipulatorul plan cu dou grade de mobilitate
din Fig. 8.4
x2
y2 _
M _ O2
l2
m2
y1
2
y0 x1
l1 m1
A 1
x0
Fig. 8.4 Manipulator plan cu dou grade de mobilitate
Parametrii Denavit-Hartenberg standard ai manipulatorului

sunt n Tabelul 8.1.
Tabelul 8.1
Elem. ai i di i
1 l1 0 0 1
2 l2 0 0 2
Matricele omogene de transformare, scrise la trecerea de la

sistemul de referin {0} la sistemul de axe final {2}, sunt:
268
Bazele Roboticii

0
1T = , (8.114)
0 0 1 0

0 0 0 1

1
2T = , (8.115)
0 0 1 0

0 0 0 1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0 l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 )

sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 l1 sin 1 + l2 sin (1 + 2 )
0 .(8.116)
2T =
0 0 1 0

0 0 0 1

8.4.1 Determinarea matricelor de rotaie
Plecnd de la matricele de transformare omogene, putem

determina matricele de rotaie, ca fiind:
cos 1 sin 1 0

0
1 R = sin 1 cos 1 0 , (8.117)

0 0 1
cos 2 sin 2 0

1
2 R = sin 2 cos 2 0 , (8.118)

0 0 1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0

0 sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 .
2R = (8.119)

0 0 1

269
Inversele acestor matrice vor fi:

cos 1 sin 1 0

1 0 1 0 T
0 R = 1 R = 1 R = sin 1 cos 1 0 , (8.120)

0 0 1
cos 2 sin 2 0

2 1 1 1 T
1 R = 2 R = 2 R = sin 2 cos 2 0 , (8.121)

0 0 1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0

2
0 R 0 1
=
2 R 0 T
=
2 R
= sin ( 1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 . (8.122)

0 0 1

8.4.2 Determinarea vectorilor de poziie

i 1
Vectorii de poziie ip sunt exprimai n raport cu sistemul de
i 1 i 1
axe {i-1}, adic ip = pi 1,i . Conform conveniei Denavit
Hartenberg standard, avem
ai cos i

i 1
ip
= ai sin i . (8.123)

di
Corespunztor acestei relaii, obinem:

l1 cos 1

0
1=p l1 sin 1 , (8.124)

0
l2 cos 2

1
2=p l2 sin 2 . (8.125)

0
270
Bazele Roboticii
Vectorii de poziie calculai n sistemul de axe curent pot fi

determinai folosind relaia
ai

i
pi =
1, i di sin i , (8.126)

di cos i
ceea ce nseamn
l1

1
p0,1 = 0 , (8.127)

0
l2

2
p1,2 = 0 . (8.128)

0
Considernd faptul c elementele au seciunea constant pe

toat lungimea lor, vectorii de poziie ai centrelor de mas vor fi:
l1
2

1
p1,C1 = 0 ,
(8.129)

0

l2
2

2
p2,C 2 = 0 . (8.130)

0

8.4.3 Determinarea matricelor de inerie
0 0 0
2
1 m l
1 1
=I1 0 1 0 , (8.131)
12
0 0 1
271
0 0 0
m2 l22
2
=I2 0 1 0 . (8.132)
12
0 0 1
8.4.4.1 Propagarea vitezelor unghiulare
Din capitolul 6, cunoatem c:

Pentru cupla cinematic de rotaie
i
0,i = i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
)
i 1,i , (8.133)
Pentru cupla cinematic de translaie

i i i 1

=0, i i 1 R 0,i 1 . (8.134)
n continuare, vom utiliza aceste relaii pentru a determina

vitezele unghiulare ale cuplelor cinematice.
Pentru prima cupl cinematic, de rotaie (i=1), avem:
1
0,1 =1
0R ( 0
0,0 + 00,1 =1
)0
0 R 0,1 =
cos 1 sin 1 0 0 0
. (8.135)
= sin 1 cos 1 0 0 = 0

0 0 1 1 1
Pentru a doua cupl cinematic, de rotaie (i=2),

2 2
0,2 =
1R (
1
0,1 + 11,2 =)
cos 2 sin 2 0 0 0 0
. (8.136)
= sin 2 cos 2 0 0 + 0 = 0

0 0 1 1 2 1 + 2
8.4.4.2 Propagarea acceleraiilor unghiulare
Pentru prima cupl cinematic, de rotaie (i=1),
272
Bazele Roboticii
1
0,1 =01R ( 0
)
0,0 + 00,0 00,1 + 00,1 =01R 00,1 =
cos 1 sin 1 0 0 0
. (8.137)
sin 1 cos 1 0 0 =
= 0

0 0 1 1 1

2
1,2 =2
1R ( 1
0,1 + 10,1 11,2 + 11,2 = )
0 0 0 0

= 01R 0 + 0 0 + 0 = . (8.138)

1 1 2 2
cos 2 sin 2 0 0 0

= sin 2 cos 2 0 0 = 0

0 0 1 1 + 1 1 + 1
8.4.4.3 Propagarea vitezelor liniare

1 1
v0,1 = 0R 0v0,0 + 00,1 01R 10 p =
0 cos 1 sin 1 0 l1 cos 1

= 0 sin 1 cos 1 0 l1 sin 1= . (8.139)

1 0 1
0 0
0 l1 0

= 0 0 =l1 1

1 0 0
273
2 2
v0,2 = 1R 1v0,1 + 20,2 12R 21 p =
cos 2 sin 2 0 0

= sin 2 cos 2 0 l1 1 +

0 0 1 0

+ 0 sin 2 cos 2 0 l2 sin 2 =

1 + 2 0 0 1 0

l1 sin 2 1 0 l2

( )
= l1 cos 2 1 + l2 1 + 2 0 =

. (8.140)
0 1 0

l1 sin 2 1

(
= l1 cos 2 1 + l2 1 + 2

)

0

8.4.4.4 Propagarea acceleraiilor liniare
0a
0,0 (
+ 00,0 10 p + 00,0 00,0 10 p +
)
1 1 0 0
( 0 0
)
a0,1= 0 R +2 0,0 0,1 1 p + 0,1 1 p + 0
=

(
+ 00,1 00,1 10 p )

1

0 0 0 0
(
= 0 R 0,1 1 p + 0,1 0,1 1 p =
0
) . (8.141.a)
0 l1 cos 1

0 l1 sin 1 +
cos 1 sin 1 0

1 0
= sin cos 0
1 1 0 0 l cos
0 0 1 1 1

+ 0 0 l1 sin 1

1 1 0
274
Bazele Roboticii
l sin 1 1
1
l cos +
1 1 1
cos 1 sin 1 0
0

1
a0,1 = sin 1 cos 1 0 =
l1 sin 1 1

0 0
0 1

+ 0 l1 cos 1 1

1 0

l sin 1 1
1
l cos +
1 1 1
cos 1 sin 1 0
0

= sin 1 cos 1 0 =
l1 cos 1 12
0 0 1
+ l sin 2
1 1 1

0

( 1 1 1 1 )
l sin + l cos 2 cos +
1 1 1

( 2
)
+ l1 cos 1 1 l1 sin 1 1 sin 1

=

( 2
)
l1 sin 1 1 + l1 cos 1 1 sin 1 +

=
( 2
)
+ l1 cos 1 1 l1 sin 1 1 cos 1

0
.(8.141.b)

l1 12

= l1 1

0

1a + 1 1 p + 1 1 1 p +
0,1 0,1 2 0,1 0,1 2
( )
2 2 1
(
1 1
)1 1
a0,2= 1 R +2 0,1 1,2 2 p + 1,2 2 p +

. (8.142)

(
+ 11,2 11,2 21 p )

275
Datorit calculului laborios, se vor considera separat termenii

ecuaiei (8.142).
cos 2 sin 2 0 l1 12

2 1
1 R a0,1 = sin 2 cos 2 0 l1 1 =

0 0 1 0

, (8.143)
2
l1 cos 2 1 + l1 sin 2 1

= l1 sin 2 12 + l1 cos 2 1

0

cos 2 sin 2 0 0 l2 cos 2

2
1 R (
1
0,1 1
2 p =)
sin 2

cos 2 0 0 l2 sin 2 =

0 0 1 1 0

cos 2 sin 2
0 l2 sin 2 1

= sin 2 cos 2 0 l2 cos 2 1 = ,(8.144)

0 0 1 0

0

= l2 1

0
2
1R 10,1
(
0,1 21 p =
1
)
cos 2 sin 2 0 0 0 l2 cos 2

= sin 2 cos 2 0 0 0 l2 sin 2 =, (8.145.a)

0 0 1 1 1 0

cos 2 sin 2 0 0 l2 sin 2 1

= sin 2 cos 2 0 0 l2 cos 2 1

0 0
1 1 0

276
Bazele Roboticii
2
1R 10,1
(
1
0,1 )
21 p =

cos 2 sin 2 0 l2 cos 2 12 l2 12
, (8.145.b)
= sin 2 cos 2 0 l2 sin 2 12 = 0

0 0 1 0 0

2 12R 10,1
( 1,2 21 p =
1
)
cos 2 sin 2 0 0 0 l2 cos 2

= 2 sin 2 cos 2 0 0 0 l2 sin 2 =

0 0 1 1 2 0

cos 2 sin 2 0 0 l2 sin 2 2
,(8.146)
= 2 sin 2 cos 2 0 0 l2 cos 2 2 =

0 0 1 1 0

cos 2 sin 2 0 l2 cos 2 1 2 2 l2 1 2

= 2 sin 2 cos 2 0 l2 sin 2 1 2 = 0

0 0 1 0
0

2
1R ( 1
1,2 21 p = )

= sin 2 cos 2 0 0 l2 sin 2 = , (8.147)

0 0 1 2 0

cos 2 sin 2
0 l2 sin 2 2 0

= sin 2 cos 2 0 l2 cos 2 2 = l2 2

0 0 1 0 0

2
1R 11,2
( 1
1,2 )
21 p =

cos 2 sin 2 0 0 0 l2 cos 2
, (8.148.a)
= sin 2 cos 2 0 0 0 l2 sin 2

0 0 1 2 2 0

277
2
1R 11,2
(
1
1,2 )
21 p =

cos 2 sin 2 0 0 l2 sin 2 2

= sin 2 cos 2 0 0 l2 cos 2 2 = . (8.148.b)

0 0 1 2 0

cos 2 sin 2 0 l2 cos 2 22 l2 22

= sin 2 cos 2 0 l2 sin 2 22 = 0

0 0 1 0 0

Adunnd termenii (8.143 8.148) obinem:
l1 cos 2 12 + l1 sin 2 1 0

2
a0,2 = l1 sin 2 1 + l1 cos 2 1 + l2 1 +
2

0 0
l2 12 2 l2 1 2 0 l2 22

+ l + 0 =
+ 0 + 0
2 2

0 0 0 0
l1 cos 2 12 + l1 sin 2 1 l2 12

2 l2 1 2 l2 22

2
= l1 sin 2 1 + l1 cos 2 1 + l2 1 + l2 2 =

0

l cos 2 + l sin l + 2
1 2 1 1 2 1 (
2 1 ) 2

2
(
= l1 sin 2 1 + l1 cos 2 1 + l2 1 + 2 ) . (8.149)

0

278
Bazele Roboticii
8.4.5 Determinarea acceleraiilor centrelor de

mas
1
a0,C1 = 1
a0,1 + 10,1 1 p1,C1 + 10,1 ( 1
)
0,1 1 p1,C1 =
l1 l1
l1 12 0 2 0 0 2

= l1 1 + 0 0 + 0 0 0 =

0 0 0
1 1 1

l1 2
l1 2 2 1
l1 12 0 2 1
l
l1

= l1 1 + 1 + 0 = 1 1
2 2
0
0
0 0
, (8.150)

2
a0,C 2 = 2
a0,2 + 20,2 2 p2,C 2 + 20,2 ( 2
)
0,2 2 p2,C 2 =
l cos 2 + l sin l + 2
1 2 1 1 2 1 2 1( 2 )

2
( )
= l1 sin 2 1 + l1 cos 2 1 + l2 1 + 2 + (8.151.a)

0

l2 l2

0 2 0 0 2

+ 0 0 + 0 0 0 =

1 + 2 0 1 + 2 1 + 2 0

279
2
l cos 2 + l sin l +
1 2 1 1 2 1 2 (1 2 )

2
(
a0,C2 = l1 sin 2 12 + l1 cos 2 1 + l2 1 + 2 ) +

0
l 2

0
2
(
2 1 + 2 )

l2
( )
+ 1 + 2 +

0 =

2
0
0

l 2
2
l1 cos 2 1 + l1 sin 2 (
1 2 1 + 2
2
)

l
= l1 sin 2 12 + l1 cos 2
2
(
1 + 2 1 + 2 )

0
. (8.151.b)

8.4.6 Calculul forelor i momentelor
8.4.6.1 Determinarea vectorilor gravitaionali
0

0
g = g , (8.152)

0
cos 1 sin 1 0 0 g sin 1

1
g = 01R 0 g = sin 1 cos 1 0 g = g cos 1 , (8.153)

0 0 1 0 0
280
Bazele Roboticii
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0 0

