Sunteți pe pagina 1din 140

Prefa

Lucrarea cu titlul Conducerea proceselor industriale ndrumtor de


laborator se adreseaz studenilor din anul IV de studiu de la specializarea
Automatic i Informatic Aplicat, specializare din cadrul Facultii de Automatic
i Calculatoare a Universitii Tehnice din Cluj-Napoca. Prezenta lucrare pune la
dispoziia studenilor att bazele teoretice necesare desfurrii lucrrilor de laborator
aferente disciplinei Conducerea proceselor industriale, ct i modalitatea de
desfurare a prii aplicative din cadrul acestora.
n structura ndrumtorului intr apte lucrri de laborator, dup cum urmeaz:

LABORATOR NR. 1 : Noiuni introductive (echivalentul a dou ore fizice)


LABORATOR NR. 2 : Acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp
mort (echivalentul a patru ore fizice)
LABORATOR NR. 3 : Sisteme de reglare numerice (echivalentul a patru
ore fizice)
LABORATOR NR. 4 : Structuri de reglare bazate pe principiul
compensrii perturbaiei (echivalentul a ase ore fizice)
LABORATOR NR. 5 : Structuri de reglare n cascad (echivalentul a patru
ore fizice)
LABORATOR NR. 6 : Simularea sistemelor de reglare a mrimilor
electrice aferente unei termocentrale (echivalentul a patru ore fizice)
LABORATOR NR. 7 : Controlul turaiei unui motor asincron
(echivalentul a patru ore fizice)

Parcurgerea celor apte lucrri de laborator vor permite studenilor nsuirea


unor noiuni generale din domeniul teoriei reglrii automate, dar i a unor noiuni
specifice corespunztoare aplicaiilor de control automat prezentate. Pe lng cerinele
obligatorii impuse spre a fi rezolvate de ctre studeni, au fost introduse i cteva

i
probleme opionale care le permit acestora s continue studiul i s dobndeasc
cunotine suplimentare.
Toate simulrile prezentate n lucrare au fost realizate utiliznd pachetul
software Simulink aparinnd mediului de programare Matlab, versiunea 7.5.0
(R2007b).
Lucrrile de laborator au fost elaborate lund n considerare faptul c studenii
cunosc noiunile de baz, noiuni dobndite prin aprofundarea cursurilor de
specialitate urmate n semestrele anterioare. De asemenea, a fost considerat i faptul
c studenii sunt deja familiarizai cu mediul de simulare Simulink.
Autorul i exprim mulumirea i recunotina domnului Prof. dr. ing. Mihail
Abrudean pentru ndrumarea, sprijinul i ajutorul acordat la elaborarea acestei lucrri.
Autorul i exprim mulumirea domnului Prof. dr. ing. Tiberiu Coloi pentru
sprijinul i sfaturile acordate.

Autorul

ii
Notaii i specificaii generale

Urmtoarele notaii generale au fost utilizate n ntreaga lucrare:

L{} transformata Laplace pentru condiii iniiale nule;


Z{} transformata Z;
t variabila timp;
H(s) funcie de transfer continu;
H(z) funcie de transfer discret.

Toate celelalte notaii au fost introduse n text n contextul utilizrii acestora.

!!! Remarc: A nu se confunda notaia s aferent transformatei Laplace


cu notaia s care semnific unitatea de msur n sistem internaional a variabilei
timp (secunda).

Exemplu de utilizare:

Dac n text formularea este de tipul: funcia de transfer a procesului este


K 3
H(s) = = , s semnific variabila complex corespunztoare
1 + T s 1 + 2s
transformatei Laplace;
Dac n text formularea este de tipul: constanta de timp T = 5s, s
semnific unitatea de msur secunda (constanta de timp are valoarea 5
secunde).

iii
iv
Cuprins

Cuprins

LABORATOR NR. 1 : Noiuni introductive ..........1


1.1. Structura de reglare monocontur ..........1
1.2. Performanele sistemelor de reglare automat ..........4
1.3. Identificarea experimental a procesului tehnologic ..........5
1.4. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide ..........9
1.5. Concluzii ........12
1.6. Desfurarea lucrrii ........13
1.7. Exerciiu opional ........15

LABORATOR NR. 2 : Acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp


........16
mort
2.1. Criterii de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort ........16
2.2. Exemple de simulare ........18
2.3. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe aducera procesului la limita de
........25
stabilitate
2.4. Concluzii ........28
2.5. Desfurarea lucrrii ........29
2.6. Exerciiu opional ........30

LABORATOR NR. 3 : Sisteme de reglare numerice ........31


3.1. Schema de reglare monocontur cu regulator numeric ........31
3.2. Metoda Dahlin ........34
3.3. Metoda Kalman ........41
3.4. Concluzii ........49
3.5. Desfurarea lucrrii ........49
3.6. Exerciiu opional ........50

LABORATOR NR. 4 : Structuri de reglare bazate pe principiul compensrii


........51
perturbaiei
4.1. Noiuni teoretice ........51
4.2. Principiul de calcul al sistemelor de reglare cu compensarea perturbaiei ........55
4.3. Exemple de calcul i de simulare a sistemelor de reglare cu compensarea
........59
perturbaiei
4.4. Concluzii ........75
4.5. Desfurarea lucrrii ........76
4.6. Exerciiu opional ........77

LABORATOR NR. 5 : Structuri de reglare n cascad ........78


5.1. Noiuni teoretice ........78
5.2. Principiul de calcul al sistemelor de reglare n cascad ........80
5.3. Exemple de calcul i de simulare a sistemelor de reglare n cascad ........81
5.4. Concluzii ........95
5.5. Desfurarea lucrrii ........95
5.6. Exerciiu opional ........96

v
Cuprins

LABORATOR NR. 6 : Simularea sistemelor de reglare a mrimilor electrice


........97
aferente unei termocentrale
6.1. Noiuni generale ........97
6.2. Simularea sistemelor de reglare ........99
6.3. Concluzii ......118
6.4. Desfurarea lucrrii ......118
6.5. Exerciiu opional ......119

LABORATOR NR. 7 : Controlul turaiei unui motor asincron ......120


7.1. Modelul procesului ......120
7.2. Calculul parametrilor regulatorului ......124
7.3. Simularea sistemului de reglare a turaiei motorului asincron ......128
7.4. Concluzii ......132
7.5. Desfurarea lucrrii ......132
7.6. Exerciiu opional ......132

Bibliografie ......133

vi
LABORATOR NR. 1
Noiuni introductive

1.1. Structura de reglare monocontur


Structura de reglare monocontur este prezentat n figura 1.1.
p2 p1

w a c m y
R EE IT
_

r
TM

Figura 1.1. Schema de reglare monocontur

n figura semnificaia notaiilor este urmtoarea:

IT instalaia tehnologic (procesul tehnologic);


EE elementul de execuie;
TM traductorul de msur;
R regulatorul;
w semnalul de referin;
y semnalul de ieire (din procesul tehnologic);
m semnalul de execuie;
a semnalul de abatere;
c semnalul de comand generat de regulator;
r semnalul de reacie (semnalul de msur);
p1 semnalul de perturbaie care acioneaz asupra procesului tehnologic

(influeneaz semnalul de ieire y);

1
p 2 semnalul de perturbaie care acioneaz asupra elementului de

execuie (influeneaz semnalul de execuie m).

Scopul utilizrii sistemului de reglare monocontur este meninerea valorii


semnalului y la valoarea dorit. Aceast constrngere este ndeplinit dac abaterea
a = w r = 0. Dac n urma comparrii semnalelor w i y rezult a 0, regulatorul va
prelucra (dup o lege de reglare) abaterea i va genera semnalul de comand.
Semnalul de comand se transmite procesului tehnologic prin intermediul elementului
de execuie, a crui ieire o reprezint semnalul de execuie. Astfel elementul de
execuie reprezint interfaa dintre regulator (elementul de comnad) i instalaia
tehnologic supus reglrii automate. Prin modificarea valorii semnalului de execuie
are loc implicit i modificarea valorii semnalului de ieire (y) n sensul aducerii sau a
readucerii acesteia la valoarea impus. Perturbaiile influeneaz negativ buna
funcionare a sistemului de reglare, iar efectul acestora trebuie rejectat de ctre
regulator.
Dac elementele din componena schemei din figura 1.1 se consider ca avnd
un comportament liniar, funcionarea acestora n regim dinamic poate fi exprimat prin
utilizarea funciilor de transfer, caz tratat n aceast lucrare. n general, n schemele de
calcul a regulatoarelor, instalaia tehnologic, elementul de execuie i traductorul de
msur se consider ca un singur element, pe calea direct, denumit partea fixat a
sistemului. Funcia de transfer echivalent a prii fixate rezult prin nmulirea celor
trei funcii de transfer corespunztoare elementelor anterior menionate.
n marea majoritate a cazurilor, n practic, se utlizeaz regulatoare de tip PID
(Proporional Integrativ Derivativ). n continuare se prezint funciile de transfer
(notate cu H R (s) ) a unor forme uzuale ale regulatoarelor de tip PID, rezultate prin
diferite combinaii ale celor trei efecte P, I i D.
L{c(t)}
regulator P : H R (s) = = KR , (1.1)
L{a(t)}
L{c(t)} 1
regulator PI: H R (s) = = K R (1 + ), (1.2)
L{a(t)} TI s
L{c(t)}
regulator PD ideal: H R (s) = = K R (1 + TD s) , (1.3)
L{a(t)}
regulator PD realizabil (cu filtru de ordinul 1):

2
L{c(t)} 1 + TD s
H R (s) = = KR , sau (1.4)
L{a(t)} 1 + Tf s
L{c(t)} T s
H R (s) = = K R (1 + D ), (1.5)
L{a(t)} 1 + Tf s
L{c(t)} 1
regulator PID ideal: H R (s) = = K R (1 + + TD s) , (1.6)
L{a(t)} TI s
regulator PID realizabil (cu filtru de ordinul 1 pentru componenta
derivativ):
L{c(t)} T 1 T s
H R (s) = = K R (1 + q D + + D ), (1.7)
L{a(t)} TI TI s 1 + Tf s
L{c(t)} 1 1 + TD s
H R (s) = = K R (1 + ) , (1.8)
L{a(t)} TI s 1 + Tf s
KI
KR + + KD s
L{c(t)} s
H R (s) = = . (1.9)
L{a(t)} 1 + Tf

Notaiile din relaiile anterioare au urmtoarea semnificaie: K R - constanta de

proporionalitate a regulatorului, TI - constanta de timp de integrare a regulatorului,

TD - constanta de timp de derivare a regulatorului, Tf - constanta de timp a filtrului

de ordinul 1 (n general Tf 0.1 TD ), q coeficient de interdependen cu valoarea

dependent de construcia regulatorului, K I - constanta de integrare a regulatorului,

respectiv K D - constanta de derivare a regulatorului.

Filtrul de ordinul 1 se aplic n relaiile (1.4), (1.5), (1.7), (1.8) i (1.9) cu


scopul realizabilitii componentei derivative a regulatorului. n cazul absenei
filtrului, componenta derivativ ar amplifica foarte mult semnalele de frecven
ridicat. Dac n relaia (1.7) q = 0, aceasta devine:

L{c(t)} 1 T s
H R (s) = = K R (1 + + D ). (1.10)
L{a(t)} TI s 1 + Tf s

De asemenea dac q = 1, relaiile (1.7) i (1.8) devin echivalente, form


corespunztoare unui regulator PID serie. Relaia (1.9) reprezint forma desfurat a
regulatorului de tip PID. Regulatoarele de tip P, PI, PD se obin prin modificrile
corespunztoare realizate n relaia (1.6), repectiv, dup caz, TI > sau/i TD = 0.

3
1.2. Performanele sistemelor de reglare automat
Pentru evidenierea performanelor sistemelor de reglare automat se
utilizeaz rspunsul indicial (la semnal de intrare de tip treapt unitar), pentru un
sistem n bucl nchis, evideniat n figura 1.2.

y
1.8
y

1.6 ymax

1.4

1.2 Bst yst

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]
tr

Figura 1.2. Performanele sistemului de reglare automat

Din figura 1.2 rezult urmtoarele performane:

y yst
suprareglajul: = max 100 [%], unde y max este valoarea maxim a
yst

rspunsului, iar yst este valoarea staionar a acestuia;

timpul de rspuns: t r , perioada de timp de la nceputul simulrii pn la

momentul n care rspunsul sistemului rmne n banda de staionaritate


Bst de [2-5] % fa de yst . Valoarea exact a benzii de staionaritate se

alege n funcie de precizia dorit.


abaterea staionar la poziie: a stp , diferena dintre semnalul de referin i

semnalul de reacie n regim staionar.

n cazul rspunsului din figura 1.2 rezult = 47.5 %, t r = 23.5s i a stp = 0 .

Un sistem este cu att mai performant cu ct valoarea suprareglajului i a timpului de


rspuns este mai mic, iar abaterea staionar la poziie este nul. De o deosebit
importan n practic este i domeniul de variaie a semnalului de comand generat

4
de regulator (valoarea minim i maxim a acestuia) pentru a se putea realiza analiza
posibilitii aplicrii acestuia elementului de execuie (este necesar considerarea
riscului saturrii elementului de execuie i efectul acestui fenomen asupra bunei
funcionri a sistemului).

1.3. Identificarea experimental a procesului tehnologic


Calculul parametrilor regulatorului din figura 1.1 este posibil doar dac
modelele matematice (n acest caz funciile de transfer) care descriu funcionarea n
regim dinamic a celorlalte elemente din schem sunt cunoscute. Dac parametrii
funciei de transfer a elementului de execuie, respectiv a traductorului de msur se
consider cunoscute (uneori se pot deduce din fia tehnic a acestor componente),
rmne problema identificrii modelului matematic aferent procesului tehnologic.
O posibilitate prin care parametrii funciei de transfer a procesului tehnologic
pot fi identificai o reprezint identificarea experimental. Identificarea experimental
este posibil atunci cnd instalaia tehnologic permite efectuarea experimentelor
corespunztoare fr a exista pericole de avarii, respectiv fr a perturba buna
funcionare a fluxului tehnologic din care instalaia face parte. Unul din avantajele
utilizrii metodelor de identificare experimental este reducerea complexitii
calculelor comparativ cu cazul modelrii pe cale analitic. Acest aspect se datoreaz
faptului c, dup obinerea datelor experimentale prelucrarea acestora este relativ
simpl, aa cum se va putea observa din exemplele urmtoare.
Pentru procedura de identificare experimental bucla de reacie din figura 1.1
va fi deconectat, iar pe bucla direct se vor realiza toate modificrile corespunztoare
obinerii pentru semnalul de execuie (semnalul de intrare n proces) a unei forme de
variaie de tip treapt. Experimentul va dura pn n momentul cnd, n urma
msurtorilor semnalului de ieire (y) se constat c valoarea acestuia s-a stabilizat.
n cazul celor patru exemple de mai jos, forma de variaie a semnalului de
execuie s-a considerat de tip treapt unitar (valoarea iniial m0 = 0 , valoarea

staionar mst = 1 , iar comutaia are la loc la momentul t = 0). Treapta unitar este

prezentat n figura 1.3, fiind omis din celelalte trei figuri (1.4, 1.5 i 1.6) pentru a nu
altera vizualizarea metodelor.
n cazul figurii 1.3, rspunsul indicial corespunde cu rspunsul unui proces de
ordinul I fr timp mort.

5
y,m
y
6
m

yst
5

3
yst - yo

mst
1
mst - mo

0
0 10 20 30 40 50 60 70 Timp [s]
T1

Figura 1.3. Metoda tangentei pentru procese de ordinul I fr timp mort

De pe grafic rezult valoarea iniial y0 = 0 , respectiv valoarea staionar

yst = 5 a rspunsului procesului. Utiliznd aceste valori se calculeaz constanta de

proporionalitate a procesului tehnologic:

yst y0
K IT1 = =5. (1.11)
mst m0

Dac semnalele y i m sunt de aceeai natur (de exemplu tensiuni) constanta


de proporionalitate este adimensional (caz considerat n aceast lucrare), iar dac
sunt de naturi diferite, unitatea de msur a acesteia va fi raportul unitilor de msur
ale celor dou semnale (exemplu: y temperatur [ 0 C ], m debit de gaz [ Nm3 / h ]
[1], rezult K IT1 [ 0 C h / Nm3 ]). Datorit faptului c procesul este de ordinul I fr

timp mort, tangenta se traseaz n originea rspunsului [2] (care n acest caz
corespunde cu originea sistemului de coordonate). Valoarea constantei de timp T1 a

procesului este distana pe axa timpului dintre origine i proiecia punctului de


intersecie al tangentei cu paralela la abscis dus prin valoarea staionar a
rspunsului procesului, n acest caz 12s. Utiliznd valorile obinute pentru K IT1 i T1 ,

funcia de transfer a procesului tehnologic este:

L{y(t)} K IT1 5
H IT1 (s) = = = . (1.12)
L{m(t)} 1 + T1 s 1 + 12s

6
n figura 1.4 este prezentat cazul aplicrii metodei tangentei pentru un sistem
de ordinul I cu timp mort.

y
4 y

3.5

yst
3

2.5

yst - yo
1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Timp [s]
Tm2 T2

Figura 1.4. Metoda tangentei pentru procese de ordinul I cu timp mort

n acest caz:

yst y0
K IT2 = = 3, (1.13)
mst m0

iar tangenta se traseaz n originea rspunsului procesului i este translatat spre


dreapta cu valoarea corespunztoare timpului mort. De pe grafic rezult valoarea
constantei de timp mort Tm2 = 4s i valoarea constantei de timp a procesului T2 = 7s ,

iar funcia de transfer a procesului tehnologic este:

L{y(t)} K IT2 T s 3
H IT2 (s) = = e m2 = e4s . (1.14)
L{m(t)} 1 + T2 s 1 + 7s

Rspunsul din figura 1.5 corespunde cu rspunsul unui proces de ordin


superior. Acest aspect rezult direct din sesizarea existenei punctului de inflexiune
(punctul de coordonate (8.24s,0.46)). Prin utilizarea metodei tangentei modelul unui
proces de ordin superior este aproximat printr-o funcie de transfer corespunztoare
unui proces de ordinul I cu timp mort.
Constanta de proporionalitate a procesului tehnologic este:

7
yst y0
K IT3 = = 2. (1.15)
mst m0

y
2.5 y

yst
2

1.5

1 yst - yo

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]
Tm3 T3

Figura 1.5. Metoda tangentei pentru procese de ordinul superior

Tangenta se traseaz n punctul de inflexiune, iar de pe grafic rezult valorile


Tm3 = 3.5s i T3 = 20.8s . Funcia de transfer corespunztoare este:

L{y(t)} K IT3 T s 2
H IT3 (s) = = e m3 = e3.5s . (1.16)
L{m(t)} 1 + T3 s 1 + 20.8s

O alt metod de aproximare a modelului proceselor de ordin superior cu o


funcie de transfer corespunztoare unui proces de ordinul I cu timp mort este metoda
lui Cohen-Coon [3]. Pentru aplicarea metodei se consider acelai rspuns
experimental ca i n cazul anterior, astfel K IT4 = K IT3 .

Calculul constantelor de timp se bazeaz pe determinarea grafic a valorilor


timpilor corespunztoare valorilor 0.28 yst , respectiv 0.632 yst ale rspunsului, la

fel ca i n figura 1.6 (n acest caz yst = 2 ). Au rezultat valorile t 28 = 9.2s , respectiv

t 632 = 20.8s . Relaiile corespunztoare calculul constantelor de timp ale procesului

prin metoda Cohen-Coon sunt:

pentru constanta de timp a procesului: T = 1.5 (t 632 t 28 ) ; (1.17)

8
1
pentru constanta de timp mort a procesului: Tm = 1.5 (t 28 t 632 ) , (1.18)
3
pentru parametrul necesar acordrii regulatoarelor prin criteriul Cohen-
T
Coon = . (1.19)
Tm

y
2.5 y

yst
2

1.5

0.632yst

1 yst - yo

0.28yst
0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]
t28 t632

Figura 1.6. Identificarea experimental prin metoda Cohen-Coon

Dup aplicarea relaiilor precedente au rezultat constantele de timp Tm4 = 3.4s

i T4 = 17.4s , respectiv parametrul = 5.117 . Funcia de transfer corespunztoare


este:

L{y(t)} K IT4 T s 2
H IT4 (s) = = e m4 = e3.4s , (1.20)
L{m(t)} 1 + T4 s 1 + 17.4s

form diferit dect cea din relaia (1.16).

1.4. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide


Se consider sistemul de reglare din figura 1.1 n care sunt cunoscute funciile
de transfer corespunztoare elementelor care aparin prii fixate:

L{y(t)} 2
- H IT (s) = = , constantele de timp fiind
L{m(t)} (1 + 0.1s) (1 + 6s)
exprimate n secunde;

9
L{m(t)} 5
- H EE (s) = = , constanta de timp fiind exprimat n
L{c(t)} 1 + 0.2s
secunde;
L{r(t)} 0.01
- H TM (s) = = , constanta de timp fiind exprimat n
L{y(t)} 1 + 0.1s
secunde.

Constantele de proporionalitate pot s fie adimensionale sau pot s fie


exprimate n funcie de specificul fiecrei aplicaii n parte.
Funcia de transfer a prii fixate este:

0.1
H f (s) = H EE (s) H IT (s) H TM (s) = . (1.21)
(1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.2s)(1 + 6s)

Suma constantelor de timp foarte mici (mai mici dect o zecime) comparativ
cu constanta de timp dominant a procesului (T = 6s) este T = 0.1 + 0.1 + 0.2 = 0.4s .

De asemenea este valabil inegalitatea T > 2 T . n acest caz relaia (1.21) devine

echivalent cu relaia (1.22):

KP 0.1
H f (s) = H EE (s) H IT (s) H TM (s) = = , (1.22)
(1 T s) (1 T s) (1 0.4s)(1 + 6s)
+ + +

iar schema din figura 1.1 devine:

w a c y
HR(s) Hf(s)
_

r =y

Figura 1.7. Schema de reglare monocontur rezultat prin considerarea prii


fixate

10
n relaia (1.22) K P este constanta de proporionalitate a procesului iar p este

perturbaia total care acioneaz asupra prii fixate.

a) Criteriul modulului varianta Kessler


Relaia de calcul a regulatorului prin utilizarea criteriului modulului [4] este:

H 'd (s)
H 'R (s) = , (1.23)
H f (s)

1
unde H 'd (s) = este funcia de transfer impus pentru calea direct.
2 T s (1 + T s)

n cazul exemplului considerat, rezult:

1
H 'd (s)2 T s (1 + T s) (1 + T s) 1 + 6s 1
H 'R (s) = = = = = 75 (1 + ) ,
H f (s) K P 2 K P T s 0.08s 6s
(1 + T s) (1 + T s)
(1.24)
funcie de transfer ce corespunde unui regulator PI a crui constant de

proporionalitate este K 'R = 75 i a crui constant de timp de integrare este TI' = 6s.

Dac n figura 1.7 semnalul de intrare (w) este de tip treapt i regulatorul este
calculat prin utilizarea criteriului modulului, atunci performanele sistemului de
reglare sunt: abatere staionar la poziie nul, suprareglaj = 4.3 % i timp de
rspuns t r 8.4 T . Dac semnalul w este de tip ramp regulatorul anterior amintit

nu poate asigura abatere staionar la vitez nul.

b) Criteriul simetriei
Relaia de calcul a regulatorului prin utilizarea criteriului simetriei este [5]:

H ''d (s)
H"R (s) = , (1.25)
H f (s)

1 + 4 T s
unde H"d (s) = este funcia de transfer impus pentru calea direct.
8 T2 s (1 + T s)

11
n cazul exemplului considerat, rezult:

1 + 4 T s
2 2
H"d (s) 8 T s (1 + T s) (1 + 4 T s) (1 + T s) 1 + 7.6s + 9.6s 2
H"R (s) = = = = ,
H f (s) KP 8 K P T2 s 2 0.128s 2
(1 + T s) (1 + T s)
(1.26)
funcie de transfer ce corespunde unui regulator PID n serie cu un element integrator.
Relaia (1.26) se poate rescrie sub forma prezentat n relaia (1.27):

1
(1 + + 1.263s)
1 + 7.6s + 9.6s 2 7.6s
H"R (s) == = 59.375 , (1.27)
0.128s 2 s

unde, pentru regulatorul PID, constanta de proporionalitate K"R = 59.375, constanta

de timp de integrare TI" = 7.6s, respectiv constanta de timp de derivare TD


"
= 1.263s.

Dac n figura 1.7 semnalul de intrare (w) este de tip treapt i regulatorul este
calculat prin utilizarea criteriului simetriei, atunci performanele sistemului de reglare
sunt: abatere staionar la poziie nul, suprareglaj = 43 % i timp de rspuns
t r 16.5 T . Dac semnalul w este de tip ramp regulatorul anterior amintit asigur

abatere staionar la vitez nul.

1.5. Concluzii
1. Lucrarea curent prezint o serie de noiuni generale din teoria reglrii
automate care necesit a fi cunoscute nainte de parcurgerea lucrrilor
urmtoare.
2. A fost detaliat principiul de funcionare a sistemului de reglare monocontur i
au fost prezentate performanele de reglare care vor fi urmrite n continuare.
3. Ca metode de identificare au fost tratate metoda tangentei i metoda lui
Cohen- Coon.
4. Regulatoarele calculate prin utilizarea criteriului modulului genereaz
performane mai bune dac semnalul de intrare n sistem (w) este de tip
treapt, iar regulatoarele calculate prin utilizarea criteriului simetriei genereaz
performane mai bune dac semnalul de intrare n sistem (w) este de tip ramp.

12
1.6. Desfurarea lucrrii
1. Se consider urmtoarele seturi de date experimentale, care corespund
rspunsurilor indiciale aferente unor procese tehnologice:

Setul 1:
t = {0, 0.2000, 0.4000, 0.6000, 0.8000, 1.0000, 1.2000, 1.4000, 1.6000, 1.8000,
2.0000, 2.2000, 2.4000, 2.6000, 2.8000, 3.0000, 3.2000, 3.4000, 3.6000, 3.8000,
4.0000, 4.2000, 4.4000, 4.6000, 4.8000, 5.0000},
y = {0, 0.5652, 1.0365, 1.4294, 1.7570, 2.0302, 2.2579, 2.4478, 2.6061, 2.7381,
2.8481, 2.9399, 3.0163, 3.0801, 3.1333, 3.1776, 3.2146, 3.2454, 3.2711, 3.2926,
3.3104, 3.3253, 3.3377, 3.3481, 3.3567, 3.3639}.

