Automatización y control de procesos industriales

UNIVERSIDAD CONTINENTAL VIRTUAL
MANUAL AUTOFORMATIVO
ASIGNATURA
INSTRUMENTACIN, AUTOMATIZACIN Y CONTROL
DE PROCESOS
Autor:
Ing. Alex Pea Romero
NDICE
DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA ASIGNATURA

UNIDAD I: INTRODUCCIN Y CONTROL DE PROCESOS
Diagrama de Presentacin de la Unidad I
Tema N1: Introduccin al curso
1. Conceptos bsicos
2. Concepto de automatizacin
3. Sistemas de control en lazo abierto
4. Sistemas de control en lazo cerrado
5. Tipos de procesos
6. Simbologa
Tema N2: Anlisis del medio
1. Temperatura
2. Presin
3. Cantidad de materia
4. PH
5. Estado de la materia
Lectura seleccionada N 1
Actividad formativa N1
Tema N3: Tipos de procesos
1. Destilado, decantacin y fluido supercrtico
2. Sublimacin, condensacin y licuefaccin
3. Fundicin, extraccin y moldeado
4. Transporte, empaquetado, secado y lixiviacin
5. Reduccin de slidos, pintado y pulido
Tema N4: Anlisis de procesos
1. Modelamiento de procesos
2. Anlisis de prdidas
3. Estabilidad
4. Interferencia
5. Ancho de banda
Lectura seleccionada N2
Actividad formativa N2
UNIDAD II: MEDICIN E INSTRUMENTACIN
Diagrama de Presentacin de la Unidad II
Tema N1: Medicin e instrumentacin
1. Historia de la medicin
2. Patrn de medicin
3. Error de medicin
4. Instrumentos: calibracin, sensibilidad y resolucin.
5. Rango de medicin
6. Precisin
Tema N2: Automatizacin
1. Definicin
2
2. Tipos de automatizacin
3. Objetivos de la automatizacin
4. Niveles de la automatizacin
Lectura seleccionada N 4: Antecedentes: Robtica
UNIDAD III: SENSRICA Y ACTRICA
Diagrama de Presentacin de la Unidad III
Tema N1: Sensores
1. Mecnicos
2. pticos
3. Resistivos
4. Inductivos
5. Capacitivos
6. Electrnicos
Tema N2: Actuadores
1. Mecnicos; pistones, reductores y transmisores
2. Elctricos: motores, electrovlvulas, sealizadores, resistores y reactivos
3. Electrnicos y Microondas
Lectura seleccionada N 5: Definicin e Historia: Sensores pticos
Tema N3: Controladores
1. Mecnicos; procesadores mecnicos, cuplas y levas
2. Electromecnicos; rels, contactores, temporizadores y memorias motorizadas
3. Electrnicos; variadores de velocidad, arrancadores estticos, PLC, DAQ e inter-
faces
Tema N4: Programacin de controladores
1. Configuracin, modelos y caractersticas de las PLC
2. Metodologa de programacin
3. Programacin; programacin en cdigo fuente, lenguaje LADDER, programa-
cin en bloques lgicos
4. Accesorios de PLC
UNIDAD IV: TELEMETRA
Diagrama de Presentacin de la Unidad IV
Tema N1: Edicin de software de monitoreo y/o control
1. Software de edicin para monitoreo y/o control
2. Driver de control
3. Herramientas grficas
Tema N2: Conectividad
1. Tipos de cable
2. Caractersticas del cableado
3. Sistemas inalmbricos industriales
4. Interferencias; Atenuacin, crosstalk, Fext y next
5. Transmisin de datos
Tema N3: Redes industriales
1. Protocolos de comunicacin; RS232 y RS485, TCP/IP
2. Buses de comunicacin; PROFIBUS y MODBUS
3. Conexin de redes de PLC
4. Casustica de procesos reales de produccin industrial donde se aplican las re-
des de PLC u otro tipo de sistemas
Tema N4: Sistemas telemtricos
1. SCADA
3
2. Sistema de control distribuido (DCS)
4
PRESENTACIN
DE LA ASIGNATURA
COMPETENCIA DE LA ASIGNATURA:
Interioriza, relaciona y aplica los referentes tericos prcticos sobre automatiza-

cin industrial y control, a travs del planteamiento de soluciones de supervisin
y control automtico para situaciones hipotticas presentadas en procesos indus-
triales reconociendo su importancia en la industria.
UNIDADES DIDACTICAS:
UNIDAD I UNIDAD II Unidad III Unidad IV
Introduccin y Medicin e ins- Sensrica y Ac- Telemetra

control de pro- trumentacin trica
cesos
TIEMPO MINIMO DE ESTUDIO:
UNIDAD I UNIDAD II UNIDAD III UNIDAD IV
8h 8h 8h 8h
5
UNIDAD I: Introduccin y control de procesos
DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA UNIDAD I
ORGANIZACIN DE LOS APRENDIZAJES

CONOCIMIENTOS PROCEDIMIENTOS ACTITUDES
Tema N 1: Introduccin al curso 1. Comprende los con- 1. Capacidad de
ceptos y definiciones anlisis para
1. Conceptos bsicos. bsicas del tema de reconocer las
instrumentacin, au- caractersticas
2. Concepto de automatizacin. tomatizacin y el con- del medio con
trol de procesos. el que se tra-
3. Sistemas de control en lazo baja en los pro-
abierto. 2. Identifica las caracte- cesos.
rsticas ms relevan-
4. Sistemas de control en lazo ce- tes de un proceso para 2. Aplica adecua-
rrado. elaborar un diseo damente crite-
previo de automatiza- rios para selec-
5. Tipos de procesos. cin. cionar los ins-
trumentos se-
6. Simbologa. 3. Identifica el tipo de gn sus carac-
proceso y sus caracte- tersticas.
Tema N 2: Anlisis del medio rsticas fsicas y qumi-
cas para realizar el 3. Desarrolla ha-
1. Temperatura. anlisis del medio. bilidades blan-
das al mo-
2. Presin. 4. Calcula los parme- mento de diri-
tros de estabilidad, gir un proyecto
3. Cantidad de materia. prdidas y punto cr- de automatiza-
tico de un proceso em- cin.
4. PH. pleando la ingeniera
de control.
5. Estado de la materia.
Tema N 3: Tipos de procesos
1. Destilado, decantacin, fluido su-

percrtico.
2. Sublimacin, condensacin, Licue-

faccin.
3. Fundicin, extraccin, moldeado.
6
4. Transporte, empaquetado, secado,
lixiviacin.
5. Reduccin de slidos, pintado, pu-

lido.
Tema N 4: Anlisis de procesos
1. Modelamiento de procesos.
2. Anlisis de prdidas.
3. Estabilidad.
4. Interferencia.
5. Ancho de banda.
7
UNIDAD I: INTRODUCCIN Y CONTROL
DE PROCESOS
TEMA N 1: INTRODUCCIN AL CURSO
1. Conceptos bsicos.
Instrumento: En metrologa (ciencia de la medicin), es un apa-

rato o dispositivo que sirve para realizar medidas de magnitudes
fsicas (ejemplo de magnitud fsica: presin, temperatura, distancia,
velocidad, etc.), consta de un sensor, sonda y una escala donde se
visualiza la medida.
Automtico: Mecanismo o dispositivo que funciona por s solo o

que realiza total o parcialmente un proceso sin ayuda humana.
Control: Es un concepto general pero que aplicado a la automatiza-
cin se puede definir como la inspeccin, supervisin, manejo y/o
modificacin de un sistema.
Proceso: Conjunto de fases sucesivas de un fenmeno o hecho

complejo, o tambin, Procesamiento o conjunto de operaciones a
que se somete una cosa para elaborarla o transformarla.
2. Concepto de automatizacin
Aplicacin de mquinas o de procedimientos automticos en la rea-

lizacin de un proceso o en una industria
3. Sistemas de control en lazo abierto
Son aquellos sistemas controlados, cuya variable de salida o con-

trolada solo depende del tiempo como variable manipulada y el
efecto del actuador en funcin a este.
Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto
8
4. Sistemas de control en lazo cerrado
Son aquellos sistemas controlados cuya variable de salida o contro-
lada depende de una o ms variables manipuladas que se reciben
generalmente a travs de los sensores.
Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado
5. Tipos de procesos
En el tema industrial o productivo se pueden definir los procesos

1. Desde la materia
Procesos Fsicos: Donde no se cambia la estructura molecular del
material. Ejemplo: corte, pulido, pintura de un molde, estirado
Procesos Qumicos: Donde si cambia la estructura molecular del
material. Ejemplo: combustin, corrosin, fermentacin
Procesos Biolgicos: Donde se emplea material vivo. Ejemplo:
procesamiento de frutas, biotecnologa
2. Desde la tecnologa
Procesos Manuales: Las operaciones las realizan los operarios y
ellos aportan la energa. Ejemplo: tallado manual de madera.
Procesos Mecanizados: Combina las operaciones manuales con
maquinarias. Ejemplo: torneado realizado por el mecnico
Procesos Automatizados: El proceso se realiza con tecnologas
avanzadas para que se controle y elabore los productos las ma-
quinas sin intervencin humana. Ejemplo: fabricacin de un ca-
rro con robots.
3. Desde la economa
Procesos del Sector Primario: Los realizan empresas para ob-
tener materias primas desde los recursos naturales. Ejemplo:
agricultura, minera
Procesos del Sector Secundario: Los realizan las empresas
que transforman las materias primas en productos. Ejemplo: tex-
tiles, qumicos, cosmticos, alimentos, confecciones.
9
Proceso del Sector Terciario: Los realizan las empresas que
prestan servicios con los productos de los sectores anteriores.
Ejemplo: telecomunicaciones, banca, escuelas, hospitales.
6. Simbologa.
Depsito
Figura 3: Smbolo estndar para depsito
Tanques
Figura 4: Smbolo estndar para tanques
Reactores
Figura 5: Smbolo estndar de reactores
10
Torres
Figura 6: Smbolo estndar de torres
Esferas
Figura 7: Smbolo estndar de esferas
Intercambiadores
Figura 8: Smbolo de intercambiadores
Areos
Figura 9: Smbolo estndar de aros
11
Bombas
Figura 10: Smbolo estndar de bombas
Compresores
Figura 11: Smbolo estndar de compresores
Hornos
Figura 12: Smbolo estndar de hornos
Vlvulas
Figura 13: Simbologa estndar para vlvulas - parte I
12
Figura 14: Simbologa estndar para vlvulas - parte II
Figura 15: Simbologa estndar para vlvulas - parte III

Disco en lneas
Figura 16: Smbolo estndar para disco en dos lneas
13
Lneas
Figura 17: Simbologa estndar para representar lneas
TEMA N 2: ANLISIS DEL MEDIO

1. Conceptos bsicos
Planta: Son la infraestructura, mquinas e instrumentos que se

utilizan en un proceso productivo.
Medio: Es toda la materia prima con la que interacta el proceso
productivo y su entorno.
PH: Es una medida escalar entera que determina el nivel de ba-
sicidad o acidez de una sustancia.
Volumen: Magnitud fsica que mide la capacidad o espacio que
ocupa una sustancia. La unidad de medida es el litro o cm3.
Presin: Magnitud fsica que mide la fuerza aplicada en un rea
de superficie. Se mide en pascales, BAR, PSI o Newton/cm2.
Temperatura: Magnitud fsica que mide la cantidad de movi-
miento molecular de una sustancia (la energa cintica). Se mide
en C.
Estados de la materia: Se definen tres estados comunes, solido,
lquido y gaseoso.
2. Anlisis del Medio