2
g = 02R 0 g = sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 g =

0 0 1 0

. (8.154)
g sin (1 + 2 )

= g cos (1 + 2 )

0

8.4.6.2 Determinarea forelor i momentelor
Presupunnd c nu exist fore de ncrcare externe, atunci:

2
F2,3 = 0 , (8.155)
2
M2,3 = 0 . (8.156)
Pentru elementul cinematic 2 (i = 2),

2 *
F2 m2 2a0,C 2 =
=
l 2
2
l1 cos 2 1 + l1 sin 2 1 2
2
(1 + 2 )

l , (8.157)
=m2 l1 sin 2 12 + l1 cos 2 1 + 2
2
(1 + 2 )

0

2
M2* =
2I2 20,2 20,2 ( 2
)
I2 20,2 =
0 0 0 0
1 2
= m2 l2 0 1 0 0
12
0 0 1 1 + 2
0 0 0 0 0 , (8.158)
1 2
0 m2 l2 0 1 0 0 =
12
1 + 2 0 0 1 1 + 2
0
1 2
= m2 l2 0
12
1 + 2
281
g s12

2 2 2 2
F1,2 = F2,3 m2 g + m2 a0,C2 =m2 g c12 +

0
2 l2 ( 2
)
l1 c2 1 + l1 s2 1 2 1 + 2

l

(
2
)
+ m2 l1 s2 12 + l1 c2 1 + 2 1 + 2 =

0

2 l2( 2
)
l1 c2 1 + l1 s2 1 2 1 + 2 + g s12

l

(2
)
= m2 l1 s2 12 + l1 c2 1 + 2 1 + 2 + g c12

0 , (8.159)

1
F1,2 =21R 2F1,2 =
2 l2 ( 2
)
l1 c2 1 + l1 s2 1 2 1 + 2 +

+ g s12
c2 s2 0
l s 2 + l c + l2 + +
( )
=m2 s2 c2 0 1 2 1 1 2 1
2
1 2 =

+ g c
0
0 1 12

0

2 l2 ( 2 )
l2 ( )
l1 1 2 c2 1 + 2 + g s1 2 s2 1 + 2

l 2 l
2
( ) 2
(
= m2 l1 1 2 s2 1 + 2 + g c1 + 2 c2 1 + 2

) , (8.160)

0

282
Bazele Roboticii
2
M1,2 = 2
M2,3 + ( 2
)
p1,2 + 2 p2,C 2 2F1,2 2 p2,C 2 2F2,3 2M2* =
2 l2 ( 2
)
l1 1 2 c2 1 + 2 + g s1

l2

2 2 s (
+
1 2 )
l2
2 l 2
( )
l1 1 2 s2 1 + 2 + g c1 +
2
= 0 m2 +
l2
0 + c2 1 + 2( )
2

0

0
1
+ m2 l22 0 =
12
1 + 2

0

= m2 0 +

l2 2 + l c + l2 + + g c
l
2 1 2 1 s 1 2 1
2
1 2 ( ) 12

0
1
2
+ m2 l2 0 =
12
1 + 2

0

= m2 0

1 l 2 + 1 l l c + 1 l 2 + 1 l l s 2 +
3 2 2 1 2 2 1 3 2 2 2 1 2 2 1

+ 1 l g c ,(8.161)
2 2 12
283
c2 s2 0

2 1 2
M1,2 =2 R M2,3 s2
= c2 0 2M2,3 =

0 0 1

. (8.162)
0

= m2 0

1 l 2 + 1 l l c + 1 l 2 +
3 2 2 1 2 2 1 3 2 2

+ 1 l l s 2 + 1 l g c
2 1 2 2 1 2 2 12
Cuplul actuatorului utilizat pentru acionarea cuplei B se poate

calcula folosind relaia:
2 =1z1T 1M1,2 =0 0 1 1M1,2 =

1 1 1
= m2 l22 + l1 l2 c2 1 + m2 l22 2 + . (8.163)
3 2 3
1 1
+ m2 l1 l2 s2 12 + m2 l2 g c12
2 2
Pentru elementul cinematic 2 (i = 2),
l1 2
2 1

l
1 *
F1 =m1 1a0,C1 =m1 1 1 , (8.164)
2

0

284
Bazele Roboticii
1
M1* =
1I1 10,1 10,1 ( 1
I1 10,1 = )
0 0 0 0
1
= m1 l12 0 1 0 0 , (8.165)
12
0 0 1 1
0 0 0 0 0 0
1 1
0 m1 l12 0 1 0 0 = m1 l12 0
12 12
1 0 0 1 1 1

1 1
F0,1= F1,2 m1 1g 1F1*= 1
F1,2 m1 1g m2 2a0,C1=
2 l2 ( 2 )
l1 c2 1 + l1 s2 1 2 1 + 2 + g s12

l
2
( )
= m2 l1 s2 1 + l1 c2 1 + 2 1 + 2 + g c12
2

0

l1 2
1
g s1 2
l
m1 g c1 + m1 1 1 =
2
0
0

m1 m 2
(
+ m2 l1 12 2 l2 c2 1 + 2 + )
2 2
m2
+ ( m1 + m2 ) g s1
2
(
l2 s2 1 + 2 )

m1 + m l m2 l s + 2 + ,(8.166)
2 2 1 1
2
2 2 1 ( 2 )
=
m2
+ ( m1 + m2 ) g c1 + 2 l2 c2 1 + 2
(
)

0

285
c1s1 0

0
F0,1 =10R
F0,1 1
= s1
c1 0

00 1
m1 m 2
(
+ m2 l1 12 2 l2 c2 1 + 2 + )
2 2
m2
( 1
+ m + m 2) g s1
2
l2 s2 (

1 + )

2

m m 2 ,(8.167)
( )
1 + m2 l1 1 2 l2 s2 1 + 2 +
2 2
m2
+ ( m1 + m2 ) g c1 +
2
( )
l2 c2 1 + 2

0

1
M0,1 = 1
M1,2 + ( 1
)
p0,1 + 1 p1,C1 1F0,1 1 p1,C1 1F1,2 1M1* =
l1 l1
l 2
1 2
= 1
M1,2 + 0 + 0 1F0,1 0 1F1,2 + (8.168.a)

0
0
0

0
1
+ m1 l12 0
12
1
286
Bazele Roboticii

0

1
M0,1 = m2 0 +

1 2 1 1
l2 + l1 l2 c2 1 + l22 2 +
3 2 3
1 2 1
+ l1 l2 s2 1 + l2 g c12
2 2

0

+ 0 +

m1 l12 m2 + 2 +
2 + m 2 1 l
1 2l ( s2 )1 2
2 4

+ ( m + m ) l1 g c + m2 l l c +
1 2
2
1
4
1 2 ( 2 1) 2

0
l1
+ m2 0 +
2
l2 2

2
( )
l1 1 s2 1 + 2 + g c1 + , (8.168.b)

l
2
2(
+ 2 c +
1 ) 2

0

+ 0

1
2
m1 l1 1
12
287

0

1
M0,1 = 0 ,(8.169)

m2 1 l22 + l1l2c2 + l12 + 1 m1l12 1 + 1 2 1
m2 l2 + l1l2c2 2
3 3
3 2
1
2
( ) 1
m2 l1l2 s2 212 + 22 + m1g l1c1
2
1
+ m2 g l1c1 + m2 g l2c12
2
c1 s1 0

0 0 1
M0,1 =1 R M0,1 = s1 c1 0 1M0,1 =

0 0 1

. (8.170)
0

= 0

m2 1 l22 + l1l2c2 + l12 + 1 m1l12 1 +
m
2 2
1
2
l +
1
l l c

1 2 2 2
3 3
3 2
1
2
( 2
)
1
m2 l1l2 s2 212 + 2 + m1g l1c1
2
1
+ m2 g l1c1 + m2 g l2c12
2
Cuplul actuatorului cuplei cinematice A se determin cu

relaia:
1 1 1 1
1 m2 l22 + l1l2c2 + l12 + m1l12 1 + m2 l22 + l1l2c2 2
=
3 3 3 2 .(8.171)
1
2
( 2 1
) 1
m2 l1l2 s2 212 + 2 + m1g l1c1 + m2 g l1c1 + m2 g l2c12
2 2
8.4.7 Ecuaiile dinamice de micare
Conform celor rezultate n paragraful anterior, cuplul celor trei

actuatori poate fi determinat folosind relaiile:
288
Bazele Roboticii
1 1 1 1
1 m2 l22 + l1l2c2 + l12 + m1l12 1 + m2 l22 + l1l2c2 2
=
3 3 3 2 ,(8.172)
1
2
( 2 1
) 1
m2 l1l2 s2 212 + 2 + m1g l1c1 + m2 g l1c1 + m2 g l2c12
2 2
2 =1z1T 1M1,2 =0 0 1 1M1,2 =

1 1 1
= m2 l22 + l1 l2 c2 1 + m2 l22 2 + . (8.173)
3 2 3
1 1
+ m2 l1 l2 s2 12 + m2 l2 g c12
2 2
Sub form matriceal, aceste ecuaii pot fi scrise dup cum

urmeaz,
+ N ( q, q ) + G ,
= Mq (8.174)
adic:
1 2 2 1 2 1 1
m2 l2 + l1l2c2 + l1 + m1l1 m2 l22 + l1l2c2
1 3 3 3 2 1
+
2 1 1 1 2
m2 l22 + l1l2c2 2
m2 l2
3 2 3 .(8.175)
1
(
2
2 m2 l1l2 s2 212 + 2 ) 1 1
2 m1g l1c1 + m2 g l1c1 + 2 m2 g l2c12

+ +
1 1
m2 l1l2 s212 m2 l2 g c12
2 2
Din ecuaiile (8.174) i (8.175) rezult:

M11 M12
=M =
M21 M22
1 2 2 1 1 1
2
m2 l2 + l1l2c2 + l1 + m1l1 m2 l22 + l1l2c2 , (8.176)
3 3 3 2
=
1 1 1
m2 l22 + l1l2c2 m2 l22
3 2 3
reprezint matricea maselor;

q 1 1
q
= = , (8.177)
2 2
289
este vectorul acceleraiilor cuplelor cinematice;
N1
1
( 2
2 m2 l1l2 s2 212 + 2 )
, q ) =
N ( q= , (8.178)
N2 1
m2 l1l2 s212
2
este o matrice neliniar a vitezelor;
1 1
G1 2 m1g l1c1 + m2 g l1c1 + 2 m2 g l2c12
G =
= , (8.179)
G2 1
m2 l2 g c12
2
reprezint matricea forelor de gravitaie.
8.5 Analiza dinamic a unui manipulator de

tip SCARA
Considerm mecanismul de poziionare al unui manipulator de
tip SCARA (Fig. 8.5)
l1
A
1 z1
l2
1 B y1
m1
x1
0 l 2
z0
2 m2 C
y2 x2
m3 3
x0 y0 z2 l3
d3
y3 x3
z3
Fig. 8.5 Manipulator de tip SCARA
290
Bazele Roboticii
8.5.1 Determinarea matricelor de rotaie
Primul pas l constituie determinarea parametrilor Denavit

Hartenberg i a matricelor de rotaie. Parametrii Denavit-Hartenberg
standard ai manipulatorului sunt prezentai n Tabelul 8.2.
Tabelul 8.2
Elem. ai i di i
1 l1 0 l 1
2 l2 0 2
3 0 0 d3 0
cos 1 sin 1 0

0
1 R = sin 1 cos 1 0 (8.180)

0 0 1
cos 2 sin 2 0

1
=2R sin 2 cos 2 0 (8.181)

0 0 1
1 0 0

2
3 R = 0 1 0 (8.182)

0 0 1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0

0
2R = 0
1R 1
2R = sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 (8.183)

0 0 1

cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) 0

0
3R = 0
2R 2
3R = sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 (8.184)

0 0 1

cos 1 sin 1 0

0 0 -1 0 T
R
1= 1 R= 1 R= sin 1 cos 1 0 (8.185)

0 0 1
291
cos 2 sin 2 0

2 1 -1 1 T
1R
= 2R
= 2R
= sin 2 cos 2 0 (8.186)

0 0 1
1 0 0

3 2 -1 2 T
2R
= 3R
= 3R
= 0 1= 0 I (8.187)

0 0 1
8.5.2 Determinarea vectorilor de poziie

i 1
Apoi, determinm vectorii de poziie ip, la trecerea de la un
sistem de axe la altul, plecnd de la elementul fix 0, ctre efectorul
i 1
final, 3. Vectorii de poziie ip sunt exprimai n raport cu sistemul
i 1 i 1
de axe {i-1}, adic ip = pi 1,i . Conform conveniei Denavit
Hartenberg standard, avem
ai cos i

i 1
=
i p ai sin i . (8.188)

di
Corespunztor acestei relaii, obinem:

l1 cos 1

0
1=p l1 sin 1 , (8.189)

l
l2 cos 2

1
2=p l2 sin 2, (8.190)

0
0

2
3p = 0 . (8.191)

d3
292
Bazele Roboticii
Al treilea pas l constituie determinarea vitezelor i

acceleraiilor pentru fiecare cupl cinematic.
8.5.3.1 Propagarea vitezelor unghiulare
Mai nti, determinm vitezele unghiulare ale acestora, tiind

c:
i =
0,i

i
i 1 R ( i 1
0,i 1 + i 1
i ) pt. o cupla de rotatie
(8.192)
i
=0, i
i
i 1 R
i 1
0,i 1 pentru o cupla de translatie
Pentru prima cupl cinematic A, vom avea:

1
0,1 = 01R ( 0
)
0,0 + 01 = 01R 01 =
cos 1 sin 1 0 0 0
(8.193)
sin 1 cos 1 0 0 =
= 0

0 0 1 1 1
Pentru a doua cupl B, de rotaie, obinem:
cos 2 sin 2 0 0 0

2
0,2 =12R (
1
0,1 + 12 ) = sin 2

cos 2 0 0 + 0 =

0 0 1 1 2
.(8.194)
0

= 0

(
+
1 2 )

Pentru a treia cupl cinematic C, de translaie :
1 0 0 0 0

3 3
0,3 =
2R
2
0,2 =0 1 0 0 = 0 .(8.195)

0 0 1 1 + 2
( ) (
1 + 2 )

293
8.5.3.2 Propagarea acceleraiilor unghiulare
Apoi, calculm acceleraiile unghiulare pentru fiecare cupl.