Setul 2:
t = {0, 0.2000, 0.4000, 0.6000, 0.8000, 1.0000, 1.2000, 1.4000, 1.6000, 1.8000,
2.0000, 2.2000, 2.4000, 2.6000, 2.8000, 3.0000, 3.2000, 3.4000, 3.6000, 3.8000,
4.0000, 4.2000, 4.4000, 4.6000, 4.8000, 5.0000},
y = {0, 0, 0, 0.5262, 1.0291, 1.4232, 1.7320, 1.9740, 2.1636, 2.3121, 2.4285, 2.5198,
2.5912, 2.6472, 2.6911, 2.7255, 2.7525, 2.7736, 2.7901, 2.8031, 2.8132, 2.8212,
2.8274, 2.8323, 2.8361, 2.8391}.

Setul 3:
t = {0, 0.2000, 0.4000, 0.6000, 0.8000, 1.0000, 1.2000, 1.4000, 1.6000, 1.8000,
2.0000, 2.2000, 2.4000, 2.6000, 2.8000, 3.0000, 3.2000, 3.4000, 3.6000, 3.8000,
4.0000, 4.2000, 4.4000, 4.6000, 4.8000, 5.0000},
y = {0, 0.3196, 1.0179, 1.8455, 2.6711, 3.4310, 4.0994, 4.6710, 5.1508, 5.5485,
5.8750, 6.1413, 6.3576, 6.5326, 6.6739, 6.7876, 6.8791, 6.9527, 7.0117, 7.0590,
7.0970, 7.1274, 7.1518, 7.1714, 7.1870, 7.1996}.

Remarc: n cele trei seturi de date anterioare, timpul t este exprimat n


secunde, iar y se consider a fi o mrime de aceeai natur cu a semnalului de
execuie m.
Pentru seturile de date 1 i 2 s se realizeze grafic curbele experimentale i s
se aplice metoda tangentei. n ambele cazuri, dup stabilirea funciei de transfer a
procesului, s se realizeze grafic comparaia dintre rspunsul experimental i

13
rspunsul simulat (rspunsul indicial a procesului, considerndu-se funcia de transfer
rezultat n urma identificrii experimentale).
Pentru setul de date 3 s se realizeze grafic curba experimental n dou
exemplare i s se aplice att metoda tangentei, ct i metoda lui Cohen Coon. S se
realizeze pe acelai grafic comparaia ntre cele trei rspunsuri, rspunsul
experimental i cele dou rspunsuri simulate.
2. S se verifice prin simularea n mediul Simulink, dac cele dou
regulatoare calculate n subcapitoul 1.4 asigur performanele specificate n expunere
referitoare la suprareglaj i la abaterea staionar la poziie, dac semnalul de referin
este de tip treapt unitar. n cazul regulatorului acordat prin criteriul simetriei, s se
verifice i performana referitoare la abaterea staionar la vitez, dac semnalul de
referin este de tip ramp. Schemele de simulare implementate n Simulink se
prezint n figurile 1.8 (utilizarea n simulare a funciei de transfer a prii fixate) i
1.9 (cazul utilizrii tuturor elementelor schemei din figura 1.1).

Figura 1.8. Schema de simulare utiliznd funcia de transfer a prii fixate

Figura 1.9. Schema de simulare utiliznd separat funciile de transfer a tuturor


componentelor sistemului de reglare

14
Simulrile trebuie realizate n cazul ambelor scheme anterior prezentate.
Valoarea semnalului de perturbaie va fi setat la 0. De asemenea semnalul de
perturbaie poate fi introdus cu semn pozitiv sau negativ, n funcie de caz, iar acest
aspect se controleaz din interiorul blocului corespunztor. Evident exist
posibilitatea introducerii i a altor tipuri de semnale de perturbaie de dect semnalul
treapt.

Remarc: n cazul schemei din figura 1.9, rspunsul sistemului, pentru abatere
staionar la poziie nul, nu se va mai stabiliza la valoarea y = 1 datorit existenei
elementului (traductorul de msur) de pe calea de reacie.

1.7. Exerciiu opional


S se refac simulrile din subcapitolul anterior, punctul 2 n cazul n care
valoarea semnalului de perturbaie este diferit de 0. Se recomand utilizarea
semnalelor de perturbaie de tip treapt, ramp, respectiv sinusoidal la diferite valori
ale parametrilor acestora. S se explice pentru fiecare caz dac regulatorul prezint
sau nu capacitatea de a rejecta efectul perturbaiei.

15
LABORATOR NR. 2
Acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort

2.1. Criterii de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort


Criteriile de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort prezint o
deosebit importan practic. Acestea pot fi aplicate fie pentru controlul proceselor
cu timp mort propriu-zis, fie pentru controlul proceselor a cror model poate fi
aproximat prin expresii care includ timpul mort. O caracteristic a acestor criterii este
aceea c sunt foarte uor de aplicat n contextul n care este cunoscut comportamentul
n regim dinamic a procesului care se dorete a fi controlat.
Se consider c, n urma aplicrii identificrii experimentale, s-a obinut
funcia de transfer a prii fixate corespunztoare unui proces liniar, de forma:

Kf
H f (s) = eTm s , (2.1)
1+ T s

unde K f este constanta de proporionalitate, T este constanta de timp a prii fixate a

procesului tehnologic iar Tm este constanta de timp mort. Relaiile de calcul care vor
fi prezentate n continuare se utilizeaz pentru calculul regulatoarelor de tip PID, a
cror funcie de transfer n forma cea mai general este:

TD 1 T s
H R (s) = K R (1 + q + + D ), (2.2)
TI TI s 1 + Tf s

notaiile fiind identice cu cele prezentate n lucrarea anterioar (Laboratorul Nr. 1).
Relaiile corespunztoare criteriilor de acordare a regulatoarelor care vor fi
prezentate n aceast lucrare, permit calculul constantei de proporionalitate, respectiv
constantelor de timp de integrare, respectiv de derivare a regulatorului. n tabelul 2.1
se exemplific cteva criterii, repectiv relaiile aferente acestora, pentru rspuns optim
n raport cu referina, iar n tabelul 2.2 cteva criterii repectiv relaiile aferente
acestora, pentru rspuns optim la perturbaii [6].
Alegerea unui anumit criteriu din cele prezentate n tabelele 2.1 i 2.2 este la
latitudinea proiectantului. Este de menionat faptul c nu exist o recomandare care s
precizeze care dintre metode genereaz rezultate mai bune n mod general.

16
Tabelul 2.1. Criterii de acordare pentru procese cu timp mort (rspuns
optim n raport cu referina)
Criteriul de Chien Hrones
acordare Ziegler-Nichols Oppelt Reswich (pentru
Regulatorul rspuns aperiodic)

T T 0.3 T
P KR = KR = KR =
Tm K f Tm K f Tm K f

0.9 T 0.8 T 0.35 T


KR = KR = KR =
Tm K f Tm K f Tm K f
PI
TI = 3.3 Tm TI = 3 Tm TI = 1.2 Tm

1.2 T 1.2 T 0.6 T


KR = KR = KR =
Tm K f Tm K f Tm K f
PID (q = 1)
TI = 2 Tm TI = 2 Tm TI = Tm

TD = 0.5 Tm TD = 0.42 Tm TD = 0.5 Tm

Tabelul 2.2. Criterii de acordare pentru procese cu timp mort (rspuns optim la perturbaii)

Criteriul de Kopelovici Kopelovici Chien Hrones


acordare (pentru rspuns (pentru rspuns Reswich (pentru
Cohen Coon
aperiodic) oscilant) rspuns aperiodic)
Regulatorul
0.917
KR =
0.3 T 1.41 T KR =
0.3 T
KR =
1.5 1 + 0.333

P KR =
Tm K f K f Tm Tm K f Kf

0.945 1.5 1
1.41 T KR = + 0.333
0.6 T KR = 0.6 T
KR = KR = Kf
K f Tm
Tm K f Tm K f
PI
0.739 3.33 + 0.333 2
TI = 0.8 Tm + 0.5 T T
TI = 2.03 T m TI = 4 Tm TI = Tm

1 + 2.2
T
1.35 1
0.945 KR = + 0.2
0.95 T 1.3 T 0.95 T Kf
KR = KR = KR =
Tm K f K f Tm Tm K f
2.5 + 0.5 2
TI = Tm
PID (q = 1)
TI = 2 Tm Tm
0.771
TI = 2.4 Tm 1 + 0.6
TI = 0.917 T
T
TD = 0.4 Tm TD = 0.42 Tm 0.37
TD = 0.59 Tm TD = Tm
1 + 0.2

17
Recomandarea este ca proiectantul s realizeze simulrile corespunztoare
utilizrii regulatoarelor rezultate prin aplicarea tuturor criteriilor mai sus menionate i
s selecteze pentru aplicaiile practice regulatorul care a generat cele mai bune
performane.

2.2. Exemple de simulare


Se consider funcia de transfer din relaia (2.3) corespunztoare prii fixate a
unui sistem de reglare monocontur (procesul tehnologic + elementul de execuie +
traductorul de msur):

K f1 2
H f1 (s) = = , (2.3)
(1 + T1 s) (1 + T2 s) (1 + T3 s) (1 + 0.1s) (1 + 5s) (1 + 15s)

unde constanta de proporionalitate este considerat adimensional iar constantele de


timp sunt exprimate n minute.
Rspunsul indicial al acestui proces este aproximativ identic cu rspunsul
procesului prezentat n figura 1.5 cu diferena c n acest caz timpul este exprimat n
minute. innd cont de aceast afirmaie, procedura de identificare experimental prin
metoda tangentei nu difer, dar constantele de timp rezultate sunt exprimate n
minute. n urma identificrii a rezultat funcia de transfer de ordinul I cu timp mort
care aproximeaz procesul de ordin superior anterior menionat, astfel:

K 'f1 ' 2
H 'f1 (s) = eTm1s = e3.5s , (2.4)
1 + T1' s 1 + 20.8s

relaie n care constantele de timp sunt exprimate n minute.


Pentru calculul parametrilor regulatorului se alege criteriul Chien Hrones
Reswich (pentru rspuns aperiodic) din tabelul 2.1. Dup efectuarea calculelor i
utilizarea valorilor parametrilor n relaia (2.2), au rezultat regulatoarele:

H R P (s) = K R P = 2.08 , (2.5)

1 1
H R PI (s) = K R PI (1 + ) = 2.08 (1 + ), (2.6)
TIPI s 8.05 s

18
TDPID 1 TDPID s
H R PID (s) = K R PID (1 + q + + )=
TIPID TIPID s 1 + Tf1 s
1.47 1 1.47 s
= 3.56 (1 + + + ). (2.7)
7 7 s 1 + 0.147 s

n relaiile anterioare constantele de proporionalitate sunt adimensionale,


constantele de timp sunt exprimate n minute, q = 1, iar Tf1 = 0.1 TD .

Schema de simulare a sistemelor de reglare, implementat n mediul Simulink,


fiind luate n considerare regulatoarele calculate mai sus, este prezentat n figura 2.1.

Figura 2.1. Schema de simulare a sistemului de reglare

Au fost pstrate aceleai notaii ca n figura 1.1 cu remarca c n acest caz


y = r. Pentru primele simulri semnalul de perturbaie are valoarea p = 0. Simulrile
sunt realizate pentru funcia de transfer a prii fixate prezentat n relaia (2.3), dei
pentru calculul regulatoarelor a fost utilizat forma din relaia (2.4), form care
aproximeaz procesul de ordin superior. Semnalul de referin de tip treapt a fost
setat la valoarea w = 1. n figura 2.2 sunt prezentate comparativ rspunsurile
sistemului de reglare din figura 2.1 rezultate prin utilizarea fiecrui regulator din
relaiile (2.5), (2.6) i (2.7). Evoluia semnalelor de comand corespunztoare cazului
tratat se evideniaz n figura 2.3.
n cazul regulatorului P, performanele legate de suprareglaj i timpul de
rspuns sunt foarte bune, dar abaterea staionar la poziie ( a stp ) nu este nul (y 1).

n cazul regulatoarelor PI i PID (realizabil) abaterile staionare la poziie sunt nule.


Performanele legate de suprareglaj i timpul de rspuns sunt mai bune (avnd valori
mai mici) n cazul regulatorului PID dect n cazul regulatorului PI. Astfel

19
PID = 30.1 %, mai mic dect PI = 44.7 %, iar t rPID = 25.36 min , mai mic dect

t rPI = 48.99 min (timpul de rspuns este corespunztor intrrii rspunsului n banda de

staionaritate de Bst = 3 % fa de valoarea staionar a rspunsului).

y
y (cazul regulatorului P)
1.5
y (cazul regulatorului PI)

y (cazul regulatorului PID realizabil)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 Timp [min]

Figura 2.2. Grafic comparativ ntre diferite rspunsuri ale sistemului de


reglare

c
40 c (cazul regulatorului P)

c (cazul regulatorului PI)


35
c (cazul regulatorului PID realizabil)
30

25

20

15

10

-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 Timp [min]

Figura 2.3. Grafic comparativ ntre semnalele de comand generate de


regulatoare

Rezultatele foarte bune generate de regulatorul PID se justific prin generarea


unui semnal de comand de valoare foarte ridicat chiar la nceputul simulrii

20
(c = 39.83), comparativ cu cazul celorlalte regulatoare (a cror semnal de comand nu
depete valoarea c = 2.5). n general astfel de valori mari pentru semnalul de
comand nu sunt acceptate de ctre elementul de execuie, datorit saturrii acestuia.
O alt problem pentru anumite aplicaii practice este imposibilitatea transmiterii
comenzilor negative (n figura 2.3 semnalele corespunztoare regulatoarelor PI i PID
scad o scurt perioad sub valoarea c = 0).
n acest sens, pentru regulatorul PID din relaia (2.7) se reface simularea n
cazul utilizrii n figura 2.1 a unui bloc de saturaie a semnalului de comand a
regulatorului, care s limiteze valoarea acestuia n domeniul c [0;4]. Rspunsul,
respectiv variaia semnalului de comand corespunztor sunt evideniate n figurile
2.4 i 2.5.

y
1.5 y (cazul regulatorului PID realizabil)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 Timp [min]

Figura 2.4. Rspunsul sistemului de reglare cu regulator PID i element de


saturaie a semnalului de comand

Performantele obinute sunt: abatere staionar la poziie nul, suprareglaj

'PID = 40.93 %, iar timp de rspuns t 'rPID = 33.7 min , acestea fiind mai slabe
comparativ cu cazul n care nu a fost saturat semnalul de comand, dar fiind mai bune
dect n cazul regulatorului PI ( PI = 44.7 %, t rPI = 48.99 min ).

Din figura 2.5 reiese faptul c, semnalul de comand, fiind saturat, nu trece
peste valoarea c = 4 i nu scade sub valoarea c = 0.
n cazul n care, totui, rezultatele obinute nu sunt suficiente pentru o anumit
aplicaie, se poate recurge la un alt criteriu de acordare.

21
c
4 c (cazul regulatorului PID realizabil)

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 Timp [min]

Figura 2.5. Semnalul de comand saturat

O problem important este introducerea n sistemul de reglare a semnalului


de perturbaie i studiul efectului acestuia asupra semnalului de ieire (y). n acest
sens se consider cazul regulatorului PID cu saturaie pe semnalul de comand (cazul
anterior tratat). Semnalul de perturbaie se consider de tip treapt negativ cu valoare
(p = -0.5) a crui propagare este ntrziat printr-o funcie de transfer de ordinul I,
1
H PER (s) = , constanta de timp fiind exprimat n minute. Constanta de
1 + 2s
proporionalitate a funciei de transfer H PER (s) a crei valoare este egal cu 1

semnific faptul c valoarea semnalului de perturbaie, n regim staionar nu este


alterat. Dac perturbaia de tip treapt negativ apare la t = 50 min de la nceputul
simulrii, rspunsul sistemului de reglare se prezint in figura 2.6, iar evoluia
semnalului de comand generat de regulator se prezint n figura 2.7.
Din figura 2.6 reiese faptul c efectul perturbaiei este foarte eficient rejectat,
valoarea rspunsului sistemului revenind dup numai 17.61min n banda de
staionaritate Bst = 3 % fa de valoarea staionar (n acest caz y = 1). Semnalul de

comand corespunztor este meninut ntre limitele c [0;4]. nainte de apariia


perturbaiei, valoarea semnalului de comand s-a stabilizat la c = 0.515, iar dup
apariia perturbaiei, pentru a compensa efectul acesteia (se consider faptul c
perturbaia persist), s-a stabilizat la o valoare mai mare c = 0.75.

22
y
1.5 y (cazul regulatorului PID cu saturatie,
daca perturbatia apare dupa t=50 min)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 Timp [min]

Figura 2.6. Rspunsul sistemului de reglare, dac perturbaia p apare dup


50 min de la nceputul simulrii

c
4 c (cazul regulatorului PID cu saturatie,
daca perturbatia apare dupa t=50min)
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 Timp [min]

Figura 2.7. Evoluia semnalului de comand generat de regulator, dac


perturbaia p apare dup 50 min de la nceputul simulrii

Remarc: n cazul n care procesul tehnologic este caracterizat de timp mort


propriu-zis, simulrile se realizeaz introducnd pe calea direct a schemei din figura
2.1 blocul corespunztor timpului mort (Transport Delay din Simulink). n mediul
Simulink, plasarea blocului Transport Delay se poate realiza att nainte, ct i dup
funcia de transfer a procesului, efectul fiind acelai.

23
Pentru a se evidenia diferena ntre criterii, referitoare la rezultatele generate,
se consider n continuare cazul procesului tehnologic i a regulatorului PI anterior
tratat, respectiv pentru acelai proces, dar pentru regulatorul PI rezultat prin aplicarea
relaiilor corespunztoare criteriului Kopelocici (pentru rspuns aperiodic) din tabelul
2.2. Dup efectuarea calculelor rezult funcia de transfer a regulatorului PI (prin
criteriul Kopelovici):

1 1
H 'R PI (s) = K 'R PI (1 + ) = 1.78 (1 + ), (2.8)
TI' PI s 13.2 s

unde constanta de proporionalitate K 'R PI este adimensional, iar constanta de timp

TI' PI este exprimat n minute.

Graficul comparativ ntre rspunsurile sistemului de reglare din figura 2.1,


dac valoarea semnalului de perturbaie p = 0, pentru cele dou cazuri tratate
(regulatorul PI rezultat prin aplicarea criteriului Chien-Hrones-Reswich, respectiv
criteriul Kopelovici), este prezentat n figura 2.8.

y
y (cazul utilizarii criteriului
1.5 Chien-Hrones-Reswich)

y (cazul utilizarii criteriului


Kopelovici)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 Timp [min]

Figura 2.8. Grafic comparativ ntre rspunsurile sistemului de reglare, n


cazul utilizrii celor dou criterii menionate pentru calculul regulatoarelor PI

Din figura 2.8 rezult c rspunsul corespunztor utilizrii criteriului


Kopelovici este net superior fa de rspunsul corespunztor utilizrii criteriului

Chien-Hrones-Reswich, att ca suprareglaj, ct i ca timp de rspuns ( 'PI = 24.42 %

24
mai mic dect PI = 44.7 %, iar t 'rPI = 37.42 min mai mic dect t rPI = 48.99 min ).

Abaterea staionar la poziie este nul n ambele cazuri. Figura 2.9 red evoluia
semnalelor de comand corespunztoare generate de cele dou regulatoare PI
comparate.

c
2.5 c (cazul utilizarii criteriului
Chien-Hrones-Reswich)

2 c (cazul utilizarii criteriului


Kopelovici)

1.5

0.5

-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 Timp [min]

Figura 2.9. Evoluiile semnalelor de comand generate de regulatoarele PI


calculate prin aplicarea celor dou criterii comparate

Domeniul de variaie a semnalului de comand este [0.18;1.91], n cazul


aplicrii criteriului Kopelovici, respectiv [-0.27;2.4] n cazul aplicrii criteriului
Chien-Hrones-Reswich, fapt ce demonstreaz din nou superioritatea criteriului
Kopelovici (valoarea maxim a semnalului de comand este mai mic dect n cazul
criteriului Chien-Hrones-Reswich, iar n domeniul de variaie a acestuia nu se
regsesc valori negative (n contextul neutilizrii elementelor de saturaie a valorii
semnalului de comand)).
Concluzia este c, n acest caz regulatorul PI rezultat prin aplicarea criteriului
Kopelovici este superior ca performane generate ca regulatorul PI rezultat prin
aplicarea criteriului Chien-Hrones-Reswich.

2.3. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe aducera procesului la limita de stabilitate


Acest criteriu poate fi utilizat pentru procese care permit aducera la limita de
stabilitate, adic exist posibilitatea obinerii experimentale de oscilaii ntreinute [7]
pentru semnalul de ieire din proces (y). Experimentul se desfsoar n felul urmror:

25
n cazul sistemului din figura 2.1 (completat pe calea direct prin introducerea
blocului corespunztor timpului mort: Transport Delay), pentru p = 0, funcia de
transfer a regulatorului se consider a fi de tip P, iar valoarea constantei de
proporionalitate corespunztoare se ajusteaz pna la obinerea de oscilaii ntreinute
la ieirea sistemului. n acest contex se reine valoarea constantei de proporionalitate
pentru care s-a obinut regimul de limit de stabilitate K R lim , respectiv perioada

oscilaiilor Tlim , iar parametrii regulatorului pot fi calculai utiliznd relaiile


prezentate n tabelul 2.3 [6].

Tabelul 2.3. Relaiile de calcul pentru criteriul Ziegler-Nichols bazat pe aducera


procesului la limita de stabilitate
Criteriul de
acordare Ziegler-Nichols
Regulatorul

P K R = 0.5 K R lim

PI K R = 0.45 K R lim ; TI = 0.8 Tlim

PID K R = 0.75 K R lim ; TI = 0.6 Tlim ; TD = 0.1 Tlim

Ca exemplu, se consider funcia de transfer a prii fixate (procesul


tehnologic, respectiv traductorul i elementul de execuie, ultimele dou fiind
considerate de tip proporional) a unui sistem de reglare, de forma:

K f2 5
H f 2 (s) = = e2s , (2.9)
(1 + T12 s) (1 + T22 s) (1 + 4s) (1 + 5s)

unde constanta de proporionalitate K f 2 este adimensional, iar constantele de timp,

respectiv constanta de timp mort (Transport Delay) sunt exprimate n minute. n


urma efecturii experimentului, au rezultat oscilaii ntreinute pentru constanta de
proporionalitate de valoarea K R lim = 1.03853 . Rspunsul corespunztor este
prezentat n figura 2.10. Din acest grafic rezult perioada oscilaiilor
Tlim = 13.76 min .
Simularea sistemului de reglare va fi realizat pentru cazul regulatorului PI, a
crui form rezult dup aplicarea relaiiloe corespunztoare din tabelul 2.3:

26
1 1
H"R PI (s) = K"R PI (1 + ) = 0.4673 (1 + ), (2.10)
TI"PI s 11.008 s

unde constanta de proporionalitate K"R PI este adimensional, iar constanta de timp

TI"PI este exprimat n minute.

y
y - raspuns oscilant intretinut
Tlim
1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [min]

Figura 2.10. Rspunsul oscilant ntreinut al sistemului

Figura 2.11 red rspunsul sistemului de reglare rezultat prin utilizarea


regulatorului din relaia (2.10), iar figura 2.12 evoluia semnalului de comand
generat de regulator, pentru cazul tratat.
y
1.5
y

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [min]

Figura 2.11. Rspunsul sistemului de reglare, dac regulatorului PI este


calculat prin metoda aducerii procesului la limita de stabilitate

27
c
0.6
c

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [min]

Figura 2.12. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul PI


calculat prin metoda aducerii procesului la limita de stabilitate

Ultimele simulri au fost realizate meninnd blocul corespunztor timpului


mort pe bucla direct lng proces datorit faptului c, procesul prezint timp mort
propriu-zis (funcia de transfer a prii fixate din relaia (2.9) nu reprezint o
aproximare a unei funcii de transfer corespunztoare unui proces de ordin superior).
Performanele sistemului de reglare rezult din figura 2.11, acestea fiind

abatere staionar la poziie nul, suprareglaj "PI = 40.65 % , respectiv timpul de

rspuns t"rPI = 52.58 min . Domeniul de variaie al semnalului de comand este

[ 8.4 103 ;0.5701], iar valoarea staionar a acestuia este c = 0.2 . Dac se utilizeaz
un bloc de saturaie a semnalului de comand care s nu permit scderea acestuia sub
valoarea 0, rspunsul sistemului de reglare va diferi nesemnificativ de rspunsul
prezentat n figura 2.11.

2.4. Concluzii
1. Aceast lucrare trateaz problema acordrii regulatoarelor pentru procese cu
timp mort.
2. Au fost prezentate mai multe criterii de acordare, proiectantul avnd
posibilitatea s aleaga un anumit criteriu, care n urma simulrilor, se
consider a fi cel mai potrivit pentru o anumit aplicaie.

28
3. Pentru introducerea n simulare a timpului mort se utilizeaz blocul Transport
Delay din Simulink.
4. Simularea numeric a sistemelor prezint o deosebit importan deoarece
permite proiectantului sistemului de reglare s-i fac foarte repede o imagine
asupra comportamentului sistemului n diferite situaii fr nici un pericol de a
genera avarii.

2.5. Desfurarea lucrrii


1. Se d funcia de transfer a prii fixate a unui sistem de reglare automat
(corespunztor schemei din figura 2.1):
Kf 3 4.25
H f3 (s) = = , unde
(1 + T13 s) (1 + T23 s) (1 + T33 s) (1 + 0.3s) (1 + 22.5s) (1 + 40s)

constanta de proporionalitate K f 3 este adimensional, iar constantele de timp sunt

exprimate n minute. S se aplice att metoda tangentei, ct i metoda Cohen-Coon


rspunsului indicial al modelului anterior menionat i s se deduc cele dou funcii
de transfer de ordinul I cu timp mort care aproximeaz acest rspuns.
2. S se calculeze regulatoarele prin utilizarea relaiilor corespunztoare
fiecrui criteriu prezentat n tabelele 2.1 i 2.2. Toate calculele vor fi realizate pentru
funcia de transfer obinut prin aplicarea metodei tangentei, cu excepia calculelor
aferente criteriului Cohen-Coon care se bazeaz pe utilizarea funciei de transfer
obinute prin aplicarea criteriului de identificare Cohen-Coon.
3. Separat, pentru tabelul 2.1, respectiv tabelul 2.2, s se realizeze grafic
comparaia ntre rspunsurile obinute prin utilizarea regulatoarelor calculate la
punctul 2. Pe aceeai figur se vor reprezenta grafic rspunsurile corespunztoare
utilizrii tuturor regulatoarelor care se gsesc pe aceeai linie a unui tabel (pentru
ambele tabele). De asemenea rspunsurile corespunztoare utilizrii tuturor
regulatoarelor care se gsesc pe aceeai coloan a unui tabel vor fi reprezentate grafic
pe o figur separat (pentru ambele tabele). Pentru simulri se utilizeaz schema din
figura 2.1, n care p = 0.