Es necesario saber la estructura de la planta, adems de algunas
caractersticas de la materia prima, tales como: el PH, el volumen,
la presin, la temperatura y el estado; porque de eso depende la
seleccin de los elementos que se utilizarn para implementar la
automatizacin.
Estado de la materia Slido Lquido Gaseoso
PH cido (<7) Neutro (7) Bsico (>7)
Magnitudes fsicas Temperatura Volumen Presin
14
Por ejemplo, si se requiere controlar la temperatura en un tanque,
para el cul se necesita un sensor de temperatura y un actuador, se
tiene un medio lquido con un PH cido a una temperatura de 120C,
dicho sensor y actuador debe de tener la capacidad de soportar un
medio cido a alta temperatura lo cual multiplica la corrosin y si la
presin es alta, tambin, aumenta.
Con estos criterios se debe buscar en los catlogos los instrumentos

adecuados, ya que, cada dispositivo es diferente y tienen caracte-
rsticas especficas.
Una vlvula solenoide, que est diseada para trabajar con gas no
puede ser utilizada para lquido, cabe resaltar que no existen los
dispositivos multiuso, debido a que estos poseen diferentes propie-
dades fsicas y materiales.
Estas caractersticas son rangos de valores en los que se encuentra

y/o se encontrar el medio.
CASO 01:
En una planta que produce aceite esencial de limn, se destilan los
terpenos a partir del jugo obtenido de la trituracin del limn, en los
tanques se requiere de controlar la temperatura que debe de en-
contrarse en un promedio de 92C en pleno proceso una presin de
20 psi. Y un volumen de 20 litros, la temperatura ambiente oscila
entre los 25C y 45C, la presin atmosfrica es de 1 a 2 psi apro-
ximadamente, y el volumen vara de estar vaco a 20 litros. El PH
del zumo de limn es aproximadamente de 2.5
ANLISIS DE MEDIO
Estado de la materia Slido Lquido Gaseoso
PH cido Neutro Bsico
Magnitudes fsicas Temperatura Volumen Presin

25C 92C 0l 20l 1psi 20psi
Por ejemplo, los sensores tienen que ser seleccionados para sopor-
tar un medio cido, con temperatura mxima de 92C y presin de
20psi en estado lquido y gaseoso, adems, el sensor de tempera-
tura deber leer de 25C a 92C, el sensor de presin de 1psi a
20psi y el sensor de volumen de 0l a 20l.
15
Si no existe un sensor o actuador con las caractersticas necesarias,
se puede utilizar un mtodo no invasivo (o indirecto) de medicin o
reforzar la cubierta o estructura con algn tratamiento fsico o qu-
mico.
LECTURA SELECCIONADA No 1:
Ogata, K. (2010). Ingeniera de Control Moderna. (M. Martn Romo,
Ed.) (5ta ed.). Madrid, Espaa: Pearson Educacin. Disponible en
https://hellsingge.files.wordpress.com/2014/10/ingenieria-de-con-
trol-moderna-ogata-5ed.pdf
ACTIVIDAD FORMATIVA N 1
INSTRUCCIONES
1. Considerar la fabricacin industrial de harina de pltano, realizar el
anlisis de medio en cada etapa del proceso a partir de la coccin.
Debe generar 7 tablas.
16
TEMA N 3: TIPOS DE PROCESOS
1. Destilado: es un proceso que utiliza el calor para separar diferentes

elementos de un compuesto y obtener sustancias.
2. Decantacin: se utiliza para separar elementos de un compuesto

pero utilizando la gravedad, cuando estos tienen diferentes densi-
dades.
3. Fluido supercrtico: es un proceso cuya finalidad es que alguna

sustancia se encuentre en condiciones de presin y temperatura su-
periores a su punto crtico y se comporta como un hbrido entre un
lquido y un gas, es decir, puede difundir como un gas (efusin), y
disolver sustancias como un lquido (disolvente).
4. Sublimacin: es un proceso que cambia una sustancia del estado

slido al estado lquido.
5. Condensacin: es un proceso que convierte una sustancia del es-

tado gaseoso al estado lquido por control de temperatura.
6. Licuefaccin: es un proceso que convierte una sustancia del es-

tado slido o gaseoso al estado lquido por control de presin.
7. Fundicin: proceso de conversin de materiales de estado slido a

estado lquido por control de temperatura y/o presin.
8. Extraccin: es un procedimiento de separacin de una sustancia

que puede disolverse en dos disolventes no miscibles entre s, con
distinto grado de solubilidad y que estn en contacto a travs de
una interface.
9. Moldeado: es un conjunto de procesos cuya finalidad es proporcio-

nar una forma especfica a un material.
10. Lixiviacin: o extraccin slido-lquido, es un proceso en el que

un disolvente lquido pasa a travs de un slido pulverizado para
que se produzca la disolucin de uno o ms de los componentes
solubles del slido
17
TEMA N 4: ANLISIS DE PROCESOS
1. Modelamiento de procesos
El modelo es la representacin equivalente de un aspecto de la reali-
dad, puede ser:
a. Estticos: diagramas, fotos, dioramas, maquetas, bustos.
b. Dinmicos: videos, simulaciones, emulaciones.
Para crear un modelo se puede utilizar la observacin. Entre algunos

mtodos podemos resaltar el siguiente:
a. Dibujar un pictograma del proceso (os) a modelar.
b. Representar cada elemento del pictograma en bloques.
c. Hallar la ecuacin fsica de cada bloque.
d. Linealizar los bloques.
e. Hallar la funcin de transferencia.
Otra manera es utilizar los mismos elementos de la automatizacin,

como son los sensores, esto se realiza utilizando sistemas compu-
tacionales:
a. Realizar el anlisis de medio.
b. Identificar las variables manipuladas y controladas que inter-

vienen en el sistema.
c. Instalar los sensores para medir cada una de estas variables.
d. A travs de un sistema de adquisicin de datos, almacenar los

datos y hallar las ecuaciones fsicas utilizando regresin.
e. Hallar la funcin de transferencia.
2. Anlisis de prdidas
Despus de obtener la funcin de transferencia, esta nos sirve para
poder realizar anlisis y pruebas sobre el proceso que se ha mode-
lado.
18
Podemos utilizar el software MATLAB para determinar la respuesta
del sistema ante algn estmulo y obtener una curva, el rea total
que existe entre la curva y la recta del valor consigna (valor obje-
tivo) es la perdida que se genera en el proceso. Podemos usar al-
gunas de las funciones del software para hallar el psilon y dump
para las prdidas.
Figura 18: Curva representativa de un sistema de control
3. Estabilidad
Es la propiedad del sistema de presentar variaciones inesperadas o
previstas, si el comportamiento es constante de manera regular o
permanente, se puede decir que es estable, pero si por lo contrario
es irregular o altamente variable e impredecible se puede decir que
es inestable. Con el software MATLAB se puede usar El lugar de las
races, diagrama de Nyquist, polos y ceros.
4. Interferencia
Son todos los elementos que alteran el comportamiento normal de
un sistema. Con el software MATLAB a travs del diagrama de Ni-
chols, BODE.
5. Ancho de banda
Es el rango de variacin en el que flucta el valor de una magnitud
fsica. Con el software MATLAB a travs del diagrama de Nichols,
BODE.
19
ACTIVIDAD FORMATIVA N 2
INSTRUCCIONES
Determinar qu procesos generales intervienen en la fabricacin de
pisco a escala industrial. Enlistarlos y explicar su funcionamiento.
Figura 19: Planta del proceso de destilado de pisco
LECTURA SELECCIONADA No 2
Leer las pp. 1-11

Himmelblau, D. M., & Bischoff, K. B. (2004). Anlisis y simulacin de
procesos. Barcelona, Espaa: Revert. Disponible en
https://goo.gl/wZM627
BIBLIOGRAFA DE LA UNIDAD 1
Himmelblau, D. M., & Bishop, K. B. (2004). Anlisis y simulacin de

procesos.
Leindenger, O. M. (1997). Procesos industriales. Fondo editorial PUCP.
20
AUTOEVALUACIN N 1
1. Seleccione la alternativa Incorrecta:
A. Automtico, es el mecanismo o dispositivo que funciona por s

solo o que realiza total o parcialmente un proceso sin ayuda hu-
mana.
B. Proceso, es un conjunto de fases sucesivas de un fenmeno o
hecho complejo.
C. Automatizacin, es un aparato o dispositivo que sirve para reali-
zar medidas de magnitudes fsicas.
D. Control, es un concepto general pero que aplicado a la automa-
tizacin se puede definir como la inspeccin, supervisin, manejo
y/o modificacin de un sistema.
E. Lazo abierto, es cuando un sistema tiene una variable de salida
o controlada que solo depende del tiempo como variable mani-
pulada y el efecto del actuador en funcin a este.
2. _______________, es donde si cambia la estructura molecular del

material
A. Lazo cerrado
B. Proceso manual
C. Proceso biolgico
D. Proceso qumico
E. Proceso mecanizado
3. Determine si cada enunciado es Verdadero O falso:
- El Proceso del sector secundario lo realizan las empresas que

prestan servicios con los productos de los sectores anteriores.
- El Proceso del sector terciario se realiza con tecnologas avanza-
das para que se controle y elabore los productos las maquinas
sin intervencin humana.
- El Proceso automatizado lo realizan las empresas que transfor-
man las materias primas en productos.
- Medio, es la infraestructura, mquinas e instrumentos que se uti-
lizan en un proceso productivo.
- La Planta la realizan las empresas para obtener materias primas
desde los recursos naturales.
A. FFVVF
B. VVVFF
C. FFVVF
D. FFFFF
E. FVFVF
21
4. Seleccione la alternativa correcta:
A. Volumen, es la magnitud fsica que mide la fuerza aplicada en un

rea de superficie.
B. Presin, es el reconocimiento de todas las caractersticas fsicas
con las que trabaja el medio.
C. Temperatura, es una medida escalar entera que determina el ni-
vel de basicidad o acidez de una sustancia.
D. Anlisis de medio, es la magnitud fsica que mide la cantidad de
movimiento molecular de una sustancia (la energa cintica).
E. El estado de la materia se define en tres estados comunes, so-
lido, lquido y gaseoso.
5. Seleccione la alternativa correcta:
A. Sublimacin, es un proceso que convierte una sustancia del es-

tado gaseoso al estado lquido por control de temperatura.
B. El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan
una forma y un peso determinados.
C. Fluido supercrtico, es un proceso que cambia una sustancia del
estado slido al estado lquido.
D. Condensacin, es un proceso que utiliza el calor para separar
diferentes elementos de un compuesto y obtener sustancias.
E. Decantacin, es un proceso cuya finalidad es que alguna sustan-
cia se encuentre en condiciones de presin y temperatura supe-
riores a su punto crtico y se comporta como un hbrido entre un
lquido y un gas.
6. _______________, es un procedimiento de separacin de una sus-

tancia que puede disolverse en dos disolventes no miscibles entre
s, con distinto grado de solubilidad y que estn en contacto a travs
de una interface.
A. Lixiviacin
B. Extraccin
C. Moldeado
D. Fundicin
E. Licuefaccin
22
UNIDAD II: Medicin e instrumentacin
DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA UNIDAD II