Pentru prima cupl cinematic, de rotaie,
1
0,1 = 01R ( 0
0,0 + 00,0 01 + 0
=
1 )
cos 1 sin 1 0 0 0
. (8.196)
sin 1 cos 1 0 0 =
= 0

0 0 1 1 1
Pentru cupla cinematic B, tot de rotaie, avem:

2
1,2 = 12R ( 1
0,1 + 10,1 12 + 1
=
2 )
0 0 0 0

=12R 0 + 0 0 + 0 =

1 1 2 2
cos 2 sin 2 0 0 0
(8.197)
= sin 2 cos 2 0 0 + 0 =

0 0 1 1 2
0

= 0 .

(
+
1 2 )

Pentru cupla cinematic C, de translaie, acceleraia
unghiular poate fi calculat cu relaia:
1 0 0 0 0

3
0,3 =3
2R
2
0,2 =0 1 0 0 = 0 .(8.198)

(
0 0 1 - 1 + 2 ) (

- 1 + 2 )

8.5.3.3 Propagarea vitezelor liniare
n continuare, vom determina vitezele liniare ale celor trei

cuple cinematice. Pentru cupl A, de rotaie:
294
Bazele Roboticii
1
v0,1 = 01R 0v0,0 + 10,1 ( 1
0R 0
1p )=
cos 1 sin 1 0 0

= sin 1 cos 1 0 0 +

0 0 1 0
(8.199)
+ 0 sin 1 cos 1 0 l1 sin 1 =

1 0 0 1 l
0

= l1 1 .

0
Pentru cupla cinematic B, de rotaie, viteza liniar se
determin cu relaia:
2
v0,2 = 12R 1v0,1 + 20,2 ( 2
1R )
12 p =
cos 2 sin 2 0 0 0

= sin 2 cos 2 0 l1 1 + 0

0 0 (
1 0 1 + 2 )

sin 2 cos 2 0 l1 sin 2 =

0 0 1 0
l1 1 sin 2 0 l2

= l1 1 cos 2 + 0 0 =

0 ( )
1 + 2 0
l1 1 sin 2 0

(
= l1 1 cos 2 + l2 1 + 2 = )

0 0
l1 1 sin 2

(
= l1 1 cos 2 l2 1 + 2 . ) (8.200)

0
295
Pentru cupla C, de translaie,

3
v0,3 = 3
2R ( 2
v0,2 + 32 p + 20,2 32 p = )
l1 1 sin 2

l cos l +
1 1 2 2 1 2 + ( )
1 0 0

0

0 1 0
=

=
0 0 0
0 0 1
0
+ 0 + 0

d3
1 + 2 d3 (

)
1 0 0
l1 1 sin 2 0

= 0 1 0 l1 1 cos 2 l2 1 + 2 + 0 =

( )
0 0 1
d3 0

l1 1 sin 2

(
= l1 1 cos 2 l2 1 + 2

)

d
3 (8.201)
8.5.3.4 Propagarea acceleraiilor liniare
De asemenea, determinm acceleraiile liniare ale cuplelor

cinematice. Pentru cupla cinematic A, de rotaie, obinem:
0 1
a0,1 =
0a

0 0 0
0,0 + 0,0 1 p + 0,0
0
(
0,0 10 p + )

0R =
0 0 0
( 0 0
) 0
+2 0,0 1 1 p + 1 1 p + 1 1
0
(
10 p
)
(8.202.a)
= 0
1
0R 1 1 1 (
0 p + 0 0 0 p =
1 1 )

cos 1 sin 1 0 0 l1 cos 1 0 0 l1 cos 1

sin 1 cos 1 0 0 l1 sin 1 + 0 0 l1 sin 1 =
=

0 0 1 1 l 1 1
l

296
Bazele Roboticii
cos 1 sin 1 0 l1 1 sin 1 0 l1 1 sin 1

0
a0,1 = sin 1 cos 1 0 l1 1 cos 1 + 0 l1 1 cos 1 =

0 0 1 0
1 l

cos 1 sin 1 0 l1 1 sin 1 l1 12 cos 1

= sin 1 cos 1 0 l1 1 cos 1 + l1 1 sin 1 =
2

0 0 1 0 0

(
cos 1 sin 1 0 l1 1 sin 1 + 1 cos 1
2
)

=

(
sin 1 cos 1 0 l1 1 cos 1 12 sin 1 =

)
0 0 1
0

1 ( 1 1 1 1 ) 1 1 1 1 (
l s + 2 c c + l c 2 s s
1 1 1

) 2
l1 1

( ) ( )
= l1 1 s1 + 12 c1 s1 + l1 1 c1 12 s1 c1 = l1 1 .

0
0 (8.202)

Pentru cea de a doua cupl, de rotaie,
2
a0,2 2
0 a + 1 1 p + 1 1 1 p +

0,1 0,1 2 0,1 0,1 2 (
. (8.203) )
= 1R
1 1
(
1 1 1 1
)1 1
+2 0,1 2 2 p + 2 2 p + 2 2 2 p ( )
Deoarece calculul este destul de laborios, acesta se va face pe
etape, dup cum urmeaz.
cos 2 0 l1 12
sin 2

2 0
1R a=
0,1 sin 2 cos 2 0 l1 =
1

0 0 1 0

(8.204)
(
l cos + sin
1
2
1 2 1 2
)

2
(
= l1 1 sin 2 + 1 cos 2

)
0

297

2
1R (0 1
0,1 =
2p )
sin 2

cos 2 0 0 l2 sin =

2

0 0 1 1 0

cos 2 sin 2
0 l2 1 sin 2

= sin 2 cos 2 0 l2 1 cos=2 (8.205)

0 0 1 0

0

= l2 1

0
c2 s2 0 0 0 l2 c2

2
1R
0,1 (
1 0 1 p = s
0,1 2 2 ) c2 0 0 0 l2 s2 =

0 0 1 1 1 0
c2 s2 0 0 l2 1 s2
(8.206)
= s2 c2 0 0 l2 1 c2 =

0 0 1 1 0

c2 s2 0 l2 12 c2 l2 22

= s2 c2 0 l2 21s2=
0

0 0 1 0 0

0 0 l2 c2

2
1R
0,1 (2 2 1 )
2 1 1 1 p =2 2R 0 0 l s =
2 2

0
1 2
(8.207.a)
c2 s2 0 0 l2 1 s2

= 2 s2 c2 0 0 l2 1 c2

0 0 1 1 0

298
Bazele Roboticii
c2 s2 0 l2 1 2 c2

2
1R

1
0,1
1
2
1
2 (
2 p = 2 s

2 ) c2 0 l2 1 2 s2 =

0 0 1 0
(8.207.b)

2 l2 1 2

= 0

0

c2 s2 0 0 l2 c2

2
1R ( 1
2 1
2p )
= s2

c2 0 0 l2 s2 =

0 0 1 2 0
(8.208)
c2 s2 0 l2 2 s2 0

= s2 c2 0 l2 2 c2 = l2 2

0 0 1 0 0

c2 s2 0 0 0 l2 c2

2
1R

1
2 (
p = s
1
2
1
2 2 ) c2 0 0 0 l2 s2 =

0 0 1 2 2 0

c2 s2 0 0 l2 2 s2

= s2 c2 0 0 l2 2 c2 = (8.209)

0 0
1 2 0

c2 s2 0 l2 22 c2 l2 22

= s2 c2 0 l2 22 s2=
0

0 0 1 0 0

Adunnd termenii (8.204 8.209), obinem:
299
1 (
l 2 c + s
1 2 1 2)
2
0 l2 2 2l2 1 2

2
a0,2

( )
= l1 21s2 + 1 c2 + l2 1 + 0 +

0 +

0 0 0
0
.(8.210)
0 l2 2 12 ( 1 2 1 2 2 1)
l 2 c + s l + 2
2 ( )

( )
+ l2 2 + 0 = l1 21s2 + 1 c2 l2 1 + 2

( )
0 0
0

Pentru ultima cupl cinematic, de translaie, acceleraia

liniar va fi:
3 3
a0,3 =
2a

2 2 2
0,2 + 0,2 3 p + 0,2
2
0,2 32 p ( ) + =
2R
2 2 1
+2 0,2 3 p + 3 p
0 0

2a + 0 0+
0,2

1 (
+ d
2 3 )

1 0 0 0 0 0

= 0 1 0 + 0 0 0 + =

( )
0 0 1 1 + 2 1 + 2 d3

( )

0 0 0

+2 0 0+0

1 2 3 (
+ d d
3 )

0 0 0 0

= 0 1 0 2a0,2 + 0 =

0 0 1 d3

300
Bazele Roboticii
2 ( ) 2
1 0 0 l1 1 c2 + 1 s2 l2 1 + 2 0 ( )

3
= ( )
a0,3 0 1 0 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 +=

(
0

)
0 0 1 d3
0

2 (
1 0 0 l1 1 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
) 2
( )

(
= 0 1 0 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 =

)
( ) (8.211)
0 0 1
d3
1 1 (
l 2 c + s l + 2
2 1 2 2 1 )
2 ( )

( )
= l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 .

( )

d 3
8.5.4 Determinarea vectorilor de poziie ai

centrelor de mas
Pasul urmtor l constituie determinarea vectorului de poziie

al centrului de mas, respectiv a vectorului de poziie al originii
sistemului de axe, n raport cu sistemul de coordonate curent, pentru
fiecare element cinematic.
Conform conveniei Denavit-Hartenberg standard, matricea
omogen pentru un element cinematic, scris la trecerea de la
sistemul de axe {i-1} la sistemul {i} este:
cos i sin i cos i sin i sin i ai cos i

i 1
sin i cos i cos i cos i sin i a i sin i
iT =
0 sin i cos i di
, (8.212)
0 0 0 1
i 1R i 1i p
= i
0 1
i 1 i 1
unde ip = pi 1,i este vectorul de poziie al originii Oi a sistemului
de axe {i} relativ la originea Oi 1 a sistemului de axe {i-1}, raportat
301
la sistemul {i-1}. Pentru simplificare, atunci cnd vectorul pi 1,i este

i 1
raportat la sistemul de axe {i-1} se utilizeaz notaia ip.
Acelai vector, raportat la sistemul de axe curent {i}, va avea
forma:
i i i 1 i i 1
pi 1,i = i 1 R pi 1,i = i 1 R ip =
cos i sin i 0 ai cos i

= sin i cos i cos i cos i sin i ai sin i =(8.213)

sin i sin i cos i sin i cos i di
ai

= di sin i .

di cos i
Aceasta nseamn c:
cos 1 sin 1 0 li cos 1 l1

1
p0,1 =01R 10 p = sin 1 cos 1 0 li sin 1 = 0 , (8.214)

0 0 1 l l
cos 2 sin 2 0 l2 cos 2 l2

2 2 1
p1,2 = 1 R 2 p = sin 2 cos 2 0 l2 sin 2 = 0 , (8.215)

0 0 1 0 0
1 0 0 0 0

3
p2,3 = 23R 32 p = 0 1 0 0 = 0 . (8.216)

0 0 1 d3 d3
Dac presupunem c seciunea elementelor cinematice este

constant pe toat lungimea acestora, atunci vectorii de poziie ai
centrelor de mas sunt:
l1
2
1
p1,C1 = 0 , (8.217)
0

302
Bazele Roboticii
l2
2

2
p2,C2 = 0 ,
(8.218)

0

0

3
p3,c3 = 0 . (8.219)

l
3
2
8.5.5 Calculul acceleraiilor centrelor de mas
n continuare, determinm acceleraiile centrelor de mas.
1
a0,C1 = 0
a0,1 + 10,1 1 p1,C1 + 10,1 (
1
0,1 )
1 p1,C1 =
l1 l1
l1 12 0 2 0 0 2

= l1 1 + 0 0 + 0 0 0 =

0 0 0
1 1 1

l1 2
l1 2 2 1
l1 12 0 2 1
l
l1

= l1 1 + 1 + 0 = 1 1
2 2
0
0
0 0
(8.220)

303
2
a0,C2 =2a0,2 + 20,2 2 p2,C2 + 20,2 ( 2
0,2 2 p2,C2 = )
l2 l2
0 2 0 0 2

0 =
2
= a0,2 + 0 0 + 0 0

(
+ ) 0 + ( ) + ( ) 0
1 2 1 2 1 2

1 1 (
l 2 c + s l +
2 1 2 1 1 ) 2 ( )
2
0
l
( )
= l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

( ) (
+ 2 1 + 2
2
) +

0
0

l2
l2
2 1 + 2(
2
)

( 2 2
l1 1 c2 + 1 s2 2 1 + 2 ) ( )

l
+

0 1 (
= l 2 s + c 2 +
1 2 1 2
2
1 2

) ( )
0
0
(8.221)

3
a3,C3 = 3
a0,3 + 30,3 3 p3,C3 + 30,3 ( 3
0,3 3 p3,C3 = )

0 0 0 0 0

(8.222)
3
= a0,3 + 0 0 + 0 0 0 =

l
1 (
+
2 )

l3 1 + 2 (
1 + 2 ) ( ) 3
2 2
1 1 2 (
l 2 c + s l + 2
1 2 2 1 2 ) ( )

(
= 3a0,3 = l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

)

( )

0
8.5.6 Determinarea forelor i momentelor
Al aselea pas l constituie calculul forelor i momentelor.