29
4. Performanele obinute vor fi centralizate ntr-un tabel de forma:

Nr. Criteriul de acordare i Abaterea staionar la Suprareglajul Timpul de Domeniul de variaie a comenzii
crt. regulatorul obinut poziie ( [%]) rspuns ([valoare minim;valoare maxim])

( a stp ) ( t r [s])

1 Ex: Ziegler-Nichols regulator P


2 Ex: Ziegler-Nichols regulator PI
. . . . . .

5. Dac funcia de transfer a prii fixate a unui sistem de reglare automat,


K f4 3.3
este H f 4 (s) = = e5s , unde constanta de
(1 + T14 s) (1 + T24 s) (1 + 11s) (1 + 22s)

proporionalitate K f 4 este adimensional, iar constantele de timp (inclusiv constanta

de timp mort) sunt exprimate n minute, s se calculeze regulatoarele prin utilizarea


criteriului Ziegler-Nichols bazat pe aducerea sistemului la limita de stabilitate
(relaiile corespunztoare sunt prezentate n tabelul 2.3). S se parcurg etapele din
subcapitolul 2.3.

2.6. Exerciiu opional


S se studieze, prin efectuarea de simulri utiliznd regulatoarele calculate n
subcapitolul 2.5, efectul introducerii perturbaiilor n sistem, respectiv efectul
introducerii elementelor de saturaie pentru situaiile n care semnalul de comand
prezint valori foarte mari chiar dup nceputul simulrii, iar apoi se stabilizeaz la
valori mult mai mici (cazul regulatorului PID rezultat prin aplicarea criteriului
Chien Hrones Reswich). Perturbaiile vor fi considerate de tip treapt i se vor introduce n
sistem fie direct (caz teoretic), fie prin intermediul unor funcii de transfer de ntrziere de
ordinul I (caz real).

30
LABORATOR NR. 3
Sisteme de reglare numerice

3.1. Schema de reglare monocontur cu regulator numeric


Structura de reglare monocontur cu regulator numeric, n forma general, este
prezentat n figura 3.1, iar n forma detaliat n figura 3.2.
p2 p1

w
wk ak ck c m y
RN C N/A EE IT
_

rk r
C A/N TM

Figura 3.1. Schema de reglare monocontur cu regulator numeric, n forma


general

p2 p1

w wk ak ck c* c m y
RN EOZ EE IT
_

rk r
TM

Figura 3.2. Schema de reglare monocontur cu regulator numeric, n forma


detaliat

Notaiile i semnificaia acestora este identic cu notaiile utilizate n schema


din figura 1.1, cu urmtoarele excepii:

31
RN regulatorul numeric;
C N/A convertorul numeric-analogic;
C A/N convertorul analog-numeric;
EOZ extrapolatorul de ordin zero;

c* semnalul de comand eantionat;


w k semnalul numeric de referin;

a k semnalul numeric de abatere;

rk semnalul numeric de reacie;

c k - semnalul numeric de comand.

Convertorul analog-numeric din figura 3.1 este simbolizat sub forma unui
ntreruptor pe calea de reacie n figura 3.2. Rolul convertorului, dup cum rezult
i din denumirea acestuia este de a converti semnalul analogic generat de traductorul
de msur TM, n semnal numeric acceptat de regulatorul numeric [8]. Astfel, n acest
caz, ntreruptorul are rolul de a eantiona semnalul analogic, de a cuantiza
semnalul eantionat obinut i de a coda semnalul cuantizat rezultat [9]. Evident,
pentru a se putea realiza comparaia ntre semnalul de referin i semnalul de reacie,
cele dou semnale trebuie s fie de acelai tip (n acest caz numerice).
Convertorul numeric-analogic din figura 3.1 este echivalent cu dou elemente
de pe calea direct din figura 3.2 i anume cu ntreruptorul i cu extrapolatorul de
ordin zero. Rolul acestui convertor, dup cum rezult i din denumirea sa este de a
converti semnalul numeric generat de regulatorul numeric n semnal continuu acceptat
de elementul de execuie. n acest caz, ntreruptorul are, din punct de vedere
teoretic [10], rolul de a converti semnalul numeric generat de regulator n semnal
eantionat prin formarea unui ir de impulsuri Dirac. Refacerea semnalului continuu
din semnalul eantionat este realizat de ctre extrapolatorul de ordin zero, care
genereaz, pentru fiecare impuls, un semnal de tip treapt cu aceeai amplitudine i
polaritate cu a impulsului i care are durata egal cu a unei perioade de eantionare.
Astfel semnalul continuu c care se aplic la intrarea elementului de execuie are
aspect de scri. Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero este:

TE s
1 e
H E (s) = , (3.1)
s

32
unde TE este perioada de eantionare. Notaia referitoare la perioada de eantionare se
va pstra i n continuare n aceast lucrare.
Sincronizarea celor dou convertoare este asigurat prin utilizarea unui
generator de tact (generatorul perioadei de eantionare).
Procedura privind includerea procesului tehnologic, a elementului de execuie
i a traductorului de msur, n partea fixat a sistemului, rmne valabil i n acest
context, cu specificaia c, n acest caz se include i extrapolatorul de ordin zero [11].
n continuare se va lucra direct cu funcia de transfer a prii fixate i se presupune c
toate elementele sistemului de reglare prezint un comportament liniar.
n cazul sistemelor numerice este necesar utilizarea funciilor de transfer
discretizate, acestea exprimndu-se prin aplicarea transformatei Z.
n principiu, problema calculului regulatoarelor numerice poate fi abordat n
dou moduri.
Prima posibilitate de abordare a problemei const n acordarea regulatoarelor
prin utilizarea de criterii specifice sistemelor continue iar apoi discretizarea funciilor
de transfer rezultate pentru regulatoare (metode via s). Forma general a
regulatoarelor PID utilizat n cazul regulatoarelor numerice corespunde relaiei
(1.10) din Laboratorul Nr. 1 (obinut pentru q = 0) [4]:

L{c(t)} 1 T s
H R (s) = = K R (1 + + D ). (3.2)
L{a(t)} TI s 1 + Tf s

A doua posibilitate de calcul a regulatoarelor numerice este utilizarea unor


metode specifice, prin aplicarea crora rezult direct parametrii regulatorului numeric,
mai precis funcia de transfer discret a regulatorului. Metodele care fac obiectul
acestei prezentri corespund celei de-a doua posibiliti.
Schema utilizat pentru simularea sistemelor de reglare numerice,
implementat in mediul Simulink, se prezint n figura 3.3.
n schema din figura 3.3 regulatorul este numeric (exprimat prin transformata
Z), iar partea fixat a sistemului este continu (cazul real). Pentru introducerea
timpului mort ( Tm ) s-a utilizat blocul Transport Delay, iar pentru introducerea
extrapolatorului de ordin zero s-a utilizat blocul Zero-Order-Hold. Perturbaia total
p acioneaz asupra ieirii sistemului i a fost considerat de tip treapt.

33
Figura 3.3. Schema de simulare a sistemelor de reglare numerice

Datorit faptului c se realizeaz simularea numeric a sistemului de reglare,


nu mai este necesar tratarea problemei eantionrii, cuantizrii i codrii (respectiv
decuantizrii i decodrii) semnalelor pentru care, n exploatarea curent, aceast
problem nu se poate neglija.

3.2. Metoda Dahlin


Metoda Dahlin se aplic sistemelor pentru care funcionarea n regim dinamic
a prii fixate poate fi aproximat prin funcii de transfer de ordinul I sau II cu timp
mort, a cror rspuns indicial este aperiodic. Metoda se bazeaz pe impunerea
comportamentului sistemului n bucl nchis ca fiind corespunztor unui sistem de
ordinul I cu aceeai valoare a timpului mort ca i n cazul prii fixate. Acest aspect se
datoreaz faptului c, timpul mort nu poate fi compensat.
Etapele corespunztoare aplicrii metodei Dahlin sunt urmtoarele:

1. Se calculeaz funcia de transfer discretizat aferent prii fixate a


sistemului, innd cont de extrapolatorul de ordin zero:

H f (z) = Z{H E (s) H f (s)} . (3.3)

2. Se calculeaz funcia de transfer discretizat H 0 (z) aferent sistemului n

bucl nchis (funcia de transfer de ordinul I cu timp mort H 0 (s) ,


impus).
3. Se calculeaz funcia de transfer a regulatorului prin utilizarea relaiei:

1 H 0 (z)
H R (z) = . (3.4)
H f (z) 1 H 0 (z)

34
Funcia de transfer impus pentru sistemul n bucl nchis, este de forma:

1
H 0 (s) = e Tm s . (3.5)
1+ T s

n relaia (3.5) constanta de proporionalitate a funciei de transfer are


valoarea 1, astfel valoarea ieirii sistemului se va stabiliza la valoarea referinei.
Constanta de timp mort Tm este egal ca valoare cu constanta de timp mort a prii
fixate a sistemului. Impunera valorii constantei de timp T rmne la latitudinea
proiectantului, dar pot fi enumerate cteva recomandri n raport cu numrul,
respectiv cu valorile constantei sau constantelor de timp corespunztoare prii fixate:

1. Dac funcia de transfer a prii fixate prezint o singur constant de


timp, atunci constanta de timp T se alege mai mic ca valoare dect
constanta de timp a prii fixate, cu scopul de a scurta timpul de rspuns al
sistemului.
2. Dac funcia de transfer a prii fixate prezint dou constante de timp cu
un decalaj mare de valori ntre ele, valorea constantei de timp T se alege
ntre valorile acestora (nu este obligatoriu s fie aleas la mijlocul
intervalului).
3. Dac funcia de transfer a prii fixate prezint dou constante de timp
apropiate ca valoare, valoarea constantei de timp T se alege mai mic
dect valorile acestora.

Cu scopul efecturii simulrilor, se consider funcia de transfer a prii fixate


a unui sistem de reglare, din relaia (3.6):

K f1 Tm1 s 2.5
H f1 (s) = e = e 1.5s , (3.6)
(1 + T1 s) (1 + T2 ) (1 + 3s) (1 + 12s)

unde constanta de proporionalitate K f1 este adimensional, iar constantele de timp,

inclusiv constanta de timp mort sunt exprimate n minute.


Conform implicaiei teoremei lui Shannon referitoare la constantele de timp,
este necesar ca perioada de eantionare aleas pentru discretizarea modelului
(obinerea funciei de transfer n timp discret) s fie mai mic dect jumtatea celei

35
mai mici constante de timp a prii fixate. De asemenea este recomandabil ca valoarea
perioadei de eantionare s fie submultiplu ntreg a valorii timpului mort. n acest
context se va lucra cu perioada de eantionare TE1 = 0.5 min ( astfel TE1 = Tm1 / 3 ).

Evident, pentru precizie mai mare trebuie s se lucreze cu o perioad de eantionare


de valoare mai mic. Prin includerea extrapolatorului de ordinul zero n partea fixat a
sistemului, i aplicarea transformatei Z, rezult:

0.008103z 1 + 0.00756z 2
H f1 (z) = 1 2
z 3 , (3.7)
1 1.806z + 0.8119z

unde z3 corespunde timpului mort.


Pentru sistemul n bucl nchis, se impune funcia de transfer:

1 T s 1
H 01 (s) = e m1 = e1.5s , (3.8)
1 + T01 s 1 + 7.5s

iar prin aplicarea transformatei Z rezult:

0.06449z 1
H 01 (z) = 1
z 3 , (3.9)
1 0.9355z

unde z3 corespunde timpului mort, timpul mort avnd aceeai valoare ca i n cazul
relaiei (3.8)).
Funcia de transfer a regulatorului numeric rezult prin aplicarea relaiei (3.4)
pentru acest caz, respectiv:

1 H 01 (z)
H R1 (z) = , (3.10)
H f1 (z) 1 H 01 (z)

n urma efecturii calculelor rezultnd:

0.0645 0.1165z 1 + 0.0524z 2


H R1 (z) = . (3.11)
0.0081 0.0071z 2 0.0005z 4 0.0005z 5

Dac n figura 3.3 se consider w = 1 (w - semnal de intrare de tip treapt


unitar i comutaia la momentul t = 0), p = 0 iar n celelalte blocuri se nlocuiesc
datele corespunztoare anterior prezentate, rspunsul sistemului de reglare (y) i
evoluia semnalului de comand (c) se prezint n figurile 3.4, respectiv 3.5.

36
y

0.8
y

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.4. Rspunsul sistemului, dac regulatorul numeric este calculat prin
metoda lui Dahlin

c
8
c

-2

-4

-6

-8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.5. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


calculat prin metoda lui Dahlin

Micile imperfeciuni ale graficului din figura 3.4 se datoreaz faptului c


semnalul de comand este puternic oscilant, faptului c perioada de eantionare, cu
toate c este mai mic, nu este extrem de mic comparativ cu cea mai mic constant
de timp a prii fixate i de asemenea faptului c s-a lucrat doar cu patru zecimale
(este recomandabil, ca pentru mare precizie, s se lucreze cu mai multe zecimale).

37
Chiar cu toate aceste mici imperfeciuni, alura graficului nu a fost semnificativ
alterat.
Din figura 3.4 rezult performanele sistemului de reglare, i anume abaterea
staionar la poziie a stp = 0 , suprareglajul = 0 %, respectiv timpul de rspuns

t r = 28.4 min .
Figura 3.5 relev faptul c, semnalul de comand generat de regulator este
puternic oscilant i prezint valori mari, att pozitive ct i negative, n prima parte a
simulrii, semnal ce nu este n general acceptat de elementele de execuie. n acest
sens, pentru eliminarea acestor probleme, se utilizeaz o form modificat a
regulatorului.
Dac se determin polii i zerourile funciei de transfer din relaia (3.11),
aceasta se poate rescrie sub forma:

7.963 (1 0.9596z 1 ) (1 0.8466z 1 )


H R1 (z) = .
(1 z 1 ) (1 + 0.9335z 1 ) (1 + 0.3743z 1 ) (1 0.3079z 1 + 0.1767z 2 )
(3.12)

n relaia (3.12) polul z1 = 1 este polul integrator i va fi pstrat. Polul

z 2 = -0.9335 este cel mai apropiat pol de cercul unitate i trebuie eliminat prin

substituia z = 1, respectiv z1 = 1 n factorul corespunztor. Astfel, n relaia (3.12),

(1 + 0.9335z 1 ) devine 1.9335. Noua form a regulatorului se prezint n relaia


(3.13):

7.963 (1 0.9596z 1 ) (1 0.8466z 1 )


H R11 (z) = =
1.9335 (1 z 1 ) (1 + 0.3743z 1 ) (1 0.3079z 1 + 0.1767 z 2 )
4.1184 (1 0.9596z 1 ) (1 0.8466z 1 )
= =
(1 z 1 ) (1 + 0.3743z 1 ) (1 0.3079z 1 + 0.1767 z 2 )
4.1184 7.4387z 1 + 3.3458z 2
= . (3.13)
1 0.9336z 1 0.0049z 2 + 0.0047z 3 0.0661z 4

n figurile 3.6 i 3.7 se prezint rspunsul sistemului, respectiv evoluia


semnalului de comand, n cazul refacerii simulrilor prin utilizarea formei modificate
din relaia (3.13) a regulatorului. Conform figurii 3.6 performanele sistemului sunt:

38
abatere staionar la poziie nul, suprareglajul 1 = 0 %, respectiv timpul de rspuns

t r1 = 28.08 min , rezultate foarte apropiate de cele obinute n cazul precedent.

Diferena major fa de cazul precedent o reprezint mbuntirea


semnificativ a formei de variaie a semnalului de comand. Astfel, n figura 3.7 se
poate observa faptul c semnalul de comand nu mai prezint oscilaii, valoarea
maxim a acestuia s-a redus de la cmax = 8 n cazul precedent, la cmax = 4.12, iar
valorile negative corespunztoare acestuia au fost eliminate.
y

0.8 y

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.6. Rspunsul sistemului dac se utilizeaz regulatorul numeric


modificat
c
4.5
y
4

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.7. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


modificat

39
n cazul n care se dorete limitarea variaiei semnalului de comand ntr-un
anumit interval, de exemplu c [0;1], se recomand utilizarea unui bloc de saturaie a
comenzii intercalat n cazul schemei din figura 3.3 ntre regulatorul numeric i
extrapolatorul de ordin 0. Noile rezultate obinute sunt evideniate n figurile 3.8 i
3.9.

y
1.4
y

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.8. Rspunsul sistemului dac se utilizeaz regulatorul numeric


modificat, iar variaia semnalului de comand este limitat

c
1
c

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Timp [s]

Figura 3.9. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


modificat, dac domeniul de variaie al acesteia este limitat

40
Performanele sistemului de reglare pot fi deduse din figura 3.8, acestea fiind

abaterea staionar la poziie care este nul, suprareglajul care este 1' = 2.2 % i

timpul de rspuns care este t 'r1 = 20.94 min . Valoarea suprareglajului, n acest caz,

este mai mic dect valoarea benzii de staionaritate Bst de 3% fa de valoarea

staionar a rspunsului yst = 1. Astfel, timpul de rspuns este mai scurt dect timpul
dup care apare suprareglajul. Fa de cazurile precedente, timpul de rspuns este mai
scurt, dar apare suprareglajul. Semnalul de comand nu depete valorile de minim
(c = 0), respectiv de maxim (c = 1) impuse, rezultnd c [0;1], fapt ce reprezint un
avantaj major n ceea ce privete utilitatea practic a regulatorului, innd cont de
nemodificarea drastic a performanelor sistemului comparativ cu cazurile anterioare.

3.3. Metoda Kalman


Metoda Kalman se bazeaz pe impunerea numrului de pai ai semnalului de
comand (numrul de perioade de eantionare considerate dup expirarea timpului
mort) dup care rspunsul sistemului la semnal treapt s se stabilizeze la valoarea
dorit, respectiv abaterea staionar la poziie s devin 0.
Etapele corespunztoare aplicrii metodei Kalman sunt urmtoarele:

1. Se calculeaz funcia de transfer discretizat aferent prii fixate a sistemului,


rezultnd forma cea mai general:
T
m
1 2 m TE
B(z) (b0 + b1 z + b 2 z + ..... + b m z ) z
H f (z) = = . (3.14)
A(z) a 0 + a1 z 1 + b 2 z 2 + ..... + a n z n
m
2. Se verific dac
i =0
b i = 1 i n caz c nu este valabil egalitatea se calculeaz

1
constanta K = m .

i =0
bi

B(z)
3. Se amplific fracia cu valoarea constantei K, rezultnd:
A(z)
K B(z) K B(z) P(z)
= = . (3.15)
A(z) K A(z) Q(z)
4. Funcia de transfer a regulatorului rezult utiliznd relaia:

41
Q(z)
H R (z) = . (3.16)
1 P(Z)

Ca exemplu, se consider funcia de transfer a prii fixate a unui sistem de


reglare, din relaia (3.17):

K f2 Tm2 s 3
H f 2 (s) = e = e 4s , (3.17)
(1 + T12 s) (1 + T22 ) (1 + 8s) (1 + 10s)

unde constanta de proporionalitate K f2 este adimensional, iar constantele de timp,

inclusiv constanta de timp mort sunt exprimate n minute.


Perioada de eantionare se alege innd cont de specificaiile de la punctul
precedent, rezultnd TE2 = 1min , astfel TE 2 = Tm2 / 4 .

Incluznd extrapolatorul de ordinul zero n partea fixat a sistemului, i


aplicnd transformata Z, rezult funcia de transfer n timp discret a acesteia:

B2 (z) 0.0174z 1 + 0.01614z 2 4


H f 2 (z) = = z , (3.18)
A 2 (z) 1 1.787z 1 + 0.7985z 2

unde z 4 corespunde timpului mort.


Suma coeficienilor care aparin numrtorului este
1
S = 0.0174 + 0.0161 = 0.0335 1. Rezult constant K 2 = = 29.81 . Conform relaiei
S
(3.15), dup efectuarea calculelor se obine:

P2 (z) K 2 B2 (z) K B2 (z) 0.5187 + 0.4814z 1


= = = 1 2
z 5 .
Q 2 (z) A 2 (z) K A 2 (z) 19.8101 53.2806z 23.8038z
(3.19)
Regulatorul rezult prin aplicarea relaiei (3.16), astfel:

Q2 (z) 29.8101 53.2806z 1 + 23.8038z 2


H R 2 (z) = = . (3.20)
1 P2 (Z) 1 0.5187z 5 0.4813z 6

Dac n figura 3.3 se consider w = 1 (w - semnal de intrare de tip treapt


unitar i comutaia la momentul t = 0), p = 0 iar celelalte blocuri se parametrizeaz

42
conform exemplului curent, rspunsul sistemului de reglare (y) i evoluia semnalului
de comand (c) se prezint n figurile 3.10, respectiv 3.11.

y
1.4 y

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.10. Rspunsul sistemului, dac regulatorul numeric este calculat prin
metoda lui Kalman

30 c

20

10

-10

-20

-30
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.11. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


calculat prin metoda lui Kalman

n figura 3.10 sunt vizibile performanele sistemului de reglare: abaterea


staionar la poziie a stp2 = 0 , suprareglajul 2 = 1.1 %, respectiv timpul de rspuns

t r2 = 6 min . Suprareglajul nu depete banda de staionaritate Bst de 3% fa de

43
valoarea staionar a rspunsului yst = 1, valoarea timpului de rspuns fiind
considerat nainte de apariia acestuia. Se poate observa faptul c, dup expirarea
timpului mort, rspunsul sistemului atinge valoarea impus (y = 1) dup 2 minute,
adic dup perioada echivalent a dou perioade de eantionare. Figura 3.11 relev
faptul c, chiar la nceputul simulrii, semnalul de comand prezint o oscilaie i
valori mari, att pozitive ct i negative ( cmin = 23.5 , respectiv cmax = 29.82 ).

Acest salt de la o valoare foarte mic la una foarte mare nu este n general acceptat de
elementele de execuie. n acest sens, apare la fel ca i n cazul metodei Dahlin
necesitatea modificrii formei regulatorului cu scopul obinerii unei forme de und
pentru semnalul de comand care s fie acceptat de elementele de execuie (fr
oscilaii puternice i fr s depeasc valoarea de saturaie a acestora).
Prin utilizarea polilor i zerourilor funciei de transfer din relaia (3.20),
rezult forma rescris echivalent a acesteia:

29.8101 (1 0.9049z 1 ) (1 0.8824z 1 )


H R 2 (z) =
(1 z 1 ) (1 + 0.7004z 1 ) (1 + 1.1z 1 + 0.7321z 2 ) (1 0.8005z 1 + 0.9387z 2 )
(3.21)

Polul integrator z 21 = 1 va fi pstrat, iar polul z 22 = -0.7004 fiind cel mai

apropiat pol de cercul unitate va fi eliminat prin substituia z = 1, respectiv z1 = 1, n

factorul corespunztor. Astfel, n relaia anterioar, (1 + 0.7004z 1 ) devine 1.7004.


Noua form a regulatorului se prezint n relaia (3.22):

29.8101 (1 0.9049z 1 ) (1 0.8824z 1 )


H R 21 (z) = =
1.7004 (1 z 1 ) (1 + 1.1z 1 + 0.7321z 2 ) (1 0.8005z 1 + 0.9387z 2 )
17.5312 (1 0.9049z 1 ) (1 0.8824z 1 )
= =
(1 z 1 ) (1 + 1.1z 1 + 0.7321z 2 ) (1 0.8005z 1 + 0.9387z 2
17.5312 31.3335z 1 + 13.9984z 2
= . (3.22)
1 0.7005z 1 + 0.4907z 2 0.3437z 3 + 0.2407z 4 0.6972z 5 )

Evoluia semnalului de comand generat de regulator, dac se utilizeaz forma


modificat a acestuia, se prezint n figura 3.12.