Unidad II: Medicin e ins-
trumentacin 1. Realiza mediciones 1. Capacidad de anlisis
Tema N 1: Medicin e ins- de magnitudes fsi- para reconocer las ca-
trumentacin cas y qumicas obte- ractersticas del medio
1. Historia de la medicin. niendo resultados con el que se trabaja
2. Patrn de medicin. ptimos. en los procesos.
3. Error de medicin.
4. Instrumentos; Calibracin, 2. Utiliza los instrumen- 2. Aplica adecuadamente
sensibilidad, resolucin. tos de manera id- criterios para seleccio-
5. Rango de medicin. nea para el escala- nar los instrumentos
6. Precisin miento, calibracin segn sus caractersti-
Lectura seleccionada 1 y/o mediciones con cas.
un alto nivel de pre-
Moro Pieiro, M. (2012). Metro-
cisin. 3. Desarrolla habilidades
loga: introduccin, conceptos e
blandas al momento
instrumentos. Asturias, Es-
3. Asigna adecuada- de dirigir un proyecto
paa: Universidad de Oviedo.
mente los objetivos y de automatizacin.
Servicio de Publicaciones.
niveles de la auto-
Tema N 2: Automatizacin
matizacin en diver-
1. Definicin.
sos procesos de pro-
2. Tipos de automatizacin.
duccin.
3. Objetivos de la automatiza-
cin.
4. Niveles de la automatiza- 4. Determina el nivel de
cin. automatizacin que
Lectura seleccionada 2 se aplicar en diver-
Leer pp. 1-3 sos procesos, segn
Craig, J. J. (2006). Robtica las necesidades y re-
(3ra ed.). Naucalpan de Jurez, querimientos del
Mxico: Pearson Educacin, proceso industrial.
S.A. Disponible en
https://goo.gl/CTk06l
Autoevaluacin N 2
23
UNIDAD II: MEDICIN E INSTRUMENTACIN
TEMA N1: MEDICIN E INSTRUMENTACIN
1. Definicin
Medir: Es la comparacin de una cantidad asignada a una
magnitud fsica en base a un patrn establecido; determina el
nmero de veces que la magnitud a medir contiene la unidad
de medida.
Error de medicin: la inexactitud que se acepta como inevita-

ble al comparar una magnitud con su patrn de medida. El
error de medicin depende de la escala de medida empleada,
y tiene un lmite. Los errores de medicin se clasifican en dis-
tintas clases (accidentales, aleatorios, sistemticos, etc.).
Tolerancia: La tolerancia se refiere a un margen permisible,

en la dimensin nominal o el valor especificado de una pieza
manufacturada. El propsito de una tolerancia es especificar
un margen para las imperfecciones en la manufactura de una
parte o un componente.
Incertidumbre: Desde el punto de vista de la metrologa, se

define incertidumbre como la caracterstica asociada al resul-
tado de una medicin, que define el espacio bidireccional cen-
trado en el valor ofrecido por el instrumento de medida, den-
tro del cual se encuentra con una determinada probabilidad
estadstica el valor medido. La expresin de la medida de cual-
quier magnitud, no debe considerarse completa, si no incluye
la evaluacin de incertidumbre asociada a su proceso de me-
dicin.
Exactitud: En ingeniera, ciencia, industria y estadstica, se

denomina exactitud a la capacidad de un instrumento de me-
dir un valor cercano al valor de la magnitud real. Suponiendo
varias mediciones, no estamos midiendo el error de cada una.
Sino la distancia a la que se encuentra la medida real de la
media de las mediciones. (Cun calibrado est el aparato de
medicin)
2. Historia de la medicin
Como en cualquier otro caso, la historia de la medicin tiene ante-
cedentes incluso en la prehistoria, desde la necesidad de calcular
cantidades para realizar intercambios de productos, compras o ven-
tas, hasta el cobro de impuestos.
24
En el video tutorial tenemos la versin de todo ello, pero cabe re-
saltar que en lo que respecta a historia, esta ser reescrita constan-
temente conforme se realicen avances en las investigaciones y la
ciencia.
3. Patrn de medicin
Es el modelo de comparacin con el que se contrasta un instrumento
de medicin, en el sistema ingls esta deriva de patrones antropo-
mtricos, por eso se denominan pie, codo, pulgada, etc. En el sis-
tema internacional de medidas se toma como referencia el metro
patrn y de este derivan todos los dems patrones de medicin.
4. Error de medicin
Este puede producirse por causa de la persona que realiza la medi-
cin o por la precisin del instrumento de medida, por ello existe un
error de instrumento y un error de medicin.
El error de medicin es el rango de variacin que puede tener la

medida, en comparacin con su valor ideal (que debera tener). En
cualquiera de los casos se utiliza la desviacin estndar para calcu-
larlo.
5. Instrumentos: Calibracin, Sensibilidad, Resolucin

En este contexto se conoce como instrumento a la herramienta com-
puesta por un sensor (captador del valor de la magnitud fsica a
medir) y un visualizador (parte donde se muestra la escala y el valor
de la magnitud). Por ejemplo: el termmetro de mercurio, el sensor
es la ampolla de mercurio y en un envase de vidrio tubular con ca-
pilar se puede visualizar el mercurio dilatndose de tal manera que
puede medir en la escala la temperatura.
Calibracin: es la modificacin de la escala y la precisin de
un instrumento en comparacin con uno patrn de mayor pre-
cisin y resolucin.
Sensibilidad: Se puede considerar como la velocidad de res-
puesta de un instrumento acompaada de la resolucin.
Resolucin: es la mnima unidad de medida que se puede rea-
lizar con el instrumento, cuanta ms pequea sea, se puede
considerar que el instrumento tiene mayor resolucin.
6. Rango de medicin
Es la distancia entre el valor mnimo y el valor mximo que se puede
medir en un determinado instrumento.
7. Precisin
Es la propiedad que determina que un instrumento se acerca ms
al patrn ideal de medicin, se puede calcular con la resolucin del
instrumento y la desviacin estndar del error que posee.
25
Historia de la metrologa: Metrologa: Introduccin, conceptos
e instrumentos
Moro Pieiro, M. (2012). Metrologa: introduccin, conceptos e instru-
mentos. Asturias, Espaa: Universidad de Oviedo. Servicio de Publica-
ciones. Disponible en el aula virtual.
TEMA N2: AUTOMATIZACIN
1. Definicin
La automatizacin es la aplicacin de la tecnologa para el control

de un proceso de manera que no intervenga el ser humano o sus
funciones sean reducidas, ya sea por motivos de riesgo, precisin o
volumen de produccin.
2. Tipos de automatizacin
Domstica: es la que se aplica en los hogares u oficinas con el

fin de brindar soporte vital, comodidad, ahorro energtico y se-
guridad. En este caso se le conoce con el nombre especfico de
domtica.
Comercial: es la que se aplica en los lugares de trabajo con el fin

de automatizar algunos procesos administrativos, comerciales o
de control, como por ejemplo, un sistema de control de personal
en base a un escner de huella dactilar. En este caso se le conoce
con el nombre especfico de inmtica.
Industrial: Es la que se aplica en entornos industriales, como f-

bricas, minas, explotacin de hidrocarburos y plantas de energa.
Por ejemplo un sistema SCADA de control de una central hidro-
elctrica.
3. Objetivos de la automatizacin
Los objetivos de la automatizacin industrial persiguen aumentar

los ingresos econmicos del proceso productivo reduciendo costos,
aumentando el volumen de produccin y mejorando el producto
para competir en el mercado.
26
Cabe resaltar, que en los tiempos moderno se exige un desarrollo
sostenido que permita el equilibrio del proceso productivo, la natu-
raleza y la sociedad. Por esto, la idea de que la automatizacin sirve
para ahorrar en mano de obra despidiendo trabajadores es errada
y poco eficiente a largo plazo.
Para lograr una mejor eficiencia de la automatizacin se plantean 5

objetivos, los cuales, garantizan una mejora continua, entonces, los
sensores, actuadores y controladores son seleccionados en base a
los objetivos propuestos:
Reduccin de desperdicios (input = output): Se busca el ideal de

que la en 100% de cantidad de materia prima que ingresa al
proceso se convierta en un 100% de producto procesado, por
ejemplo, antes se fabricaban 10 unidades con 100Kg de materia
prima, despus de la automatizacin se fabrican 14 unidades con
los mismo 100Kg de materia prima.
Incremento en el volumen de produccin: Se acelera la velocidad

de produccin, reduciendo el tiempo de proceso, por ejemplo,
antes se fabricaban 10 unidades por hora, despus de la auto-
matizacin se fabrican 30 unidades por hora.
Mejoramiento de la calidad del producto: el producto tiene una

mejora de calidad y adems se puede ampliar modificaciones so-
bre ste que permitan generar nuevos productos o adaptaciones,
por ejemplo, antes se fabricaba un solo tipo de producto, despus
de la automatizacin se fabrican 3 tipos de variedades del miso
producto sin modificar la planta.
Inteligencia de negocios: la automatizacin permite la toma de

decisiones a nivel estratgico de gerencia en todas las reas,
puede servir para programar mantenimiento, compras, inventa-
rio, almacn, actualizacin de tecnologa y/o expansin de una
manera ms eficiente y certera, teniendo toda la informacin en
tiempo real, desde cualquier lugar y de manera manual o auto-
mtica.
Seguridad: puede proteger la vida til de los equipos, infraes-

tructura e instrumentos, adems de la vida humana, a travs de
los sistemas de seguridad para siniestros, accidentes, sabotajes
o desastres. Existen desde los ms simples hasta los ms com-
plejos, por ejemplo, para control de incendios, se usan cmaras
trmicas que monitorean todo el ambiente las 24 horas del da y
apuntan eyectores mviles al foco de fuego no autorizado evi-
tando que siquiera se forma una llamarada considerable.
27
4. Niveles de la automatizacin
a) Nivel de proceso: instalacin y suministro de equipos, Dispositi-

vos de campo como sensores, actuadores, hardware en general.
b) Nivel de Control: PLC, PC, PID, DAQ e interfaces de control desa-

rrollo de ingeniera y software de control.
c) Nivel de Operacin y Supervisin: Sistemas de control y visuali-

zacin de procesos, SCADA (Supervisin, control y adquisicin
de datos), DCS (sistemas de control distribuido).
d) Nivel de informacin y manufactura: Gerenciamiento de planta,

MES (Sistemas de ejecucin de manufactura), QMIS sistema de
informacin de manufactura y calidad.
e) Nivel Gerencial y administrativo: Gerenciamiento corporativo, in-

tegracin con sistemas de manufactura y administracin, ERP
(planeamiento de recurso de la empresa).
Figura 20: Niveles de la automatizacin
28
Lectura seleccionada N 4: Antecedentes: Robtica
Leer pp. 1-3
Craig, J. J. (2006). Robtica (3ra ed.). Naucalpan de Jurez, Mxico:

Pearson Educacin, S.A. Disponible en https://goo.gl/CTk06l
BIBLIOGRAFA DE LA UNIDAD II
Himmelblau, D. M., & Bishop, K. B. (2004). Anlisis y simulacin de procesos.
Piedrafita Moreno, R. (2004). ingeniera de la AUTOMATIZACIN INDUS-

TRIAL. RA-MA.
Reyes Cortz, F., Cid Monjaraz, J., & Vargas Soto, E. (2013). Mecatrnica
CONTROL Y AUTOMAIZACIN. Alfaomega.
29
AUTOEVALUACIN N 2
1. _______________, en ingeniera, ciencia, industria y estadstica, se de-

nomina exactitud a la capacidad de un instrumento de medir un valor cer-
cano al valor de la magnitud real.
A) Tolerancia
B) Patrn de medicin
C) Exactitud
D) Error de medicin
E) Incertidumbre
2. Relacione cada uno de los trminos con sus respectivas definiciones:
1. Resolucin A. Es la distancia entre el valor mnimo y el valor

2. Calibracin mximo que se puede medir en un determinado
3. Rango de medi- instrumento
cin B. Es la modificacin de la escala y la precisin de
4. Error de medi- un instrumento en comparacin con uno patrn
cin de mayor precisin y resolucin
5. Sensibilidad C. Se puede considerar como la velocidad de res-
puesta de un instrumento acompaada de la re-
solucin
D. Es el rango de variacin que puede tener la me-
dida, en comparacin con su valor ideal
E. Es la mnima unidad de medida que se puede
realizar con el instrumento, cuanta ms pequea
sea, se puede considerar que el instrumento
tiene mayor resolucin
A) 2B- 3A- 5C- 1E- 4D

B) 5A -2C -1D -4B -3E
C) 4D -2C -3B -1A -5E
D) 1D -3B -4A -2C -5E
E) 4C -3B -5E -2A -1D
1. Automatizacin A. Es la aplicacin de la tecnologa para el control

2. Reduccin de de un proceso de manera que no intervenga el
desperdicios ser humano o sus funciones sean reducidas
3. Automatizacin B. Es la que se aplica en los lugares de trabajo
industrial con el fin de automatizar algunos procesos ad-
4. Automatizacin ministrativos, comerciales o de control
comercial C. Se busca el ideal de que la en 100% de canti-
5. Automatizacin dad de materia prima que ingresa al proceso
domstica se convierta en un 100% de producto proce-
sado
30
D. Es la que se aplica en los hogares u oficinas con
el fin de brindar soporte vital, comodidad, aho-
rro energtico y seguridad.
E. Es la que se aplica en entornos industriales,
como fbricas, minas, explotacin de hidrocar-
buros y plantas de energa
A) 2B -5C -3E -4D -1A

B) 4C -3B -5E -2D -1A
C) 4B- 2C- 5D- 1A- 3E
D) 1C -4B -3D -2E -5A
E) 4C -5B -2D -3E -1A
1. Nivel de proceso A. El producto tiene una mejora de calidad y ade-