Vectorii acceleraie gravitaional, raportai la sistemele de axe
ataate elementelor cinematice ale manipulatorului, sunt:
304
Bazele Roboticii
0

0
g = 0 , (8.223)

g
0

1
g = 0 , (8.224)

g
0

2
g = 0 , (8.225)

g
0

3
g = 0 . (8.226)

g
Presupunem c asupra efectorului final nu acioneaz nici o

3
for extern,
= , 3M3,4 0.
F3,4 0=
Pentru elementul cinematic 3 avem:
1 ( 1 2 1 2 2 )
l 2 c + s l + 2
1 ( 2 )

3 *
F3 =-m3 3a0,C3 ( ) ( )
=m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 ,(8.227)

d 3
3
M3* =
3I3 30,3 30,3 ( 3
)
I3 30,3 =
1 0 0 0

1
= m3 l32 0 1 0 0 , (8.228)
12
(
0 0 0 1 + 2
)
0 1 0 0 0 0

1 0 1 0 =
m3 l32 0 0 0
12
(1 )
+ 0 0 0 +
2 1 2 ( ) 0

305
3 3
F2,3 =F3,4 m3 3 g 3F3* =
m3 3 g + m3 3a0,C3 =
0 1 (
l 2 c + s l + 2
1 2 1 2 2 1 2 ) ( )

=m3 0 + m3

( )
l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 =, (8.229)

( )
g
d3
1 (
l 2 c + s l + 2
1 2 1 2 2 1 ) 2 ( )

( )
= m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

( )

d3 g
2 2 2
F2,3 =3 R F2,3 =
1 0 0 1 1(
l 2 c + s l + 2
2 1 2 2 1 2 ) ( )

= 0 1 0 m3

(
l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 =
+ 2

) ( ) (8.230)
0 0 1 g
d 3
1 1(
l 2 c + s l + 2
2 1 2 2 1 ) 2 ( )

( )
= m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

( )
g
d 3
3
M2,3 = 3
M3,4 + ( 3
)
p2,3 + 3 p3,C3 3F2,3 3 p3,C3 3F3,4 3M3* =
0

0 0
2 (
l1 1 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
2 ) ( )

= 0 + 0 + 0 m3

(
l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

) ( ) ,

0 d3 l3 d3 g

2

0 0 0

0

1 ( 1 2 1 2 2 1 )
l 2 c + s l + 2
2 ( )

0 0=

0

0 m3

( )
l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2

( )
l3 0 0 d l3 d3 g
2 2
3
306
Bazele Roboticii
1 2 ( 1 2 2 )
l 2 s + c + l +
1 1 2 ( )

l
3
( )
M2,3= m3 d3 3 l1 12 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
2
( )
2

, (8.231)

0

1 0 0

2 2 3
M2,3 =3 R M2,3 = 0 1 0 3M2,3 =

0 0 1
1 (
2 1 2 2 1)
l 2 s + c + l +
1 2 ( ) . (8.232)

l

( )
= m3 d3 3 l1 12 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
2
(
2
)

0

Fora actuatorului cuplei C, de translaie, va fi:
3 =2 z2T 2F2,3 =
1 1 (2 1 2 2 1 )
l 2 c + s l + 2
2 ( )

( )
= 0 0 1 m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 +=

(
2 . (8.233)

)
g
d 3
(
= m3 d3 g )
Pentru elementul cinematic 2,
l2
2
(
)
l1 1 c2 + 1 s2 2 1 + 2
2 ( )

l
2 *
F2 =m2 2a0,C2 ( ) (
= m2 l1 12 s2 + 1 c2 2 1 + 2 , (8.234)
2
)

0

307
2
M2* =
2I2 20,2 20,2 ( 2
I2 2
0,2 = )
0 0 0 0 0

1 1 m l2
= m2 l22 0 1 0 0 2 2 0
12 12
(
0 0 1 1 + 2
)
+
1 2 ( )
0 0 0 0 0
, (8.235)
1
0 1 0 0 = m2 l22 0
12
(
0 0 1 +
1 2 ) +
1 2
0 0 0

1 2 1 2
m2 l2 0 0 = m2 l2 0
12 12
( 1 2 )
+ +
1 2( )
1 + 2
2 2
F1,2= F2,3 m2 2 g 2F2*=
2
= F2,3 m2 2 g + m2 2a0,C2=
1 1 ( 2 1 2 2 )
l 2 c + s l + 2
1 2 ( 0 )

( ) (
=m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2 m2 0 +

)
g
d3 g
l2
2 ( )

l1 1 c2 + 1 s2 2 1 + 2
2 ( )

l

2
( )
+m2 l1 1 s2 + 1 c2 2 1 + 2 =
2
( )

0
, (8.236)

m2 2
(
( m2 + m3 ) l1 1 c2 + 1 s2
2
2

)
+ m3 l2 1 + 2

( )

m2
2
(
= ( m2 + m3 ) l1 1 s2 + 1 c2

2

)
+ m3 l2 1 + 2

( )

m3 d3 ( m2 + m3 ) g

308
Bazele Roboticii
c2 s2 0

1
F1,2 =21R 2F1,2 = s2 c 2 0 2F1,2 =

0 0 1
2 m2 + m l + 2 c + + s ( ) ( )
( m2 + m3 ) l1 1 3 2 1 2 2 1 2 2 , (8.237)
2

m 2
( )
= ( m2 + m3 ) l1 1 2 + m3 l2 1 + 2 s2 1 + 2 c2
2
( )

m3 d3 + ( m2 + m3 ) g

2
M1,2 = 2
M2,3 + ( 2
)
p1,2 + 2 p2,C2 2F1,2 2 p2,C2 2F2,3 2M2* =
l2 l2
l 2 0
2 2
1
= 2
M2,3 + 0 + 0 2F1,2 0 2F2,3 m2 l22 0 =
12
0 1 + 2
0 0

1 1 2 (
l 2 s + c + l +
1 2 2 1 2 ) ( )

l

(
= m3 d3 3 l1 12 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
2
) (
2
)
+

0

m2 2
(
)
l2 ( m2 + m3 ) l1 1 c2 + 1 s2 2 + m3 l2 1 + 2
2

( )
2

m

(
)
+ 0 ( m2 + m3 ) l1 12 s2 + 1 c2 2 + m3 l2 1 + 2
2
( )
0
m3 d3 ( m2 + m3 ) g
(8.238.a)

l2
2

(2
l1 1 c2 + 1 s2 l2 1 + 2 )
2 ( 0 )
1

( )
0 m3 l1 12 s2 + 1 c2 l2 1 + 2
12
(
m2 l22 0

)
0 1 + 2
d g
3

309
1 1 2 (
l 2 s + c + l +
1 2 2 1 2 ) ( )

l
2
M1,2

(
= m3 d3 3 l1 12 c2 + 1 s2 l2 1 + 2
2
) ( )
2

+

0

0

l
+ 2 m3 d3 ( m2 + m3 ) g
2

l m
(
)
2 ( m2 + m3 ) l1 12 s2 + 1 c2 + 2 + m3 l2 1 + 2
2 2
( )

0
0
l2 1
m3
2
(
d3 g )
12
m2 l22 0 =

1 + 2

l2 l 2 s + c + l +
2
(
1 1 2 1 2 2 1) 2 ( )

l3

2 ( )
m3 d3 l1 1 s2 + 1 c2 + l2 1 + 2
2

( )

l3

2
(
2
m3 d3 l1 1 c2 + 1 s2 l2 1 + 2 ) 2

(
) (8.238.b)
=
l
2 2m3 d3 ( m2 + 2m3 ) g
2

l2 ( m + 2m ) l 2 s + c + m2 + 2m l +

2 2

3 1 1 2 ( 1 2
2
)
3 2 1

2

( )

1
(
2
m2 l2 1 + 2
2
)
c2 s2 0

1 1 2
M1,2 =2 R M1,2 = s2 c 2 0 2M1,2 (8.239.a)

0 0 1
310
Bazele Roboticii
l3 2
( ) ( )
m3 d3 l11 + l2 1 + 2 c2 l2 1 + 2 s2
2

l2
2m3d3 ( m2 + 2m3 ) g s2
2

l3 2 2
( ) ( )
m3 d3 2 l11 + l2 1 + 2 s2 + l2 1 + 2 c2 + .(8.239.b)
1
M1,2 =
l2
+ 2m3d3 ( m2 + 2m3 ) g c2

2

l2 ( m + 2m ) l 2 s + c + m2 + 2m l +
2 2 3 1 1 2( 1 2 )

2
(
3 2 1

)
2 +

1
(
2
+ 12 m2 l2 1 + 2
)
Cuplul actuatorului ce acioneaz cupla cinematic B, de

rotaie,
T
0

2 =1 z1T 1M1,2 =0 1M1,2 =

1
l2 m2
=
2
(
( m2 + 2m3 ) l1 1 s2 + 1c2 +
2
)
2

( )
+ 2m3 l2 1 + 2 + . (8.240)

1 m m
+
12
( )
m2 l22 1 + 2 = 2 + m3 l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 +
2 3

m m
+ 2 + m3 l2 22 + 2 + m3 l1l212 s2
3 2
Pentru elementul 1, forele i momentele se calculeaz dup

cum urmeaz
l1 2
2 1

l
1 *
F1 =m1 1a0,C1 =m1 1 ,
1 (8.241)
2

0

311
1
M1* =
1I1 10,1 10,1 ( 1
I1 10,1 = )
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1
=
m1l12 0 1 0 0 m1l12 0 0 1 0 0 = , (8.242)
12 12
0 0 1 1 1 0 0 1 1

0 0 0 0
1 1 1
=
m1l12 0 m1l12 0 0 = m1l12 0
12 12 12
1 1 1 1
1 1
F0,1= F1,2 m1 1g 1F1*=
2 m2 + m l + 2 c + + s
( ) ( )
( m2 + m3 ) l1 1 3 2 1 2 2 1 2 2
2

m2 2
= ( m2 + m3 ) l1 1

2
( )
+ m3 l2 1 + 2 s2 1 + 2 c2

( )

m d
3 3
+ ( m 2 + m 3 ) g

l1 2
2 1
0
l
m1 0 + m1 1 1 =
2
g
0

m1 m 2

2 2
( )
+ m2 + m3 l112 2 + m3 l2 1 + 2 c2 + 1 + 2 s2

( )

m m 2
( )
= 1 + m2 + m3 l11 2 + m3 l2 1 + 2 s2 1 + 2 c2
2 2
( )
,
+ ( m + m + m ) g
m 3 3d 1 2 3

(8.243)
312
Bazele Roboticii
c 1 s1 0

0
F0,1 =10R 1
F0,1 = s1 c1 0

0 0 1
m1 m 2
( )
+ m2 + m3 l112 2 + m3 l2 1 + 2 c2 + 1 + 2 s2 ( )
2 2

m m 2
( )
1 + m2 + m3 l11 2 + m3 l2 1 + 2 s2 1 + 2 c2 =
2 2
( )

m d
3 3 + ( m1 + m 2 + m3 ) g

+ 2 c +
m1 + m + m l 2c + s m 2 + m l ( )
2 2 3 1 1 1 (1 1 )3 2
1

2 12

2 ( )
+ 1 + 2 s12

+ 2 s
m1 m2 ( )
=
2 (
)
2 + m2 + m3 l1 1 s1 1c1 2 + m3 l2
1

2 12

(8.244)