44
c
20
c

15

10

-5

-10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.12. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


modificat

Domeniul de variaie a semnalului de comand este redus, sunt micorate att


valoarea minim, ct i cea maxim (n acest caz cmin = 9.5 , respectiv

cmax = 17.6 ), dar nu ntr-o manier categoric. De asemenea semnalul de comand


prezint mai multe oscilaii la nceputul simulrii. Considernd aceste aspecte, se
concluzioneaz faptul c trebuie realizate i alte modificri asupra funciei de transfer
a regulatorului.
Singura posibilitate de intervenie este asupra factorilor de la numitor care

conin poli compleci conjugai i anume (1 + 1.1z 1 + 0.7321z 2 ) , respectiv

(1 0.8005z 1 + 0.9387z 2 ) . Procedura este similar ca i n cazul polului real prin

efectuarea substituiei z1 = 1 (z = 1) n tot factorul corespunztor. Astfel

(1 + 1.1z 1 + 0.7321z 2 ) devine 2.8321, iar (1 0.8005z 1 + 0.9387z 2 ) devine


1.1382. Dac modificarea se realizeaz numai pentru un factor din cei doi, iar apoi se
efectueaz simulrile, n ambele situaii posibile n acest caz, evoluia semnalului de
comand nu poate fi adus la forma dorit. n acest context se procedeaz la aplicarea
metodei de simplificare pentru ambii factori simultan. Dup efectuarea calculelor,
rezult o funcie de transfer corespunztoare unui regulator PID n timp discret [6]:

5.4386 9.7204z 1 + 4.3426z 2


H R 22 (z) = . (3.23)
1 z 1

45
Rspunsul sistemului, respectiv evoluia semnalului de comand rezultate prin
utilizarea n simulri a regulatorului din relaia (3.23) sunt evideniate n figurile 3.13,
respectiv 3.14.

y
1.5
y

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.13. Rspunsul sistemului, dac regulatorul numeric conine la numitor


doar polul integrator

c
6
c

-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.14. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul numeric


modificat (z)

n cazul graficului din figura 3.13, performanele sistemului sunt: abaterea


staionar la poziie nul, suprareglajul 3 = 40.46 %, respectiv timpul de rspuns

46
t r3 = 43.85min , fiind evident o scdere drastic a performanelor. n schimb, figura

3.14 relev faptul c, semnalul de comand nu mai este oscilant, iar valorile extreme
ale acestuia cmin = 0.34 , respectiv c max = 5.44 sunt mult mai mici (n modul)

comparativ cu cele din cazul precedent. Cu toate c, forma semnalului de comand a


fost mbuntit, dac se dorete limitarea valorilor extreme de variie ale acestuia,
este necesar intercalarea unui bloc de saturaie ntre regulatorul numeric i
extrapolatorul de ordin zero. Dac se impune domeniul de variaie al comenzii
c [0;1], iar simulrile sunt refcute tot n contextul utilizrii regulatorului H R 22 (z) ,

rezultatele sunt evideniate n figurile 3.15 i 3.16.

y
1.5
y

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.15. Rspunsul sistemului, dac regulatorul numeric conine la numitor


doar polul integrator, iar semnalul de comand este saturat

Din figura 3.15 rezult performanele sistemului de reglare, astfel: abaterea


staionar la poziie este nul, suprareglajul este 4 = 35.8 % (mai mic dect n cazul

precedent 3 = 40.46 %), respectiv timpul de rspuns este t r4 = 52.42 min (mai mare

dect n cazul precedent ( t r3 = 43.85min ). Semnalul de comand din figura 3.16

variaz ntre limitele impuse ( cmin = 0 , respectiv cmax = 1 ) i fr oscilaii. Limitele

de saturaie a semnalului de comand se stabilesc (dac este necesar) n funcie de


constrngerile impuse de condiiile de funcionare ale fiecrei instalaii n parte. Nu
este neaprat necesar ca domeniul de variaie s fie [0;1] pentru toate aplicaiile. n

47
cazul lucrrii curente s-a realizat o prezentare principial, neinndu-se cont de
unitile de msur corespunztoare variabilelor intermediare. Introducerea unitilor
de msur implic o uurare a modalitii de analiz privitor la stabilirea limitelor
necesare pentru variaia semnalului de execuie.

c
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 3.16. Evoluia semnalului de comand cu saturaie, generat de


regulatorul numeric modificat (z)

Remarca 1. n schema din figura 3.3 funcia de transfer a regulatorului poate fi

introdus n Simulink, att prin utilizarea blocului Discrete Filter (direct n z 1 ), ct


i prin utilizarea blocului Discrete Transfer Function (n z), dup realizarea
ajustrilor matematice corespunztoare asupra numrtorului, respectiv numitorului.
n cazul utilizrii corecte, rezultatele generate de cele dou blocuri sunt identice.
Remarca 2. Extrapolatorul de ordin zero se include n partea fixat a sistemului de
reglare doar n calcule. n schema din figura 3.3, cele dou elemente sunt separate.
Remarca 3. n urma modificrii formei regulatoarelor i a saturrii semnalelor de
comand, performanele iniiale nu mai pot fi respectate. n cazul metodei Dahlin, n
figura 3.8, apare suprareglajul, astfel rspunsul nu mai corespunde unui sistem de
ordinul I (cu timp mort), iar n cazul metodei Kalman, n figura 3.15, rspunsul
prezint un suprareglaj mare i nu reuete s se stabilizeze la valoarea staionar
(y = 1) pe parcursul a dou perioade de eantionare.
Remarca 4. Simulrile pot fi realizate i utiliznd modelul discret corespunztor
pentru partea fixat a procesului. Aceast abordare este una strict teoretic i nu

48
corespunde cazului real (procesele tehnologice nu sunt discrete n timp). Un
dezavantaj al acestei abordri este faptul c evoluiile rspunsurilor nu pot fi urmrite
cu acuratee dect strict n momentele corespunztoare multiplilor ntregi ai perioadei
de eantionare.

3.4. Concluzii
1. Lucrarea curent prezint o serie de noiuni generale legate de teoria
sistemelor numerice i dou metode de calcul a regulatoarelor numerice
(metoda Dahlin i metoda Kalman).
2. Regulatoarele calculate direct prin aplicarea metodelor anterior menionate
genereaz semnale de comand care n general nu sunt acceptate de elementele
de execuie (datorit formei puternic oscilante de variaie, respectiv a valorilor
maxime foarte mari ale acestora).
3. Pentru aducerea semnalului de comand la o form utilizabil au fost aplicate
ajustri asupra formei iniiale a regulatorului (forma rezultat direct din
calcul).
4. Domeniul de variaie al semnalelor de comand poate fi limitat prin aplicarea
n simulri a elementelor de saturaie.

3.5. Desfurarea lucrrii


Se dau funciile de transfer corespunztoare prilor fixate a dou sisteme de
reglare:
4.3
H f11 (s) = e 2.5s , (3.24)
(1 + 5s) (1 + 23s)
1.25
respectiv H f 21 (s) = e 3s , (3.25)
(1 + 9s) (1 + 14s)
unde constantele de proporionalitate sunt adimensionale, iar constantele de timp sunt
exprimate n minute.
1. Pentru funcia de transfer din relaia (3.24) s se aplice metoda lui Dahlin
i s se urmeze etapele prezentate n subcapitolul 3.2.
2. Pentru funcia de transfer din relaia (3.25) s se aplice metoda lui Kalman
i s se urmeze etapele prezentate n subcapitolul 3.3.
3. S se centralizeze rezultatele obinute n urma simulrilor efectuate la
punctele 1 i 2, ntr-un tabel de forma:

49
Nr. Cazul tratat Abaterea staionar la Suprareglajul Timpul de Domeniul de variaie a comenzii
crt. poziie ( [%]) rspuns ([valoare minim;valoare maxim])

( a stp ) ( t r [s])

1 Ex: Metoda Dahlin, regulator


iniial
2 Ex: Metoda Dahlin, regulator
modificat
3 Ex: Metoda Dahlin, regulator
modificat; semnal de comand
saturat ntre
[valoare minim;valoare maxim]
. . . . . .

3.6. Exerciiu opional


n cazul schemei din figura 3.3 i n contextul utilizrii datelor
corespunztoare aplicaiilor din subcapitolul 3.5, s se introduc perturbaia n sistem
(p 0). Se va urmri dac efectul acesteia este rejectat i dac da, cu ce implicaii
asupra semnalului de comand, respectiv asupra performanelor sistemului. Se vor
utiliza diferite forme de variaie a semnalului de perturbaie: treapt ideal, treapt
ntrziat (echivalentul rspunsului unui sistem de ordinul I sau ordinul II la semnal
treapt), ramp, sinusoidal.

50
LABORATOR NR. 4
Structuri de reglare bazate pe principiul compensrii
perturbaiei

4.1. Noiuni teoretice


Legile de reglare care se bazeaz pe principiul compensrii perturbaiei (legi
feedforward) pot fi implementate doar n cazul n care perturbaia poate fi msurat.
Avnd acces la valoarea perturbaiei, este posibil introducerea n structura de reglare
a unei reacii suplimentare n raport cu aceasta.
Noiunea de compensare a perturbaiei se refer la operaia de generare a unui
efect de reglare care acioneaz n sens opus efectului perturbaiei i n acelai timp cu
acesta. Din punct de vedere teoretic, valoarea rezultantei celor dou efecte poate fi
impus prin calcul la 0 (figura 4.1), dar din punct de vedere practic, acest lucru nu
este posibil deoarece ineria elementelor cu care se realizeaz compensarea
perturbaiei nu poate fi neglijat.

Efectul
generat
efectul de
compensare

+
Timp

rezultanta
efectul efectelor
perturbaiei

Figura 4.1. Reprezentarea principial a efectului de compensare

Figura 4.1 este corect i n cazul n care se realizeaz interschimbarea celor


dou efecte (de compensare i a perturbaiei).
n practic se utilizeaz mai multe forme ale structurii de reglare bazate pe
compensarea perturbaiei n funcie de semnalul asupra cruia se manifest efectul

51
perturbaiei, de poziia blocului de compensare sau a regulatorului suplimentar n
schem ori de poziia din schem unde se introduce reacia de la perturbaie. Cteva
tipuri de scheme din cele anterior amintite vor fi prezentate n continuare.
Figura 4.2 corespunde situaiei n care perturbaia (p) acioneaz asupra ieirii
procesului (y). De asemenea compensarea se realizeaz prin utilizarea blocului de
compensare BC [12].

p
r2
BC TM2
c2
_
w a c1 c3 m y
R EE IT
(PID) +
_

r1
TM1

Figura 4.2. Schem de reglare cu compensarea perturbaiei. Varianta 1

Fa de schema monocontur s-a introdus n plus traductorul de msur TM2


necesar msurrii valorii perturbaiei. Ieirea acestui element s-a notat cu r2 (semnalul

de reacie 2), semnalul de ieire din blocul de compensare s-a notat cu c2 (semnalul

de compensare), iar semnalul de intrare n elementul de execuie s-a notat cu c3

(comanda final). Din schem rezult c c3 = c1 c2 , adic comanda generat de

regulatorul de tip PID este corectat cu valoarea corespunztoare semnalului c2 ,

forndu-se astfel compensarea perturbaiei. Datorit faptului c semnalul c2 se

transmite cu semnul la ieire, efectul de compensare acioneaz n sens opus


efectului perturbaiei, indiferent dac semnul perturbaiei este + sau . Pentru a exista
posibilitatea implementrii schemei este necesar respectarea unei constrngeri foarte
importante i anume ca ineria pe canalul p IT y s fie comparabil ca ordin de
mrime cu ineria pe canalul p TM2 r2 BC c2 c3 EE m IT y [6]. n
cazul n care aceast constrngere nu este satisfcut, utilizarea blocului de

52
compensare nu se justific deoarece efectul de compensare nu se poate transmite n
timp util la ieirea y. Sistematiznd, constrngerea anterior prezentat, ca ineria pe
canalul direct perturbaie ieire s fie comparabil ca i ordin de mrime cu ineria
pe canalul de reacie perturbaie ieire, este valabil pentru toate schemele din
aceast lucrare de laborator.
n figura 4.3 se prezint cazul n care perturbaia acioneaz asupra semnalului
de execuie iar blocul de compensare se gsete pe reacia de la perturbaie.

p
r2
BC TM2
c2
_
w a c1 c3 m + m1 y
R EE IT
(PID) + +
_

r1
TM1

Figura 4.3. Schem de reglare cu compensarea perturbaiei. Varianta 2

n acest caz perturbaia se suprapune peste semnalul de execuie, suma celor


dou semnale fiind notat cu m1 (semnalul de execuie perturbat). Blocul de

compensare BC funcioneaz n aceleai condiii ca i n cazul precedent. Schema este


realizabil dac ineria (constantele de timp) traductorului TM2 i a elementului de
execuie este foarte mic.
O alt posibilitate de abordare a problemei este eliminarea blocului de
compensare de pe reacia de la perturbaie i utilizarea unui regulator suplimentar pe
calea direct a sistemului de reglare automat (figura 4.4). Regulatorul principal a fost
notat cu R1 , iar regulatorul suplimentar (secundar) necesar compensrii perturbaiei a
fost notat cu R2. Pe schem se poate observa c abaterea a 2 = c1 r2 , iar semnalul de

comand generat de regulatorul R2 (ca rezultat a prelucrrii abaterii a 2 ) a fost notat

cu c2 . n figura 4.4 este expus cazul n care perturbaia influeneaz mrimea de ieire
din procesul tehnologic y. Ineria regulatorului R2 este foarte mic, practic neglijabil,

53
iar poziia acestuia n schem nu influeneaz constrngerea referitoare la ineria de
propagare a perturbaiei la ieire pe cele dou canale.

p
r2 TM2

_
w a1 c1 a2 c2 m y
R1 R2 EE IT
(PID) + (PID)
_

r1
TM1

Figura 4.4. Schem de reglare cu compensarea perturbaiei. Varianta 3

Schema precedent poate fi adaptat i pentru cazul n care perturbaia


acioneaz direct asupra semnalului de execuie, caz prezentat n figura 4.5.

p
r2 TM2

_
w a1 c1 a2 c2 m + m1 y
R1 R2 EE IT
(PID) + (PID) +
_

r1
TM1

Figura 4.5. Schem de reglare cu compensarea perturbaiei. Varianta 4

La fel ca i n cazul schemei din figura 4.3, efectul perturbaiei se ncearc a fi


rejectat nainte ca acesta s se propage la intrarea procesului i implicit la ieirea

54
acestuia, dar aceast operaie nu poate fi strict realizat (explicaiile corespunztoare
figurii 4.1).
n toate cele patru scheme de reglare exemplificate toate regulatoarele au fost
considerate de tip PID.
Utiliznd aceste structuri exist posibilitatea rejectrii efectului unor tipuri de
perturbaii care nu ar putea fi corespunztor abordate utiliznd o structur
monocontur. De asemenea sistemele de reglare feedforward sunt mai rapide
comparativ cu sistemele monocontur deoarece nu se ateapt ca efectul perturbaiei s
modifice valoarea semnalului de ieire din proces, ncercndu-se compensarea
perturbaiei n acelai timp cu apariia i propagarea acesteia. n schimb sistemele de
reglare feedforward sunt mai scumpe dect sistemele monocontur deoarece prezint
mai multe elemente (un traductor i un bloc de compensare sau un regulator n plus),
sunt mai greu de calculat i de implementat, justificndu-se numai atunci cnd este
necesar obinerea unui set de performane foarte restrictiv.

4.2. Principiul de calcul al sistemelor de reglare cu compensarea perturbaiei


Calculul elementelor de reglare i a blocurilor de compensare se realizeaz
considernd toate elementele schemei ca avnd un comportament liniar, iar modelul
matematic al acestora este exprimat utiliznd funcii de transfer. De asemenea, n
acest capitol, nu se ia n considerare problema identificrii componentelor sistemului
de reglare (a traductoarelor, a elementelor de execuie i a instalaiilor tehnologice),
acestea presupunndu-se a fi cunoscute.

a) Cazul schemei din figura 4.2


Pentru calculul blocului de compensare se utilizeaz o form echivalent a
schemei din figura 4.2, prezentat n figura 4.6.
n figura 4.6 semnalul de ieire din procesul tehnologic a fost notat cu y1 , iar

y = y1 + p.
Calculul regulatorului i a blocului de compensare se realizeaz n trei etape,
dup cum urmeaz:
1. Regulatorul R de tip PID se calculeaz utiliznd una dintre metodele specifice
de calcul a regulatoarelor (de exemplu criteriul modulului sau criteriul

55
simetriei) neinnd cont de reacia n raport cu perturbaia i de efectul
perturbaiei (se consider p = 0).

p
r2
BC TM2
c2
_
+
w a c1 c3 m y1 y
R EE IT
(PID) + +
_

r1
TM1

Figura 4.6. Schem echivalent de calcul a blocului de compensare

2. Se calculeaz funcia de transfer a blocului de compensare, pornind de la


condiia de compensare a efectului perturbaiei pe canalul de reacie n raport
cu perturbaia, condiie prezentat n relaia (4.3). Regulatorul principal R nu
se recalculeaz.

Dac se consider c c1 = 0 i se utilizeaz transformata Laplace pentru


condiii iniiale nule, atunci:

L{y1 (t)} y1 (s)


= = H IT (s) H EE (s) H BC (s) H TM 2 (s) , (4.1)
L{p(t)} p(s)
sau
y1 (s) = H IT (s) H EE (s) H BC (s) H TM 2 (s) p(s) . (4.2)

Semnul se datoreaz faptului c c3 = c2 . n aceast situaie, pentru ca

rezultanta din figura 4.1 s ia valoarea 0, este necesar ca y1 (s) + p(s) = 0 , sau

y1 (s) = p(s) . (4.3)

nlocuind relaia (4.3) n relaia (4.2), rezult [13]:

56
p(s) = H IT (s) H EE (s) H BC (s) H TM 2 (s) p(s) (4.4)

( H IT (s) H EE (s) H BC (s) H TM 2 (s) + 1) p(s) = 0 (4.5)

H IT (s) H EE (s) H BC (s) H TM 2 (s) = 1 (4.6)

1
H BC (s) = . (4.7)
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s)

3. Analiza realizabilitii blocului de compensare din relaia (4.7) i modificarea


matematic a acestuia pentru obinerea formei realizabile, dac este cazul.

n general, modelele matematice ale traductorului, ale elementului de execuie


i ale instalaiei tehnologice pot fi exprimate prin funcii de transfer de ordinul I sau
de ordin superior fr zerouri. Acest aspect implic faptul c numrtorul funciei de
transfer a compensatorului, rezultat n urma aplicrii relaiei (4.7), va avea ordinul
mai mare dect ordinul numitorului acesteia. n mod evident un astfel de compensator
este fizic irealizabil. Totui pentru a se obine o form realizabil a compensatorului,
se pot aplica mai multe tipuri de procedee, n funcie de caz. Un procedeu n acest
sens este completarea funciei de transfer a compensatorului cu constante de timp de
filtrare astfel nct ordinul numrtorului s devin egal cu ordinul numitorului. Un
alt procedeu const att n completarea cu constante de timp de filtrare, ct i
eliminarea din numrtorul compensatorului a constantelor de timp nesemnificative
ca ordin de mrime. Al treilea procedeu este utilizarea unui compensator de tip
proporional.
n cazul schemei din figura 4.3 calculele sunt similare, cu diferena c n
relaia de calcul a blocului de compensare nu mai apare funcia de transfer a instalaiei
tehnologice.

b) Cazul schemei din figura 4.4

Pentru calculul regulatoarelor se utilizeaz o form echivalent a schemei din


figura 4.4, prezentat n figura 4.7.
Calculul regulatoarelor se realizeaz n trei etape, dup cum urmeaz:

57
p
r2 TM2

_
w a1 c1 a2 c2 m y1 + y
R1 R2 EE IT
(PID) + (PID) +
_

r1
TM1

Figura 4.7. Schem echivalent de calcul a regulatoarelor

1. Se calculeaz funcia de transfer a regulatorului R2 pornind de la condiia de


compensare a efectului perturbaiei pe canalul de reacie n raport cu
perturbaia, condiie prezentat n relaia (4.3).

Dac se consider c c1 = 0 i se utilizeaz transformata Laplace pentru

condiii iniiale nule, atunci:

L{y1 (t)} y1 (s)


= = H IT (s) H EE (s) H R 2 (s) H TM 2 (s) , (4.8)
L{p(t)} p(s)
sau
y1 (s) = H IT (s) H EE (s) H R 2 (s) H TM 2 (s) p(s) . (4.9)

Semnul se datoreaz faptului c a 2 = r2 . La fel ca i la puncutul a), pentru

ca rezultanta din figura 4.1 s ia valoarea 0, este necesar ca y1 (s) + p(s) = 0 , sau

y1 (s) = p(s) . (4.3)

nlocuind relaia (4.3) n relaia (4.9) i parcurgnd etapele de calcul ale


compensatorului de la punctul a), rezult:

1
H R 2 (s) = . (4.10)
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s)

58
2. Analiza realizabilitii regulatorului din relaia (4.10) i modificarea
matematic a acestuia pentru obinerea formei realizabile, dac este cazul.
Procedurile sunt similare ca i n cazul obinerii formei realizabile pentru
blocul de compensare de la punctul a).
3. Se calculeaz regulatorul R1 de tip PID utiliznd una dintre metodele specifice
de calcul a regulatoarelor (de exemplu criteriul modulului sau criteriul
simetriei) neinnd cont de reacia n raport cu perturbaia i de efectul
perturbaiei (se consider p = 0), dar innd cont de prezena regulatorului R2
pe calea direct a sistemului de reglare automat.

n cazul schemei din figura 4.5 calculele sunt similare, cu diferena c n


relaia de calcul a regulatorului R2 nu mai apare funcia de transfer a instalaiei
tehnologice.

4.3. Exemple de calcul i de simulare a sistemelor de reglare cu compensarea


perturbaiei
Se consider un sistem de reglare cu compensarea perturbaiei n structura
cruia intr urmtoarele componente:

instalaia tehnologic (procesul tehnologic), a crui funcionare n regim


4
dinamic este descris prin funcia de transfer H IT (s) = ,
(1 + 3s) (1 + 50s)
constantele de timp fiind exprimate n secunde;
elementul de execuie a crui funcionare n regim dinamic este descris
6.25
prin funcia de transfer H EE (s) = , constanta de timp fiind exprimat
(1 + s)
n secunde;
traductoarele a cror funcionare n regim dinamic este descris prin
0.1
funcia de transfer H TM (s) = H TM1 (s) = H TM 2 (s) = , constanta de
1 + 0.4s
timp fiind exprimat n secunde.

Constantele de proporionalitate sunt fie adimensionale, fie se exprim n


funcie de specificul fiecrui proces n parte.

59
n toate simulrile valoarea referinei a fost setat la 0.1 (w = 0.1). innd cont
de faptul c, constanta de proporionalitate a traductorului are valoarea 0.1, pentru
abatere staionar la poziie nul, este necesar ca semnalul de ieire din sistem s aib
valoarea 1 (y = 1).

a) Cazul schemei din figura 4.6


Utiliznd funciile de transfer anterior amintite n regim dinamic, se poate
scrie funcia de transfer a prii fixate care include instalaia tehnologic, elementul de
execuie i traductorul TM1 :

2.5
H f (s) = H IT (s) H EE (s) H TM1 (s) = . (4.11)
(1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 3s) (1 + 50s)

n relaia (4.11) este evident faptul c suma constantelor de timp mici


T = 0.4 + 1 + 3 = 4.4s este mult mai mic ca valoare dect constanta de timp

dominant a procesului T1 = 50s . Aceast aspect implic posibilitatea aplicrii


criteriului modulului (varianta Kessler), funcia de transfer echivalent a prii fixate,
avnd forma:

Kf 2.5
H f (s) = = , (4.12)
(1 + Ts) (1 + T1s) (1 + 4.4s) (1 + 50s)

unde K f = 2.5 .
Aplicnd criteriul modulului rezult funcia de transfer a regulatorului:

1
2 T s (1 + Ts) 1 + 50s 1
H R (s) = = = 2.27 (1 + ), (4.13)
Kf 22s 50s
(1 + Ts) (1 + T1s)

funcie de transfer corespunztoare unui regulator de tip PI cu constanta de


proporionalitate K R = 2.27 i cu constanta de timp de integrare TI = 50s .
n figura 4.8 se prezint schema de simulare, implementat n mediul
Simulink, a sistemului de reglare automat cu regulatorul acordat prin criteriul
modulului.

60
Figura 4.8. Schema de simulare corespunztoare criteriului modulului

Rspunsul sistemului din figura 4.8 se prezint n figura 4.9. Ieirea sistemului
(y) se stabilizeaz la valoarea dorit (y = 1) iar suprareglajul corespunde criteriului
modulului (  4.3% ).

y
1.4

y
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150
Timp [s]

Figura 4.9. Rspunsul sistemului corespunztor criteriului modulului

Un aspect foarte important n tratarea problemei este introducerea perturbaiei


n sistem. Dac se consider c o perturbaie pozitiv de tip ramp acioneaz direct
asupra ieirii sistemului, schema de simulare, respectiv rspunsul sistemului se
prezint n figurile 4.10 i 4.11.

61
Figura 4.10. Schema de simulare cu perturbaia pozitiv de tip ramp

y
12 y

10

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.11. Rspunsul sistemului, dac perturbaia pozitiv de tip ramp apare
dup 50s

n acest caz, rspunsul sistemului se stabilizeaz la valoarea y = 9.8, deci


abaterea staionar la poziie este a stp = 8.8 , fapt ce demonstreaz c utilizarea

schemei monocontur pentru aceast situaie este insuficient. Pentru a rezolva aceast
problem este necesar implementarea unei scheme de tip feedforward.
Blocul de compensare se calculeaz nlocuind datele problemei n relaia (4.7),
rezultnd formula desfurat a acestuia:

62
1 (1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 3s) (1 + 50s)
H BC (s) = = (4.14)
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s) 2.5

Forma funciei de transfer a blocului de compensare din relaia (4.14) este


irealizabil fizic deoarece ordinul numrtorului este mai mare dect ordinul
numitorului. n acest sens, este necesar introducerea la numitor a unor constante de
timp de filtrare. n exemplul urmtor au fost introduse patru constante de timp de
filtrare cu valoarea egal Tf = 0.1s , rezultnd:

1 (1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 3s) (1 + 50s)


H BC (s) = =
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s) 2.5 (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.1s)

(4.15)

Schema implementat pentru simulare se prezint n figura 4.12, iar rspunsul


sistemului se prezint n figura 4.13.

Figura 4.12. Schema de reglare cu compensarea perturbaiei

Spre deosebire de cazul structurii monocontur, n cazul structurii de tip


feedforward, efectul perturbaiei este rejectat foarte eficient, abaterea staionar
devenind nul ( a stp = 0 ) deoarece ieirea sistemului se stabilizeaz la valoarea y = 1.

Cea mai mare problem care apare n cazul utilizrii acestor tipuri de structuri este
valoarea foarte mare a comenzii. Variaia semnalului c3 este prezentat n figura 4.14.

63
y
1.4

y
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.13. Rspunsul sistemului de reglare cu compensarea perturbaiei

c
40
c3

20

-20

-40

-60

-80

-100
0 50 100 150 Time [s]

Figura 4.14. Variaia semnalului c3 pentru sistemul de reglare cu compensarea

perturbaiei

Din figura 4.14 reiese faptul c perechea regulator + compensator foreaz


puternic sistemul imediat dup apariia perturbaiei, comanda final ( c3 ) prezentnd
valori foarte mari, att pozitive ct i negative. n majoritatea situaiilor aceste valori
ale comenzilor nu sunt acceptate de ctre elementele de execuie (n unele situaii ca
mrime, n alte situaii ca i semn caz n care nu pot fi transmise fizic comenzi
negative) i intervine problema realizrii unor ajustri.

64
Prima soluie pentru reducerea valorii comenzii este saturarea acesteia
(impunerea unor limite de maxim, respectiv de minim). Bineneles micorarea valorii
comenzii implic i o scdere a performanelor sistemului de reglare. Problema
saturrii comenzii nu este tratat n acest subcapitol, n schimb va fi tratat la partea
de desfurare propriu-zis a lucrrii de laborator.
A doua soluie pentru reducerea valorii comenzii este simplificarea structurii
blocului de compensare sau/i mrirea n anumite limite a constantelor de timp de
filtrare. Dac n schema din figura 4.12 se modific funcia de transfer a blocului de
compensare, rezultnd forma din relaia:

(1 + Ts) (1 + T1s) (1 + 4.4s) (1 + 50s)


H BC (s) = = , (4.16)
K f (1 + Tf s) (1 + Tf s) 2.5 (1 + 0.1s) (1 + 0.1s)

rspunsul sistemului i variaia comenzii finale se prezint n figurile 4.15 i 4.16.

y
2.5
y

1.5

0.5

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.15. Rspunsul sistemului utiliznd forma simplificat a blocului de


compensare

Comparnd rspunsul din figura 4.13 cu rspunsul din figura 4.15 se observ o
scdere puternic a performanelor n cazul celei de-a doua, n special a performanei
referitoare la suprareglaj. n schimb, comparnd variaiile comenzilor n cele dou
cazuri (figura 4.14 i 4.16), iese n eviden o foarte puternic ameliorare a
domeniului de variaie a comenzii n cel de-al doilea caz.