2. Nivel de opera- ms se puede ampliar modificaciones sobre ste
cin y supervi- que permitan generar nuevos productos o adap-
sin taciones
3. Nivel de control B. Sistemas de control y visualizacin de procesos,
4. Mejora de la ca- SCADA (Supervisin, control y adquisicin de da-
lidad tos), DCS (sistemas de control distribuido)
5. Inteligencia de C. Instalacin y suministro de equipos, Dispositivos
negocios de campo como sensores, actuadores, hardware
en general
D. La automatizacin permite la toma de decisiones
a nivel estratgico de gerencia en todas las reas
E. PLC, PC, PID, DAQ e interfaces de control desa-
rrollo de ingeniera y software de control
A) 4C -5D -2E -3A -1B

B) 2E -5D -4B -3C -1A
C) 5A -4E -1B -2D -3C
D) 3E- 2B- 1C- 4A- 5D
E) 1A -2D -3B -5E -4C
31
UNIDAD III: Sensrica y actrica
DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA UNIDAD III

1. Selecciona apropiada- 1. Capacidad de
Unidad III: Sensrica y Act-
mente los sensores anlisis para
rica
empleando el anlisis reconocer las
costo beneficio segn caractersticas
Tema N 1: Sensores
el tipo de proceso. del medio con
1. Mecnicos
2. Disea un sistema de el que se tra-
2. pticos
adquisicin de datos baja en los
3. Resistivos
basado en la captura procesos.
4. Inductivos
de valores de magnitu- 2. Aplica adecua-
5. Capacitivos
des fsicas y qumicas. damente crite-
6. Electrnicos
3. Selecciona apropiada- rios para selec-
mente los actuadores cionar los ins-
Tema N 2: Actuadores
empleando el anlisis trumentos se-
1. Mecnicos; pistones, reductores
costo beneficio segn gn sus carac-
y transmisores
el tipo de proceso. tersticas.
2. Elctricos; motores, electrovl-
4. Selecciona apropiada- 3. Desarrolla ha-
vulas, sealizadores, resistores y
mente los controlado- bilidades blan-
reactivos.
res empleando el anli- das al mo-
3. Electrnicos; Microondas
sis costo beneficio se- mento de diri-
gn el tipo de proceso. gir un proyecto
Tema N 3: Controladores
5. Programa el equipo de automatiza-
1. Mecnicos; procesadores mec-
electrnico PLC utili- cin.
nicos, termocuplas y levas.
zando el lenguaje LAD-
2. Electromecnicos; rels, contac-
DER.
tores, temporiza-dores y memo-
rias motorizadas.
3. Electrnicos; variadores de velo-
cidad, arrancadores estticos,
PLC, DAQ e interfaces.
Tema N 4: Programacin de
controladores
1. Configuracin, modelos, y carac-
tersticas de las PLC.
2. Metodologa de programacin.
3. Programacin; programacin en
cdigo fuente, lenguaje LADDER,
programacin en bloques lgicos.
4. Accesorios de PLC.
32
UNIDAD III: SENSRICA Y ACTRICA
TEMA N1: SENSORES
1. DEFINICIN
Son los dispositivos que pueden transformar una magnitud fsica en
otra equivalente, capaz de ser observable.
2. MECNICOS
El sensor mecnico convierte las magnitudes fsicas en magnitudes
equivalentes que permitan el desplazamiento de un indicador.
Directamente: la conversin de una forma de energa a otra se

llaman transductores.
Indirecta: Sus propiedades como la resistencia, la capacitancia o

inductancia.
La seal de un sensor puede ser usada para detectar y corregir

las desviaciones de los sistemas de control, e instrumentos de
medicin.
Son interruptores que se activan por la pieza de seguimiento.
Estos sensores tienen dos posiciones diferentes, dentro y fuera,

abierta o cerrada y que sirven para definir el estado del monitor
de escenario.
Los sensores mecnicos son utilizados para medir: Desplazamiento,

posicin, tensin, movimiento, presin, flujo.
Existen dos tipos de funcionamiento:
Efecto piezoresistivo: Convierte una tensin aplicada en un cam-

bio en la resistencia que puede sentirse circuitos electrnicos tales
como el puente de Wheatstone.
El efecto piezoresistivo puede usarse en sensores que miden pre-

sin.
Efecto piezoelctrico: Convierte una tensin (fuerza) aplicada en

una diferencia de potencial elctrica. El efecto piezoelctrico es re-
versible, as que un cambio en el voltaje tambin genera una fuerza
y un cambio correspondiente en el espesor.
33
En la industria, el principio piezoelctrico puede utilizarse en senso-
res utilizados para medir presiones, fuerzas y control de las herra-
mientas de las mquinas y medicin de vibraciones.
TIPOS DE SENSORES
Sensor tunneling
El efecto tunneling es un mtodo extremadamente exacto para sen-
tir desplazamientos a escala nanmetros.
Pero su naturaleza altamente no lineal requiere el uso de control de
retroalimentacin para hacerlo til.
Sensores capacitivos o sandwich

Estos sensores tienen una lmina fija y otra mvil. Cuando una
fuerza se aplica a la lmina mvil, el cambio en capacitancia origina
un desplazamiento.
Sensores limitswitch
Ms conocidos como sensores de final de carrera o sensor de con-
tacto, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados
al final del recorrido de un elemento mvil.
CLASIFICACIN DE LOS SENSORES MECANICOS
El principio de funcionamiento de los sensores mecnicos es Pa-

sivo.
Segn el tipo de seal elctrica que genera se clasifican en los
Anlogos.
Segn el nivel de integracin se clasifican en sensores Discretos.
Segn el tipo de variable fsica medida se clasifican en sensores
de desplazamiento, posicin, tensin, movimiento, presin y
flujo.
La frecuencia mxima que puede ser utilizada con los sensores
mecnicos es 100Hz, ya que cuando es mayor la lectura puede
que no sea buena por la rapidez de la frecuencia.
Ventajas
Detectan la ausencia o presencia de elementos.
No se equivocan en la medicin si se trabaja a una frecuencia
correcta y al tener contacto directo con el sensor la medida
siempre es exacta.
Son robustos, inmunes al ruido elctrico y mecnico.
Desventajas
Por tener contacto directo con los objetos a medir tienen des-
gaste en la pieza.
34
Poca resistencia a la oxidacin, por estar al aire libre el clima
puede afectarlo.
Son normalmente muy grandes, necesitan un espacio mayor
frente a otros elementos sensricos.
3. PTICOS
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin

entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta.
Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin
de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz.
Figura 21: Esquema de un sistema ptico
Existen diferentes tcnicas pticas que pueden aplicarse a la medida

de diferentes parmetros. Podemos medir la atenuacin-transmi-
sin espectral de la luz al atravesar un determinado medio, lo que
nos permitir encontrar los elementos discretos presentes en ese
medio y su concentracin.
Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las

que la propiedad de la radiacin que sufre cambios debido al efecto
externo es la fase, con lo que empleando otro haz luminoso de fase
conocida como referencia, es posible determinar la magnitud de ese
efecto externo.
Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos

dentro del Departamento de ptica, es la basada en la resonancia
de plasmones superficiales, especialmente til para la medida del
ndice de refraccin de lquidos. En este caso lo que se mide es la
atenuacin de la luz guiada por una fibra ptica a la que se le ha
eliminado parcialmente el revestimiento y se ha depositado una
multicapa incluyendo algn medio metlico.
Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto con la

capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o
menos intenso, o que se reflejar en la potencia luminosa que sale
por el otro extremo de la fibra.
Ventajas
Los sensores pticos, presentan importantes ventaja cuando lo que
se desea es determinar propiedades fsicas o qumicas
35
Es un mtodo no destructivo y no invasivo.
Ofrece posibilidades de integracin en sistemas ms comple-
jos.
Bajo coste y tecnologa bien establecida.
Posibilidades de control a distancia de lugares poco accesibles
fsicamente.
Capacidad de conformar redes espaciales de sensores para el
control de parmetros en grandes superficies.
Figura 22: Sensor de posicin ptico
4. RESISTIVOS
Los sensores moduladores del tipo resistivos, son aquellos que va-
ran una resistencia en funcin de la variable a medir. Se ha reali-
zado una clasificacin de estos sensores en funcin de la variable a
medir, tal como refleja la tabla siguiente:
Figura 23: Tabla de relacin variable vs tipo de resistencia
Potencimetros (Variables mecnicas)

El potencimetro es un sensor utilizado para medir la variable me-
cnica desplazamiento, y consiste de un dispositivo con dos partes
y tres terminales.
Una de las partes es una resistencia fija descubierta la cual puede

ser de carbn o de hilo arrollado.
36
La otra parte es un contacto mvil que se desplaza por la resistencia
fija.
Galgas extensiomtricas (Variables mecnicas)

Se basan en el efecto piezorresistivo ya descrito para el potenci-
metro. La diferencia es que ahora se busca modificar la resistencia
variando algunos de los parmetro de la resistencia, por ejemplo,
su longitud l o su seccin transversal A.
Si a una pieza de material resistivo se le aplica un esfuerzo, esta se

deformar, y cambiar su resistencia. Por tanto, este tipo de sen-
sores se utiliza para medir fuerza o presin, aunque tambin puede
aplicarse a la medida de desplazamientos pequeos.
Todo material al que se le aplica un esfuerzo se deformar en mayor

o menor grado, y llegar a un punto en que se romper. Esta rela-
cin esfuerzo vs deformacin se muestra en la siguiente grfica.
Figura 24: Curva de respuesta de la galga extensiomtrica
Termorresistencias (Variable trmicas)

Una termorresistencia es un dispositivo que vara su resistencia con
la temperatura. Suele denominarse RTD (Resistive temperature de-
tector) por sus siglas en ingles.
Termistores (Variables trmicas)

Los termistores tambin son resistencias que varan su magnitud
con la temperatura. Se diferencian de las termorresistencia por que
estn basadas en semiconductores. Por tanto su caracterstica no
es lineal, aunque dentro de un margen adecuado pueda ser consi-
derada de esa manera.
37
Magnetorresistencias (Variable magnticas)
Las magnetorresistencias se basan en la variacin de resistencia en
un conductor por variaciones en el campo magntico. Este efecto se
denomina efecto magnetorresistivo y fue descubierto por Lord Kel-
vin en 1856.
Fotorresistencias (Variables pticas)

Las fotorresistencias o LDR, es un dispositivo que cambia su resis-
tencia por el nivel de incidencia de luz. Est formada por materiales
semiconductores.
Higrmetros resistivos (Variables qumicas)

El higrmetro se utiliza para medir humedad. Se basan en la varia-
cin de resistencia que experimentan los materiales por la hume-
dad, como el vapor de agua en un gas o el agua absorbida en un
lquido o slido.
5. INDUCTIVOS
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve
para detectar materiales ferrosos. Son de gran utilizacin en la in-
dustria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para de-
tectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determi-
nado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de
conteo.
Figura 25: Elementos de un sensor inductivo bsico
Una corriente (i) que circula a travs de un hilo conductor, genera

un campo magntico que est asociado a ella.
Figura 26: Generacin de campo magntico por induccin de corriente
38
Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado in-
terno. Cuando una corriente circula por el mismo, un campo mag-
ntico es generado, que tiene la direccin de las flechas anaranja-
das. Cuando un metal es acercado al campo magntico generado
por el sensor de proximidad, ste es detectado.
Figura 27: Distorsin de campo magntico inducido
La bobina, o devanado, del sensor inductivo induce corrientes de

Foucault en el material por detectar. Estas, a su vez, generan un
campo magntico que se opone al de la bobina del sensor, causando
una reduccin en la inductancia de la misma. Esta reduccin en la
inductancia de la bobina interna del sensor trae aparejado una dis-
minucin en la impedancia de sta.
La inductancia es un valor intrnseco de las bobinas o inductores,

que depende del dimetro de las espiras y el nmero de ellas. En
sistemas de corriente alterna, la reactancia inductiva se opone al
cambio del sentido de la corriente y se calcula de la siguiente ma-
nera:
XL=2 fL
Dnde:
X L = Reactancia inductiva medida en ohms

= Nmero
f = Frecuencia del sistema medida en Hertz (Hz)
L = Inductancia medida en Henrios (H)
El oscilador podr generar nuevamente el campo magntico con su

amplitud normal. Es en este momento en que el circuito detector
nuevamente detecta este cambio de impedancia y enva una seal
39
al amplificador de salida para que sea ste quien, nuevamente, res-
tituya el estado de la salida del sensor.
Si el sensor tiene una configuracin Normal Abierta, este activar

la salida cuando el metal a detectar ingrese en la zona de deteccin.
Lo opuesto ocurre cuando el sensor tiene una configuracin "Normal

Cerrada". Estos cambios de estado son evaluados por unidades ex-
ternas tales como: PLCss, rels, PCs, etc.
6. CAPACITIVOS
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico.

Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no meta-
les que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan una deter-
minada capacidad. La distancia de conexin respecto a un determi-
nado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea su constante
dielctrica.
Funcionamiento
Desde el punto de vista puramente terico, se dice que el sensor
est formado por un oscilador cuya capacidad la forman un elec-
trodo interno (parte del propio sensor) y otro externo (constituido
por una pieza conectada a masa). El electrodo externo puede estar
realizado de dos modos diferentes; en algunas aplicaciones dicho
electrodo es el propio objeto a sensar, previamente conectado a
masa; entonces la capacidad en cuestin variar en funcin de la
distancia que hay entre el sensor y el objeto. En cambio, en otras
aplicaciones se coloca una masa fija y, entonces, el cuerpo a detec-
tar se utiliza como dielctrico se introduce entre la masa y la placa
activa, modificando as las caractersticas del condensador equiva-
lente.
Aplicaciones
Estos sensores se emplean para la identificacin de objetos, para
funciones contadoras y para toda clase de control de nivel de carga
de materiales slidos o lquidos. Tambin son utilizados para mu-
chos dispositivos con pantalla tctil, como telfonos mviles o
computadoras ya que el sensor percibe la pequea diferencia de
potencial entre membranas de los dedos elctricamente polarizados
de una persona adulta.
Deteccin de nivel
En esta aplicacin, cuando un objeto (lquidos, granulados, metales,
aislantes, etc.) penetra en el campo elctrico que hay entre las pla-
cas sensor, vara el dielctrico, variando consecuentemente el valor
de capacidad.
40
Sensor de humedad
El principio de funcionamiento de esta aplicacin es similar a la an-
terior. En esta ocasin el dielctrico, por ejemplo el aire, cambia su
permitividad con respecto a la humedad del ambiente.
Deteccin de posicin
Esta aplicacin es bsicamente un condensador variable, en el cual
una de las placas es mvil, pudiendo de esta manera tener mayor o
menor superficie efectiva entre las dos placas, variando tambin el
valor de la capacidad, y tambin puede ser usado en industrias qu-
micas, pero como sabemos este tipo de aplicacin no suele ser lo
correcto.
Ventajas e inconvenientes
Las ventajas de este dispositivo son algunas ms que en el caso de
los sensores inductivos. La primera ventaja es comn para ambos,
detectan sin necesidad de contacto fsico, pero con la posibilidad de
detectar materiales distintos del metal. Adems, debido a su fun-
cionamiento tiene muy buena adaptacin a los entornos industria-
les, adecuado para la deteccin de materiales polvorientos o granu-
lados.
La duracin de este sensor es independiente del nmero de manio-

bras que realice y soporta bien las cadencias de funcionamiento ele-
vadas. Entre los inconvenientes se encuentra el alcance, depen-
diendo del dimetro del sensor, puede alcanzar hasta los 60mm,
igual que la modalidad inductiva. Otro inconveniente es que de-
pende de la masa a detectar, si se quiere realizar una deteccin de
cualquier tipo de objeto este sensor no sirve, puesto que depende
de la constante elctrica. Esta desventaja viene encadenada con la
puesta en servicio, antes de colocar el sensor se debe de instalar;
los detectores cuentan con un potencimetro que permite ajustar la
sensibilidad.
Segn la aplicacin ser necesario ajustar la sensibilidad para que

se adapte al material, por ejemplo para materiales de constante
dielctrica dbil como el papel, cartn o vidrio se tiene que aumen-
tar la sensibilidad, y en caso de tener una constante dielctrica
fuerte hay que reducir la sensibilidad, por ejemplo con objetos me-
tlicos o lquidos.
7. ELECTRNICOS
Los sensores electrnicos pueden ser utilizados para medir diversos

tipos de magnitudes fsicas de manera directa o indirecta.
Son aquellos que son fabricados con algn material semiconductor,
como los siguientes:
41
a) Fotodiodo: es un diodo que adems modifica su resistencia
dinmica segn la intensidad de luz que incide sobre el mate-
rial.
b) Fototransistor: es un transistor cuya ganancia de base de-
pende de la intensidad de luz que incide sobre el material.
c) Termo diodo: es un diodo que adems modifica su resisten-
cia dinmica segn la temperatura que posee el dispositivo.
d) Termo transistor: es un transistor cuya ganancia de base
depende de la temperatura que tiene el material.
e) Clula solar: Es un transistor pero posee una configuracin
particular.
TEMA N 2: ACTUADORES
1. MECNICOS; PISTONES, REDUCTORES Y TRANSMISORES
Actuador Mecnico
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el mo-
vimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida.
Los actuadores mecnicos son aplicables para los campos donde se
requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y
posicionamiento lineal.
Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos

son: Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin,
seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el
modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.
Figura 28: Actuador de transmisin de movimiento
El actuador mecnico se divide en:
42
Hidrulico
Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a
presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda
movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan
para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor
resistencia mecnica.
Figura 29: Actuador hidrulico
Neumtico
En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por
un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pe-
queos estn diseados para funcionar por medio de actuadores
neumticos
Figura 30: Actuador neumtico
2. ELCTRICOS; MOTORES, ELECTROVLVULAS, SEALIZADO-

RES, RESISTORES Y REACTIVOS
Actuadores Elctricos
Definicin
Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la energa
elctrica para que el dispositivo ejecute sus movimientos. Los ac-
tuadores elctricos se utilizan para robots de tamao mediano, pues
stos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots
43
diseados para funcionar con actuadores hidrulicos o neumticos.
Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una
mayor exactitud y repetitividad.
Son los ms utilizados en los robots industriales en la actualidad,

pero no solo ah sino tambin en el entorno de la investigacin y la
enseanza y por supuesto en domtica. Existen multitud de motores
elctricos siendo su campo de aplicacin realmente extenso pues
podemos encontrarlos en los sitios ms diversos.
Motor CA. Motor CC.

Figura 31: Motor de corriente alterna (izquierda) y de corriente continua
(derecha)
Se utilizan en la industria formando parte de complejos sistemas de

elevacin, transporte, etc. O en cualquier electrodomstico como
una lavadora, lavavajillas, etc.
Pues bien, la primera idea fundamental es que su tamao vara en

relacin con la potencia que desarrolla. Todos vamos a entender
este concepto con el siguiente ejemplo: Un cochecito teledirigido,
su sistema locomotor suele ser un motor elctrico bien de continua,
o bien paso a paso que al fin y al cabo es un motor elctrico similar
al utilizado en una lavadora, pero de una dimensin inferior pues la
potencia a desarrollar es menor en el primero.
La primera conclusin clara que debemos sacar aqu es que existen

multitud de tipos de motores elctricos dependiendo de la aplicacin
y si estamos en un entorno industrial, domstico o de pequeos
robots.
Los motores elctricos son los ms fciles de conseguir en el mer-
cado para pequeas aplicaciones o experimentos como la construc-
cin de un pequeo robot domstico y podemos controlarlo con mul-
titud de dispositivos como un microcontrolador y circuitera electr-
nica bsica, condensadores, transistores, etc.
Un factor a tener en cuenta a la hora de fabricar nuestro propio

robot es el tipo de microcontrolador y el motor a utilizar pues nece-
sitaremos cierta circuitera adicional para poder utilizar y nuestro
sistema.
44
No incidiremos ms en este tema pues nuestro propsito es intro-
ducir el funcionamiento de los diferentes tipos de motores elctri-
cos.
Funcionamiento
Un motor elctrico es aquel que es capaz de transformar la energa
elctrica en energa mecnica. Un motor elctrico est compuesto
de imanes: un motor los usa para crear movimiento. Si conoce un
imn conoce acerca de la ley fundamental de todos los imanes: Car-
gas opuestas se atraen e iguales se repelen. As que si tiene dos
imanes con sus extremos como norte y sur, entonces el extremo
norte se atraer con el sur. De otro lado, el extremo norte del imn
repeler el extremo norte del otro (y similarmente el sur repeler el
sur).
Dentro de un motor elctrico esas fuerzas atractoras y repulsoras

crean movimiento rotacional.
Tipos de Motores Elctricos

Existen gran variedad de motores elctricos, podemos clasificarlos
segn el tipo de corriente que utilizan para su alimentacin o el tipo
de movimiento que producen aqu nos centraremos en el estudio de
los tipos siguientes:
Motores CC. Motores PAP.
Motores DA Servomotores
Figura 32: Tipos de motores elctricos
3. ELECTRNICOS; MICROONDAS
Generadores de microondas
Generadores de luz halgena
Generadores de luz ultravioleta
45
LECTURA SELECCIONADA 1
Leer pp. 21 24.
Prez Conde, C. (1996). Sensores pticos. Valencia: Espaa: Servicio

de publicaciones, Universidad de Valencia. Disponible en el aula virtual.
TEMA N 3: CONTROLADORES
1. DEFINICIN
Son dispositivos que reciben la seal de un sensor, la procesan y
emiten otra seal para el actuador.
2. MECNICOS; PROCESADORES MECNICOS, CUPLAS Y LEVAS
Figura 33: Engranajes mecnicos programados
Figura 34: rbol de levas
46
Figura 35: Movimiento de una leva
La leva es un elemento mecnico que permite la transformacin de

un movimiento circular a un movimiento rectilneo mediante el con-
tacto directo a un seguidor.
En ingeniera mecnica, una leva es un elemento mecnico que est

sujeto a un eje por un punto que no es su centro geomtrico, sino
un alzado de centro. En la mayora de los casos es de forma ovoide.
El giro del eje hace que el perfil o contorno de la leva toque, mueva,
empuje o conecte con una pieza conocida como seguidor. Existen
dos tipos de seguidores: de traslacin y de rotacin.
La unin de una leva se conoce como unin de punto en caso de un

plano o unin de lnea en caso del espacio.
Algunas levas tienen dientes que aumentan el contacto con el se-
guidor.
La forma de una leva depende del tipo de movimiento que se desea

que imprima en el seguidor. Ejemplos: rbol de levas del motor de
combustin interna, programador de lavadoras, etc.
Las levas se pueden clasificar en funcin de su naturaleza. Hay levas
de revolucin, de traslacin, desmodrmicas (las que realizan una
accin de doble efecto), etc.
3. ELECTROMECNICOS; RELS, CONTACTORES, TEMPORIZA-

DORES Y MEMORIAS MOTORIZADAS
Contactor
Un contactor es un componente Electromecanco que tiene por ob-

jetivo establecer o interrumpir el paso de corriente, ya sea en el
circuito de potencia o en el circuito de mando, tan pronto se d
tensin a la bobina (en el caso de ser contactores instantneos). Un
contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente elc-
trica de un receptor o instalacin, con la posibilidad de ser accionado
47
a distancia, que tiene dos posiciones de funcionamiento: una esta-
ble o de reposo, cuando no recibe accin alguna por parte del cir-
cuito de mando, y otra inestable, cuando acta dicha accin. Este
tipo de funcionamiento se llama de "todo o nada". En los esquemas
elctricos, su simbologa se establece con las letras KM seguidas de
un nmero de orden.
Si bien constructivamente son similares a los rels, no son lo mismo.