(
1 + c
)
2 12

m3d3 + ( m1 + m2 + m3 ) g

1
M0,1 = 1
M1,2 + ( 1
)
p0,1 + 1 p1,C1 1F0,1 1 p1,C1 1F1,2 1M1* =

l3 (
l11 + l2 1 + 2 c2

)
l2 2m3d3

m3 d3 2 2

2 ( m + 2m ) g 2
s

(
l2 1 + 2 s2 )
2 3

2 (

l3 l11 + l2 1 + 2 s2 + l2 2m3d3 )
=m3 d3 + c +
2 +l + 2 c 2 ( m + 2m ) g 2

2 1 ( 2 2 ) 2 3

l 2 3 1 1 (
( m + 2m ) l 2 s + c +
2 1 2
1
)

2

2 + m2 + 2m3 l2 1 + 2
+ m2 l22 1 + 2 ( )
( 12)
2
313
2

m1 + m + m l 2 m 2 + m l 1 + 2 c2 + ( )
2 2 3 1 1 3 2
+ 1 + 2 s2
l1
2
( )
l
2
1
+ 2 s
m m
+ 0 + 0 1 + m2 + m3 l11 2 + m3 l2
(1 2 )2

2 2
1(+
2 c 2 )

l 0
m3d3 + ( m1 + m2 + m3 ) g

m 2

( )
l1 ( m2 + m3 ) l1 1 2 + m3 l2 1 + 2 c2 + 1 + 2 s2
2 2 ( )
2

m2 2

0 ( m2 + m3 ) l1 1

2

( )
+ m3 l2 1 + 2 s2 1 + 2 c2 + (

)

0
m d + ( m + m ) g

3 3 2 3

0
1
2
+ m1l1 0 =
12
1
l3 m1 m
m3 d3 ( l1 + l2c2 ) + + m2 + m3 l1l + 2 + m3 l2 lc2 1 +
2 2 2

+ m d l3 l c + m2 + m l lc 2m l2 s d

3 3 2 2 2 2 3 2 2 2

3
2
2 3

l3 m2 2 l
m3 d3 +
2 2
( )
+ m3 l l2 1 + 2 s2 + ( m2 + 2m3 ) 2 gs2
2

l3 m2
m3 d3 + + m3 l l2 s21 +
2 2
l m l

+ m3 d3 3 + 2 + m3 l l2 s22 + 2m3 2 s2d3 +
2 2 2
= +
l m
( )
2
+m3 d3 3 l112 + l2 1 + 2 c2 + 1 + m2 + m3 l1l12 +
2 2

m 2 l
( )
+ 2 + 2m3 l2 l 1 + 2 c2 ( m2 + 2m3 ) 2 gc2
2 2

m1 m
+ m2 + m3 l12 + ( m2 + 2m3 ) l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 +
3 3

m m m
+ 2 + m l 2 + 2 + m l l c 2 + m l l s 2 + 2
3 3 2

2
3 12 2

2
2
3 12 2

1 2 2( )

314
Bazele Roboticii
0

1
2
+ m1l1 0 =
12

1
l3 m1 m
m3 d3 ( l1 + l2c2 ) + + m2 + m3 l1l + 2 + m3 l2 lc2 1 +
2 2 2

l m
+ m d 3 l c + 2 + m l lc 2m 2 s d l
3 3 2 2 2 2 3 2 2 2

3
2
2 3

l3 m2 2 l
m3 d3 +
2 2
( )
+ m3 l l2 1 + 2 s2 + ( m2 + 2m3 ) 2 gs2
2

l3 m2
m3 d3 + + m3 l l2 s21 +
2 2

+ m d l3 + m2 + m l l s + 2m l2 s d +
3 3 3 2 2 2 3 2 3

2 2 2
=
l3 2 2 m1 2
( )
+m3 d3 2 l11 + l2 1 + 2 c2 + 2 + m2 + m3 l1l1 +

m2 2 l
+ ( )
+ 2m3 l2 l 1 + 2 c2 ( m2 + 2m3 ) 2 gc2
2 2

(8.245)
m1 m
+ m2 + m3 l12 + ( m2 + 2m3 ) l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 +
3 3

m m
+ 2 + m3 l22 + 2 + m3 l1l2c2 2
3 2

m

(
2 + m3 l1l2 s2 212 + 22
2
)

c 1 s1 0

0
M0,1 =0
1R
1
M0,1 = s1 c1 0 1M0,1 . (8.246)

0 0 1
Momentul de torsiune al cuplei A (cuplul actuatorului ce

acioneaz aceast cupl) va fi:
315
1 =0 z0T 0M0,1 =0 0 1 0M0,1 = 0M0,1 ( ) =( M )

z
1
0,1
z
=
m m
= 1 + m2 + m3 l12 + ( m2 + 2m3 ) l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 +
3 3
. (8.247)
m m
+ 2 + m3 l22 + 2 + m3 l1l2c2 2
3 2
m
(
2 + m3 l1l2 s2 212 + 22
2
)
8.5.7 Ecuaiile dinamice de micare
Conform celor rezultate n paragraful anterior, cuplul celor trei

actuatori poate fi determinat folosind relaiile:
m1 m
1= + m2 + m3 l12 + ( m2 + 2m3 ) l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 +
3 3
m m
+ 2 + m3 l22 + 2 + m3 l1l2c2 2 , (8.248)
3 2
m
(
2 + m3 l1l2 s2 212 + 22
2
)
m2 m m
2 = + m3 l1l2c2 + 2 + m3 l22 1 + 2 + m3 l2 22 +
2 3 3 , (8.249)
m2
+ + m3 l1l212 s2
2
(
3 = m3 d3 g . ) (8.250)
Sub form matriceal, aceste ecuaii pot fi scrise dup cum

urmeaz,
+ N ( q, q ) + G ,
= Mq (8.251)
unde:
1

= 2 , (8.252)

3
316
Bazele Roboticii
reprezint vectorul momentelor de torsiune;

1

= 2 ,
q (8.253)

d
3
este vectorul acceleraiilor cuplelor cinematice;
M11 M12 M13

=M = M21 M22 M23

M31 M32 M33
m1 m2
+ m2 + m3 l12 + + m3 l1l2c2 +
3 2
0
m m2
+ ( m2 + 2m3 ) l1l2c2 + 2 + m3 l22 + + m3 l22
3 3
, (8.254)
m2
+ m3 l22 +
3 m2
+ m3 l2 0

m2 3
+ + m3 l1l2c2
2

0 0 m3

reprezint matricea maselor;
m2

2

(
+ m3 l1l2 s2 212 + 22

)
N1

m2
N ( q=
, q ) = N2 + m3 l1l212 s2 , (8.255)
2
N3

0

este o matrice neliniar a vitezelor;
317
G1 0

G =
= G2 0 , (8.256)

G3 m3 g
este matricea forelor de gravitaie.
318
9
GENERAREA TRAIECTORIEI
9.1 Generaliti
Pentru realizarea unei anumite operaii n spaiul
tridimensional, efectorul final al manipulatorului trebuie s descrie o
anumit traiectorie n interiorul spaiului de lucru, ceea ce nseamn o
modificare n timp a poziiei i orientrii sistemului de axe ataat
acestui efector (Fig. 9.1). Pentru manipulator, acest lucru presupune
o modificare n timp a matricei omogene totale 0nT , matrice scris n
raport cu sistemul de referin fix.
z0 y3 z0 y3 Traiectorie
_ B
_ M _ O3
O0 M _ O3 O0
x0 y0 x0 y0
z3 x3 z3 x3
Obstacol
Traiectorie
A A
(a) (b)
Fig. 9.1 Generarea traiectoriei: a) numai puncte extreme

impuse; b) puncte intermediare impuse
Dac prezint importan numai punctele extreme ale

traiectoriei (poziia i orientarea iniial, respectiv final, ale
efectorului), atunci este suficient rezolvarea cinematicii inverse a
poziiilor pentru cele dou extremiti impuse i de a genera
traiectoria n spaiul cuplelor cinematice (Fig. 9.1.a). Aceasta se
numete micare punct cu punct.
319
9. Generarea traiectoriei
Uneori, ns, este necesar specificarea micrii mult mai n

detaliu, ceea ce presupune impunerea unor puncte (poziii i
orientri) intermediare ntre punctele extreme ale traiectoriei (Fig.
9.1.b). n aceste situaii, sistemul de axe ataat efectorului final
trebuie s treac prin fiecare punct impus. Punctele intermediare
respective presupun o anumit poziie i o anumit orientare a
acestui sistem de axe. Aceasta se numete micare dup o
traiectorie.
De obicei, manipulatorul trebuie s efectueze o micare lin,
continu. Pentru aceasta, vom defini o funcie continu, care s aib
i prima derivat continu. Uneori se cere ca i derivata a doua s
aib aceeai calitate. Micrile sacadate i brute cauzeaz o cretere
a uzurii sistemului mecanic, dar i vibraii ale acestuia. n scopul
asigurrii unei traiectorii line, trebuie impuse anumite condiii n ceea
ce privete calitile acesteia ntre punctele intermediare.
Exist mai multe opiuni n ceea ce privete alegerea funciei
care s asigure o traiectorie continu. Toate aceste funcii asigur
trecerea prin punctele intermediare impuse.
n acest capitol vor fi discutate unele funcii, ce pot fi impuse
pentru traiectorie.
9.2 Generarea n spaiul cuplelor

cinematice
n acest paragraf vom considera metodele de generare a
traiectoriei, a crei form (n spaiu i timp) este o funcie de
variabilele cuplelor cinematice.
Fiecare punct al traiectoriei din spaiul de lucru este de obicei
impus n ceea ce privete poziia i orientarea sistemului de axe
ataat efectorului final, n raport cu sistemul de referin (ataat
elementului fix), vezi Fig. 9.1.b. Fiecare dintre aceste puncte este
convertit ntr-un set de valori pentru variabilele cuplelor cinematice,
prin rezolvarea cinematicii inverse a poziiilor. Apoi, se gsete cte o
funcie continu pentru fiecare din cele n cuple cinematice, funcii ce
permit trecerea acestora din punctul iniial, prin toate punctele
intermediare, n punctul final impus (puncte rezultate din rezolvarea
cinematicii inverse). Timpul cerut pentru parcurgerea fiecarui
segment dintre dou puncte intermediare succesive este acelai
pentru fiecare cupl cinematic, astfel nct toate cuplele cinematice
vor atinge punctul intermediar corespunztor n acelai timp,
rezultnd trecerea efectorului final prin fiecare punct intermediar
impus al traiectoriei din spaiul de lucru.
320
Bazele Roboticii
9.2.1 Polinoame de ordinul trei
Considerm problema general a deplasrii efectorului final

din poziia iniial ntr-o poziie final, ntr-un anumit interval de
timp. Cinematica invers permite determinarea valorilor variabilelor
cuplelor cinematice, corespunztoare poziiilor i orientrilor
respective. Ceea ce se cere este gsirea unei funcii pentru fiecare
cupl cinematic, a crei valori la timpul t0 este poziia iniial a
sistemului de axe ataat cuplei respective, iar la timpul tf este
poziia final a acestuia. Aa cum se observ n Fig. 9.2, exist multe
funcii continue, (t ) sau d(t ) , care pot fi utilizate pentru
interpolarea valorii variabilei cuplei cinematice. n cele ce urmeaz,
se va considera c toate cuplele cinematice ale manipulatorului sunt
de rotaie (variabila cuplelor va fi (t ) ).
(t)
t0 tf t
Fig. 9.2 Forme posibile ale traiectoriei pentru

o singur cupl cinematic
Pentru a asigura o micare lin, continu, trebuie impuse cel

puin patru condiii pentru funcia respectiv. Primele dou condiii
privind valoarea funciei sunt valorile, iniial i final, impuse:
(0) = 0 , (9.1)
(tf ) = f . (9.2)
321
Celelalte dou condiii constau n faptul c funcia trebuie s

fie continu i n vitez, ceea ce nseamn ca viteza niial i cea
final s fie egale cu zero:
(0) = 0 , (9.3)
(tf ) = 0 . (9.4)
Aceste patru condiii pot fi satisfcute de un polinom de cel

puin gradul trei. O funcie polinimial cubic are forma
(tf ) = a0 + a1 t + a2 t 2 + a3 t 3 , (9.5)
iar derivatele de ordinul unu i doi sunt
(tf ) = a1 + 2 a2 t + 3 a3 t 2 , (9.6)
(tf ) = 2 a2 + 6 a3 t . (9.7)
Combinnd ecuaiile (9.5), (9.6) i (9.7) cu cele patru condiii

menionate anterior, rezult un sistem de patru ecuaii cu patru
necunoscute
0 = a0

f = a0 + a1 tf + a2 tf2 + a3 tf3
. (9.8)
0 = a1

0 = a1 + 2 a2 tf + 3 a3 tf2
Rezolvnd acest sistem de ecuaii pentru necunoscutele ai ,

obinem
a0 = 0

a1 =0

3
a2 = ( f 0 ) . (9.9)
tf2

2
a3 = 3 ( f 0 )
tf
Utiliznd soluiile (9.9), se poate determina funcia polinomial

cubic ce leag orice poziie iniial a originii unei cuple cinematice de
orice poziie final impus. Aceste soluii sunt valabile pentru cazul n
322
Bazele Roboticii
care cupla cinematic are valoarea zero pentru viteza iniial i cea
final (Fig. 9.3).
..
. (t)
(t) (t) ..
0
f
tf
t0 t
. . ..
0 0 =f =0 f
t0 tf t t0 tf t
Fig. 9.3 Forme posibile ale traiectoriei pentru
9.2.2 Funcii polinomiale cubice pentru o

traiectorie cu puncte intermediare
n paragraful anterior s-au considerat micri descrise pentru

o durat impus i un punct final al traiectoriei. n general, dorim
generarea unor traiectorii ce includ i puncte intermediare. De obicei,
dorim trecerea prin punctele respective fr opriri.
Ca i n cazul cu un singur punct int, fiecare punct
intermediar este de obicei specificat n ceea ce privete poziia i
orientarea sistemului de axe ataat efectorului final, n raport cu
sistemul de referin. Fiecare dintre aceste puncte intermediare este
convertit ntr-un set de unghiuri ale cuplelor cinematice, rezolvnd
problema cinematicii inverse a poziiilor. Pentru aceasta, vom
considera problema determinrii functiilor cubice care conecteaz
punctele intermediare pentru fiecare cupl cinematic.
Dac vitezele impuse cuplelor n punctele intermediare sunt
cunoscute, putem construi polinoamele cubice ca n paragraful
anterior. ns, acuma vitezele la extremitile segmentelor nu sunt
zero, ci au anumite valori cunoscute. Condiiile (9.3) i (9.4) devin
(0) = 0 , (9.10)
(tf ) = f , (9.11)
iar sistemul de patru ecuaii, ce descrie funcia cubic general este
323
0 = a0

f = a0 + a1 tf + a2 tf2 + a3 tf3
. (9.12)
0 = a1

f = a1 + 2 a2 tf + 3 a3 tf2
Rezolvarea acestui sistem conduce la soluiile

a0 = 0

a1 = 0

3 2 1
a2 = ( f 0 ) 0 f . (9.13)
tf2 tf tf

2 1
a3 3 ( f 0 ) + 2 f + 0
=
tf tf
( )