65
c
2
c3
0

-2

-4

-6

-8

-10

-12

-14
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.16. Variaia semnalului c3 utiliznd forma simplificat a blocului de

compensare

Structura compensatorului poate fi i mai mult simplificat utiliznd la


numrtor doar constanta de timp dominant sau utiliznd doar o component
proporional. Aceste simplificri se realizeaz corespunztor pentru fiecare caz din
practic n parte, dar innd cont de faptul c performanele sistemului de reglare se
reduc cu att mai mult cu ct compensatorul prezint o form mai simpl.
Perturbaia de tip ramp este foarte uzual n practic, ns n forma cu
saturaie. Acest tip de semnal se poate obine n simulri prin adunarea a dou rampe,
una cresctoare i una descresctoare, rezultnd forma de und din figura 4.17. n
exemplul dat rampa cresctoare pornete dup 50s de la momentul nceperii simulrii
i este dat de relaia p1 = t, unde t este timpul, iar rampa descresctoare pornete

dup 80s de la momentul nceperii simulrii i este dat de relaia p 2 = t. Suma lor

este p = p1 + p 2 .
Dac n figurile 4.10 i 4.12, n loc de perturbaie de tip ramp, se consider
perturbaia de tip ramp cu saturaie, iar n schema de reglare cu compensarea
perturbaiei se consider forma compensatorului din relaia (4.16), graficul
comparativ dintre evoluiile ieirilor celor dou sisteme se prezint n figura 4.18.

66
p
30

25
p

20

15

10

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.17. Perturbaie de tip ramp cu saturaie

y
12
y (cazul schemei feedforward)

10 y (cazul schemei monocontur)

-2
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.18. Rspunsurile sistemelor de reglare feedforward i monocontur, dac


perturbaia este de tip ramp cu saturaie

Din figura 4.18 rezult faptul c abaterea staionar este nul n ambele cazuri,
dar performanele structurii de reglare feedforward sunt mult mai bune dect a
structurii monocontur. Diferena cea mai evident se observ n cazul suprareglajului.
Un caz problematic legat de eficiena structurilor de reglare feedforward este
cazul perturbaiilor de tip treapt. Dac simulrile se realizeaz n aceleai condiii ca
i n cazul precedent (cazul perturbaiei de tip ramp cu saturaie), cu diferena c
perturbaia va fi de tip treapt cu valoarea p = 1, iar comutaia din valoarea 0 n

67
valoarea 1 are loc dup 50s de la nceperea simulrii, graficele comparative dintre
rspunsurile celor dou sisteme la semnal de intrare de tip treapt, respectiv dintre
comenzile corespunztoare acestora, se prezint n figurile 4.19 i 4.20.

y
2
y (cazul structurii feedforward)
1.8

1.6 y (cazul structurii monocontur)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.19. Rspunsurile sistemelor de reglare feedforward i monocontur, dac


perturbaia este de tip treapt

Figura 4.19 relev faptul c performanele celor dou sisteme de reglare sunt
aproximativ egale. Acest aspect are dou explicaii care se completeaz reciproc.
Prima explicaie const n faptul c, perturbaia variind foarte repede (n timpul
corespunztor doar a unui singur pas de eantionare), efectul acesteia nu poate fi
compensat concomitent cu modificarea ieirii (cu propagarea efectului perturbaiei). A
doua explicaie rezult din faptul c efectul derivativ al compensatorului amplific
foarte mult intrarea acestuia datorit variaiei foarte brute a comutaiei perturbaiei
din 0 n 1, aa cum rezult din figura 4.20. n cazul structurii monocontur c3 = c1 , iar

n cazul structurii feedforward c3 = c1 + c2 .


Domeniul foarte larg de variaie a comenzii finale din cazul schemei
feedforward se datoreaz semnalului de compensare, nu semnalului generat de
regulatorul principal. De asemenea din grafic rezult faptul c semnalul de comand
este mult mai mic n cazul schemei monocontur dect n cazul schemei bazate pe
compensarea perturbaiei. Situaia poate fi ameliorat prin simplificarea structurii
compensatorului.

68
c
20 c3 (cazul structurii feedforward)

10 c3 (cazul structurii monocontur)

-10

-20

-30

-40

-50

-60

-70
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.20. Comenzile corespunztoare sistemelor de reglare feedforward i


monocontur, dac perturbaia este de tip treapt

Dou situaii foarte restrictive pentru buna funcionare a sistemelor automate


sunt cazul perturbaiilor de tip sinusoidal, respectiv de tip hiperbolic. Simulrile vor fi
realizate pentru cazul sistemelor din figurile 4.10 i 4.12, dar utiliznd forma
compensatorului din relaia (4.16).
Dac perturbaia de tip sinusoidal apare la nceputul simulrii i este dat de
legea p = A sin( t) , unde A = 1 i = 0.05 rad/s, graficul comparativ dintre
rspunsurile celor dou sisteme de reglare (monocontur i feedforward) se prezint n
figura 4.21.
y
1.5

0.5
y (cazul structurii feedforward)

y (cazul structurii monocontur)

0
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 4.21. Rspunsurile sistemelor de reglare feedforward i monocontur, dac


perturbaia este de tip sinusoidal

69
Rezultatele obinute arat faptul c n cazul structurii de reglare monocontur,
efectul perturbaiei dei este atenuat (de la A = 1 la A1 = 0.445), nu poate fi rejectat, n

schimb n cazul schemei feedforward efectul perturbaiei este rejectat (exist o uoar
oscilaie a ieirii sistemului, dar variaia are loc doar n interiorul benzii de
staionaritate de 3 %).
Dac perturbaia de tip hiperbol apare dup 50s de la nceputul simulrii i
1 2
variaz dup legea p = t rspunsul structurii de reglare monocontur va rezulta
2
instabil iar rspunsul structurii feedforward se prezint n figura 4.22.
y
4.5
y
4

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.22. Rspunsul sistemului de reglare feedforward, dac perturbaia este


de tip hiperbol

Iniial simularea a fost realizat utiliznd modelul din relaia (4.16) pentru
funcionarea blocului de compensare, dar, dei rspunsul a fost stabilizat, a rezultat
abatere staionar la poziie diferit de zero. Pentru a remedia aceast problem s-a
optat pentru micorarea constantelor de timp de filtrare de 1000 de ori, rezultnd:

(1 + Ts) (1 + T1s) (1 + 4.4s) (1 + 50s)


H BC (s) = = ,
K f [1 + (Tf /1000)s] [1 + (Tf /1000)s] 2.5 (1 + 0.00001s) (1 + 0.00001s)
(4.17)
form utilizat n simularea care a generat rspunsul din figura 4.22. Efectul acestei
ajustri asigur abatere staionar la poziie nul (n regim staionar, y = 1 vezi
figura 4.22), dar comanda corespunztoare va prezenta valori foarte mari.

70
Ultimele dou exemple (corespunztoare introducerii perturbailor de tip
sinusoidal i hiperbol) demonstreaz nc odat utilitatea structurii de reglare bazate
pe compensarea perturbaiei.

b) Cazul schemei din figura 4.7


nlocuind datele iniiale n relaia (4.10) se calculeaz funcia de transfer a
regulatorului R2 , rezultnd:

1 (1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 3s) (1 + 50s)


H R 2 (s) = = . (4.18)
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s) 2.5

Forma realizabil a regulatorului din R2 se obine introducnd patru constante


de timp de filtrare la numitor, trei dintre ele fiind Tf = 0.1s , iar cealalt Tf1 = 3s ,

rezultnd:

1 (1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 3s) (1 + 50s)


H R 2 (s) = = =
H IT (s) H EE (s) H TM 2 (s) 2.5 (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 3s)
(1 + 0.4s) (1 + 1s) (1 + 50s)
= . (4.19)
2.5 (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.1s)

Pentru calculul regulatorului R1 este necesar considerarea faptului c


regulatorul R2 este amplasat pe calea direct, astfel:

1
H t (s) = H R 2 (s) H f (s) = . (4.20)
(1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 0.1s) (1 + 3s)

Suma constantelor de timp foarte mici T1 = 0.1 + 0.1 + 0.1 = 0.3s este mult

mai mic ca valoare dect constanta de timp dominant a procesului T2 = 3s din acest

caz, funcia de transfer echivalent avnd forma:

Kt 1
H t (s) = = , (4.21)
(1 + T1 s) (1 + T2s) (1 + 0.3s) (1 + 3s)

unde K t = 1 .

Aplicnd criteriul modulului rezult funcia de transfer a regulatorului:

71
1
2 T1 s (1 + T1 s) 1 + 3s 1
H R1 (s) = = = 5 (1 + ) , (4.22)
Kt 0.6s 3s
(1 + T1 s) (1 + T2s)

funcie de transfer corespunztoare unui regulator de tip PI cu constanta de


proporionalitate K R1 = 5 i cu constanta de timp de integrare TI1 = 3s .

Schema implementat n mediul Simulink cu scopul simulrii sistemului de


reglare din figura 4.7 dac perturbaia este de tip ramp, se prezint n figura 4.23.

Figura 4.23. Schema de simulare cu dou regulatoare pe calea direct

Rspunsul sistemului din figura 4.23 se prezint n figura 4.24, iar comanda
corespunztoare generat de regulatorul R2 n figura 4.25, considernd faptul c,
perturbaia apare dup 50s de la nceputul simulrii. Efectul perturbaiei este rejectat,
abaterea staionar la poziie avnd valoarea a stp = 0 (n regim staionar y = 1). Spre

deosebire de cazul utilizrii blocului de compensare amplasat pe reacia de la


perturbaie, sistemul cu dou regulatoare pe calea direct ofer performane mai bune
referitor la timpul de rspuns, ns performane mai slabe referitor la suprareglaj. n
figura 4.25 se observ faptul c, comanda generat de regulatorul R2, adic semnalul
de intrare n elementul de execuie prezint valori foarte mari i salturi foarte rapide
chiar la nceputul simulrii. Acest aspect se datoreaz regulatorului R2 (mai precis

72
numrtorului din relaia lui H R 2 (s) ) i implic necesitatea ajustrii funciei de

transfer a acestuia.

y
1.6
y

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.24. Rspunsul sistemului de reglare, dac perturbaia este de tip ramp

c
4000
c2
3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

-500

-1000
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.25. Comanda generat de regulatorul R2

Specificaiile legate de recalcularea compensatorului de la punctu a) cu scopul


micorrii domeniului de variaie a comenzii rmn aceleai i pentru cazul
regulatorului R2. Exemplele urmtoare se bazeaz pe o form a regulatorului (relaia
4.23) rezultat att prin simplificarea structurii acestuia, ct i prin mrirea valorii
constantelor de timp de filtrare:

73
(1 + 3s) (1 + 50s)
H R 2 (s) = . (4.23)
2.5 (1 + 0.1s) (1 + 10s)

Spre deosebire de relaia (4.19), n cazul simplificat, au fost reinute la


numrtor doar termenii corespunztori constantelor de timp ale instalaiei
tehnologice, iar una din cele dou constante de filtrare a fost mrit la valoarea
Tf 2 = 10s .

Utiliznd noua funcie de transfer din relaia (4.23) se poate calcula i


regulatorul R1 prin aplicarea criteriului modulului, rezultnd n urma efecturii
calculelor relaia:

1 + 10s 1
H R1 (s) = = 3.33 (1 + ). (4.24)
3s 10s

n figurile 4.26 i 4.27 se prezint rspunsul sistemului, respectiv evoluia


comenzii generate de regulatorul R2 rezultat prin nlocuirea n figura 4.23 a funciei
de transfer a regulatorului R2 cu forma simplificat din relaia (4.23) i a funciei de
transfer a regulatorului R1 cu forma recalculat din relaia (4.24).

4
y
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.26. Rspunsul sistemului de reglare cu forma simplificat a


regulatorului R2

74
c
25
c2

20

15

10

-5

-10
0 50 100 150 Timp [s]

Figura 4.27. Comanda generat de regulatorul R2 cu model simplificat

Figurile precedente arat faptul c efectul perturbaiei a fost rejectat


( a stp = 0 ), domeniul de variaie a comenzii a fost mult diminuat, dar performanele

sistemului de reglare sunt mai slabe (att suprareglajul ct i timpul de rspuns).


Evident, structura regulatorului poate fi i mai mult simplificat chiar pn la forma
proporional simpl, iar valorile constantelor de timp filtrare pot fi de asemenea
ajustate. Modificarea formei regulatorului R2 nu trebuie realizat dup un anumit
model, ci n funcie de specificul fiecrei aplicaii practice n parte.

4.4. Concluzii
1. n lucrarea curent a fost detaliat principiul funcional al sistemelor de reglare cu
compensarea perturbaiei (feedforward) i au fost date cteva exemple de calcul
ale acestora.
2. A fost demonstrat prin intermediul a unor exemple, faptul c sistemele
feedforward prezint posibilitatea de a rejecta cteva tipuri de perturbaii (de tip
ramp, sinusoidal, hiperbol) la care schemele monocontur nu fac fa
performanelor impuse.
3. Implementarea structurilor feedforward este mai scump dect n cazul
structurilor monocontur datorit numrului mai mare de elemente.
4. n anumite cazuri, pentru reducerea valorii comenzilor este necesar modificarea
funciei de transfer a elementelor rezultate n urma calculului iniial.

75
4.5. Desfurarea lucrrii
1. Se consider componentele unui sistem de reglare a cror funcionare este
descris n regim dinamic prin urmtoarele funcii de transfer:
5.7 3.5 0.2
H IT (s) = , HEE (s) = HTM (s) = HTM1 (s) = HTM 2 (s) = ,
(1 + 5s) (1 + 80s) (1 + 1.2s) 1 + 0.6s
constantele de timp fiind exprimate n secunde.
Utiliznd noile date s se parcurg toate etapele de calcul i de simulare din
subcapitolul 4.3, innd cont de faptul c se dorete meninerea ieirii procesului la
valoarea de 1 (y = 1).
Remarc: La simplificarea funciei de transfer a blocului de compensare, respectiv a
regulatorului R2, este recomandabil s se pstreze structura indicat, dar valoarea
constantelor de timp de filtrare rmne la latitudinea studentului.
2. La fiecare procedur de simulare s se noteze performanele sistemului de
reglare iar rezultatele s fie centralizate ntr-un tabel de forma:
Tabel 4.1. Centralizator rezultate experimentale
Nr. Cazul tratat Abaterea staionar la Suprareglajul Timpul de Domeniul de variaie a comenzii
crt. poziie ( [%]) rspuns ([valoare minim;valoare maxim])

( a stp ) ( t r [s])

1 Ex.: Schem monocontur i


perturbaie de tip ramp
2 Ex.: Schem feedforward cu bloc
de compensare pe reacie i
perturbaie de tip ramp
. . . . . .

3. Precizai pentru cazurile tratate n tabelul 4.1, care din sturcturi


(monocontur sau feedforward) generez performane mai bune considernd acelai tip
de perturbaie.
4. Dac este cazul, selectai din tabelul 4.1 poziiile corespunztoare
schemelor feedforward pentru care nu s-a obinut a stp = 0 (mai puin situaiile n care

perturbaia este de tip sinusoidal) i modificai constantele de timp de filtrare ale


blocului de compensare, respectiv ale regulatorului R2, astfel nct aceast situaie s
fie remediat.

76
4.6. Exerciiu opional
n cazul sistemelor feedforward realizai modificarea structurii blocului de
compensare, respectiv a regulatorului R2 utiliznd recomandrile din lucrare, cu
scopul obinerii unor performane mai bune dect cele prezentate n tabel n urma
completrii acestuia.

77
LABORATOR NR. 5
Structuri de reglare n cascad

5.1. Noiuni teoretice


Noiunea de reglare n cascad este dat de operaia de legare n serie (n
cascad) a dou sau mai multe regulatoare [14]. Utilizarea acestei structuri este
posibil n cazul n care un proces complex poate fi descompus n dou sau mai multe
subprocese, legtura dintre acestea fiind realizat prin intermediul unor variabile
intermediare care prezint posibilitate de msurare.
Schema de reglare n cascad corespunztoare cazului a dou regulatoare se
prezint n figura 5.1.

p2 p1

w a1 c1 a2 c2 m y2 y
R1 + R2 EE IT2 IT1
(PID) _ (PID)
_

r2
TM2

r1
TM1

Figura 5.1. Schem de reglare n cascad

Fa de schema monocontur s-a introdus n plus un regulator (R2) i un


traductor de msur (TM2). Procesul tehnologic aferent instalaiei tehnologice a fost
descompus n dou subprocese mai puin complexe IT2 i IT1, legtura ntre acestea
realizndu-se prin intermediul variabilei intermediare y 2 . Variabila intermediar y 2

este msurat cu ajutorul traductorului de msur TM2 rezultnd semnalul de reacie


r2 iar valoarea acesteia se modific mai rapid la aciunea perturbaiei p 2 dect
valoarea variabilei de ieire y. Schema este compus din dou bucle de reglare: bucla
interioar n raport cu variabila intermediar y 2 i bucla exterioar n raport cu

78
variabila de ieire y. Regulatorul R1 este regulatorul principal i asigur reglarea
valorii variabilei de ieire y, respectiv rejectarea efectului perturbaiei p1 , iar

regulatorul R2 este regulatorul secundar i asigur reglarea valorii variabilei


intermediare y 2 , respectiv rejectarea efectului perturbaiei p 2 [2]. Din figura 5.1

rezult faptul c, comanda generat de regulatorul R1 ( c1 ) este referina pentru

regulatorul R2 (abaterea a 2 prelucrat de acest regulator rezult ca diferen ntre

semnalele c1 i r2 ( a 2 = c1 - r2 )).

Utilizarea n bune condiii a schemei n cascad este condiionat de


ndeplinirea urmtoarelor recomandri [13]:

1. Fiecare subproces s nu conin mai mult de dou constante de timp.


2. S nu fie utilizate un numr mai mare de trei bucle de reglare pentru
acelai sistem de reglare automat.
3. Subprocesele mai rapide s fie plasate n buclele interioare, iar
subprocesele mai lente n buclele exterioare.
4. Evitarea pe ct posibil a utilizrii a mai mult de un singur regulator care s
conin component derivativ.

n cazul n care sistemele de reglare n cascad sunt utilizate corespunztor,


acestea ofer mai multe avantaje. Un avantaj major al acestor scheme de reglare este
acela c datorit divizrii procesului n subprocese mai simple i structura
regulatoarelor corespunztoare va fi mai simpl. Un alt avantaj major este faptul c
efectul perturbaiei p 2 este rejectat total sau n mare msur (n funcie de caz) n

cadrul buclei interioare nepropagndu-se sau propagndu-se puternic diminuat asupra


variabilei de ieire. Astfel structura de reglare n cascad prezint o mai mare
insensibilitate la perturbaii comparativ cu cazul structurii monocontur. De asemenea
ineria buclei interioare poate fi mult redus datorit utilizrii regulatorului R2. De o
importan deosebit este i posibilitatea de a controla i de a limita variaia unor
variabile intermediare ( y 2 n cazul sistemului din figura 5.1).

Implementarea structurii n cascad prezint dezavantajul unei structuri mai


complicate i a unui cost mai ridicat (datorit introducerii unor componente
suplimentare: un regulator i un traductor) comparativ cu cazul structurii monocontur.

79
5.2. Principiul de calcul al sistemelor de reglare n cascad
Calculul regulatoarelor se realizeaz innd cont de faptul c toate elementele
schemei din figura 5.1 sunt considerate a avea un comportament liniar i funcionarea
acestora n regim dinamic poate fi exprimat utiliznd funcii de transfer. De
asemenea modelul matematic corespunztor acestor elemente se consider cunoscut,
deci nu este necesar aplicarea procedurilor de identificare.
Calculul regulatoarelor pornete ntotdeauna de la ultima bucl din interior
(bucla cea mai interioar) i se finalizeaz cu determinarea valorilor parametrilor
regulatorului principal (regulatorul din ultima bucl din exterior (bucla cea mai
exterioar)). n cazul sistemului din figura 5.1 exist doar dou bucle, bucla
interioar i bucla exterioar. Calculul se realizeaz n trei etape, dup cum urmeaz:

1. Regulatorul R2 de tip PID se calculeaz utiliznd una dintre metodele


specifice de calcul a regulatoarelor (de exemplu criteriul modulului sau
criteriul simetriei) lund n considerare doar elementele din bucla
interioar i neinnd cont de elementele din bucla exterioar.
2. Utiliznd modelul regulatorului R2 calculat n etapa anterioar, se
calculeaz funcia de transfer n bucl nchis a subsistemului
L{y 2 (t)}
corespunztor buclei interioare de reglare, mai precis H 02 (s) = .
L{c1 (t)}
n continuare bucla interioar de reglare se va considera ca un singur
element echivalent (EECH) a crui funcie de transfer este H 02 (s) , aa

cum se poate observa i n figura 5.2.

p2 p1

w a1 c1 y2 y
R1 EECH IT1
(PID)
_

r1
TM1

Figura 5.2. Schema echivalent rezultat dup calculul regulatorului R2

80
3. Regulatorul R1 de tip PID se calculeaz innd cont i de elementul
(EECH) de pe calea direct (figura 5.2). Metoda de calcul a acestui
regulator poate fi aceeai sau o alt metod specific din teoria reglrii
automate.

Remarc: n expunere s-a utilizat expresia regulator de tip PID. Aceast


formulare nu oblig neaprat apariia tuturor celor trei aciuni: proporional, integrativ
i derivativ n expresia regulatorului. Astfel, de exemplu regulatorul PI este tot de tip
PID deoarece reprezint un caz particularizat al structurii generale.

5.3. Exemple de calcul i de simulare a sistemelor de reglare n cascad


Se consider un sistem de reglare n cascad n structura cruia intr
urmtoarele componente:

instalaia tehnologic (procesul tehnologic), a crui funcionare n regim


7.5
dinamic este descris prin funcia de transfer H IT (s) = ;
(1 + 5s) (1 + 60s)
elementul de execuie a crui funcionare n regim dinamic este descris
3
prin funcia de transfer H EE (s) = ;
(1 + 0.3s)
traductoarele a cror funcionare n regim dinamic este descris prin
0.1 0.2
funciile de transfer H TM1 (s) = i H TM 2 (s) = .
1+ s 1 + 0.1s

Constantele de timp sunt exprimate n secunde, iar constantele de


proporionalitate sunt fie adimensionale, fie se exprim n funcie de specificul
fiecrui proces n parte.
Procesul tehnologic se descompune n dou subprocese mai puin complexe
3 2.5
crora le corespund funciile de transfer H IT1 (s) = i H IT2 (s) = .
1 + 60s 1 + 5s
innd cont de valoarea constantei de proporionalitate a traductorului (0.1),
pentru ca semnalul de ieire s se stabilizeze la valoarea 1 (dac abaterea staionar la
poziie este nul y = 1), n simulri, valoarea semnalului de referin de tip treapt a
fost setat la 0.1 (w = 0.1).

81
Schema detaliat a sistemului de reglare n cascad care st la baza simulrilor
se prezint n figura 5.3.

p2 p1

w a1
R1
c1
+
a2
R2
c2 m y'2 + y2 y1 + y
EE IT2 IT1
(PID) _ (PID) + +
_

r2
TM2

r1
TM1

Figura 5.3. Schema detaliat a sistemului de reglare n cascad

Pentru figura precedent sunt valabile urmtoarele relaii: y 2 = y'2 + p 2 i

y = y1 + p1 . De asemenea figura 5.3 corespunde cazului n care perturbaiile p 2 i p1


acioneaz direct asupra semnalelor de ieire din cele dou bucle de reglare
(interioar, respectiv exterioar). Perturbaiile pot fi pozitive sau negative n funcie
de aplicaia practic tratat.
Funcia de transfer a prii fixate pentru bucla interioar este:

1.5
H f 2 (s) = H IT2 (s) H EE (s) H TM 2 (s) = . (5.1)
(1 + 0.1s) (1 + 0.3s) (1 + 5s)

Datorit faptului c valoarea constantei de timp dominante T2 = 5s este mult


mai mare dect valorile constantelor de timp mici, exist posibilitatea aplicrii
criteriului modulului. Dac suma constantelor de timp mici se noteaz cu
T 2 = 0.1 + 0.3 = 0.4s , atunci funcia de transfer echivalent a prii fixate pentru

bucla interioar devine:

K f2 1.5
H f 2 (s) = = , (5.2)
(1 + T 2 s) (1 + T2s) (1 + 0.4s) (1 + 5s)

82
unde K f 2 = 1.5 .

n urma aplicrii criteriului modulului, rezult funcia de transfer a


regulatorului R2:

1
2 T 2 s (1 + T 2 s) 1 + 5s 1
H R 2 (s) = = = 4.16 (1 + ) , (5.3)
K f2 1.2s 5s
(1 + T 2 s) (1 + T2s)

funcie de transfer corespunztoare unui regulator de tip PI cu constanta de


proporionalitate K R 2 = 4.16 i cu constanta de timp de integrare TI2 = 5s .

Cunoscndu-se funcia de transfer a regulatorului R2, se poate calcula funcia


de transfer echivalent (n bucl nchis) a buclei interioare:

L{y 2 (t)} 1 1 1 + 0.1s


H 02 (s) = = 2 2 = 5 2
. (5.4)
L{c1 (t)} 2T s + 2T s + 1 H TM 2 0.32s + 0.8s + 1
2 2

n continuare se utilizeaz forma simplificat a funciei de transfer din relaia


(5.4):

1 1 1 + 0.1s
H 02 (s) = 5 . (5.5)
2T 2 s + 1 H TM 2 1 + 0.8s

n relaia (5.5), n acest caz ar putea fi neglijat i influena zeroului. Totui,


pentru a pstra rigurozitatea, n calcule se va ine cont de existena acestuia.
Funcia de transfer a prii fixate pentru bucla exterioar este:

1.5 (1 + 0.1s)
H f1 (s) = H IT1 (s) H 02 (s) H TM1 (s) = . (5.6)
(1 + 0.8s) (1 + 1s) (1 + 60s)

n acest caz K f1 = 1.5, T1 = 0.8 + 1 = 1.8s , TTM 2 = 0.1s iar constanta de timp

dominant a procesului este T1 = 60s , rezultnd forma echivalent a prii fixate

pentru bucla exterioar:

K f1 (1 + TTM 2 s) 1.5 (1 + 0.1s)


H f1 (s) = = . (5.7)
(1 + T1 s) (1 + T1s) (1 + 1.8s) (1 + 60s)

83
Pentru calculul regulatorului R1 s-a optat tot pentru aplicarea criteriului
modulului, astfel:

1
2 T1 s (1 + T1 s) 1 + 60s 1 1
H R1 (s) = = = 11.11 (1 + ) , (5.8)
K f1 (1 + TTM 2 s) 5.4s (1 + 0.1s) 60s 1 + 0.1s
(1 + T1 s) (1 + T1s)

relaia avnd forma corespunztoare unui regulator de tip PI cu filtru de ordinul I,


constanta de proporionalitate fiind K R1 = 11.11 , constanta de timp de integrare

TI1 = 60s iar constanta de timp a filtrului Tf1 = 0.1s .

