PRACTICA NO 1: ANLISIS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVO
1. Implementar la FT de un sistema y analizar las grficas de lugar geomtrico de
races, respuesta en el tiempo y diagramas de bode
2. Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener
conclusiones de las diferentes respuestas
2. FUNDAMENTO TEORICO
1. Conocer los conceptos de lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo y
diagramas de bode.
2. Conocer los comandos del Matlab para la obtencin de las respuestas a obtener
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
a. Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto est dada por:
8 2 1
() = =
4( + 3) 3 ( + 1)
3
b. Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada
escaln, rampa, impulso)
Lugar de races
num=[0 8]
den=[4 12]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=8/(4*s+12)')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

Para las respuestas escaln rampa e impulso se considera el sistema en lazo

cerrado por lo que quedara as:
()() 8 2 1
= =
1 + ()() 4 + 20 5 +1
5
Respuesta a entrada escaln
num=[0 8]
den=[4 20]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=8/(4s+20))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada rampa

num=[0 0 1]
den=[1/5 1 0]
t=0:0.1:3;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,t,t,'-')
title('respuesta rampa de G(s)=8/(4s+20))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada impulso

num=[0 8]
den=[4 20]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso de
G(s)=8/(4s+20))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[0 8]
den=[4 12]
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8/(4*(s+3))')
grid
c. Aadir un polo al sistema y repetir el punto b
8
() =
4( + 3)( + 2)
Lugar de races
num=[0 1]
den=[1/6 5/6 1]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=8/(4*(s+3)(s+2))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

En lazo cerrado aadimos un polo

()() 2 1 1
= 2 = 2
1 + ()() + 5 + 8 4 5
8 + 8 + 1

Respuesta a entrada escaln

num=[0 0 2]
den=[1 5 8]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=8/(4(s+3)(s+2))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid
Respuesta a entrada rampa
num=[0 0 0 1]
den=[1/8 5/8 1 0]
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=8/(4(s+3)(s+2))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada impulso

num=[0 0 2];
den=[1 5 8];
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=8/(4(s+3)(s+2)')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[0 8];
den=[4 20 24];
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8/(4*(s+3)(s+2)))')
grid

d. Aadir un segundo polo al sistema y repetir el punto b

8
() =
4( + 2)( + 3)( + 4)
Lugar de races
num=[0 0 0 8]
den=[4 36 104 96]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=8/(4*(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

En lazo cerrado aadimos un segundo polo:

()() 2 1 1
= 3 =
1 + ()() + 9 2 + 26 + 26 13 3 9
(26 + 26 2 + + 1)

Respuesta a entrada escaln

num=[0 0 0 2]
den=[1 9 26 26]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=8/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada rampa

num=[0 0 0 0 1]
den=[1/26 9/26 1 1 0]
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=8/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid
Respuesta a entrada impulso
num=[0 0 0 2]
den=[1 9 26 26]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=8/(4(s+2)(s+3)(s+4)))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[0 0 0 8]
den=[4 36 104 96]
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8/(4*(s+3)(s+2)(s+4))')
grid

e. Aadir un cero al sistema y repetir el punto b

8( + 1)
() =
4( + 3)
Lugar de races
num=[8 8]
den=[4 12]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=8(s+1)/(4(s+3))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid
En lazo cerrado tenemos:
()() 2 + 2 1 + 1
= =
1 + ()() 3 + 5 5 3 + 1
5

Respuesta a entrada escaln

num=[2 2]
den=[3 5]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=(8s+8)/(4s+12))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada rampa

num=[0 1/3 1]
den=[1/5 1 0]
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=2(s+3)/((s+5))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada impulso

num=[2 2]
den=[3 5]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=(8s+8)/(4s+12))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid
Diagrama de bode
num=[8 8]
den=[4 12]
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8(s+1)/(4*(s+3))')
grid

f. Aadir un segundo cero al sistema y repetir el punto b

8( + 1)( + 5)
() =
4( + 3)

Lugar de races
num=[2 12 10]
den=[0 1 3]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=8(s+4)(s+5)/(4*(s+3))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

En lazo cerrado tenemos:

2 6
()() 2( + 6 + 5) 10 5 + 5 + 1
2
= 2 =
1 + ()() 2 + 13 + 13 13 2 2 + + 1
13
Respuesta a una entrada escaln
num=[2 12 5]
den=[2 13 13]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+3))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a una entrada rampa

num=[0 1/5 6/5 1]
den=[2/13 1 1 0]
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+3))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a una entrada impulso

num=[2 12 5]
den=[2 13 13]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+3))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[2 12 10];
den=[0 1 3];
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8(s+4)(s+5)/(4*(s+3))')
grid
g. Aadir un cero y un polo al sistema y repetir el punto b
8( + 1)
() =
4( + 2)( + 3)

Lugar de raices
num=[8 8]
den=[4 20 24]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=(8(s+1))/(4(s+2)(s+3))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