Utiliznd soluiile (9.13), putem determina funciile
polinomiale cubice care conecteaz orice poziii iniiale i finale, cu
orice viteze iniiale i finale.
Dac avem vitezele necesare pentru fiecare punct intermediar,
atunci aplicm ecuaiile (9.13) pentru fiecare segment, n scopul
obinerii funciilor polinomiale cubice. Exist mai multe posibiliti
pentru de a putea specifica vitezele n punctele intermediare:
Utilizatorul specific vitezele necesare pentru fiecare punct
intermediar, n funcie de viteza liniar i unghiular a
efectorului final din momentul respectiv;
Sistemul de comand alege automat vitezele n punctele
intermediare aplicnd o metod euristic potrivit, att n
spaiul cartezian (de lucru), ct i n spaiul cuplei;
Sistemul de comand alege automat vitezele n punctele
intermediare, n aa fel nct acceleraia n punctele
intermediare s fie continu.
Pentru primul caz, vitezele n punctele intermediare sunt
obinute utiliznd inversa matricei Jacobiene a manipulatorului,
corespunztoare fiecrui punct intermediar. Dac manipulatorul este
ntr-o configuraie de singularitate n punctul intermediar considerat,
atunci utilizatorul nu poate specifica o vitez arbitrar pentru punctul
respectiv. O rezolvare convenabil, n acest caz, este aplicarea uneia
dintre celelalte dou opiuni.
Pentru cea de a doua posibilitate, sistemul alege automat
viteze intermediare convenabile, utiliznd metode euristice.
Considerm, spre exemplificare, c traiectoria impus (t ) pentru o
324
Bazele Roboticii
anumit cupl cinematic este specificat de punctele intermediare

impuse, ca n Fig. 9.4. n aceast figur s-a fcut o alegere rezonabil
a vitezelor cuplei cinematice n punctele intermediare, reprezentate
de segmentele de dreapt tangente la traiectorie n fiecare punct.
Aceast alegere este rezultatul aplicrii unei metode euristice simple
de calcul. S presupunem c punctele intermediare sunt conectate
prin segmente de dreapt (segmentele cu linie ntrerupt). Dac
panta acestor drepte i modific semnul n fiecare punct intermediar,
se alege viteza zero (de exemplu, B , C ), iar dac panta nu-i
modific semnul, ci doar valoarea, se alege media celor dou pante
ca vitez intermediar (de exemplu, A ).
(t)
B
B
f
f
A
C A
C
0
t0 tA tB tC tf t
Fig. 9.4 Punctele intermediare ale unei traiectorii impuse
n cel de al treilea caz, sistemul alege vitezele n punctele

intermediare, n aa fel nct acceleraia este constant n fiecare
punct. Pentru a exemplifica, vom considera cazul pentru care unghiul
cuplei cinematice n punctul iniial este 0 , n punctul intermediar i ,
iar n punctul final impus f . Pentru rezolvarea problemei se
utilizeaz dou funcii polinomiale:
(t )= a10 + a11 t + a12 t 2 + a13 t 3 , (9.14)
(t )= a20 + a21 t + a22 t 2 + a23 t 3 . (9.15)
Fiecare funcie va fi evaluat pentru intervalul t = 0 tfi ,

i = 1, 2 .
325
Condiiile pe care le impunem sunt:

0 = a10

i = a10 + a11 tf 1 + a12 tf21 + a13 tf31

i = a20

= a + a t + a t 2 + a t 3
f 20 21 f2 22 f2 23 f2
. (9.16)
0 = a11

0= a21 + 2 a22 tf 2 + 3 a23 tf22

a11 + 2 a12 tf 1 + 3 a12 tf21 =a21

2 a12 + 6 a13 tf 1 = 2 a22
Aceste condiii reprezint un sistem de opt ecuaii liniare cu

opt necunoscute, care conduc la urmtoarele soluii:
a10 = 0

a11 =0

12 i 3 f 9 0
a12 =
4 tf2

8 i 3 f + 5 0
a13 =
4 tf3

a20 = i . (9.17)

3 f 3 0
a21 =
4 tf

12 i + 6 f + 6 0
a22 =
4 tf2

8 i 5 f 3 0
a23 =
4 tf3
Pentru cazul general, ce implic n funcii polinomiale de

ordinul trei, ecuaiile ce rezult din impunerea unor acceleraii
constante n punctele intermediare pot fi scrise sub form matriceal,
ce sunt apoi rezolvate pentru a determina vitezele n aceste puncte.
326
Bazele Roboticii
9.2.3 Polinoame de ordin mai mare ca trei
Uneori, pentru segmentele de traiectorie se utilizeaz

polinoame de ordin mai mare. Spre exemplu, dac dorim s
specificm poziia, viteza i acceleraia la nceputul i sfritul
segmentului, este necesar un polinom de ordinul cinci,
(t ) = a0 + a1 t + a2 t 2 + a3 t 3 + a4 t 4 + a5 t 5 , (9.18)
pentru care condiiile ce se impun sunt

0 = a0

f = a0 + a1 tf + a2 tf2 + a3 tf3 + a4 tf4 + a5 tf5

0 = a1

. (9.19)
2 3 4
f = a1 + 2 a2 tf 2 + 3 a3 tf + 4 a4 tf + 5 a5 tf

0= 2 a2

f = 2 a2 + 6 a3 tf + 12 a4 tf2 + 20 a5 tf3
Aceste condiii, ce reprezint un sistem de ase ecuaii liniare

cu ase necunoscute, conduc la urmtoarele soluii:
a0 = 0

a1 = 0

0
a2 =
2

a3 =
( ) ( )
20 0 + 20 f 8 f + 12 0 tf 3 0 f tf2
. (9.20)
2 tf3

( ) ( )
30 0 30 f + 14 f + 16 0 tf 3 0 2 f tf2
a4 =
2 tf4

a5 =
( ) ( )
12 0 + 12 f 6 f + 6 0 tf 0 f tf2
2 tf5
327
9.2.4 Funcii liniare cu segmente parabolice
O alt posibilitate o constituie adoptarea unei traiectorii liniare

(segment de dreapt) pentru fiecare cupl cinematic, Fig. 9.5.
Trebuie notat faptul c, dei micarea fiecrei cuple este liniar, n
general efectorul final nu se deplaseaz dup un segment de dreapt
n spaiu.
(t)
t0 tf t
Fig. 9.5 Interpolare liniar, ce presupune acceleraii infinite
Interpolarea dup un segment de dreapt va cauza o

discontinuitate a vitezei la nceputul i sfritul segmentului de
traiectorie. Pentru a realiza o deplasare lina, cu vitez continu, vom
utiliza o funcie liniar dar vom introduce poriuni parabolice la
nceputul i sfritul fiecrui segment.
n zona parabolic a traiectoriei, este utilizat o acceleraie
constant. n Fig. 9.6 este prezentat o traiectorie simpl de acest
gen.
Pentru a construi acest segment, presupunem c zonele
parabolice se ntind pe acelai interval de timp, de aceea este utilizat
aceeai valoare constant pentru ambele zone. Aa cum se indic n
Fig. 9.7, exist mai multe modaliti de rezolvare a problemei, dar
segmentul de traiectorie este tot timpul simetric n raport cu verticala
ce trece prin punctul corespunztor mijlocului intervalului de timp
alocat segmentului respectiv tm , i n raport cu orizontala ce trece
328
Bazele Roboticii
prin valoarea medie a poziiei unghiulare, m . Viteza la sfritul

segmentului parabolic trebuie s fie egal cu viteza corespunztoare
segmentului de dreapt, de unde rezult
m p
t p = , (9.21)
tm t p
(t)
t0 tp tf - tp tf t
Fig. 9.6 Segment liniar cu zone parabolice
(t)
t0 tm tf t
Fig. 9.7 Solutii diferite de segment liniar cu zone parabolice
329
unde este acceleraia corespunztoare segmentului parabolic.

Valoarea unghiului corespunztor sfritului zonei parabolice va fi
1
p = 0 + t p2 . (9.22)
2
Combinnd relaiile (9.21), (9.22) i t= 2 tm , obinem
t p2 t t p + ( f 0 ) =0, (9.23)
unde t este intervalul de timp necesar efecturii micrii. Fiind date

0 , f i t, putem realiza orice traiectorie prin alegerea parametrilor
i t , care satisfac relaia (9.23). De obicei, este adoptat
p
acceleraia i rezolvat ecuaia (9.23) pentru obinerea lui t p .

Acceleraia adoptat trebuie s fie destul de mare, altfel nu vor exista
soluii pentru ecuaia menionat.
t 2 t 2 4 ( f 0 )
t p= (9.24)
2 2
Condiia impus pentru acceleraia n zona parabolic este
4 ( f 0 )
. (9.25)
t2
9.2.4 Funcii liniare cu segmente parabolice,

pentru traiectorii cu puncte intermediare
Considerm acum o traiectorie liniar cu zone parabolice la

extremiti, pentru cazul n care se specific un anumit numr de
puncte intermediare (Fig. 9.8). Funciile liniare leag ntre ele
punctele intermediare, iar zonele parabolice sunt adugate n jurul
acestor puncte.
n cele ce urmeaz, se vor folosi urmtoarele notaii:
considernd punctele vecine intermediare i, j i k, cu tk se noteaz
durata zonei parabolice din punctul k; durata segmentului liniar dintre
punctele j i k se noteaz cu t jk ; durata total a segmentului ce
leag punctele j i k se noteaz cu tdjk ; viteza pe poriunea liniar o
330
Bazele Roboticii
notm cu jk ; acceleraia pe durata zonei parabolice n punctul j va fi

notat cu j .
(t)
j
t jk
l
.
Viteza jk k
tk
0
i
t
td12 tdjk
Fig. 9.8 Traiectorie din mai multe segmente

liniare, cu zone parabolice
Ca i n cazul unei traiectarii cu un singur segment, exist mai

multe soluii, ce depind de valoarea acceleraiei utilizat n fiecare
zon parabolic. Fiind date toate punctele intermediare ale
traiectoriei, k , duratele tdjk i valoarea acceleraiei pentru fiecare
punct, k , se pot determina timpii tk . Pentru punctele interioare
traiectoriei, se poate scrie
k j
jk =
tdjk

= ( )
k sign kl jk k
. (9.26)
jk
t = kl
k k

t = t 1 1
jk djk t j tk
2 2
Primul i ultimul segment trebuie tratate diferit, deoarece
trebuie luat n considerare o ntreag zon parabolic la unul din
capetele acestor segmente.
331
Pentru primul segment, t1 se determin rezolvnd ecuaia
2 1
= 1 t1 . (9.27)
1
td12 t1
2
Dac se determin t1 , atunci pot fi calculai simplu parametrii
12 i t12 ,
(
1 sign 2 1 1
=

)
2 (2 1 )
=t1 td12 - td212
1

2 1 . (9.28)
12 = 1
td12 t1
2
1
t12= td12 t1 t2
2
Asemntor, pentru ultimul segment, avem
n 1 n
= n tn (9.29)
1
td ( n 1) n tn
2
i
n sign n 1 n n
=