Pentru a demonstra avantajele utilizrii sistemului de reglare n cascad, n


paralel s-a realizat i simularea sistemului monocontur corespunztor. Sistemul
monocontur rezult eliminnd din schema din figura 5.3 traductorul TM2 i
regulatorul R2 i evident reacia n raport cu variabila intermediar y 2 . n acest caz

funcia de transfer a prii fixate devine:

2.25
H f (s) = H IT (s) H EE (s) H TM1 (s) = . (5.9)
(1 + 0.3s) (1 + 1s) (1 + 5s) (1 + 60s)

n acest caz T = 0.3 + 1 + 5 = 6.3s , iar dup efectuarea calculelor

corespunztoare criteriului modulului rezult regulatorul (notat cu R) de tip PI:

1 + 60s 1
H R (s) = = 2.11 (1 + ). (5.10)
28.35s 60s

n relaia (5.10) K R = 2.11 i TI = 60s .

n figurile 5.4 i 5.5 sunt prezentate schemele de simulare implementate n


mediul Simulink pentru cazul sistemului monocontur, respectiv pentru cazul
sistemului n cascad. Perturbaiile, n acest exemplu, se consider a fi de tip treapt.
n cazul sistemului monocontur s-a pstrat n simulare forma descompus a procesului
tehnologic cu scopul crerii posibilitii de a introduce perturbaia care acioneaz
asupra variabilei intermediare y 2 .

84
Figura 5.4. Schema de reglare monocontur

Figura 5.5. Schema de reglare n cascad

Dac perturbaia pozitiv de tip treapt p 2 = 1 apare dup 80s de la nceperea

simulrii, iar perturbaia p1 = 0 i pstreaz valoarea pe toat perioada simulrii,

graficul comparativ ntre rspunsul sistemului monocontur i rspunsul sistemului n


cascad se prezint n figura 5.6.
Din figura 5.6 rezult faptul c performana legat de timpul de rspuns este
net superioar n cazul sistemului n cascad comparativ cu cazul sistemului
monocontur. Performana referitoare la suprareglaj este aproximativ aceeai (puin
superioar n cazul sistemului monocontur) pentru ambele sisteme nainte de apariia
perturbaiei p 2 , dar dup apariia acesteia sistemul n cascad este mult mai

85
performant. Efectul perturbaiei a fost rejectat n cazul ambelor sisteme
(y=1 => a stp = 0 ), dar n cazul sistemului n cascad mult mai eficient.

y
1.6 y (cazul structurii in cascada)

1.4 y (cazul structurii monocontur)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 Timp [s]

Figura 5.6. Rspunsurile sistemelor de reglare monocontur i in cascad dac


perturbaia p2 este de tip treapt

Graficul comparativ dintre variaia comenzii aplicate la intrarea elementului


de execuie n cazul structurii monocontur ( c2 ) i variaia comenzii aplicate la

intrarea elementului de execuie n cazul structurii n cascad (c) este prezentat n


figura 5.7.
c
5 c2 (cazul structurii in cascada)

4 c (cazul structurii monocontur)

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 Timp [s]

Figura 5.7. Comenzile corespunztoare sistemelor de reglare n cascad (c2) i


monocontur (c), dac perturbaia este de tip treapt

86
Domeniul de variaie a comenzii aplicate de regulatorul R2 la intrarea
elementului de execuie n cazul schemei n cascad este mai mare dect domeniul de
variaie a comenzii din cazul schemei monocontur. Salturile valorii semnalului c2 pot

fi observate la nceputul simulrii cnd regulatorul foreaz pornirea sistemului i


anularea abaterii staionare la poziie, precum i n momentul apariiei perturbaiei
cnd regulatorul foreaz rejectarea efectului acesteia. Reducerea domeniului de
variaie a comenzii poate fi realizat prin introducerea de elemente de saturaie a
acesteia n cazul regulatorului R2 i/sau n cazul regulatorului R1. Limitarea valorii
comenzii generate de regulatorul R1 ( c1 ) duce implicit i la limitarea valorii comenzii

generate de regulatorul R2 ( c2 ). Cu ct comenzile generate de cele dou regulatoare

sunt micorate, cu att i performanele sistemului de reglare vor scdea. n aceast


lucrare nu se trateaz problema saturrii comenzilor.
n cazul n care perturbaia p1 = 0 pe toat perioada simulrii iar perturbaia

p 2 este considerat de tip ramp n cazul figurilor 5.4 i 5.5 graficul comparativ ntre

rspunsurile celor dou sisteme este evideniat n figura 5.8. Perturbaia care variaz
dup legea p 2 = 0.1 t (ramp pozitiv), unde t este timpul, apare dup 80s de la

nceputul simulrii.

y
5

4
y (cazul sistemului in cascada)

3 y (cazul sistemului monocontur)

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 Timp [s]

Figura 5.8. Rspunsurile sistemelor de reglare monocontur i n cascad dac


perturbaia p2 este de tip ramp

87
Dei rspunsul este stabilizat n cazul sistemului de reglare monocontur,
efectul perturbaiei nu este rejectat deoarece abaterea staionar la poziie nu este nul
( a stp = 3.76 0 ), deci acest sistem nu poate gestiona corect cazul unei perturbaii de

tip treapt. n cazul sistemului n cascad efectul perturbaiei este rejectat foarte
eficient, rspunsul sistemului neprsind banda de staionaritate de 3% . Acest
exemplu demonstreaz aplicabilitatea i necesitatea utilizrii schemei n cascad.
Un alt exemplu relevant n acest sens este cazul n care este introdus
perturbaia de tip sinusoidal. Dac simularea se realizeaz n aceleai condiii ca i n
cazul precedent, dar perturbaia p 2 este de tip sinusoidal i apare la nceputul

simulrii, rspunsurile celor dou sisteme de reglare (n cascad i monocontur) sunt


afiate n figura 5.9. Sinusoida corespunztoare semnalului de perturbaie p 2 este dat

de legea p 2 = A sin( t) , unde A = 1 i = 0.1 rad/s.

y
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4
y (cazul sistemului in cascada)
0.2 y (cazul sistemului monocontur)

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 Timp [s]

Figura 5.9. Rspunsurile sistemelor de reglare monocontur i n cascad dac


perturbaia p2 este de tip sinusoidal

Din figura 5.9 rezult c rejectarea efectului perturbaiei este ndeplinit doar
in cazul sistemului n cascad deoarece variaia sensibil a ieirii sistemului nu
prsete banda de staionaritate de 3% raportat la valoarea dorit pentru ieire
(y = 1). Aciunea regulatorului sistemului monocontur reduce amplitudinea
oscilaiilor, dar insuficient pentru a se obine rezultate acceptabile.

88
Pentru rejectarea cu rezultate mai bune a efectului perturbaiilor cu valoare
puternic variabil pe ntreaga perioad de simulare i care acioneaz asupra variabilei
intermediare y 2 , se poate opta pentru calculul regulatorului R2 utiliznd criteriul

simetriei. Pornind de la relaia funciei de transfer a prii fixate din relaia (5.2),
aplicnd criteriul simetriei se obine:

1 + 4T 2
8 T 2 s 2 (1 + T 2 s) (1 + 1.6s) (1 + 5s)
2
H 'R 2 (s) = = , (5.11)
K f2 1.92s 2
(1 + T 2 s) (1 + T2s)

funcie de transfer corespunztoare unui regulator PID legat n serie cu un element


integrator. Cunoscndu-se funcia de transfer a regulatorului R2, se poate calcula
funcia de transfer echivalent a buclei interioare:

L{y 2 (t)} 1 + 4T 2 s 1
H '02 (s) = = 3 3 5. (5.12)
L{c1 (t)} 8T s + 8T2 s 2 + 4T s + 1 H TM 2
22 2

Aproximarea anterioar a fost realizat innd cont c att valoarea constantei


de timp a traductorului TM2 ( TTM 2 = 0.1s ) ct i valoarea constantei de timp

T 2 = 0.4s sunt mult mai mici dect valoarea constantei de timp dominante a

procesului tehnologic ( TI1 = 60s ), aportul acestora putnd fi neglijat. Aceast

aproximare putea fi realizat i n cazul relaiei (5.4), ns s-a preferat tratarea ambelor
cazuri. n literatura de specialitate se mai ntlnete aproximarea:

1 + 4T 2 s 1

. (5.13)
8T s + 8T 2 s + 4T 2 s + 1 1 + 4T 2 s
3 3 2 2
2

Funcia de transfer a prii fixate a buclei exterioare,n acest caz, devine:

1.5
H 'f1 (s) = H IT1 (s) H '02 (s) H TM1 (s) = , (5.14)
(1 + 1s) (1 + 60s)

89
unde constanta de timp nesemnificativ este T' 1 = 1s . Prin aplicarea criteriului

modulului rezult funcia de transfer a regulatorului R1 (de tip PI):

1
2 T' 1 s (1 + T' 1 s) 1 + 60s 1
H 'R1 (s) = = = 20 (1 + ). (5.15)
K f1 3s 60s
(1 + T' 1 s) (1 + T1s)

Performanele sistemului de reglare n cascad se testeaz nlocuind n schema


din figura 5.5 semnalul de tip treapt corespunztor perturbaiei p 2 cu un semnal de

tip ramp a crui lege de variaie este p 2 = 5 t i care apare dup 80s de la nceputul

simulrii. Simularea se realizeaz pentru ambele cazuri prezentate (cazul utilizrii n


schema din figura 5.3 a regulatoarelor H R1 (s) i H R 2 (s) , respectiv cazul utilizrii

regulatoarelor H 'R1 (s) i H 'R 2 (s) (prin modificarea parametrilor n blocurile

corespunztoare)).
y
1.8 y (cazul aplicarii criteriului modulului pentru bucla interioara)

1.6 y (cazul aplicarii criteriului simetriei pentru bucla interioara)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 5.10. Rspunsurile sistemului de reglare n cascad pentru cele dou


modaliti de calcul a regulatoarelor i perturbaie ramp

n ambele cazuri efectul perturbaiei este rejectat. Dei performanele

sistemului, n cazul utilizrii regulatoarelor H 'R1 (s) i H 'R 2 (s) sunt mai slabe chiar la

nceputul simulrii, cnd sistemul este pornit i stabilizat, dup apariia perturbaiei

90
acestea devin net superioare comparativ cu cazul utilizrii regulatoarelor H R1 (s) i

H R 2 (s) . Superioritatea este evident att n cazul suprareglajului, ct i n cazul

timpului de rspuns.
Superioritatea comportamentului schemei n cazul utilizrii criteriului
simetriei pentru calculul regulatorului din bucla interioar a sistemului n cascad se
menine i n cazul apariiei unei perturbaii de tip sinusoidal. Simularea a crei
rezultate sunt prezentate n figura 5.11 a fost realizat n aceleai condiiii ca i
simularea anterioar, dar perturbaia p 2 apare la nceputul simulrii i variaz dup

legea p 2 = A sin(1 t) , unde A = 1 i 1 = 0.4 rad/s.

y
1.5 y (cazul aplicarii criteriului modulului pentru bucla interioara)

y (cazul aplicarii criteriului simetriei pentru bucla interioara)

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 5.11. Rspunsurile sistemului de reglare n cascad pentru cele dou


modaliti de calcul a regulatoarelor i perturbaie sinusoidal

Cu ct frecvena perturbaiei sinusoidale este mai mare cu att efectul acesteia


este mai greu de rejectat. Astfel rspunsul sistemului de reglare bazat pe folosirea
regulatoarelor H R1 (s) i H R 2 (s) este oscilant i nu se ncadreaz n banda de

staionaritate de 3% , n schimb aciunea regulatoarelor H 'R1 (s) i H 'R 2 (s) menine

eficient rspunsul, dei oscilant, n banda de staionaritate.


O problem important poate aprea dac perturbaia p1 0 i aceasta variaz

pe ntreaga perioad a simulrii (de exemplu perturbaia de tim ramp). Urmtoarea


simulare (cazul figurii 5.12) este efectuat n condiii asemntoare cu simularea din

91
figura 5.10, cu diferena c p1 = p 2 = 0.5 t i ambele apar dup 80s de la nceputul

acesteia.
n ambele cazuri studiate efectul perturbaiilor nu a putut fi rejectat ( a stp = 0 ).
y
3

2.5

1.5

1
y (cazul aplicarii criteriului modulului pentru bucla interioara)
0.5
y (cazul aplicarii criteriului simetriei pentru bucla interioara)

-0.5
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 5.12. Rspunsurile sistemului de reglare n cascad pentru cele dou


modaliti de calcul a regulatoarelor i perturbaiile p1 i p2 de tip ramp

O soluie pentru rezolvarea acestei probleme este calculul regulatorului R2 prin


criteriul modulului i calculul regulatorului R1 prin criteriul simetriei. Diferena
major este c regulatoarele rezultate n urma aplicrii criteriului simetriei (n acest
exemplu R1) pot rejecta efectul perturbaiilor de tip ramp, iar cauza care a dus la
rezultatele slabe din figura 5.12 a fost introducerea perturbaiei p1 . Calculul buclei

interioare este acelai ca i n relaiile (5.1)(5.5), astfel H"R 2 (s) = H R 2 (s) . De

asemenea pornind de la relaia (5.6), rezult:

K f1 (1 + TTM 2 s) 1.5(1 + 0.1s)


H"f1 = H f1 (s) = = . (5.16)
(1 + T1 s) (1 + T1s) (1 + 1.8s) (1 + 60s)

Aplicnd formula de calcul corespunztoare criteriului simetriei se obine i


regulatorul R1:

92
1 + 4T1
8 T2 1 s 2 (1 + T1 s) (1 + 7.2s) (1 + 60s)
H"R1 (s) = = , (5.17)
K f1 (1 + TTM 2 s) 38.88s 2 (1 + 0.1s)
(1 + T1 s) (1 + T1s)

echivalentul unui regulator PID cu filtru de ordinul 1 n serie cu un element integrator.


Resimulnd sistemul de reglare n cascad n condiiile perturbaiilor utilizate n
simularea din figura 5.12, dar nlocuind valorile corespunztoare regulatoarelor

H ''R1 (s) i H"R 2 (s) , evoluia ieirii sistemului este evideniat n figura 5.13.

y
3
y

2.5

1.5

0.5

-0.5
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 5.13. Rejectarea efectului perturbaiilor p1 i p2 de tip ramp

n figura 5.13 este evident faptul c efectul perturbaiei este rejectat (y = 1;


a stp = 0 ) ntr-un timp relativ scurt. Suprareglajul are o valoare mare deoarece

regulatoarele foreaz imediat dup apariia perturbaiei rejectarea efectului acesteia.


1
Ultima problem tratat corespunde situaiei n care p1 = 0, iar p 2 = t 3 ,
6
aceasta din urm fiind o perturbaie foarte restrictiv. Cele trei cazuri prezentate
anterior nu ofer capacitatea de a stabiliza ieirea sistemului la valoarea dorit (y = 1).
O soluie este calculul ambelor regulatoare prin aplicarea criteriului simetriei. n acest

sens relaiile (5.11) i (5.12) sunt valabile i pentru acest caz, deci H"'R 2 (s) = H 'R 2 (s) .

nlocuind forma funciei de transfer a prii fixate a buclei exterioare din relaia (5.14)
n formula de calcul a regulatorului corespunztoare criteriului modulului, rezult:

93
1 + 4T' 1
8 T'21 s 2 (1 + T' 1 s) (1 + 4s) (1 + 60s)
H '"R1 (s) = = , (5.18)
K f1 12 s 2
(1 + T' 1 s) (1 + T1s)

adic un regulator PID n serie cu un element integrator.


Rspunsul sistemului de reglare n cascad, dac ambele regulatoare sunt
1
calculate utiliznd criteriul simetriei, p1 = 0 i p 2 = t 3 se prezint n figura
6
urmtoare:

y
2.5
y

1.5

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 5.14. Rejectarea efectului perturbaiei p2 de tip exponenial

Efectul perturbaiei este rejectat foarte greu, aa cum reiese din figura 5.14
(timpul de rspuns are valoare foarte mare), dar considernd dificultatea abordrii
acestui tip de perturbaie i valoarea a stp = 0 , rezultatele obinute pot fi considerate

bune.

Remarc: Cele dou criterii exemplificate n aceast lucrare (criteriul modulului,


respectiv criteriul simetriei) sunt foarte uzuale dar nu sunt singurele criterii care pot fi
aplicate n cazul calculului regulatoarelor din sistemele de reglare n cascad.

94
5.4. Concluzii
1. n lucrarea curent a fost detaliat principiul funcional al sistemelor de reglare n
cascad i au fost date cteva exemple de calcul ale acestora utiliznd criteriile
modulului, respectiv simetriei.
2. Sistemele de reglare n cascad sunt folosite doar n cazul n care un proces
tehnologic poate fi descompus n mai multe subprocese iar legtura dintre
acestea este realizat prin intermediul unor variabile intermediare msurabile.
3. Implementarea structurilor n cascad este mai scump dect n cazul
structurilor monocontur datorit numrului mai mare de elemente. Utilizarea
acestora este justificat doar atunci cnd structurile monocontur nu fac fa
cerinelor restricitive sau atunci cnd setul de performane impus este foarte
restrictiv.
4. Avantajul major al sistemelor de reglare n cascad const n posibilitatea
rejectrii totale sau pariale a efectulor perturbaiilor (de diferite tipuri) care
acioneaz asupra subproceselor din buclele interne, fr ca acestea s se
propage semnificativ (n majoritatea cazurilor) la ieirea sistemului.

5.5. Desfurarea lucrrii


1. Se consider componentele unui sistem de reglare a cror funcionare este
descris n regim dinamic prin urmtoarele funcii de transfer:
4.4 4.3 0.05 0.02
HIT (s) = , HEE (s) = , H TM1 (s) = i HTM 2 (s) = ,
(1+ 7s) (1+ 95s) (1 + 0.5s) 1 + 1.5s 1 + 0.2s
constantele de timp fiind exprimate n secunde. Procesul tehnologic poate fi
descompus n dou subprocese, la fel ca i n figura 5.1, legtura ntre acestea fiind
realizat prin intermediul unei variabile intermediare. Funciile de transfer
2 2.2
corespunztoare subproceselor sunt: H IT1 (s) = i H IT2 (s) = .
1 + 95s 1 + 7s
Utiliznd noile date, s se parcurg toate etapele de calcul i de simulare din
subcapitolul 5.3, innd cont de faptul c se dorete meninerea ieirii procesului la
valoarea de 1 (y = 1).
2. La fiecare procedur de simulare s se noteze performanele sistemului de
reglare iar rezultatele s fie centralizate ntr-un tabel de forma:

95
Tabel 5.1. Centralizator rezultate experimentale
Nr. Cazul tratat Abaterea staionar la Suprareglajul Timpul de Domeniul de variaie a celor dou
crt. poziie ( [%]) rspuns comenzi

( a stp ) ( t r [s]) ([valoare minim;valoare maxim])

1 Ex: Schem monocontur i


perturbaia p 2 de tip treapt

2 Ex: Schem n cascad i


perturbaia p 2 de tip ramp;

R1 i R2 criteriul modulului
. . . . . .

3. Precizai pentru cazurile tratate n tabelul 5.1, care din sturcturi


(monocontur sau n cascad) generez performane mai bune considernd acelai tip
de perturbaie.
4. Refacei simulrile pentru cazul n care regulatorul R2 este calculat utiliznd
criteriul simetriei iar regulatorul R1 rezult prin aplicarea metodei modulului innd
cont de simplificarea din relaia (5.13).
5. Simulai sistemul rezultat dup efectuarea calculelor de la cerina anterioar
considernd perturbaia p 2 de tip ramp cu saturaie.

5.6. Exerciiu opional


Refacei simulrile meninnd perturbaiile p 2 i introducnd n toate cazurile

diferite forme de variaie pentru perturbaia p1 .

96
LABORATOR NR. 6
Simularea sistemelor de reglare a mrimilor electrice
aferente unei termocentrale

6.1. Noiuni generale


Aceast lucrare de laborator este strns legat de Proiectul de semestru la
disciplina Conducerea proceselor industriale intitulat Analiza i reglarea unui
sistem cazanturbingenerator sistem electroenergetic radial [15]. n cadrul
proiectului de semestru este realizat descrierea funcionrii proceselor tehnologice i
a principiilor care stau la baza proiectrii sistemelor de reglare automat din cadrul
termocentralei, dar i partea de calcul efectiv a componentelor acestora. Pornind de la
rezultatele obinute, se dorete simularea sistemelui de reglare a puterii active i a
frecvenei, respectiv a sistemului de reglare a tensiunii la bornele generatorului [16].
Schema general a celor dou sisteme automate mai sus menionate este
urmtoarea:

u*f EC1
+ - uf uf f
f

STATISM EC3 +
u*G
RUG

+
-
u*P + EC2 cqabv EEx =
RP SMH
~
-u P V -I U

C T G S
qabv P+jQ f

uP P UG
P

Figura 6.1. Schema general de reglare automat a mrimilor electrice

n schema precedent, datorit faptului c se are n vedere reglarea automat a


unor procese rapide, se lucreaz cu referine n tensiune unificat (0-10V).

97
n figura 6.1 semnificaia notaiilor este urmtoarea:

C cazan;
T turbin ;
G generator sincron;
S sistem energetic radial;
RP regulatorul de putere activ;
SMH servomotor hidraulic de acionare a ventilului;
V ventil;
RUG regulatorul tensiunii la bornele generatorului;
EEx element de excitaie a generatorului;
P/uP traductor i adaptor de putere tensiune unificat;
f/uf traductor i adaptor de frecven tensiune unificat;
P puterea activ;
Q puterea reactiv;
f frecvena;
UG tensiunea la bornele generatorului;
U, I semnalele de reacie de la tensiunea generatorului i de la curentul
de sarcin;
u*f semnalul de referin pentru frecven, n tensiune unificat;
u*P semnalul de referin pentru puterea activ, n tensiune unificat;
u*G semnalul de referin pentru tensiunea la bornele generatorului, n
tensiune unificat;
uf semnalul de reacie pentru frecven, n tensiune unificat;
uP semnalul de reacie pentru putere, n tensiune unificat;
uS semnalul de ieire din blocul de statism, n tensiune unificat;
cqabv semnalul de comand generat de regulatorul RP ;
qabv debitul de abur viu care intr n turbin;
EC1, EC2, EC3 elemente de comparare;
STATISM bloc corector care asigur o dependen liniar cu o anumit
pant predeterminat pentru panta f(P);
=/~ bloc de redresare a tensiunii.

Sistemul de reglare a puterii active i a frecvenei se realizeaz cu ajutorul a


dou bucle de reacie, una n raport cu puterea activ i una n raport cu frecvena,

98
corespunztoare coreciei de statism. Semnalul de abatere rezultat la ieirea
elementului de comparare EC2 (u*P uP + uS) este prelucrat de regulatorul puterii
active (RP), iar semnalul de comand generat acioneaz asupra servomotorului
hidraulic (SMH). Semnalul de ieire al servomotorului se aplic ventilului (V) de
admisie a aburului viu n turbin care va obtura mai mult sau mai puin conducta de
abur micornd sau mrind astfel debitul aburului viu. n forma simplificat i n
contextul acestei probleme s-a considerat debitul aburului viu qabv ca singurul semnal
de ieire din cazan. Datorit destinderii aburului viu pe paletele turbinei, aceasta va
antrena rotorul generatorului. n acest fel generatorul va livra n sistemul energetic , n
regim trifazat, att putere activ proporional cu puterea mecanic preluat de la
turbin, ct i putere reactiv datorit supraexcitrii generatorului. Semnalul de
abatere rezultat la ieirea elementului de comparare EC1 (u*f uf) este corectat prin
elementul Statism iar valoarea rezultat se aplic la intrarea elementului de comparare
EC2, cu efect de reacie negativ. Astfel o cretere a frecvenei, respectiv a
semnalului uf peste valoare referinei u*f duce la o valoare negativ pentru semnalul
uS (coeficientul de statism fiind o valoare pozitiv), iar o scdere a frecvenei,
respectiv a semnalului uf sub valoare referinei u*f duce la o valoare pozitiv pentru
semnalul uS.
Principial, reglarea tensiunii la bornele generatorului se efectueaz utiliznd
dou reaciii, una negativ n raport cu tensiunea (U) i una pozitiv n raport cu
curentul de sarcin (I) (numit i reacie de compundare) a crei rol este compensarea
cderilor de tensiune din reea. Ponderea reaciei pozitive n raport cu curentul este
mult mai mic comparativ cu ponderea reaciei negative n raport cu tensiunea.
Semnalul total de reacie n tensiune unificat se aplic la intrarea elementului de
comparare EC3 fiind comparat cu semnalul de referin u*G. Rezult semnalul de
abatere care este prelucrat de regulatorul tensiunii la bornele generatorului (RUG).
Semnalul de comand generat se transmite elementului de excitaie EEx (a crui
ieire este curentul continuu de excitaie a rotorului generatorului) pentru a realiza
fluxul de excitaie. Prin intermediul curentului de excitaie se regleaz valoarea
tensiunii la bornele generatorului.

6.2. Simularea sistemelor de reglare


Datele preliminare de la care s-a pornit proiectarea ntr-o form simplificat a
principalelor circuite de reglare au fost:

99
putera grupului: P = 360 MW;
presiunea aburului viu : p = 126 bar;
consumul specific: 1/ = 2335 Mcal/MWh;

entalpia aburului viu i 2 = 818 Mcal/to.

Simulrile se vor realiza presupunnd c pornirea sistemului termoenergetic


este ideal fiind valabile dou ipoteze simplificatoare:

1. Se neglijeaz ineriile electro-mecanice din componena termocentralei i a


sistemului electro-energetic conectat.
2. Se neglijeaz toate problemele generate de pornirea n sarcin a instalaiei.