Su diferencia radica en la misin que cumple cada uno: ambos per-
miten controlar en forma manual o automtica, ya sea localmente
o a distancia toda clase de circuitos, pero mientras que los rels
controlan corrientes de bajo valor como las de circuitos de alarmas
visuales o sonoras, alimentacin de contactores, etc; los contacto-
res se utilizan como interruptores electromagnticos en la conexin
y desconexin de circuitos de iluminacin y fuerza motriz de elevada
tensin y potencia.
Figura 36: Contactor
4. ELECTRNICOS; VARIADORES DE VELOCIDAD, ARRANCADO-

RES ESTTICOS, PLC, DAQ E INTERFACES
PLC
Un Controlador Lgico Programable, ms conocido por sus siglas en
ingls PLC (Programmable Logic Controller), es una computadora
utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin industrial,
para automatizar procesos electromecnicos, tales como el control
de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones
mecnicas.
Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferen-

cia de las computadoras de propsito general, el PLC est diseado
48
para mltiples seales de entrada y de salida, rangos de tempera-
tura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibra-
cin y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento
de la mquina se suelen almacenar en bateras copia de seguridad
o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de
tiempo real duro, donde los resultados de salida deben ser pro-
ducidos en respuesta a las condiciones de entrada dentro de un
tiempo limitado, de lo contrario no producir el resultado deseado.
DAQ
Es un dispositivo que puede capturar los datos de seales elctricas
y almacenarlas y/o transmitirla a otros dispositivos computaciona-
les.
La adquisicin de datos es el proceso de las seales de muestreo

que miden las condiciones fsicas del mundo real y la conversin de
las muestras resultantes en valores numricos digitales que pueden
ser manipulados por un ordenador. Sistemas de adquisicin de da-
tos, abreviado por las siglas del DAS o de adquisicin de datos, por
lo general se convierten ondas analgicas en valores digitales para
su procesamiento.
Aplicaciones de adquisicin de datos son generalmente controlados
por programas de software desarrollado utilizando diversos fines
generales lenguajes de programacin tales como Asamblea , BASIC
, C , C ++ , C # , Fortran , Java , LabVIEW , Lisp , Pascal , etc.
autnomo sistemas de adquisicin de datos a menudo se llaman los
datos madereros.
Tambin hay paquetes de software de cdigo abierto que propor-

ciona todas las herramientas necesarias para adquirir los datos de
diferentes equipos de hardware. Estas herramientas vienen de la
comunidad cientfica en el complejo experimento requiere un soft-
ware rpido, flexible y adaptable. Estos paquetes son generalmente
ajuste a la medida, pero el paquete ms general de adquisicin de
datos como el Sistema de Adquisicin de Datos Integrada mximo
puede ser fcilmente adaptado y se utiliza en varios experimentos
de fsica de todo el mundo.
TEMA N 4: PROGRAMACIN DE CONTROLADORES
1. CONFIGURACIN, MODELOS, Y CARACTERSTICAS DE LAS

PLC
Un Controlador Lgico Programable tiene como caracterstica una
memoria en la que se graban los programas, accesible mediante un
puerto RS232 o Ethernet, terminales DB-9 y RJ-45.
49
Los PLC estn compuestos por un sistema computacional, tienen un
microprocesador, memoria y dispositivos de entrada y salida, el pro-
cesador utilizado por cada marca y modelo tiene su propio cdigo
de programacin, por ello se ha creado un lenguaje estndar que
puede servir en cualquier tipo de modelo, este se llama LADDER,
todos los modelos poseen los componentes bsicos, que son switchs
normalmente abiertos y cerrados, temporizadores activos a la co-
nexin y a la desconexin, contadores, comparadores y bloques de
proceso.
Dependiendo de los modelos hay bloques extra que son particula-
res.
2. METODOLOGA DE PROGRAMACIN
Los circuitos se dividen en dos tipos: combinatorio y secuenciales
Combinatorios
a. Escoger un actuador para armar la primera tabla; cada actua-
dor depende de un determinado nmero de entradas, no ne-
cesariamente de todas, las entradas son: Botones de control,
sensores, salidas de temporizadores, salidas de memoria o
variables, salidas de contadores, salidas de comparadores.
b. Armar la tabla de verdad de la funcin correspondiente al ac-

tuador; las entradas van hacia la izquierda y el actuador a la
derecha.
c. Hallar la funcin booleana con el mtodo de mintrminos, si

se desea se puede reducir la funcin utilizando algn mtodo
como reduccin por propiedades, por mapas de karnaught o
usando algn software como winlogiclab, kmap.
d. Pasar la funcin booleana como el diagrama de circuito LAD-

DER.
Para una variable negada se utiliza un interruptor normal-
mente cerrado
Para una variable sin negacin se utiliza un interruptor nor-
malmente abierto
Cuando dos o ms variables se encuentran en una funcin
lgica AND se utiliza interruptores en serie
Cuando dos o ms variables se encuentran en una funcin
lgica OR se utiliza interruptores en paralelo
e. Compilar el circuito y grabarlo
Secuenciales
a. Elaborar un diagrama de tiempo con las entradas y salidas
requeridas.
50
b. Armar las tablas de verdad en funcin a los diagramas de
tiempo.
c. Elaborar las funciones lgicas.
d. Pasar las funciones al lenguaje LADDER.
e. Compilar el circuito y grabarlo.
3. PROGRAMACIN; PROGRAMACIN EN CDIGO FUENTE,

LENGUAJE LADDER, PROGRAMACIN EN BLOQUES LGICOS
4. ACCESORIOS DE PLC
Existen diversos accesorios que dependen de los modelos y marcas,
tales como, extensiones de entradas y salidas analgicas, entradas
resistivas, controladores de motores, etc.
LECTURA SELECCIONADA 2
Leer pp. 38-39.
Tercero Saco, M. (1993). Tecnologa Industrial II. (Secretara General

Tcnica. Centro de Publicaciones. Ministerio de Educacin y Ciencia,
Ed.). Espaa. Disponible en https://sede.educacion.gob.es/publi-
venta/descarga.action?f_codigo_agc=14658_19
BIBLIOGRAFA DE LA UNIDAD III
Definicin e Historia: Sensores pticos, Concepcin Prez Conde,

1996, pgina 21 24.
Historia del control automtico: Tecnologa Industrial II. Materiales
didcticos, Miguel Tercero Saco, s.f., Pgina 38 - 39
51
AUTOEVALUACIN N 3
1. Automatiza- A. Es la aplicacin de la tecnologa para el control de un

cin proceso de manera que no intervenga el ser humano
2. Reduccin de o sus funciones sean reducidas
desperdicios B. Es la que se aplica en los lugares de trabajo con el fin
3. Automatiza- de automatizar algunos procesos administrativos, co-
cin industrial merciales o de control
4. Automatiza- C. Se busca el ideal de que la en 100% de cantidad de
cin comercial materia prima que ingresa al proceso se convierta en
5. Automatiza- un 100% de producto procesado
cin domstica D. Es la que se aplica en los hogares u oficinas con el fin
de brindar soporte vital, comodidad, ahorro energ-
tico y seguridad.
E. Es la que se aplica en entornos industriales, como f-
bricas, minas, explotacin de hidrocarburos y plantas
de energa
A) 2B -5C -3E -4D -1A

B) 4C -3B -5E -2D -1A
C) 4B- 2C- 5D- 1A- 3E
D) 1C -4B -3D -2E -5A
E) 4C -5B -2D -3E -1A
1. Nivel de proceso A. El producto tiene una mejora de calidad y ade-

2. Nivel de operacin y ms se puede ampliar modificaciones sobre
supervisin ste que permitan generar nuevos productos o
3. Nivel de control adaptaciones
4. Mejora de la calidad B. Sistemas de control y visualizacin de procesos,
5. Inteligencia de nego- SCADA (Supervisin, control y adquisicin de
cios datos), DCS (sistemas de control distribuido)
C. Instalacin y suministro de equipos, Dispositi-
vos de campo como sensores, actuadores,
hardware en general
D. La automatizacin permite la toma de decisio-
nes a nivel estratgico de gerencia en todas las
reas
E. PLC, PC, PID, DAQ e interfaces de control desa-
rrollo de ingeniera y software de control
A) 4C -5D -2E -3A -1B
B) 2E -5D -4B -3C -1A
C) 5A -4E -1B -2D -3C
D) 3E- 2B- 1C- 4A- 5D
E) 1A -2D -3B -5E -4C
52
DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA UNIDAD IV

1. Disea el sistema de co- 1. Capacidad de

Unidad IV: Telemetra
nexin realizando el anlisis para re-
Tema N 1: Edicin de software
anlisis de planta del conocer las ca-
de monitoreo y/o control
proceso de produccin. ractersticas del
medio con el que
1. Software de edicin para monito-
2. Utiliza un editor se trabaja en los
reo y/o control.
GRAFCET como soft- procesos.
2. Driver de control.
ware de control y moni-
3. Herramientas grficas.
toreo. 2. Aplica adecua-
damente crite-
Tema N 2: Conectividad
3. Selecciona el protocolo rios para selec-
con mayor nivel de cionar los instru-
1. Tipos de cable
adaptabilidad. mentos segn
2. Caractersticas del cableado
sus caractersti-
3. Sistemas inalmbricos industria-
4. Determina el tipo de au- cas.
les
tomatizacin segn los
4. Interferencias; Atenuacin,
requerimientos del pro- 3. Desarrolla habi-
crosstalk, Fext y next
ceso. lidades blandas
5. Transmisin de datos
al momento de
Tema N 3: Redes industriales dirigir un pro-
1. Protocolos de comunicacin; yecto de auto-
RS232 y RS485, TCP/IP matizacin.
2. Buses de comunicacin; PROFI-
BUS y MODBUS
3. Conexin de redes de PLC
4. Casustica de procesos reales de
produccin industrial donde se
aplican las redes de PLC u otro
tipo de sistemas
Tema N 4: Sistemas telemtri-

cos
1. SCADA
2. Sistema de control distribuido
(DCS)
53
TEMA N 1: EDICIN DE SOFTWARE DE MONITOREO

Y/O CONTROL
1. SOFTWARE DE EDICIN PARA MONITOREO Y/O CONTROL

Existen diversos lenguajes de programacin con programacin G,
como, LABVIEW, WonderWare, especializados y otros que se pue-
den adaptar como el .NET, JAVA.
2. DRIVER DE CONTROL
Los drivers de control son software que se instala en los circuitos
integrados programables, tambin, son programas para comunicar
el hardware conectado con los servidores o computadoras que pro-
cesan la informacin de los sistemas controlados.
3. HERRAMIENTAS GRFICAS
Son bloques predeterminados de componentes que intervienen o
son parte de la planta.
TEMA N2: CONECTIVIDAD
1. TIPOS DE CABLE
Cable apantallado
Se llama cable apantallado o blindado a un tipo de cable recubierto

por una malla o un tubo metlico, que acta de jaula de Faraday
54
para evitar el acople de ruidos y otras interferencias, tanto del en-
torno hacia el cable, como del cable al entorno.
La pantalla no tiene por qu ser nica, y un cable puede contener

en su interior varios conductores apantallados, para evitar diafona
entre ellos.
No se debe confundir el cable apantallado con el cable coaxial, ya
que este ltimo es una lnea de transmisin caracterizada por su
impedancia caracterstica, constante de propagacin, etc., mientras
que el cable apantallado no lo es.
Para que la pantalla sea efectiva debe conectarse a masa slo en un

extremo del cable, para evitar que por ella circule corriente que po-
dra acoplarse a los hilos de seal, produciendo un efecto contra-
producente. Esta es otra diferencia con el coaxial, en el cual s debe
conectarse.
Los cables de conexin de los micrfonos en equipos de audio son

cables apantallados que evitan que los ruidos (elctricos) ambien-
tales se acoplen a la entrada del amplificador. Los cables antipara-
sitarios de los automviles, tambin lo son, pero, en este caso, lo
que se trata de evitar es la radiacin producida por los pulsos de
alta corriente de la bobina de encendido.
Cable coaxial
El cable coaxial, coaxcable o coax, creado en la dcada de 1930, es
un cable utilizado para transportar seales elctricas de alta fre-
cuencia que posee dos conductores concntricos, uno central, lla-
mado ncleo, encargado de llevar la informacin, y uno exterior, de
aspecto tubular, llamado malla, blindaje o trenza, que sirve como
referencia de tierra y retorno de las corrientes. Entre ambos se en-
cuentra una capa aislante llamada dielctrico, de cuyas caracters-
ticas depender principalmente la calidad del cable. Todo el con-
junto suele estar protegido por una cubierta aislante (tambin de-
nominada chaqueta exterior).
El conductor central puede estar constituido por un alambre slido

o por varios hilos retorcidos de cobre; mientras que el exterior
puede ser una malla trenzada, una lmina enrollada o un tubo co-
rrugado de cobre o aluminio. En este ltimo caso resultar un cable
semirrgido.
Debido a la necesidad de manejar frecuencias cada vez ms altas y
a la digitalizacin de las transmisiones, en aos recientes se ha sus-
tituido paulatinamente el uso del cable coaxial por el de fibra ptica,
en particular para distancias superiores a varios kilmetros, porque
el ancho de banda de esta ltima es muy superior.
55
Fibra ptica
La fibra ptica es un medio de transmisin, empleado habitualmente
en redes de datos y telecomunicaciones, consiste en un hilo muy
fino de material transparente, vidrio o materiales plsticos, por el
que se envan pulsos de luz que representan los datos a transmitir.
El haz de luz queda completamente confinado y se propaga por el
interior de la fibra con un ngulo de reflexin por encima del ngulo
lmite de reflexin total, en funcin de la ley de Snell. La fuente de
luz puede provenir de un lser o un diodo led.
Las fibras se utilizan ampliamente en telecomunicaciones, ya que

permiten enviar gran cantidad de datos a una gran distancia, con
velocidades similares a las de la radio y superiores a las de un cable
convencional. Son el medio de transmisin por cable ms avanzado,
al ser inmune a las interferencias electromagnticas, y tambin se
utilizan para redes locales donde se necesite aprovechar las venta-
jas de la fibra ptica sobre otros medios de transmisin.
Figura 37: Cable coaxial
2. CARACTERSTICAS DEL CABLEADO