( )
2 ( n n 1 )
=tn td n 1 n - td2 n 1 n
( ) ( ) n

n n 1 . (9.30)
( n 1) n = 1
td ( n 1) n tn
2
1
t( n=
1) n td ( n 1) n tn tn 1
2
Utiliznd relaiile (7.26 - 7.30), putem determina duratele i
vitezele zonelor parabolice ale unei traiectorii cu mai multe segmente.
De obicei, utilizatorul specific doar punctele intermediare i durata
fiecrui segment al traiectoriei. n acest caz, sistemul folosete valori
oarecare pentru acceleraiile n fiecare punct intermediar. Uneori,
pentru a simplifica problema, sistemul va calcula timpii necesari
332
Bazele Roboticii
segmentelor pe baza unor viteze impuse. n fiecare zon parabolic

trebuie s se utilizeze valori suficient de mari pentru acceleraie.
Trebuie notat faptul c punctele intermediare nu sunt atinse n
cazul traiectoriilor multi-segment cu zone parabolice, cu excepia
cazului n care manipulatorul se oprete. Adesea, dac acceleraia
este suficient de mare traiectoria se va apropia mult de punctul
intermediar. Dac dorim neaprat s trecem printr-un asemenea
punct, cu oprire, acesta trebuie simplu repetat n specificarea
traiectoriei.
Dac operatorul dorete ca manipulatorul s treac exact prin
punctul intermediar, fr oprire, se aplic aceeai procedur,
menionat anterior, la care se adaug urmtorul aspect: sistemul
nlocuiete automat punctul prin care trebuie trecut cu dou pseudo-
puncte intermediare (Fig. 9.9).
(t) Pseudo-puncte
intermediare
Punct intermediar
original
t1 t2 t3 t
Fig. 9.9 Utilizarea de pseudo-puncte intermediare
9.3 Generarea n spaiul cartezian de lucru

Aa cum s-a menionat n paragraful 9.2, traiectoriile
determinate n spaiul cuplelor cinematice pot asigura c punctele
intermediare i punctul int vor fi atinse. Totui, traiectoria
efectorului final n spaiul de lucru nu este o dreapt, dac
traiectoriile cuplelor sunt liniare, ci poate avea o form complex, ce
depinde de cinematica manipulatorului. n acest paragraf, vor fi
considerate metode de generare a traiectoriei n care formele acesteia
333
sunt descrise utiliznd funcii ce permit determinarea poziiei i

orientrii efectorului n funcie de timp. n acest fel, putem specifica i
o form spaial traiectoriei ntre dou puncte. Cea mai obinuit
traiectorie este o linie dreapt, dar pot fi utilizate traiectorii circulare,
sinusoidale sau cu alte forme.
Fiecare punct al traiectoriei este specificat n funcie de
situarea (poziia i orientarea) necesar a efectorului final n raport cu
sistemul de referin.
9.3.1 Micare dup o dreapt
Adesea, dorim specificarea unei traiectorii care s determide

deplasarea punctului caracteristic dup o dreapt. Bineneles, dac
specificm mai multe puncte intermediare apropiate pe dreapta
respectiv, atunci punctul caracteristic va urmri acea dreapt.
Totui, este mult mai convenabil dac efectorul final descrie o dreapt
chiar dac punctele intermediare sunt ndeprtate. Acest mod de
specificare i realizare a traiectoriei este numit micare dup o
dreapt n spaiul cartezian.
n planificarea i generarea unei traiectorii dup o dreapt,
sunt potrivite funciile liniare cu zone parabolice.
9.4 Probleme geometrice la generarea

traiectoriilor n spaiul de lucru
Deoarece exist o coresponden permanent ntre forma
traiectoriei descris de punctul caracteristic i parametrii de poziie ai
cuplelor cinematice, traiectoriile n spaiul de lucru sunt predispuse la
apariia unor probleme datorate spaiului de lucru i singularitilor.
9.4.1 Probleme de tipul 1: puncte intermediare

din afara spaiului de lucru
Dei punctul iniial, respectiv punctul int sunt din spaiul de

lucru, este posibil ca unele puncte intermediare ale traiectoriei
impuse s nu se afle n interiorul acestui spaiu (Fig. 9.10).
Deplasarea de punctul A n punctul B poate s nu fie o problem n
spaiul cuplelor cinematice, dar dac se cere descrierea unei
traiectorii drepte n spaiul cartezian de lucru, unele puncte
334
Bazele Roboticii
intermediare nu pot fi atinse. Acesta este un exemplu de situaie n

care o traiectorie n spaiul cuplei poate fi uor realizat, dar n spaiul
de lucru ar fi imposibil de realizat.
A
Spatiu de
lucru
Fig. 9.10 Problem de tipul 1 n spaiul de lucru
9.4.2 Probleme de tipul 2: viteze mari ale

cuplelor n vecintatea singularitilor
Aa cum se tie din studiul singularitilor, n apropierea

acestora cuplele cinematice trebuie s realizeze unghiuri mari ntr-un
timp foarte scurt, ceea ce nseamn viteze unghiulare mari ale
acestora (Fig. 9.11, manipulator cu dou elemente avnd lungimile
egale). Chiar dac toate punctele de pe traiectoria dreapt pot fi
atinse de efectorul final, pentru a evita poziia de singularitate (atunci
cnd cele dou elemente se suprapun, iar unghiul dintre ele devine
zero), la un moment dat aceasta trebuie s efectueze un unghi foarte
mare, astfel nct punctul caracteristic s urmreasc n continuare
traiectoria impus.
Pentru a pune n eviden cele menionate anterior, n Fig.
9.11 s-a reprezentat manipulatorul n mai multe poziii intermediare.
O posibilitate de rezolvare a problemei este de a reduce viteza cu
care trebuie urmrit traiectoria impus, astfel ca vitezele cuplelor
cinematice s nu depeasc limitele extreme posibile.
335
Spatiu de
lucru
9.4.3 Probleme de tipul 3: soluii diferite de

atingere a punctului iniial i final
Al treilea tip de probleme ce poate s apar este prezentat n

Fig. 9.12, n care se reprezint un manipulator plan cu dou grade de
mobilitate avnd ambele elemente de aceeai lungime i ale crui
cuple au limite mecanice, care restricioneaz numrul posibilitilor
de atingere a unui punct n spaiu. n particular, va aprea o
problem dac punctul int nu poate fi atins n aceeai soluie fizic
precum n punctul de start. n Fig. 9.12, manipulatorul poate atinge
toate punctele de pe traiectoria impus ntr-o anumit soluie, dar nu
n orice soluie. n aceast situaie, sistemul de planificare a
traiectoriei manipulatorului poate detecta aceast problem, fr a
ncerca s deplaseze robotul pe traiectorie i poate semnala
operatorului eroarea respectiv.
Pentru a veni n ntmpinarea unor astfel de probleme n
spaiul de lucru, majoritatea sistemelor roboilor industriali suport
generarea traiectoriei att n spaiul cuplelor cinematice, ct i n
spaiul de lucru. Operatorul nva repede faptul c, datorit
dificultilor ce apar la traiectoriile n spaiul de lucru, ar trebui
utilizate traiectoriile n spaiul cuplelor ca prim opiune, iar
generarea n spaiul de lucru s fie utilizat numai daca o impune
aplicaia respectiv.
336
Bazele Roboticii
Spatiu de
lucru
337
338
A
ALGEBR LINIAR
Deoarece modelarea i controlul roboilor de tip manipulator

necesit utilizarea intens a matricelor i vectorilor, ca i a operaiilor
cu vectori i matrice, scopul acestei anexe este de a reaminti unele
cunotine de algebr liniar.
A.1 Definiii
Se numete matrice, un aranjament de (m x n) elemente
aij (reale sau complexe), aezate ntr-un tablou dreptunghiular cu m
linii i n coloane
a11 a12 a1n

a a22 a2n
=A = 21 a . (A.1)
ij i = 1, , m

am1 am2 amn j = 1, , n
Dac m = n , matricea se numete ptrat, de ordin n. Atunci

cnd n = 1 , A are o singur coloan i se numete matrice-coloan,
reprezentnd un vector de dimensiune (m x 1); cnd m = 1 , A are o
singur linie i se numete matrice-linie.
Matricea ptrat de dimensiuni (n x n) se numete matrice
trunghiular sus dac aij = 0 pentru i > j ,
a11 a12 a1n

0 a22 a2n
A= . (A.2)

0 0 ann
Dac matricea A are elementele aij = 0 pentru i < j , atunci

aceasta se numete matrice triunghiular jos,
339
A. Algebr liniar
a11 0 0
a a22 0
A = 21 . (A.3)

an1 an2 ann
O matrice ptrat (n x n) se numete matrice diagonal dac

aij = 0 pentru i j ,
a11 0 0
0 a 0
=A = 22 diag a , a , a .
11 22, nn (A.4)

0 0 ann
Dac o matrice diagonal (n x n) are toate elementele de pe

diagonala sa egale cu unitatea ( aij = 1 ), atunci aceasta se numete
matrice unitate i se noteaz cu In
1 0 0
0 1 0
In = . (A.5)

0 0 1
Se numete matrice nul i se noteaz cu 0 (zero), matricea

care are toate elementele nule. Aceasta poate avea orice dimensiuni.
Se numete matrice transpus a matricei A, matricea AT de
dimensiuni (n x m), obinut schimbnd liniile n coloane i coloanele
n linii
a11 a21 am1

a a22 am2
AT = 12 . (A.6)

a1n a2n amn
O matrice A ptrat (n x n) se numete matrice simetric dac

AT = A i n consecin aij = a ji :
a11 a12 a1n

a a22 a2n
A = 12 . (A.7)

a1n a2n ann
340
Bazele Roboticii
O matrice A ptrat (n x n) se numete matrice antisimetric

dac AT = A i n consecin, aij = a ji pentru i j , respectiv
aii = 0 , ceea ce conduce la:
0 a12 a1n
a 0 a2n
A = 12 . (A.8)

a1n a2n 0
Se numete matrice reciproc (sau adjunct) a matricei A

ptrate de ordin n, matricea
A11 A21 An1

A A22 An2
A = 12 , (A.9)

A1n A2n Ann
format din complementele algebrice Aij ale elementelor aij din

matricea A i n care s-au schimbat liniile n coloane.
Se numete complement algebric Aij corespunztor
elementului algebric aij al matricei A, expresia
( 1)
Aij =
i+ j
( )
det Aij , (A.10)
unde Aij este o matrice de dimensiuni ((n-1) x (n-1)), care se obine

eliminnd linia i i coloan j din matricea A.
Prin partiionarea unei matrice se nelege mprirea ei, prin
drepte paralele cu liniile i drepte paralele cu coloanele acesteia, n
submatrice (celule, sau blocuri) de dimensiuni mai mici
A11 A12 A1n

A A22 A2n
A = 21 , (A.11)

Am1 Am2 Amn
A.2 Operaii cu matrice

Se spune c dou matrice de aceleai dimensiuni sunt egale
atunci cnd elementele corespunztoare sunt egale. Adic, dac
341
A. Algebr liniar
A = aij , B = bij ; i = 1,2, , m ; j = 1,2, , n ; din A = B rezult

aij = bij pentru toate valorile indicilor i i j.
Prin suma a dou matrice A i B, de aceleai dimensiuni (m x
n), se nelege o matrice C de dimensiuni (m x n), ale crei elemente
sunt suma elementelor corespunztoare din cele dou matrice A i B,
deci c=
ij aij + bij pentru orice i i j,
C= A + B . (A.12)
Avem urmtoarele proprieti pentru adunarea matricelor:
A+0 =A,
A+ B = B + A,
( A + B) + C = A + (B + C ) .
Pentru aceleai matrice A i B, se definete matricea diferen

A B , care are elementele aij = bij .
Prin produsul unei matrice A cu un scalar (numr) , se
nelege o nou matrice, obinut prin nmulirea tuturor elementelor
lui A cu scalarul .
a11 a12 a1n

a a22 a2n

A= 21
. (A.13)

am1 am2 amn
n aceste condiii, la proprietile menionate se mai adaug
urmtoarele:
A =
0 A, A =
A 0,
( + ) A = A + A ,
( A + B) = A + B .
Produsul a dou matrice A de dimensiuni (m x p) i B de

dimensiuni (p x n), este matricea C de dimensiuni (m x n)
C= A B , (A.14)
n care elementele cij se obin fcnd suma produselor elementelor
din linia i a matricei A cu elementele corespunztoare din coloana j a
342
Bazele Roboticii
p
matricei B, adic cij = ai1 b1 j + ai 2 b2 j + + aip bpj = aik bkj ;
k =1
i = 1,2, , m ; j = 1,2, , n . Acest lucru nseamn c numrul
coloanelor matricei A trebuie s fie egal cu numrul liniilor matricei B.
Produsul matricelor satisface urmtoarele proprieti:
A = A I p =I m A ,
( A B) C = A (B C ) ,
( A + B) C = AB + BC ,
A (B + C ) = A B + A C ,
( A B )T =BT AT .
Pentru o matrice A ptrat de dimensiune (n x n),

determinantul acesteia este scalarul dat de expresia
n
( A)
det= aij ( 1)
i+ j
( )
det Aij , (A.15)
j =1
pentru i =1,2, , n . Pentru calculul determinantului avem

umrtoarele proprieti:
det ( A) = det AT , ( )
det ( A) = n det ( A) ,
B ) det ( A) det ( B ) ,
det ( A =
unde A i B sunt matrice ptrate de ordin n.
A.3 Matricea invers