De asemenea o precizare important este aceea c problema va fi abordat din


punct de vedere al reglrii automate, unele limitri fizice nefiind considerate n
expunere. Aceste limitri vor fi incluse i tratate pe larg n cadrul activitii
propriu-zise de laborator. Se insist asupra detaliilor de programare i a interpretrii
rezultatelor obinute.

a) Simularea sistemului de reglare a puterii active i a frecvenei

Schema bloc a sistemului de reglare a puterii active i a frecvenei este


prezentat n figura 6.2.

u*f + uf
f/uf
u*f - uf
pf
KST

uS
*
u P + + a c mqabv qabv P f1 + f
RP SMH V T+G S
+

uP

P/uP

Figura 6.2. Schema bloc a sistemului de reglare a puterii active i a


frecvenei

100
Notaiile suplimentare care au fost introduse fa de cazul figurii 6.1 sunt
urmtoarele:

a semnalul de abatere prelucrat de regulatorul puterii active RP;


cqabv semnalul de comand a debitului de abur viu;
mqabv semnalul de execuie a debitului de abur viu (deplasarea unghiular
pe care o dezvolt axul cu came acionat hidraulic i care prin rotire
deschide progresiv supapele de admisie parial a aburului;
f1 frecvena care reprezint semnalul de ieire al sistemului energetic;
pf perturbaia n frecven.

Funcionarea n regim dinamic a tuturor elementelor schemei din figura 6.2 se


exprim prin utilizarea funciilor de transfer. n procedura de modelare turbina i
generatorul au fost considerate ca un ansamblu. Dup efectuarea calculelor, a rezultat:

L{mabv (t)} 1 1
HSMH (s) = = KSMH + = 0.01 + , (6.1)
L{cqabv (t)} TSMH s 20s

unde constanta de proporionalitate KSMH este exprimat n [m/V], iar constanta de

timp TSMH este exprimat n secunde;

L{q abv (t)}


H V (s) = = K V = 10667.51 , (6.2)
L{mqabv (t)}

unde constanta de proporionalitate K V este exprimat n [to/(mh)];

L{P(t)} K T +G 0.337
H T +G (s) = = = , (6.3)
L{q abv (t)} 1 + TT +G s 1 + 10s
unde constanta de proporionalitate K T +G este exprimat n [MWh/to], iar constanta

de timp TT +G este exprimat n secunde;

L{f (t)} KS 0.139


HS (s) = = = , (6.4)
L{P(t)} (1 + T1Ss) (1 + T2Ss) (1 + s) (1 + 2s)

unde constanta de proporionalitate KS este exprimat n [Hz/MW], iar constantele de

timp T1S i T2S sunt exprimate n secunde; aceast relaia reprezint o simplificare,

dependena frecvenei de putere nefiind liniar;


L{u P (t)}
H P/u P (s) = = K P/u P = 0.027 , (6.5)
L{P(t)}
unde constanta de proporionalitate K P/u P este exprimat n [V/MW];

101
L{u f (t)}
H f /u f (s) = = K f /u f = 0.2 , (6.6)
L{f (t)}
unde constanta de proporionalitate K f /u f este exprimat n [V/Hz].

Prin utilizarea relaiilor (6.1), (6.2), (6.3), (6.5) i prin aproximarea sumei
constantelor de timp , principial necompensabile (foarte mici), la valoarea T = 0.01 s

rezult funcia de transfer a prii fixate a procesului aferent buclei de reglare a puterii
active, iar apoi prin aplicarea criteriului modulului rezult funcia de transfer a
regulatorului puterii active:

L{cqabv (t)} 1 + TD s 1 + 10s


H R P (s) = = KR = 10 , (6.7)
L{a(t)} 1 + Tf s 1 + 0.2s

funcie de transfer ce corespunde unui regulator de tip PD cu filtru de ordinul 1. n


relaia (6.7) contstanta de timp de derivare a regulatorului TD i constanta de timp a

filtrului Tf sunt exprimate n secunde, iar constanta de proporionalitate a

regulatorului K R este adimensional.

Pentru calculul coeficientului de statism s-a utilizat calculul funciei de


transfer echivalente pentru bucla de reglare a puterii active i s-a impus procentul
rezervei de putere reglant a frecvenei la valoarea de 10% din puterea activ

nominal a grupului. Dac se folosete notaia a2 = u*f - uf, funcia de transfer a


coeficientului de statism este:

L{uS (t)}
HST (s) = = KST = 125 , (6.8)
L{a 2 (t)}

unde constanta de statism KST este adimensional.

Dac perturbaia n frecven se consider de tip treapt, schema de reglare a


puterii active i a frecvenei , implementat n Simulink, este prezentat n figura 6.3.
Au fost introduse elemente de vizualizare i pentru cteva din variabilele
intermediare.
Datorit faptului c, schema de reglare cuprinde componente a cror constante
de proporionalitate au valori foarte mari, pentru ca simularea s ofere rezultate
corecte este foarte important utilizarea mai multor zecimale n cazul tuturor
constantelor de proporionalitate din schem. Simulrile au fost realizate setnd

102
semnalele de referin la valorile u*P = 10V, respectiv u*f = 10V, valori care sunt
corespunztoare puterii active nominale (P = 360 MW), respectiv frecvenei nominale
(f = 50 Hz).

Figura 6.3. Schema de reglare a puterii active i a frecvenei

Rspunsul sistemului din figura 6.3 (evoluia semnalului de ieire (frecvena))


dac perturbaia n frecven de tip treapt are valoarea pf = -5 Hz (semnul minus
semnific o scdere a frecvenei, nu frecven negativ) i apare dup 150s de la
nceperea simulrii se prezint n figura 6.4.

f [Hz]
100
f
90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 Timp [s]

Figura 6.4. Evoluia frecvenei dac pf este de tip treapt

103
Variaia semnalului de comand generat de regulator, corespunztor cazului
tratat, este redat n figura 6.5.
Cele dou figuri 6.4 i 6.5 relev faptul c sistemul nu poate fi utilizat prin
aplicarea unui semnal de referin de tip treapt, chiar dac valoarea frecvenei se
stabilizeaz la 50 Hz ( a stp = 0 ) i efectul perturbaiei este rejectat. ocul este foarte

mare la pornirea sistemului, iar rspunsul este foarte oscilant cu variaii extrem
(nepermis) de mari n acest context. De asemenea semanalul de comand prezint

chiar la nceputul simulrii o valoare foarte mare (proporional cu 105 ) neacceptat


de servomotorul hidraulic. O problem o constitue i faptul c valorile negative ale
semnalului de comand implic valori negative ale semnalului de ieire din
servomotorul hidraulic, respectiv ale semnalului de ieire din ventil (debitul de abur
viu qabv), valori care nu au semnificaie fizic.
cqabv[V]
5
x 10
7
cqabv

-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 Timp [s]

Figura 6.5. Variaia semnalului de comand dac pf este de tip treapt

Rspunsul sistemului rmne puternic oscilant i imediat dup apariia


perturbaiei cnd regulatorul foreaz rejectarea efectului acesteia (prin intermediul
unui semnal de comand de valoare foarte mare).Aceste aspecte negative se datoreaz
faptului c, saltul treptei de referin n ambele cazuri este foarte brusc (corespunztor
unei perioade de eantionare), iar componenta derivativ amplific foarte mult
abaterea rezultat. n realitate o instalaie de anvergura unui sistem de acest tip este
pornit ntr-o perioad de timp mult mai ndelungat (aproximativ apte-zece ore).
O influen negativ asupra rezultatelor simulrii o constitue i valoarea
ridicat a perturbaiei (n general perturbaia n frecven nu are valori mai mari de

104
0.2 Hz.). Aceast valoare teoretic a fost utilizat pentru a fi mai vizibile
performanele sistemului de reglare automat i pentru o mai bun nelegere a
fenomenelor. Asemntor ca i n cazul referinelor, efectul perturbaiei nu apare
instantaneu.
Pentru o apropiere de realitatea este necesar ntrzierea semnalelor treapt
de referin i a semnalului treapt de perturbaie. Astfel ntre aceste semnale i
sumatoarele n care sunt introduse, se intercaleaz n toate cele trei cazuri din schema
din figura 6.3 elemente de ntrziere a cror funcie de transfer a fost considerat de
ordinul II cu doi poli reali negativi i cu valoarea constantei de proporionalitate 1
(valoarea semnalelor rmne nealterat n regim staionar). Pentru ntrzierea
1
semnalelor de referin s-a utlizat funcia de transfer H REF (s) = , iar
(1 + 10s) (1 + 20s)
pentru ntrzierea semnalului de perturbaie s-a utilizat funcia de transfer
1
H PER (s) = . Prin aceast procedur semnalul de referin devine
(1 + 5s) (1 + 10s)
echivalent cu rspunsul unui sistem de ordinul II la semnal treapt.
n figurile 6.6 i 6.7 se prezint rspunsul sistemului, respectiv evoluia
semnalului de comand corespunztor dac perturbaia de tip treapt (-5 Hz) apare la
150s de la nceputul simulrii. n aceast simulare s-au utilizat funciile de
ntrziere anterior prezentate.

f [Hz]
60 f

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 6.6. Rspunsul sistemului dac semnalele de referin, respectiv


semnalul de perturbaie au fost ntrziate

105
Din figura 6.6 rezult c abaterea staionar la poziie este 0 ( a stp = 0 ) att

nainte de apariia perturbaiei, ct i dup rejectarea total a efectului acesteia.


Rspunsul, dei mai lent dect n cazul figurii 6.4 nu mai prezint oscilaii n prima
parte a simulrii, ceea ce implic un avantaj major.
Efectul perturbaiei este rejectat fr ca acesta s se propage semnificativ la
ieirea sistemului (n figura 6.6 practic nu se poate sesiza cu ochiul liber o variaie a
rspunsului sistemului dup 150s de la nceperea simulrii), fapt ce atest eficiena
sistemeului de reglare automat.
Domeniul de variaie a semnalului de comand a fost mult redus (figura 6.7),
att la pornirea sistemului, ct i dup apariia perturbaiei, dar problema oscilaiilor
nu a fost rezolvat.

cqabv [V]
6
cqabv

-2

-4

-6

-8
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 6.7. Variaia semnalului de comand dac semnalele de referin,


respectiv semnalul de perturbaie au fost ntrziate

O posibilitate pentru mbuntirea rezultatelor este ajustarea valorii constantei


de timp a filtrului regulatorului.
Dac se consider Tf1 = 0.09s i aceleai condiii ca i pentru simulrile din

cazul figurilor 6.6 i 6.7, rspunsul sistemului difer nesemnificativ fa de rspunsul


din cazul precedent (figura 6.6), dar forma de variaie a semnalului de comand se
mbuntete, aa cum rezult din figura 6.8.

106
cqabv [V]
6
cqabv

-2

-4

-6
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 6.8. Variaia semnalului de comand dac se modific filtrul


regulatorului

Domeniul de variaie al semnalului de comand este mai mic dect n cazul


figurii 6.7, iar perioada de timp n care se manifest oscilaia este mult mai scurt.
n figurile 6.9, respectiv 6.10 sunt redate evoluia semnalului de ieire din
servomotorul hidraulic (SMH), respectiv rspunsul buclei de reglare a puterii active,
pentru ultimul caz studiat (cazul corespunztor condiiilor de simulare din figura 6.8) .

mqabv [m]
0.14
mqabv
0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 6.9. Variaia semnalului de ieire din SMH dac se modific filtrul
regulatorului

107
P [MW]
400

350
P
300

250

200

150

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300 Timp [s]

Figura 6.10. Puterea activ livrat n sistem

Semnalul de ieire din SMH este oscilant att la nceputul simulrii, ct i


dup apariia perturbaiei. De asemenea, se poate observa c imediat dup nceperea
simulrii acest semnal prezint valori negative, ceea ce nu corespunde cu realitatea
(mqabv [0;0.1]m), iar dup apariia perturbaiei valoarea semnalului depete limita
superioar impus (0.1 m). Problema limitei superioare va fi foarte mult simplificat
n cazul scderii semnificative a valorii perturbaiei n vederea obinerii unei situaii
realiste.
Pentru meninerea ntre limitele impuse a variabilelor intermediare i pentru
evitarea evoluiilor oscilante ale acestora, trebuie respectate urmtoarele indicaii:

1. Trebuie mrite constantele de timp ale funciilor de ntrziere la valori


realiste.
2. Este recomandat ajustarea valorii constantei de timp a filtrului
regulatorului astfel nct s fie influenate n sens pozitiv valorile
semnalelor intermediare.
3. Este necesar utilizarea elementelor de saturaie, acolo unde este cazul (de
exemplu n cazul semnalului de ieire a servomotorului hidraulic).
4. Este necesar utilizarea unei valori corespunztoare pentru perturbaia n
frecven.

n figura 6.10, n prima etap (nainte de apariia perturbaiei) rspunsul


sistemului se stabilizeaz la valoarea de 360 MW (puterea activ nominal), iar dup

108
apariia perturbaiei n frecven, valoarea rspunsului crete pn la un nou punct de
stabilizare (396 MW) cu scopul de a readuce valoarea frecvenei la valoarea dorit
(50Hz). Dac s-ar considera o valoare mai mic pentru perturbaia n frecven i
creterea valorii puterii peste 360 MW ar fi mult mai mic. Cazul prezentat este unul
foarte particular i restrictiv deoarece s-a lucrat la putere activ nominal.
Generatoarele pot funciona pentru o scurt perioad de timp peste valoarea nominal
a puterii active, dei nu este indicat, dar n general nu se depete cu mai mult de
10% aceast valoare. Dac se lucreaz la o valoare mai mic dect cea nominal (n
marea majoritate din cazuri), adic se pstreaz o rezerv de putere activ, se creaz
posibilitatea rejectrii efectului perturbaiei n frecven fr ca regimul nominal de
funcionare a generatorului s fie atins.

Remarc: Componenta integratoare care asigur abatere staionar la poziie nul este
coninut n funcia de transfer a servomotorului hidraulic. Astfel se justific i faptul
c regulatorul nu conine component integratoare.
b) Simularea sistemului de reglare a tensiunii la bornele generatorului

Schema bloc a sistemului de reglare a tensiunii la bornele generatorului este


prezentat n figura 6.11.

u *G aUG cIE aIE cUE aUE c


RUG RIE RUE CCG PC
_ _ _ UPC
Ex1
uUEx = KUEUE
TUE UE

Ex2
uIEr=KIEIE
TIE IE
UG
G

IG

uGr=KUGuG-KIGIG =
+

Figura 6.11. Schema bloc a sistemului de reglare a tensiunii la bornele


generatorului

109
Fa de cazul figurii 6.1 au fost introduse urmtoarele notaii suplimentare:

RIE regulatorul curentului de excitaie;


RUE regulatorul tensiunii de excitaie;
CCG complexul de comand pe gril;
PC puntea redresoare comandat;
Ex1 i Ex2 subprocesele aferente elementului de excitaie a
generatorului (EEx);
TUE traductor de msur + adaptor de tensiune tensiune unificat;
TIE traductor de msur + adaptor de curent tensiune unificat;
IG curentul de sarcin;
aUG , aIE , aUE abaterile prelucrate de regulatoarele RUG , RIE i RUE ;
cIE , cUE , c semnalele de comand generate de regulatoarele RUG ,
RIE i RUE ;
semnalul de ieire din complexul de comand pe gril (unghi de
amorsare a tiristoarelor redresorului comandat);
KUE , KIE constantele de proporionalitate a traductoarelor de msur
a tensiunii de excitaie, respectiv a curentului de excitaie;
KUG , KIG coeficieni de ponderare a reaciei dup tensiunea la
bornele generatorului, respectiv dup curentul de sarcin;
uUEx , uIEr , uGr semnalele de reacie n tensiune unificat,
corespunztoare celor trei bucle de reglare (a tensiunii de excitaie, a
curentului de excitaie, respectiv a tensiunii la bornele generatorului).

Figura 6.11 relev faptul c reglarea tensiunii la bornele generatorului se


realizeaz prin utilizarea unei scheme de reglare n cascad cu trei regulatoare,
respectiv trei bucle de reglare. n acest caz, referina regulatorului RIE este semnalul
de comand generat de regulatorul RUG , iar referina regulatorului RUE este semnalul
de comand generat de regulatorul RIE. Regulatorul RUE comand prin intermediul
complexului de comand pe gril redresorul comandat [17,18]. Semnalul de ieire n
tensiune continu din redresorul comandat reprezint semnalul de execuie care se
aplic elementului de excitaie a excitatricei generatorului. Ponderea reaciei pozitive
de compundare este de 5% (n raport cu curentul de sarcin) din reacia dubl care
genereaz semnalul de reacie uGr.

110
Semnalul c generat de regulatorul RUE asigur comanda n domeniul [0;8]V,
spre deosebire de celelalte semnale de comand, respectiv celelalte semnale n
tensiune unificat din sistem, toate acestea permind variaia ntre [0;10]V.
Funcionarea n regim dinamic a tuturor elementelor schemei din figura 6.11 a
fost modelat prin utilizarea funciilor de transfer, a cror relaii sunt:

L{U E (t)} K EE 1.388


H EE (s) = = = , (6.9)
L{U PC (t)} 1 + TEE s 1 + 0.1s

unde constanta de proporionalitate K EE este adimensional, iar constanta de timp

TEE este exprimat n secunde;

L{IE (t)} KE 3.6


H E (s) = = = , (6.10)
L{U E (t)} 1 + TE s 1 + 0.5s

unde constanta de proporionalitate K E este exprimat n [A/V], iar constanta de timp

TE este exprimat n secunde;

L{U G (t)}
H EG (s) = = K EG = 13.888 , (6.11)
L{I E (t)}

unde constanta de proporionalitate K EG este exprimat n [V/A];

L{IG (t)} KG 0.403


H G (s) = = = , (6.12)
L{U G (t)} 1 + TG s 1 + 4 s

unde constanta de proporionalitate K G este exprimat n [A/V], iar constanta de timp

TG este exprimat n secunde;

L{U PC (t)}
H CCG + PC (s) = = K CCG + PC = 45 , (6.13)
L{c(t)}
unde constanta de proporionalitate K CCG + PC este adimensional;

L{u UEx (t)}


H TUE (s) = = K UE = 0.02 , (6.14)
L{U E (t)}

unde constanta de proporionalitate K UE este adimensional;

L{u IEr (t)}


H TIE (s) = = K IE = 0.0055 , (6.15)
L{I E (t)}

unde constanta de proporionalitate K IE este exprimat n [V/A];

L{u Gr (t)}
H TUG (s) = = K UG = 0.4 103 , (6.16)
L{U G (t)}

111
unde constanta de proporionalitate K UG este adimensional;

H TIG (s) = K IG = 4.96 105 , (6.17)

unde constanta de proporionalitate K IG este exprimat n [V/A].

n relaia (6.13) se observ c, complexul de comand pe gril i puntea


redresoare comandat au fost considerate ca un ansamblu.
Calculul regulatoarelor ncepe din bucla cea mai interioar. Astfel, utiliznd
relaiile (6.9), (6.13), (6.14) i aproximnd suma constantelor de timp foarte mici la
valoarea T = 0.01 s, rezult funcia de transfer a prii fixate a procesului aferent

buclei de reglare a tensiunii de excitaie, iar apoi prin aplicarea criteriului modulului
rezult funcia de transfer a regulatorului tensiunii de excitaie:

L{c(t)} 1 1
H RUE (s) = = K RUE (1 + ) = 4 (1 + ), (6.18)
L{a UE (t)} TIRUE s 0.1s
funcie de transfer ce corespunde unui regulator PI cu constanta de proporionalitate
K RUE (adimensional) i constanta de timp de integrare TIRUE (exprimat n
secunde).
Dup calculul funciei de transfer echivalente a buclei de reglare a tensiunii de
excitaie se poate calcula funcia de transfer a prii fixate a procesului aferent buclei
de reglare a curentului de excitaie i implicit funcia de transfer a regulatorului
curentului de excitaie utiliznd criteriul modulului. n calcul s-a aproximat valoarea
T = 0.01 pentru suma constantelor foarte mici. Dup efectuarea calculelor a rezultat:

L{c UE (t)} 1 1
H RIE (s) = = K RIE (1 + + TDRIE s) = 26 (1 + + 0.019s) ,
L{a IE (t)} TIRIE s 0.52s
(6.19)
funcie de transfer ce corespunde unui regulator PID ideal cu constanta de
proporionalitate K RIE (adimensional) i constantele de timp de integrare TIRIE ,

respectiv de derivare TDRIE (ambele exprimate n secunde). Pentru obinerea unei

forme realizabile, regulatorului din relaia (6.19) i se ataeaz un filtru de ordinal I, cu


constanta de timp Tf 2 = 0.05s , astfel:

1 1
K RIE (1 + + TDRIE s) 26 (1 + + 0.019s)
L{cUE (t)} TIRIE s 0.52s
H RIE (s) = = = . ( 6.20)
L{a IE (t)} 1 + Tf 2s 1 + 0.05s
.

112
Calculul funciei de transfer a prii fixate aferente buclei de reglare a tensiunii
la bornele generatorului se realizeaz innd cont de reacia de compundare i
neinnd cont de filtrul introdus n relaia (6.20) (nu se ine cont de filtru la calculul
funciei de transfer echivalente a buclei de reglare a curentului de excitaie). Prin
aproximarea sumei constantelor de timp principial necompensabile la valoarea
T = 0.01 i prin aplicarea criteriului modulului, rezult:

1 1
K RUG (1 + + TDRUG s) 212 (1 + + 0.198s)
L{cIE (t)} TIRUG s 4.02s
H RUG (s) = = = ,
L{a UG (t)} 1 + Tf 3s 1 + 4.2s
(6.21)
funcie de transfer ce corespunde unui regulator PID cu filtru de ordinal I, cu
constanta de proporionalitate K RUG (adimensional), constantele de timp de

integrare TIRUG , respectiv de derivare TDRUG (ambele exprimate n secunde) i

constanta de timp a filtrului Tf 3 = 4.2s .

Dac perturbaia n tensiune se consider de tip treapt, schema de reglare a


tensiunii la bornele generatorului, implementat n Simulink, este prezentat n figura
6.12, figur n care au fost introduse elemente de vizualizare i pentru cteva din
variabilele intermediare.
Observaia legat de utilizarea mai multor zecimale pentru o simulare corect
rmne valabil i n cazul acestei scheme. Perturbaia n tensiune de tip treapt
negativ a fost notat cu pU , apare dup 70s de la nceputul simulrii i are valoarea
-1000V. Simulrile au fost realizate setnd valoarea semnalului de referin n
tensiune unificat u*G la valoare de 9.5V. n acest fel, ieirile sistemului (tensiunea la
bornele generatorului i curentul de sarcin) se vor stabiliza la valorile nominale
datorit ponderii de 5% (0.5V) a reaciei de compundare (referina de 10V tensiune
unificat implic funcionarea la valori nominale a instalaiei). n exploatarea uzual
se practic setarea valorii semnalului u*G la 10V, astfel depindu-se valorile
nominale la ieirea sistemului. Depsirea valorilor nominale se justific deoarece
exist necesitatea compensrii cderilor de tensiune din reea. Cazul abordat n
aceast expunere a fost ales pentru o mai uoar urmrire a rezultatelor simulrii.

113
Figura 6.12. Schema de reglare a tensiunii la bornele generatorului

n figurile 6.13 i 6.14 sunt reprezentate grafic evoluiile semnalului de


ieire (tensiunea la bornele generatorului) i a comenzii generate de regulatorul
tensiunii de excitaie RUE i aplicate la intrarea complexului de comand pe gril.

UG [V] 4
x 10
4
UG

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.13. Evoluia tensiunii la bornele generatorului, dac perturbaia pU este


de tip treapt

114
c [V]
4000
c

3000

2000

1000

-1000

-2000

-3000
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.14. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul RUE , dac


perturbaia pU este de tip treapt

Din figura 6.13 rezult faptul c schema de reglare, dei valoarea tensiunii la
bornele generatorului se stabilizeaz la valoarea dorit (valoarea nominal:
UGnom = 25kV), iar dup apariia perturbaiei efectul acesteia este rejectat foarte
eficient (fr mari variaii n jurul valorii de 25kV), nu este utilizabil datorit
valorilor foarte mari ale rspunsului (peste 37.5kV) i a oscilaiilor puternice ale
acestuia care apar chiar la nceputul simulrii, respectiv a oscilaiilor puternice ale
rspunsului care apar imediat dup ce perturbaia i manifest efectul. De asemenea
semnalul de comand generat de regulatorul RUE prezint valori nepermis de mari att
la nceputul simulrii, ct i imediat dup apariia perturbaiei (innd cont c
domeniul de variaie al acestuia este [0;8]V) precum i oscilaii puternice n ambele
situaii. Problemele care au generat aceste aspecte negative sunt similare celor din
cazul sistemului de reglare de la punctual a) i anume pornirea prea brusc a
instalaiei, respectiv aplicarea prea brusc a semnalului de perturbaie prin utilizarea
semnalelor treapt ideale.
ntrzierea semnalelor de referin, respectiv de perturbaie s-a efectuat
similar exemplului de la punctual a) prin utilizarea funciilor de transfer de ordinal II
1 1
H REF1 (s) = i H PER1 (s) = . Dup reluarea simulrii n
(1 + 5s) (1 + 8s) (1 + s) (1 + s)
noile condiii, evoluiile celor dou semnale prezentate n figurile 6.13 i 6.14 sufer
mari modificri sub aspect pozitiv, aa cum reiese din figurile 6.15 i 6.16.