Se debe transmitir en el mismo conjunto de cables 4 lneas para
todo el sistema, 2 para la alimentacin de energa elctrica con un
voltaje continuo de 24v, 2 en par trenzado. Aunque podra utilizarse
el mismo cable UTP para llevar la alimentacin de corriente.
Se debe crear subestaciones en cada parte del proceso, todas esta-
rn conectadas al mismo bus.
Se debe evitar acercar a menos de 1m las lneas de corriente al-
terna.
56
Figura 38: Plano de cableado estndar para automatizacin industrial
3. SISTEMAS INALMBRICOS INDUSTRIALES
A pesar de que hoy en da se han mejorado las tecnologas y los

protocolos inalmbricos, no es recomendable el uso de estos siste-
mas en la industria, es un aspecto de electricidad y magnetismo de
la fsica, que se ve afectada con la esttica, ruido elctrico e induc-
tancia parsita producida por los motores elctricos que mueven la
industria.
Aun as, tambin se plantea como una solucin porque no se prev

cableado alguno para los elementos de campo. La transmisin de
datos ya se especifica como inalmbrica, y la alimentacin de ener-
ga se puede obtener por medio de bateras para un caso ptimo, o
por medio de un cableado local (nicamente para energizar). Debido
al bajo consumo del protocolo, tambin es posible adaptar paneles
solares, alternando entre varias maneras de alimentacin.
Al interconectar sistemas inalmbricos, se tiene como va de comu-

nicacin la propagacin en el medio ambiente, por lo tanto no existe
un canal nico que pueda ser intervenido, aparte que se puede in-
cluir robustos sistemas de codificacin y encriptacin para proteger
la informacin en transferencia.
4. INTERFERENCIAS; ATENUACIN, CROSSTALK, FEXT Y NEXT
Atenuacin
Es la cada de tensin elctrica por la distancia del conductor, esta
se reduce con el grosor, por ejemplo, sin en el inicio del conductor
se conectan 12v dc y el conductor tiene 100m de largo en el extremo
final se podra tener un voltaje de 7v dc, por este motivo ninguna
seal analgica puede ser transmitida sin codificacin a ms de 1m
de distancia.
57
CROSSTALK Es el ruido elctrico producido por diversos equipos
elctricos y electrnicos, que se mezcla con las seales de los
conductores pero que se introducen por cualquier parte entre el
inicio y el final del cable.
NEXT Es el ruido elctrico producido por diversos equipos elc-
tricos y electrnicos, que se mezcla con las seales de los con-
ductores pero que se introducen en el inicio del cable.
FEXT Es el ruido elctrico producido por diversos equipos elc-
tricos y electrnicos, que se mezcla con las seales de los con-
ductores pero que se introducen en el final del cable.
5. TRANSMISIN DE DATOS
Los datos deben de ser digitalizados para poder entrar al bus de
datos de toda la red industrial.
TEMA N 3: REDES INDUSTRIALES
1. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN; RS232 Y RS485, TCP/IP
RS-232
RS-232 (Recommended Standard 232), en espaol: Estndar Re-
comendado 232, tambin conocido como EIA/TIA RS-232C, es una
interfaz que designa una norma para el intercambio de una serie de
datos binarios entre un DTE (Data Terminal Equipment, Equipo Ter-
minal de Datos) y un DCE (Data Communication Equipment, Equipo
de Comunicacin de Datos), aunque existen otras en las que tam-
bin se utiliza la interfaz RS-232. Una definicin equivalente publi-
cada por la UIT se denomina V.24.
Conector RS-232 (DB-9 hembra)

En particular, existen ocasiones en que interesa conectar otro tipo
de equipamientos, como pueden ser computadores. Evidentemente,
en el caso de interconexin entre los mismos, se requerir la cone-
xin de un DTE con otro DTE. Para ello se utiliza una conexin entre
los dos DTE sin usar mdem, por ello se llama mdem nulo (null
modem).
El RS-232 consiste en un conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque

es normal encontrar la versin de 9 pines (DE-9, o popularmente
mal denominados DB-9), ms barato e incluso ms extendido para
cierto tipo de perifricos (como el ratn serie de la PC).
58
RS-485
Est definido como un sistema de bus diferencial multipunto, es
ideal para transmitir a altas velocidades sobre largas distancias (35
Mbit/s hasta 10 metros y 100 kbit/s en 1200 metros) y a travs de
canales ruidosos, ya que el par trenzado reduce los ruidos que se
inducen en la lnea de transmisin. El medio fsico de transmisin es
un par trenzado que admite 32, 128 o 254 estaciones en 1 solo par,
con una longitud mxima de 1200 metros operando entre 300 y 19
200 bit/s y la comunicacin half-duplex (semiduplex) dependiendo
del consumo de cada driver. La transmisin diferencial permite al-
canzar mayor distancia con una notable inmunidad al ruido, siempre
que el bus de comunicacin conserve las caractersticas de bus ba-
lanceado dando la posibilidad de una configuracin multipunto.
Desde 2003 est siendo administrado por la Telecommunications
Industry Association (TIA) y titulado como TIA-485-A.222.
Especificaciones
Interfaz diferencial
Conexin multipunto
Alimentacin nica de +5V
Hasta 32 estaciones (ya existen interfaces que permiten co-

nectar 256 estaciones)
Velocidad mxima de 10 Mbit/s (a 12 metros)
Longitud mxima de alcance de 1200 metros (a 100 kbit/s)
Rango de bus de -7V a +12V
2. BUSES DE COMUNICACIN; PROFIBUS Y MODBUS
PROFIBUS
Profibus es un estndar de comunicaciones para bus de campo. De-
riva de las palabras PROcess FIeld BUS.
Versiones
Profibus tiene tres versiones o variantes:
a) DP-V0. Provee las funcionalidades bsicas incluyendo transfe-

rencia cclica de datos, diagnstico de estaciones, mdulos y
canales, y soporte de interrupciones
59
b) DP-V1. Agrega comunicacin acclica de datos, orientada a
transferencia de parmetros, operacin y visualizacin
c) DP-V2. Permite comunicaciones entre esclavos. Est orien-

tada a tecnologa de drives, permitiendo alta velocidad para
sincronizacin entre ejes en aplicaciones complejas.
Conexiones fsicas
Profibus tiene, conforme al estndar, cinco diferentes tecnologas de
transmisin, que son identificadas como:
a) RS-485. Utiliza un par de cobre trenzado apantallado, y per-

mite velocidades entre 9.6 kbit/s y 12 Mbit/s. Hasta 32 esta-
ciones, o ms si se utilizan repetidores.
b) MBP. Manchester Coding y Bus Powered, es transmisin sin-

crnica con una velocidad fija de 31.25 kbit/s.
c) RS-485 IS. Las versiones IS son intrnsicamente seguras, uti-

lizadas en zonas peligrosas (explosivas).
d) MBP IS
e) Fibra ptica. Incluye versiones de fibra de vidrio multimodo y

monomodo, fibra plstica y fibra HCS.
Terminadores de bus
El terminador es un dispositivo que suministra resistencia elctrica
al final de una lnea de transmisin para absorber las seales de la
lnea, evitando de este modo que reboten y que vuelvan a ser reci-
bidas por las estaciones de red.
Los terminadores de bus crean la carga que convierte la seal de

bus de campo transmitida como un cambio de corriente en una ten-
sin detectada en el cable. Esto acenta la importancia de una ter-
minacin de bus correcta y fiable, que desempea una funcin im-
portante en la disponibilidad del sistema. El terminador de bus debe
estar configurado para una disponibilidad muy alta.
MODBUS
Modbus un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del
Modelo OSI, basado en la arquitectura maestro/esclavo (RTU) o
cliente/servidor (TCP/IP), diseado en 1979 por Modicon para su
gama de controladores lgicos programables (PLCs). Convertido en
un protocolo de comunicaciones estndar de facto en la industria,
60
es el que goza de mayor disponibilidad para la conexin de disposi-
tivos electrnicos industriales. Las razones por las cuales el uso de
Modbus es superior a otros protocolos de comunicaciones es:
Es pblico
Su implementacin es fcil y requiere poco desarrollo
Maneja bloques de datos sin suponer restricciones
Modbus permite el control de una red de dispositivos, por ejemplo

un sistema de medida de temperatura y humedad, y comunicar los
resultados a un ordenador. Modbus tambin se usa para la conexin
de un ordenador de supervisin con una unidad remota (RTU) en
sistemas de supervisin adquisicin de datos (SCADA). Existen ver-
siones del protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet (Mo-
dbus/TCP).
Existen dos variantes, con diferentes representaciones numricas

de los datos y detalles del protocolo ligeramente desiguales. Modbus
RTU es una representacin binaria compacta de los datos. Modbus
ASCII es una representacin legible del protocolo pero menos efi-
ciente. Ambas implementaciones del protocolo son serie. El formato
RTU finaliza la trama con una suma de control de redundancia cclica
(CRC), mientras que el formato ASCII utiliza una suma de control
de redundancia longitudinal (LRC). La versin Modbus/TCP es muy
semejante al formato RTU, pero estableciendo la transmisin me-
diante paquetes TCP/IP (puerto del sistema 502, identificador asa-
appl-proto).
Modbus Plus (Modbus+ o MB+), es una versin extendida del pro-

tocolo y privativa de Modicon. Dada la naturaleza de la red precisa
un coprocesador dedicado para el control de la misma. Con una ve-
locidad de 1 Mbit/s en un par trenzado sus especificaciones son muy
semejantes al estndar EIA/RS-485 aunque no guarda compatibili-
dad con este.
Cada dispositivo de la red Modbus posee una direccin nica. Cual-

quier dispositivo puede enviar rdenes Modbus, aunque lo habitual
es permitirlo slo a un dispositivo maestro. Cada comando Modbus
contiene la direccin del dispositivo destinatario de la orden. Todos
los dispositivos reciben la trama pero slo el destinatario la ejecuta
(salvo un modo especial denominado "Broadcast"). Cada uno de los
mensajes incluye informacin redundante que asegura su integridad
en la recepcin. Los comandos bsicos Modbus permiten controlar
un dispositivo RTU para modificar el valor de alguno de sus registros
o bien solicitar el contenido de dichos registros.
Existe gran cantidad de modems que aceptan el protocolo Modbus.