En lazo cerrado tenemos:

()() 2 + 2 1 ( + 1)
= 2 = 2
1 + ()() + 7 + 8 4 7
( 8 + 8 + 1)

Respuesta a entrada escaln

num=[2 2]
den=[1 7 8]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=(8(s+1))/(4(s+2)(s+3)))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid
Respuesta a entrada rampa
num=[0 0 1 1]
den=[1/8 7/8 1 0]
t=0:0.1:5;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=(8(s+1))/(4(s+2)(s+3)))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a entrada impulso

num=[2 2]
den=[1 7 8]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=(8(s+1))/(4(s+2)(s+3)))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[0 8 8];
den=[4 20 24];
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8(s+1)/(4*(s+3)(s+2))')
grid
h. Anadir un segundo cero y polo al sistema y repetir el punto b
8( + 1)( + 5)
() =
4( + 2)( + 3)( + 4)

Lugar de races
num=[2 12 10]
den=[1 9 16 24]
rlocus(num,den)
title('lugar de raices de
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('eje real');ylabel('eje
imaginario')
grid

En lazo cerrado tenemos:

2 6
()() 2
2 + 12 + 10 5 ( + + 1)
5 5
= =
1 + ()() 3 + 11 2 + 38 + 34 17 3 11 2 38
(34 + 34 + 34 + 1)

Respuesta a una entrada escaln

num=[2 12 10]
den=[1 11 38 34]
step(num,den)
title('respuesta escalon de
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Respuesta a una entrada rampa

num=[0 0 1/5 6/5 1]
den=[1/34 11/34 38/34 1 0]
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'*',t,t)
title('respuesta rampa a
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid
Respuesta a una entrada impulso
num=[2 12 10]
den=[1 11 38 34]
impulse(num,den)
title('respuesta impulso a
G(s)=(8(s+1)(s+5))/(4(s+2)(s+3)(s+4))')
xlabel('t');ylabel('amplitud')
grid

Diagrama de bode
num=[2 12 10];
den=[1 9 26 24];
bode(num,den)
title('respuesta en frecuencia a G(s)=8(s+1)(s+5)/(4*(s+3)(s+2)(s+4))')
grid

i. Para cada uno de los casos realizados en el punto 3, obtener conclusiones

respecto a los parmetros de las respectivas graficas
-En el LGR al adicionar un polo el sistema se mantiene estable ante cualquier valor
de K. sin embargo al adicionar un segundo polo el sistema se vuelve inestable para
ciertos valores de K. Esto no sucede al adicionar ceros ya que se ve que el LGR se
mantiene en la parte izquierda del eje de coordenadas. Al aadir ceros y polos
simultneamente mantenemos la estabilidad siempre y cuando eso polos y ceros
estn el lado izquierdo del eje de coordenadas
-En la respuesta a una entrada escalon al adicionar polos aumentamos el tiempo de
asentamiento o sea se demora ms en volverse estacionario. Lo mismo sucede al
adicionar ceros. Sin embargo al aumentar un polo y un cero simultneamente
mejoramos el tiempo de asentamiento pero producimos un sobre impulso
- Al adicionar polos al sistema aumentamos el error en estado estable del sistema.
Sin embargo al aumentar ceros sucede lo contrario ya que los. Para este caso se
cumple la afirmacin de que cuanta ms pequea sea la constante T ms pequeo
ser en error. Mientras ms polos tengan mayor es el tiempo que le toma alcanzar
su valor estable
- En el caso de la respuesta a una entrada impulso de primer orden la seal
comienza en su valor mximo y termina estabilizndose en cero. Sin embargo en
sistemas de orden superior la seal comienza en cero y luego toma un valor pico
que depende de las constantes de la funcin hasta que finalmente se estabiliza en
cero
-Los diagramas de bode muestran por ejemplo en el punto b la amplitud esta
siempre por debajo de cero lo que significa que la seal nunca ser amplificada.
Solo se atenuar ms a medida que la frecuencia aumente. Si se adicionan polos
esta condicin no se ve afectada. Sin embargo cuando se adicionan ceros al
sistema la magnitud se ver amplificada a altas frecuencias

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
-El anlisis de un sistema por el mtodo del lugar geomtrico de las races nos
permite conocer la estabilidad de un sistema para cualquier valor de k
-El anlisis de la respuesta transitoria nos permite conocer cmo reaccionar el
sistema cuando no se conoce con anticipacin la seal de entrada. Para ello se
utilizan seales de entrada tales como escaln, rampa, impulso, parbola, etc.
-El diagrama de bode nos permite visualizar como es la respuesta de un sistema
en todo el rango de frecuencias de forma sencilla.
-El diagrama de bode nos permite conocer las caractersticas de estabilidad en
sistemas de control

5. BIBLIOGRAFIA
- katsuhiko ogata ingeniera de control moderno 4ta edicin