115
UG [V]
4
x 10
2.5

UG
2

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.15. Evoluia tensiunii la bornele generatorului, dac semnalele de


referin, respectiv de perturbaie au fost ntrziate

c[V]
9

7 c

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.16. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul RUE , dac


semnalele de referin, respectiv de perturbaie au fost ntrziate

Figura 6.15 relev faptul c dei mai lent, valoarea tensiunii la bornele
generatorului se stabilizeaz la valoarea nominal fr a atinge valori nepermis de
mari la nceputul simulrii (n acest caz nici mcar nu exist suprareglaj) i fr
oscilaii puternice. Efectul perturbaiei este rejectat foarte eficient, n figura 6.15,
nefiind posibil vizualizarea acestui fenomen cu ochiul liber, fapt ce demonstreaz
performanele foarte ridicate a schemei de reglare cu trei regulatoare n cascad. De
asemenea, semnalul de comand (figura 6.16) nu prezint oscilaii i nu depete
valorile limit admise nainte de apariia perturbaiei. Dup apariia perturbaiei

116
valoarea comenzii crete peste limita superioar de 8V pentru a compensa efectul
acesteia. n practic pot fi admise n unele cazuri depiri sensibile ale semnalelor
unificate. n caz contrar aciunea suplimentar necesar va fi realizat prin alte
mijloace. Mrirea constantelor de timp de ntrziere implic un timp de rspuns mai
mare pentru semnalul de ieire din proces.
n figurile 6.17, 6.18 se prezint evoluia semnalelor de comand generate de
regulatoarele RIE i RUG (pentru ultimul caz tratat). Concluziile sunt aceleai ca i n
cazul semnalului c, cu diferena c domeniul de variaie al acestora este [0;10]V.
cUE [V]
12
cUE

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.17. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul RIE , dac


semnalele de referin, respectiv de perturbaie au fost ntrziate

cIE[V]
12
cIE

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Timp [s]

Figura 6.18. Evoluia semnalului de comand generat de regulatorul RUG , dac


semnalele de referin, respectiv de perturbaie au fost ntrziate

117
Remarc 1: Tratarea celor dou sisteme de reglare (de la punctele a) i b)) a fost
realizat n scop didactic, astfel considerndu-se un regim de funcionare ideal i
realizndu-se cteva simplificri. n exploatarea curent, centralele nu se pornesc n
sarcin i trebuie urmate mai multe etape i proceduri la pornire nesurprinse n
simulri, dar obligatorii n practic.
Remarc 2: n cazul ambelor scheme de reglare, n anumite condiii, unele semnale
prezint n zona de staionaritate oscilaii de valori relative nesemnificative. Aceste
oscilaii pot fi parial sau total eliminate prin ajustarea constantelor de timp ale
filtrelor regulatoarelor (pentru cazul a) valoarea constantei de timp Tf , iar pentru

cazul b) n principiu valoarea constantei de timp Tf 2 deoarece aceasta nu a rezultat

prin calcul, ci a fost aleas cu scopul obinerii formei realizabile a regulatorului RIE).

6.3. Concluzii
1. Lucrarea cuprinde o descriere a modalitii de simulare a sistemelor de reglare
automat a mrimilor electrice aferente unei termocentrale.
2. Este tratat problema simulrii sistemului de reglare a puterii active, respectiv
a sistemului de reglare a tensiunii la bornele generatorului.
3. Pentru a se crea posibilitatea simulrii sistemelor s-au utilizat mai multe
simplificri i s-au ignorant unele constrngeri tehnologice, rezultnd o
abordare a unui caz ideal.
4. A fost prezentat comparativ, modul n care se comport cele dou sisteme de
reglare automat, ca urmare a influenei modului de exploatare a acestora.

6.4. Desfurarea lucrrii


1. Fiecare student trebuie s implementeze aplicaiile necesare simulrii celor
dou sisteme automate prezentate n lucrare n mediul Simulink, utiliznd propriile
valori calculate pentru componentele acestora (n cadrul proiectului disciplinei fiecare
student pornete de la un set de date individualizat).
2. S se parcurg pentru ambele scheme toate etapele prezentate n lucrare.
3. n cazul sistemului de reglare a puterii active i a frecvenei s se ajusteze
valorile constantelor de timp de ntrziere i valoarea constantei de timp a filtrului
regulatorului puterii active, astfel nct semnalul de ieire din servomotorul hidraulic
s tind s se ncadreze n domeniul maxim de variaie [0;0.1]m i s nu prezinte

118
oscilaii puternice. Meninerea semnalului de ieire la valoarea dorit este obligatorie
(f = 50Hz). Dac nu se reuete riguros respectarea cerinei s se argumenteze de ce.
Remarc: Prin rezolvarea cerinei de la punctul 3, se dorete remedierea problemelor
generate de nerespectarea unor limitri fizice.
4. Pentru sistemul de reglare a puterii active i a frecvenei, s se refac
simulrile pentru cazul n care puterea debitat de ctre generator este de doar
300MW.
5. n cazul sistemului de reglare a tensiunii la bornele generatorului s se
realizeze un studiu referitor la modul n care constanta de timp Tf 2 a filtrului

regulatorului RIE influeneaz comportamentul sistemului de reglare automat. Se


recomand pentru simulare alegerea ctorva valori pentru Tf 2 din intervalul

0.01s 2s.

6.5. Exerciiu opional


Pentru fiecare din cele dou sisteme de reglare automat studiate s se noteze
n diferite cazuri supuse simulrii performanele de reglare (abatere staionar la
poziie, suprareglaj, timp de rspuns, domeniu de variaie a semnalului de comand) i
s se realizeze o analiz comparativ a acestora.

119
LABORATOR NR. 7
Controlul turaiei unui motor asincron

7.1. Modelul procesului


De o deosebit importan n practic este controlul turaiei (vitezei)
motoarelor asincrone trifazate, datorit faptului c acestea sunt des ntlnite n
aplicaiile care necesit elemente de acionare. n continuare se prezint un exemplu
de calcul pentru regulatorul de vitez a unui motor i simulrile aferente fiecrei etape
de calcul.
Dac se consider un sistem de referin fix legat de stator a b, modelul
matematic considerat care descrie funcionarea motorului asincron este prezentat sub
forma unui sistem de cinci ecuaii n relaia (7.1) [19].


da = + L i
a b M a
dt
d
b = b a + L M i b
dt
di a d 1
= a + (u a R s ia ) . (7.1)
dt dt Ls
di b d 1
= b + (u b R s i b )
dt dt Ls
d 1 L K M
= M ( a i b b i a ) f R
dt J L r J J

Notaiile utilizate n relaia (7.1) sunt:

viteza unghiular a rotorului;


a proiecia fluxului magnetic rotoric pe axa a;

b proiecia fluxului magnetic rotoric pe axa b;

ia componenta dup axa a a curentului statoric;

i b componenta dup axa b a curentului statoric;

u a componenta dup axa a a tensiunii de reglare (tensiune statoric);

u b componenta dup axa b a tensiunii de reglare (tensiune statoric);

120
J momentul de inerie;
K f coeficientul de frecare;

R r rezistena rotoric;

R s rezistena statoric;

L r inductana rotoric;

Ls inductana statoric;

L M inductana mutual ntre nfurarea statoric i nfurarea rotoric;

M R cuplul rezistent;

Rr
parametru dat de relaia = ;
Lr
1 L
parametru dat de relaia = M ;
Ls L r

L2M
parametru dat de relaia = 1 .
Ls L r

n relaia (7.1), variabilele de stare sunt , a , b , ia i i b , iar mrimile de

reglare sunt u a i u b .

Transformrile din sistemul trifazat n sistemul de referin a b i invers nu


vor fi tratate n aceast lucrare, dar n exploatarea curent acestea sunt necesare [20].
n acest fel simulrile vor utiliza modelul reprezentat n sistemul de referin a b.
Motorul considerat ca exemplu prezint o singur pereche de poli statorici i
este proiectat la puterea nominal de 37 kW, turaia nominal de 2940 rot/min,
respectiv frecvena nominal de 50 Hz. De asemenea constantele din relaia (7.1)

sunt: J = 0.4 Kg m 2 , K f = 0.1115 , R r = 0.156 , R s = 0.294 , L r = 0.0417 H,

Ls = 0.0424 H, L M = 0.041 H, respectiv M R care se consider a avea valoarea 0 n

faza de simulare a turaiei motorului, respectiv de acordare a regulatorului. Utiliznd


aceste valori rezult direct i valorile coeficienilor , i .
Schema de simulare n mediul Simulink a turaiei motorului, n cazul n care
acesta este considerat un proces n bucl deschis, se prezint n figura 7.1. Sistemul
de ecuaii din relaia (7.1) sunt implementate n blocul (subsistemul) Model Motor

121
Asincron. Semnalul de ieire din proces este turaia, notat cu n, care este
proporional cu viteza unghiular i rezult prin utilizarea relaiei:

30
= n => n = . (7.2)
30

Figura 7.1. Schema de simulare a turaiei motorului asincron

n acest exemplu, se urmrete simularea turaiei corespunztoare valorii


nominale a acesteia ( n n = 2940 rot/min). Pentru obinerea turaiei nominale este

necesar utilizarea semnalelor de intrare (tensiunile statorice u a i u b ) din relaiile

(7.3) i (7.4), n care f n = 50 Hz este frecvena nominal a tensiunii de alimentare.


u a = 220 2 sin(2 f n t + ) , (7.3)
2
u b = 220 2 sin(2 f n t) . (7.4)

n aceste condiii, rspunsul sistemului din figura 7.1, se prezint n figura 7.2.

n [rot/min]

3000

2500
n

2000

1500

1000

500

0
0 1 2 3 4 5 6 7 Timp [s]

Figura 7.2. Turaia motorului n bucl deschis

122
n figura 7.2 se poate observa c rspunsul sistemului se stabilizeaz la
valoarea n = 2940 rot/min. Viteza de rotaie a cmpului magnetic nvrtitor este dat
de relaia [21]:

60 f n
n0 = , (7.5)
p

unde p este numrul de perechi de poli ai statorului motorului. n cazul exemplului


considerat p = 1, deci n 0 = 3000 rot/min. n figura 7.3 se evideniaz faptul c

rspunsul din figura 7.2 nu atinge n regim staionar valoarea de 3000 rot/min, adic
turaia de sincronism [22].

n [rot/min]

3000

2500
n

2000

1500

1000

500

0
0 1 2 3 4 5 6 7 Timp [s]

Figura 7.3. Rspunsul sistemului n bucl deschis

Alunecarea motorului asincron considerat, pentru valoarea nominal a turaiei,


este definit prin relaia (7.6) [23,24]:

n0 n n
s= = 0.02 . (7.6)
n0

Controlul turaiei motorului presupune posibilitatea modificrii n regim


automat a valorii acesteia, n funcie de cerinele tehnologice impuse, respectiv
posibilitatea de a rejecta efectul perturbaiilor.

Remarc: Dac n schema 7.1 cele dou tensiuni se inverseaz ntre ele, sensul de
rotire al motorului se va schimba.

123
7.2. Calculul parametrilor regulatorului
Calculul parametrilor regulatorului nu poate fi efectuat utiliznd metodele
studiate n lucrrile de laborator anterioare, deoarece modelul care descrie
funcionarea motorului este neliniar. n acest caz se recurge la utilizarea metodei
releului.
a) Exemplu de aplicare a metodei releului
Modul de aplicare a metodei releului [9] se prezint printr-un exemplu. Astfel,
dac se cunoate funcia de transfer a prii fixate corespunztoare unui sistem de
reglare:

Kf 2
H f (s) = = , (7.7)
(1 + T1s) (1 + T2s) (1 + 8s) (1 + 10s)

unde constanta de proporionalitate K f este adimensional, iar constantele de timp

T1 , respectiv T2 sunt exprimate n secunde, se dorete aducerea la limita de stabilitate

a sistemului (obinerea de oscilaii ntreinute la ieirea acestuia) prin utilizarea unui


releu bipoziional plasat pe calea direct a acestuia. n cazul acestui exemplu, H f (s)

corespunde unui sistem liniar. Schema de simulare a sistemului (implementat n


mediul Simulink), pentru aducerea acestuia la limita de stabilitate, este prezentat n
figura 7.4.

Figura 7.4. Metoda releului

Dac n figura 7.4 semnalul de intrare w = 0, iar releul bipoziional este fr


histerezis, iar ieirile acestuia sunt: b = 1, dac a(t) > 0, respectiv b, dac a(t) < 0
(a reprezint semnalul de abatere), semnalul de ieire din sistem (y) are forma de
variaie din figura 7.5.

124
n figura 7.5, de la t = 25s, oscilaiile semnalului de ieire sunt ntreinute,
existnd posibilitatea ca de pe grafic s fie citit valoarea perioadei de oscilaie T0 i

valoarea amplitudinii oscilaiilor A 0 . Cunoscnd valoarea lui A 0 , se poate calcula

factorul de amplificare echivalent al releului bipoziional, prin utilizarea relaiei (7.8):


4b
K0 = . (7.8)
A0

y
-3
x 10
8 T0 y

4
A0
2

-2

-4

-6

-8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Timp [s]

Figura 7.5. Oscilaiile ntreinute ale semnalului de ieire y

Cunoscnd valorile constantelor K 0 i T0 , se creaz posibilitatea calculului

parametrilor de acord a regulatoarelor de tip PID prin utilizarea relaiilor criteriului


Ziegler Nichols (tabelul 7.1) [9].

Tabelul 7.1. Relaiile corespunztoare criteriului Ziegler Nichols


Tipul Constanta de Constanta de timp Constanta de timp
Regulatorului proporionalitate a de integrare a de derivare a
regulatorului ( K R ) regulatorului ( TI ) regulatorului ( TD )

P 0.5 K 0

PI 0.45 K 0 0.8 T0

PID 0.6 K 0 0.5 T0 0.12 T0

125
b) Cazul motorului asincron
n figura 7.6 este prezentat schema implementat n mediul Simulink cu
scopul aducerii semnalului de ieire n (turaia) la forma oscilant ntreinut,
corespunztoare aducerii sistemului la limita de stabilitate.

Figura 7.6. Metoda releului aplicat motorului asincron

n figura 7.6, w = 0, iar ieirea releului bipoziional este b = 1. De asemenea


blocurile de generare a celor dou tensiuni de alimentare conin implementarea
formelor de und corespunztoare acestora i primesc ca parametru de intrare doar
semnul sinusoidelor, astfel:


u a = 220 2 sin(2 f n t + ) , (7.9)
2
u b = b 220 2 sin(2 f n t) , (7.10)

unde b = 1. Fiind vorba de mrimi sinusoidale semnul sau + semnific defazarea


acestora ntr-un sens, respectiv n cellalt cu . Pentru a se obine oscilaii ntreinute
la ieire este necesar ca doar una dintre cele dou tensiuni s fie defazat fa spate
(n acest caz u b ), iar cealalt trebuie meninut nemodificat ( u a ). n cazul n care

ambele tensiuni ar fi defazate simultan, producerea regimului oscilant ntreinut nu ar


fi posibil.

126
Remarc: n aceast expunere sunt valabile dou ipoteze simplificatoare i anume:
traductorul i elementul de execuie se consider neineriale, respectiv constanta de
proporionalitate a traductorului se consider de valoare unitar.

n cazul n care releul bipoziional este cu histerezis (a = 50), rspunsul


sistemului din figura 7.6, se prezint n figura 7.7.

n [rot/min]
80

60

40

20

-20

-40

-60

-80
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Timp [s]

Figura 7.7. Oscilaiile sistemului pentru releul cu histerezis

n figura 7.7, dup scurt timp de la nceperea simulrii, s-au obinut oscilaii
ntreinute ale turaiei motorului (ale ieirii sistemului). Cazul turaiilor negative
corespund rotaiei n sens invers a rotorului motorului.

Remarc: Amplitudinea tensiunii nu se modific prin aplicarea intrrii de la releu,


u
astfel condiia = ct (raportul dintre valoarea efectiv a tensiunii de alimentare u i
f
valoarea frecvenei acesteia trebuie s fie tot timpul meninut constant) se pstreaz
fr a se interveni n acest sens n sistem.

Din graficul 7.7, dup utilizarea opiunilor de mrire ale imaginii din mediul
Simulink, au rezultat valorile A 0 = 52.6 rot/min, respectiv T0 = 0.12s. n acest caz,

factorul de amplificare echivalent al releului bipoziional, are valoarea K 0 = 0.0242.

n acest moment exist posibilitatea aplicrii relaiilor din tabelul 7.1. Dup efectuarea

127
calculelor corespunztoare unui regulator PI au rezultat K P = 0.0109, respectiv

TI = 0.096 s, regulatorul avnd funcia de transfer:

1 1
H R1 (s) = K R1 (1 + ) = 0.0109 (1 + ). (7.11)
TI1 s 0.096s

n urma simulrilor efectuate sistemului n bucl nchis, s-a observat faptul


c, regulatorul din relaia (7.11), pentru rezultate bune, necesit a fi modificat prin
modificarea constantelor acestuia. Una din cauzele care conduc la procedura de
modificare a formei iniiale a regulatorului este faptul c modelul motorului este
neliniar. O alt cauz const n apariia unor mici erori de simulare numeric [25,26]
n cazul experimentului necesar determinrii parametrilor regulatorului (cazul figurii
7.7), erori care nu altereaz semnificativ corectitudinea evoluiei rspunsului
sistemului. Cea de a treia cauz , cu o pondere mare, se datoreaz constrmgerilor
impuse de utilizarea blocului VCO (Continuous-Time VCO (Voltage-Controlled
Oscillator)) din Simulink, pentru generarea semnalelor de intrare n blocul
corespunztor modelului motorului ( u a , respectiv u b ).

n acest sens, n continuare se va lucra cu K R 2 = K R1 / 4 = 0.0027, iar

TI2 = TI1 , rezultnd noul regulator, a crui funcie de transfer este:

1 1
H R 2 (s) = K R 2 (1 + ) = 0.0027 (1 + ). (7.12)
TI2 s 0.096s

7.3. Simularea sistemului de reglare a turaiei motorului asincron


Schema de simulare a sistemului de reglare a turaiei motorului asincron se
prezint n figura 7.8. n aceast figur, semnalul de ieire din regulator c (semnalul
de comand) este frecvena tensiunii de alimentare. Alimentarea se realizeaz prin
intermediul celor dou blocuri VCO care permit modificarea, n funcie de valoarea
semnalului de intrare (n acest caz c), a frecvenei semnalului sinusoidal generat de
fiecare bloc n parte. Ceilali parametrii ai semnalelor de alimentare sunt setai n
interiorul celor dou blocuri. Pentru meninerea valorii amplitudinii fluxului magnetic

128
u
la o valoare constant este necesar mentinerea raportului = ct . [21,27]. Astfel se
f
prelucreaz valoarea semnalelor generate de blocurile VCO, rezultnd relaiile:

u1 f
ua = , (7.13)
fn

u2 f
respectiv ub = . (7.14)
fn

Figura 7.8. Schema de simulare a sistemului de reglare a turaiei motorului


asincron

Implementarea relaiilor (7.13) i (7.14) a fost realizat ntr-o manier


simplificat pentru a fi posibil efectuarea simulrii. n realitate, pentru meninerea
constant a valorii amplitudinii fluxului magnetic se utilizeaz un regulator aparte.
Semnalul de referin w are forma de variaie din figura 7.9 (o reuniune de mai
multe semnale de tip treapt). Prin utilizarea acestui semnal se testeaz capacitatea
regulatorului de a aduce turaia motorului asincron n primele 5 secunde de la 0 la
1000 rot/min, n urmtoarele 5 secunde de la 1000 la 2000 rot/min, iar n ultimele 5
secunde de la 2000 la 1500 rot/min.
Rspunsul sistemului din figura 7.8, dac semnalul de referin are forma de
variaie din figura 7.9, se prezint n figura 7.10. Din aceast figur rezult c turaia
motorului asincron se stabilizeaz la valoarea referinei pe toate cele trei subdomenii
de timp ale simulrii, adic a stp = 0 . De asemenea suprareglajul = 0, iar timpul de

rspuns t r < 2.2 s n toate cele trei cazuri.

129
Evoluia semnalului de comand generat de regulator (frecvena tensiunii de
alimentare) este evideniat n figura 7.11.

w [rot/min]
2500
w

2000

1500

1000

500

0
0 5 10 15 Timp [s]

Figura 7.9. Semnalul de referin

n [rot/min]
2000 n

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0
0 5 10 15 Timp [s]

Figura 7.10. Turaia motorului asincron

Frecvena tensiunilor de alimentare u a ,respectiv u b (graficul din figura 7.11)

se stabilizeaz la valorile corespunztoare meninerii turaiei motorului asincron la


valoarea referinei pentru toate cele trei subdomenii de timp ale simulrii. Este
evident c valorile de stabilizare ale frecvenei sunt mai mari dect cele
corespunztoare turaiei de sincronism pentru cele trei valori ale referinei, deoarece

130
trebuie compensat i efectul alunecrii. Astfel, pentru primul subdomeniu de timp al
simulrii (0-5s) f1st = 17.005 Hz, pentru al doilea subdomeniu de timp al simulrii

(5-10s) f1st = 34.01 Hz, iar pentru cel de-al treilea subdomeniu de timp al simulrii

f3st = 25.512 Hz,

c [Hz]
35 c

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 Timp [s]

Figura 7.11. Evoluia semnalului de comand

u
Pentru o nelegere mai bun a efectului aplicrii relaiei = ct , n figura 7.12
f
se exemplific evoluia semnalului u a .

Ua [V]
250 Ua

200

150

100

50

-50

-100

-150

-200

-250
0 5 10 15 Timp [s]

Figura 7.12. Evoluia semnalului ua

131
Datorit numrului mare de puncte care genereaz graficul i prezentrii
acestuia n form nemrit (neutiliznd opiunile de mrire din Simulink [28]),
figura 7.12 nu prezint o claritate foarte ridicat. n schimb este vizibil faptul c odat
cu creterea valorii frecvenei crete i valoarea tensiunii, respectiv odat cu scderea
valorii frecvenei scade i valoarea tensiunii.

7.4. Concluzii
1. n lucrarea curent a fost tratat o aplicaie pentru controlul turaiei unui motor
asincron.
2. Simulrile se bazeaz pe utilizarea modelului neliniar al unui motor asincron i
n cadrul acestora se face abstracie de cteva detalii de implementare practic.
3. Pentru calculul parametrilor regulatorului s-a utilizat metoda releului i relaiile
corespunztoare criteriului Ziegler-Nichols.
4. Exemplul de simulare a sistemului de reglare a fost realizat n cazul n care
cuplul rezistiv M R = 0.

7.5. Desfurarea lucrrii


1. S se implementeze i s se simuleze modelul motorului asincron n mediul
Simulink pentru datele din subcapitolul 7.1 i s se parcurg toate etapele prezentate
n lucrare. Aceast cerin nu include exemplul din subcapitolul 7.2.a).
2. S se repete simularea sistemului de reglare, pentru semnale de referin de
tip treapt de valori diferite dect cele din exemplu. n cazul n care sistemul nu face
fa la semnale de intrare treapt cu o variaie mare de la valoarea iniial la valoarea
final, s se recurg la ntrzierea referinei prin intermediul unei funcii de transfer
de ordinul I sau ordinul II.

7.6. Exerciiu opional


S se studieze comportamentul sistemului de reglare, pentru diferite valori ale
cuplului rezistiv M R > 0.

132
Bibliografie

[1] Tnsescu F. T., Stanciu V., Niu S., Niu C., Agenda Tehnic, Editura Tehnic,
Bucureti,1990.
[2] Abrudean M., Teoria sistemelor i control automat, Editura MEDIAMIRA Cluj-
Napoca, 1998.

[3] Vntoru M., Conducerea automat a proceselor industriale, Vol. 1, Editura


Universitaria Craiova, 2001.
[4] Iliescu S. S. , Teoria reglrii automate, Editura Proxima, Bucureti, 2006.
[5] Grlau ST., Coloi T., Fetil L., Electronic i automatizri industriale,
Editura Didactic i Pedagogic Bucureti, 1982.

[6] Vntoru M., Iancu E., Maican C., Cnureci G., Conducerea automat a
proceselor industriale ndrumtor de laborator - Vol.1 - , Editura Universitaria
Craiova, 2007.
[7] Hngnu M., Automatica, Editura Didactic i Pedagogic Bucureti, 1971.
[8] Ionescu G., Ionescu V, Ionescu T, Dobrescu R., Borangiu T., erban S., Soare C.,
Vrbnescu R., Automatica de la A la Z, Editura tiinific i Enciclopedic,
Bucureti, 1987.
[9] Dobra P., Sisteme neliniare, Editura U.T.PRES Cluj-Napoca, 1999.
[10] Dragomir T.-L., Elemente de Teoria Sistemelor 1, Editura Politehnica,
Timioara, 2004.
[11] Preitl ., Precup R.-E., Preitl Z, Structuri i algoritmi pentru conducerea
automat a proceselor Volumul 2, Editura Orizonturi Universitare, Timioara,
2009.
[12] Coloi T., Ignat I., Elemente de teoria sistemelor i reglaj automat, Atelierul de
multiplicare al Institutului politehnic Cluj-Napoca, 1981.
[13] Preitl ., Precup R.-E., Preitl Z., Structuri i algoritmi pentru conducerea
automat a proceselor Volumul 1, Editura Orizonturi Universitare, Timioara,
2009.
[14] Fetil C., Regulatoare automate proiectarea regulatoarelor continue,
Atelierul de multiplicare al Institutului politehnic Cluj-Napoca, 1990.

133
[15] Coloi T., Bikfalvi P., Isoc D., Atilean A., Tudoran M., Tehnici de
optimizare *** , Atelierul de multiplicare al Institutului politehnic Cluj-Napoca,
1989.
[16] Coloi T., Isoc D., Atilean A., Automatizri Industriale Continue, Atelierul de
multiplicare al Institutului politehnic Cluj-Napoca, 1983.
[17] Fetil C., Abrudean M., Dulf E., Electronic de putere n automatic, Editura
Mediamira Cluj-Napoca, 2004.
[18] Dumitrache I., Clin S., Boan C., Niu C., Automatizri i echipamente
electronice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
[19] Aurora C., Ferrara A., Sensorless speed and flux regulation of induction motors :
a sliding mode approach, Proc. 16th IFAC World Congress, 2005, Prague, Czech
Republic.
[20] Kelemen A., Acionri electrice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1976.
[21] Neamu V, Maini electrice, Editura Mediamira, Cluj-Napoca, 2007.
[22] Cmpeanu A., Iancu V., Rdulescu M. M., Maini n acionri electrice, Editura
SCRISUL ROMNESC Craiova, 1996.
[23] Boldea I., Parametrii Mainilor Electrice, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 1991.
[24] Moraru A., Hortopan V., Ciric I., Electrotehnic, Msurri i Maini Electrice,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976.
[25] Coloi T., Abrudean M., Dulf E., Ungurean M.-L., Numerical Modelling and
Simulation Method for Lumped and Distributed Parameters Processes with Taylor
Series and Local Iterative Linearization, Cluj-Napoca 2008.

[26] Coloi T., Ungurean M.-L, Dulf E., Cordo R. C., Introduction to Analogical
Modeling and Numerical Simulation with (M pdx ) and Taylor Series Distributed

Parameters Processes, Editura GALAXIA GUTENBERG, Cluj-Napoca, 2009.

[27] Mndru Gh., Electrotehnic i maini electrice, Atelierul de multiplicare al


Institutului politehnic Cluj-Napoca, 1976.
[28] User Guide, Matlab 7.5.0 (R2007b).

134