Algunos estn especficamente diseados para funcionar con este
61
protocolo. Existen implementaciones para conexin por cable, wire-
less, SMS o GPRS. La mayora de problemas presentados hacen re-
ferencia a la latencia y a la sincronizacin.
Variaciones
Todas las implementaciones presentan variaciones respecto al es-
tndar oficial. Algunas de las variaciones ms habituales son:
a) Tipos de Datos
Coma Flotante IEEE
Entero 32 bits
Datos 8 bits
Tipos de datos mixtos
Campos de bits en enteros
Multiplicadores para cambio de datos a/de entero. 10,
100, 1000, 256...
b) Extensiones del Protocolo

Direcciones de esclavo de 16 bits
Tamao de datos de 32 bits (1 direccin = 32 bits de
datos devueltos)
3. CONEXIN DE REDES DE PLC
62
4. CASUSTICA DE PROCESOS REALES DE PRODUCCIN INDUS-
TRIAL DONDE SE APLICAN LAS REDES DE PLC U OTRO TIPO
DE SISTEMAS
En la fbrica principal de la empresa CERVECERA BACKUS Y

JOHNSTON se tiene un nivel de automatizacin de quinto nivel, todo
el proceso de elaboracin de la cerveza se monitorea y controla
desde el pas de Alemania en Europa, para poder lograr esto, se ha
utilizado 45 PLC de diferentes modelos asignados en subprocesos,
adems de tarjetas de adquisicin de datos. Para poder interconec-
tar estas mquinas se ha utilizado una red de PLC sostenida en un
protocolo CAN bus.
Figura 39: Estacin de monitoreo de la planta automatizada de crveza
TEMA N 4: SISTEMAS TELEMTRICOS
1. SCADA
SCADA, acrnimo de Supervisory Control And Data Acquisition (Su-

pervisin, Control y Adquisicin de Datos) es un software para or-
denadores que permite controlar y supervisar procesos industriales
a distancia. Facilita retroalimentacin en tiempo real con los dispo-
sitivos de campo (sensores y actuadores), y controla el proceso au-
tomticamente. Provee de toda la informacin que se genera en el
proceso productivo (supervisin, control calidad, control de produc-
cin, almacenamiento de datos, etc.) y permite su gestin e inter-
vencin.
La realimentacin, tambin denominada retroalimentacin o

feedback es, en una organizacin, el proceso de compartir observa-
ciones, preocupaciones y sugerencias, con la intencin de recabar
informacin, a nivel individual o colectivo, para mejorar o modificar
diversos aspectos del funcionamiento de una organizacin. La reali-
63
mentacin tiene que ser bidireccional de modo que la mejora conti-
nua sea posible, en el escalafn jerrquico, de arriba para abajo y
de abajo para arriba.
En la teora de control, la realimentacin es un proceso por el que

una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige
de nuevo a la entrada. Esto es de uso frecuente para controlar el
comportamiento dinmico del sistema. Los ejemplos de la realimen-
tacin se pueden encontrar en la mayora de los sistemas comple-
jos, tales como ingeniera, arquitectura, economa, sociologa y bio-
loga.
2. SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS)
Un Sistema de Control Distribuido o SCD, ms conocido por sus si-

glas en ingls DCS (Distributed Control System), es un sistema de
control aplicado a procesos industriales complejos en las grandes
industrias como petroqumicas, papeleras, metalrgicas, centrales
de generacin, plantas de tratamiento de aguas, incineradoras o la
industria farmacutica. Los primeros DCS datan de 1975 y contro-
laban procesos de hasta 5000 seales. Las capacidades actuales de
un DCS pueden llegar hasta las 250.000 seales.
Caractersticas
Los DCS trabajan con una sola Base de Datos integrada para todas
las seales, variables, objetos grficos, alarmas y eventos del sis-
tema. En los DCS la herramienta de ingeniera para programar el
sistema es slo una y opera de forma centralizada para desarrollar
la lgica de sus controladores o los objetos grficos de la monitori-
zacin. Desde este puesto de ingeniera se cargan los programas de
forma transparente a los equipos del sistema.
La plataforma de programacin es multi-usuario de forma que va-

rios programadores pueden trabajar simultneamente sobre el sis-
tema de forma segura sin conflictos de versiones. Todos los equipos
del sistema (ordenadores, servidores, controladores) estn sincro-
nizados contra un mismo reloj patrn, de forma que todas las me-
didas, alarmas y eventos tienen una misma marca de tiempo.
El software de control DCS dispone de herramientas para la gestin
de la informacin de planta, integrndola verticalmente hacia la ca-
dena de toma de decisiones y otros sistemas ubicados ms arriba
en la jerarqua de la produccin.
64
Niveles de control en un DCS
Un DCS aborda la complejidad de los procesos industriales divi-
diendo en cuatro niveles funcionales su alcance.
a) Nivel de Operacin
Este nivel es el de interaccin del sistema con los operadores de
la planta y es donde se encuentran los sistemas informticos
para la monitorizacin del proceso y adquisicin de la informacin
en tiempo real, que se almacena en la base de datos transfor-
mndola en datos histricos para anlisis posteriores. Este nivel
gestiona adems el intercambio de informacin con otros siste-
mas de mantenimiento y planificacin de la produccin.
b) Nivel de control
En un DCS la responsabilidad del control de las diferentes partes
funcionales del proceso, se asignan a varios controladores locales
distribuidos por la instalacin, en lugar de centralizar estas fun-
ciones en un solo punto. Los controladores estn conectados en-
tre s y con las estaciones de operacin mediante redes de co-
municacin.
c) Nivel mdulos de Entrada/Salida

Los mdulos de entradas/salidas para seales cableadas, se dis-
tribuyen por la instalacin, es lo que se denomina "periferia des-
centralizada", esto ahorra tiradas de cables de seal aproxi-
mando la electrnica del control hasta los elementos de campo.
Estos mdulos de entrada/salida se comunican con los controla-
dores mediante protocolos especficos o de bus de campo (en
ingls "fieldbus") para garantizar los tiempos de comunicacin
entre controlador y periferia en unos tiempos mnimos, del orden
de milisegundos, adecuados a las necesidades del proceso.
El bus de campo ms extendido en Europa es el Profibus (tanto

en sus variantes DP como PA) y en los pases de influencia ame-
ricana es el Fieldbus Foundation o FF.
d) Nivel de elementos de campo

Desde el ao 2000, ha ido creciendo la necesidad de integrar
directamente los instrumentos y los actuadores en los buses de
campo del SCD, de forma que estos equipos son en realidad una
extensin natural del nivel anterior. Estos equipos permiten fun-
cionalidades adicionales como gestionar su mantenimiento o
configurar sus parmetros de comportamiento de forma remota
desde el nivel de operacin.
Los instrumentos de este nivel deben ser compatibles con el bus

de campo elegido, ya sea Profibus, Fieldbus Foundation u otro.
65
Tambin existe la posibilidad de integrar instrumentos con pro-
tocolo HART como alternativa al bus de campo.
LECTURA SELECCIONADA N 1
MODELO OSI DE REDES INDUSTRIALES
Leer el apartado Tema 4. Modelo OSI de redes industriales. Buses de

Campo hasta el apartado 3.2. Historia y tendencias
OLIVA ALONSO, N. (2013). Redes de comunicaciones industriales. Espaa: Universi-

dad Nacional a Distancia. Disponible en el aula virtual.
BIBLIOGRAFA DE LA UNIDAD IV
Tema 4, modelo OSI de redes industriales. Buses de campo, Historia

y tendencias: Redes de comunicaciones Industriales, Nuria Oliva
Alonso, 2013, pgina de tema 4 3.2
66
AUTOEVALUACIN N 4
1. Cul de los siguientes tipos de medio de conexin es ideal en en-

torno de trabajo industrial de una fbrica de acero? Por qu?
A) Cable coaxial
B) Par trenzado UTP
C) Alambre de cobre 22 AWG
D) Fibra ptica
E) Seal inalmbrica
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
2. En una fbrica de lcteos se desea automatizar todos los procesos

de produccin y se tienen diferentes tipos de controladores como
DAQ interfaces y PLC Cul de los siguientes tipos de protocolo es
ideal para este fin? Por qu?
A) RS-232
B) RS-485
C) CAN
D) PROFIBUS
E) MODBUS
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
3. En cuales de los siguientes casos se aplicara el sistema telem-

trico correspondiente
1. DSC A. Se requiere el control desde otra ciudad, en

2. DCS la que no se encuentra la fbrica.
3. SCADA B. Cuando se requiere de la aplicacin de un
ERP.
C. Se necesita interconectar diferentes tipos de
equipos, impresoras computadoras, PLC, in-
terfaces y DAQ.
A) 1B 2C 3A
B) 1A 2B 3C
C) 1C 2A 3B
D) 1A 2C 3B
E) 1B 2A 3C
67
ANEXO 1
Respuestas de la Autoevaluacin de la Unidad I
Nmero Respuesta
1 C
2 D
3 D
4 E
5 B
6 B
Respuestas de la Autoevaluacin de la Unidad II
Nmero Respuesta
1 C
2 A
3 C
4 D
Respuestas de la Autoevaluacin de la Unidad III
Nmero Respuesta
1 C
2 D
Respuestas de la Autoevaluacin de la Unidad IV
Nmero Respuesta
1 D
2 C
3 A
68

Automatización y control de procesos industriales

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UNIVERSIDAD CONTINENTAL VIRTUAL

DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA ASIGNATURA

Interioriza, relaciona y aplica los referentes tericos prcticos sobre automatiza-

UNIDAD I UNIDAD II Unidad III Unidad IV

Introduccin y Medicin e ins- Sensrica y Ac- Telemetra

TIEMPO MINIMO DE ESTUDIO:

UNIDAD I UNIDAD II UNIDAD III UNIDAD IV

DIAGRAMA DE PRESENTACIN DE LA UNIDAD I

ORGANIZACIN DE LOS APRENDIZAJES

Tema N 3: Tipos de procesos

1. Destilado, decantacin, fluido su-

2. Sublimacin, condensacin, Licue-

3. Fundicin, extraccin, moldeado.

5. Reduccin de slidos, pintado, pu-

Tema N 4: Anlisis de procesos

TEMA N 1: INTRODUCCIN AL CURSO

Instrumento: En metrologa (ciencia de la medicin), es un apa-

Automtico: Mecanismo o dispositivo que funciona por s solo o

Proceso: Conjunto de fases sucesivas de un fenmeno o hecho

Aplicacin de mquinas o de procedimientos automticos en la rea-

3. Sistemas de control en lazo abierto

Son aquellos sistemas controlados, cuya variable de salida o con-

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto

Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

En el tema industrial o productivo se pueden definir los procesos

Figura 3: Smbolo estndar para depsito

Figura 4: Smbolo estndar para tanques

Figura 5: Smbolo estndar de reactores

Figura 6: Smbolo estndar de torres

Figura 7: Smbolo estndar de esferas

Figura 8: Smbolo de intercambiadores

Figura 9: Smbolo estndar de aros

Figura 10: Smbolo estndar de bombas

Figura 11: Smbolo estndar de compresores

Figura 12: Smbolo estndar de hornos

Figura 13: Simbologa estndar para vlvulas - parte I

Figura 15: Simbologa estndar para vlvulas - parte III

Figura 16: Smbolo estndar para disco en dos lneas

Figura 17: Simbologa estndar para representar lneas

TEMA N 2: ANLISIS DEL MEDIO

Planta: Son la infraestructura, mquinas e instrumentos que se

2. Anlisis del Medio

Estado de la materia Slido Lquido Gaseoso

PH cido (<7) Neutro (7) Bsico (>7)

Magnitudes fsicas Temperatura Volumen Presin

Con estos criterios se debe buscar en los catlogos los instrumentos

Estas caractersticas son rangos de valores en los que se encuentra

Estado de la materia Slido Lquido Gaseoso

PH cido Neutro Bsico

Magnitudes fsicas Temperatura Volumen Presin

1. Destilado: es un proceso que utiliza el calor para separar diferentes

2. Decantacin: se utiliza para separar elementos de un compuesto

3. Fluido supercrtico: es un proceso cuya finalidad es que alguna

4. Sublimacin: es un proceso que cambia una sustancia del estado

5. Condensacin: es un proceso que convierte una sustancia del es-

6. Licuefaccin: es un proceso que convierte una sustancia del es-

7. Fundicin: proceso de conversin de materiales de estado slido a

8. Extraccin: es un procedimiento de separacin de una sustancia

9. Moldeado: es un conjunto de procesos cuya finalidad es proporcio-

10. Lixiviacin: o extraccin slido-lquido, es un proceso en el que

a. Estticos: diagramas, fotos, dioramas, maquetas, bustos.

b. Dinmicos: videos, simulaciones, emulaciones.