O matrice ptrat se numete nesingular dac determinantul
ei este diferit de zero i singular n caz contrar.
Se numete matrice invers a unei matrice nesingulare A de
ordin n i se noteaz cu A1 , matricea de acelai ordin cu A, ce
satisface relaia
A A1= A1 A= In , (A.16)
343
A. Algebr liniar
Trebuie notat faptul c numai matricele nesingulare au matrice

invers, care se calculeaz cu formula
A
A 1 = . (A.17)
det ( A)
Determinantul matricei inverse va fi
( )
det A1 =
1
det ( A)
,
n 1
deoarece det ( A) = det ( A) . Avem proprietile
1
( A)1 1
= A1 ; ( A B ) =B 1 A1 ;

(A ) = (A ) ( )
T 1 1
1 T
; A 1 = A.
Dac inversa unei matrice ptrate este egal cu transpusa ei
AT = A1 , (A.18)
atunci matricea respectiv se numete ortogonal; n acest caz avem
A AT = AT A = In . (A.19)
A.4 Matricea pseudo-invers

Fie A o matrice de dimensiuni (m x n), m n , se numete
pseudo-inversa matricei A, matricea
A+ = Q2 + Q1T . (A.20)
unde: Q1 este matricea ortogonal ( Q1T Q1 =

Im ) de dimensiuni (m
x n), ale crei coloane sunt vectorii proprii ai produsului A AT ; Q2
este matricea ortogonal ( Q2T Q2 =
In ) de dimensiuni (n x n), ale
crei coloane sunt vectorii proprii ai produsului AT A ; + este
matricea de dimensiuni (m x n), avnd toate elementele nule, cu
excepia celor de pe diagonala principal, care sunt valori singulare,
adic rdcinile ptrate a r valori proprii nenule ale produselor A AT
i AT A ,
344
Bazele Roboticii
1
0 0 0
1
1
+ 0 0 0
= 2 , (A.21)
0 0 0

0 1
0 0
r

( )
1
A+ = AT A AT , dac m < n , A+ A =
Im (A.22)
( )
1
A+ = AT A AT , dac m > n , A A+ =
In (A.23)
(A )
+
+
= A.
A.5 Rangul unei matrice

Se numete rang al unei matrice, ordinul maxim al
determinanilor nenuli, ce se pot forma din matrice prin suprimri de
linii i coloane i pstrarea ordinii elementelor rmase.
Matricele de aceleai dimensiuni i care au acelai rang se
numesc raional echivalente i ntre ele se trece semnul . Operaiile
care pstreaz rangul unei matrice se numesc transformri
elementare i sunt urmtoarele:
nmulirea unei linii cu un factor nenul;
schimbarea ntre ele a dou linii;
adunarea unei linii nmulit cu o constant, la alt linie.
A.6 Operaii cu vectori

Adunarea vectorilor i nmulirea unui vector cu un scalar au
urmtoarele proprieti:
x+y = y +x,
( x + y ) + z = x + (y + z ) ,
x +0 = 0+ x,
345
A. Algebr liniar
x + ( x ) =0 ,
1 x =x,
( x ) = ( ) x ,
( + ) x =x+x,
(x + y) = x + y .
Produsul scalar a doi vectori x i y de dimensiuni (m x 1) este

scalarul obinut prin nsumarea produselor componentelor vectorilor
respectivi
< x , y= = xT =
> x1 y1 + x2 y2 + + xm ym y yT x . (A.24)
Doi vectori se numesc ortogonali atunci cnd produsul lor

scalar este nul
xT y =
0. (A.25)
Produsul vectorial a doi vectori x i y n spaiul tridimensional

este vectorul
x2 y3 x3 y2
x y = x3 y1 x1 y3 . (A.26)
x1 y2 x2 y1
Acesta are proprietile:

xx =
0,
x y =y x ,
x (y + z ) = x y + x z .
Fiind dai trei vectori x, y i z n spaiul tridimensional,
produsul scalar triplu este dat de urmtoarea expresie
x T ( y z ) = y T ( z x ) = zT ( x y ) . (A.27)
Dac oricare doi dintre cei trei vectori sunt egali, atunci
produsul scalar triplu este nul,
xT (y z ) =
0. (A.28)
346
B
FORMULE
TRIGONOMETRICE
Formule ce au de a face cu natura periodic a funciilor sin i

cos:
sin = sin ( ) = (
cos + 90 = )
cos 90 , ( ) (B.1)
cos =cos ( ) = (
sin + 90 = ) (
cos 90 . )
Funciile sin i cos pentru suma i diferena unghiurilor 1 i
2 :
sin (1 + 2 )= sin1 cos 2 + cos 1 sin2 ,

cos (1 + 2 =
) cos 1 cos 2 sin1 sin2 ,
(B.2)
sin (1 2 )= sin1 cos 2 cos 1 sin2 ,
cos (1 2 =
) cos 1 cos 2 + sin1 sin2.
Suma ptratelor funciilor sin i cos de acelai unghi este egal
cu unitatea:
sin2 + cos2 =
1 (B.3)
Dac notm unghiurile unui triunghi oarecare cu A, B i C,
unde a este unghiul opus laturii a, i aa mai departe, atunci legea
cosinusului este
a2 = b2 + c 2 2 b c cos A , (B.4)
iar legea sinusului
a b c
= = . (B.5)
sin A sin B sin C
Fcnd substituia
347
B. Formule trigonometrice

t = tg , (B.6)
2
putem scrie:
1 t2
cos = ,
1 + t2
2t
sin = .
1 + t2
(B.7)
348
C
FORMULE UTILE PENTRU
CINEMATICA INVERS
Ecuaia
sin = a (C.1)
are dou soluii, date de
(
Atan2 1 a2 , a .
= ) (C.2)
De asemenea, pentru ecuaia

cos = b (C.3)
exist dou soluii
= (
Atan2 b, 1 b2 . ) (C.4)
Dac sunt date ambele ecuaii (C.1) i (C.2), atunci exist o

soluie unic
= Atan2 ( a, b ) . (C.5)
Ecuaia neliniar
a cos + b sin =0 (C.6)
are dou soluii
= Atan2 ( a, b ) (C.7)
i
= Atan2 ( a, b ) . (C.8)
Ecuaia
a cos + b sin =c (C.9)
349
C. Formule pentru cinematica invers
are dou soluii de forma
= Atan2 ( b, a ) Atan2 ( )
a2 + b2 c 2 , c . (C.10)
Setul de ecuaii
a cos b sin =c,
(C.11)
a sin + b cos =d,
are soluia
= Atan2 ( a d b c, a c + b d ) . (C.12)
350
BIBLIOGRAFIE
[1]. Angeles, J., Spatial Kinematic Chains. Analysis-Synthesis-

Optimization, Springer-Verlag, .1982.
[2]. Craig, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control,
Third Edition, Pearson Prentice Hall, 2005.
[3]. Doroftei, I., Arhitectura i cinematica roboilor, Ed. Tehnic,
tiinific i Pedagogic CERMI, Iai, 2002.
[4]. Doroftei, I., Robotic, vol. I, Ed. Tehnic, tiinific i
Pedagogic CERMI, Iai, 2005.
[5]. Doroftei, I., Robotic, vol. II, Ed. Tehnic, tiinific i
Pedagogic CERMI, Iai, 2006.
[6]. Fuller, J., L., Robotics Introduction, Programming and
Projects, Second Edition, Prentice Hall, 1999.
[7]. Gorla, B., Renaud M., Modeles des Robots Manipulateurs,
Application a leur commande, Cepadues-Editions, Toulouse,
1984.
[8]. H. Asada, H., Slotine, J.-J., Robot Analysis and Control, Wiley
& Sons, 1986.
[9]. Koren, Y., Robotics for Engineers, McGraw-Hill, 1985.
[10]. McKerrow, Ph. J., Introduction to Robotics, Addison-Wesley,
1991.
[11]. Nikravesh, P. E., Computer-Aided Analysis of Mechanical
Systems, Prentice-Hall, 1988.
351
Bibliografie
[12]. Oprian, C., Popovici, Gh., Doroftei, I., Moldovanu, G.,

Introducere n cinematica i dinamica roboilor i
manipulatoarelor, Ed. Cermi, Iai, 1998.
[13]. Paul, P. P., Robot Manipulators, Mathematics, Programming
and Control, The MIT Press, Cambridge, 1981.
[14]. Pieper, D., Roth, B., The Kinematics of Manipulators Under
Computer Control, Proceedings of the Second International
Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Vol. 2,
Zakopane, Poland, 1969, pp. 159-169.
[15]. Preumont, A., Doroftei, I., Introduction a la robotique, Ed.
Junimea, Iai, 2002.
[16]. Rivin, E. I., Mechanical Design of Robots, McGraw-Hill, 1988.
[17]. Sciavicco, L. Siciliano, B., Modelling and Control of Robot
Manipulators, Springer Verlag, London, 2000.
[18]. Siciliano, B., Villani, L., Robot Force Control, Kluwer Academic
Publishers, 1999.
[19]. Song, S. M., Waldron, K. J., Machine that Walk: The Adaptive
Suspension Vehicle, The MIT Press, 1989.
[20]. Strang, G., Linear Algebra and its Applications, Harcourt Brace
Jovanovich (Third edition), 1988.
[21]. Waldron, K., J., Kinzel, G., L., Kinematics, Dynamics and
Design of Machinery, Wiley & Sons, 1999.
352

Bazele Roboticii-Curs PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazele Roboticii-Curs PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IOAN D.

A descoperi lipsurile nu este suficient, dac

Familiei mele, cu dragoste i recu-

Robotica este un domeniu fascinant, interdisciplinar, ce merit

Capitolul 4, intitulat Cinematica direct a poziiilor prezint o

Prefa .................................................................. iii

Capitolul 1: Introducere ......................................... 1

1.1 Generaliti ......................................................................... 1

1.6.3 Clasificare dup domeniul de aplicare ....................... 23

Capitolul 2: Structura sistemului mecanic ............ 41

2.1 Definiii .............................................................................. 41

Capitolul 3: Transformri de coordonate .............. 79

3.1 Generaliti ........................................................................ 79

3.3 Matricea de rotaie .............................................................. 82

Capitolul 4: Cinematica direct a poziiilor ......... 111

4.1 Generaliti ...................................................................... 111

Capitolul 5: Cinematica invers a poziiilor ......... 147

5.1 Generaliti ...................................................................... 147

Capitolul 6: Cinematica vitezelor i

6.3.1.4 Acceleraia liniar, exprimat n raport cu

Capitolul 7: Statica roboilor de tip manipulator..231

Capitolul 8: Dinamica roboilor de tip

8.1 Dinamica corpului rigid......................................................245

8.1.1 Matricea de inerie................................................245

8.5.5 Calculul acceleraiilor centrelor de mas..................303

Capitolul 9: Generarea traiectoriei......................319

Anexa A: Algebr liniar ..................................... 339

A.1 Definiii............................................................................ 339

Anexa B: Formule trigonometrice ....................... 347

Anexa C: Formule utile pentru cinematica

Bibliografie ......................................................... 351

industria calculatoarelor au adugat creiere mainilor deja existente.

combin tehnologia calculatoarelor digitale cu tehnologia de

1.3.1 Importana studierii istoriei roboilor

Studierea istoriei roboilor permite celor interesai s-i fac o

nendeplinite. Acestea din urm sugereaz direcii viitoare de

1.3.2 Evenimente cheie n istoria roboilor

Dei cuvntul robot este relativ nou, cercetri n domeniul

Tabelul 1.1 Evenimente importante n istoria roboilor

teleoperat, pentru Comisia de Energie Atomic. Proiectul este bazat n

1962 General Motors cumpr primul robot industrial de la Unimation i l

1963 Robotul industrial Versatran devine comercial.

1969 La Stanford Research Institute se fac demonstraii privind utilizarea

1979 Japonia introduce pe pia robotul SCARA (Selective Compliance

1999 Sony scoate pe pia prima versiune a robotului de companie AIBO

1.4 Piaa mondial a roboilor industriali

Tabelul 1.2 Instalrile i stocul operaional de roboi

1.5 Aspecte economice i sociale ale

Automatizarea unui anumit proces (unei activiti) are att

1.5.2 Tipuri de automatizare

Automatizare fix: utilizarea de echipament special pentru

mare, fiind dificil adaptarea la modificarea produsului. Se mai

Tabelul 1.3 Tipuri de automatizare: avantaje, dezavantaje

Mic Operare Automatizare

Mic Mediu Mare

Fig. 1.1 Tipuri de automatizare

Automatizare programabil: utilizarea de echipament,

1.5.3 Motive n favoarea automatizrii

Lipsa minii de lucru

salariai i o imagine mai bun a companiei.

1.5.4 Motive mpotriva automatizrii

Rezisten opus de mna de lucru

Transferul capitalului intelectual ctre capital tehnologic (fora