Revista INGENIERA UC

ISSN: 1316-6832
revistaing@uc.edu.ve
Universidad de Carabobo
Venezuela

Picn M., Manuel C.; De la Cruz, Francisco L.

Control adaptativo por modelo de referencia de un sistema de levitacin magntica
Revista INGENIERA UC, vol. 14, nm. 2, agosto, 2007, pp. 7-13
Universidad de Carabobo
Valencia, Venezuela

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=70711528002

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 REVISTA INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, 7-13, 2007

Control adaptativo por modelo de referencia de un

sistema de levitacin magntica
Manuel C. Picn M., Francisco L. De la Cruz
Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre
Departamento de Ingeniera Electrnica
Campus UNEXPO, Av. Corpahuaico, Barquisimeto, Venezuela
Email: mpicon@cantv.net, fdlcruz@unexpo.edu.ve

Resumen

En este trabajo se propone el control adaptativo por modelo de referencia de un sistema de levitacin mag-
ntica cuyo objetivo es mantener suspendida una esfera de metal ajustando la corriente en un electroimn median-
te el voltaje de entrada. En primer lugar, se presenta una descripcin detallada del modelo matemtico del sistema
de levitacin magntica. Dado que se trata de un modelo no lineal e inestable, se presenta el procedimiento de li-
nealizacin del mismo y a continuacin se realiza el diseo de un compensador para obtener un sistema estable.
Seguidamente se describe el procedimiento de diseo de un controlador adaptativo por modelo de referencia. Par-
tiendo del modelo linealizado estable se disea el controlador seleccionando un modelo de referencia adecuado.
Finalmente, se presentan los resultados de la simulacin del sistema de levitacin linealizado, compensado y con-
trolado por modelo de referencia para entradas tipo escaln y tipo sinusoidal observndose un desempeo alta-
mente satisfactorio.
Palabras clave: Suspensin magntica, linealizacin, control adaptativo por modelo de referencia,
MRAC, compensacin por adelanto de fase.

Model-reference adaptive control of a magnetic levitation system

Abstract

This paper proposes a Model-Reference Adaptive Controller of a magnetic levitation system, whose objec-
tive is to keep a steel ball suspended in the air adjusting the current in an electromagnet through the input voltage.
At the first step, a mathematical detailed description of the magnetic levitation system is presented. This is a
nonlinear and unstable model and to solve this problem it must be linearized and compensated. Afterward, a
Model-Reference Adaptive Controller is designed. Finally, the simulation results are presented to illustrate the
linearization, compensation and control approaches using step and sinusoidal inputs.
Keywords: Magnetic levitation, linearization, model-reference adaptive control, MRAC, phaselead
compensator.

1. INTRODUCCIN
En este trabajo se aborda el problema de contro-
lar la altura de una esfera de acero, respecto a un nivel
de referencia, mediante su suspensin (o levitacin) en
contra de la fuerza de la gravedad, por medio del uso
de un electroimn. Este sistema ha sido muy estudiado
anteriormente debido a su utilidad en la demostracin
de muchos principios bsicos de ingeniera de control
[1-6] aunque tambin ha sido empleado para la aplica-
cin de tcnicas de control ms complejas o innovado-
ras [7-10].
En este trabajo se presenta una nueva alternati-
va de control constituida por el Control Adaptativo
por Modelo de Referencia, MRAC [11]. Dado que el
sistema a controlar es no lineal e inestable, previamen-
te se realiza su linealizacin alrededor de un punto de
equilibrio basada en la teora de Lyapunov [12] para
luego seleccionar un compensador de adelanto de fase
[13]. Finalmente, se selecciona un modelo de referen-
cia adecuado para completar el esquema MRAC. Se
realizan simulaciones del sistema controlado basadas
en el software Matlab para verificar su desempeo.

Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007 7

 Control de un sistema de levitacin magntica
2. MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA la entrada u como el voltaje aplicado a la bobina y la
salida y es el desplazamiento de la esfera x, el sistema
En la Figura 1 se muestra un sistema de suspen- queda descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones
sin o levitacin magntica que permite mantener sus- diferenciales de primer orden:
pendida una pequea esfera metlica de masa m en
contra de la fuerza de gravedad. En el sistema se regu- x 1 = x 2
la el valor de la corriente i(t) del circuito del electroi- 2
mn, de tal forma que la esfera se mantenga suspendi- x = g C x 3
da a una distancia constante x(t) = X, del electroimn. 2
m x 12 (4)

La tensin o voltaje aplicado al circuito es V(t) y acta x = R x + 1 u
como variable de control. 3 L
3
L

y = x 1

i(t) R L 3. LINEALIZACIN DEL SISTEMA DE

LEVITACIN
V(t)
Para linealizar el sistema usando la teora de
estabilidad de Lyapunov [12] el primer paso es calcu-
lar el punto de equilibrio en x1 = 0, x2 = 0, x3 = 0 .
Entonces,
x fm(x,t) x2 = 0 (5)
m x3
2

g C 2
=0 (6)
m x1
mg
R 1
x3 + u = 0 (7)
Figura 1. Esquema simplificado del sistema de levitacin L L
magntica.
Parametrizando en funcin del valor deseado de
Las ecuaciones diferenciales que describen el la distancia se tiene:
comportamiento dinmico del sistema son:
x1 = X 1 = X (8)

di (t ) (1) x2 = X 2 = 0 (9)
L = Ri (t ) + V (t )
dt
2
gm X
d 2 x (t ) x3 = X 3 = (10)
m = mg f m ( x , t ) (2) C
dt 2
gmX 2
2 u = U = RX 3 = R (11)
i (t ) C
fm (x,t) = C (3)
x 2 (t )
donde i(t) es la corriente del circuito y x(t) es el des- Finalmente el punto de equilibrio es:
plazamiento de la esfera medido desde el electroimn,
L es la inductancia de la bobina del electroimn, C es gm X 2
x eq = X 0 (12)
una constante conocida y fm(x,t) es la fuerza de atrac- C

cin que ejerce el magneto sobre la esfera.
para una entrada
Escogiendo como variables de estado la esfera 2
d x (t ) gm X
x1 = x , x 2 = = x y x3 = i (t ) u = U = R (13)
dt C

8 Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007

Picn y De La Cruz

Para el clculo del sistema lineal alrededor del 4. ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE
punto de equilibrio, se definen las variables de estado LEVITACIN MAGNTICA
incrementales:
Para una fcil determinacin de la estabilidad
x1 s = x1 X 1 = x1 X (14) del sistema linealizado, se calculan los autovalores de
la matriz A o races de la ecuacin caracterstica
x2s = x2 X = x2 (15) det(sI-A) = 0. Entonces, para la matriz A de la Ec. (19)
2
se tiene:

gmX 2
R 2g R
x3 s = x3 X 3 = x3 (16) s2 s + s + = 0 (22)
C L X L

2
gm X (17) Factorizando resulta:
us = u U = u R
C
2 2g R (23)
s s + = 0
Luego el sistema de ecuaciones diferenciales X L
lineales obtenidas del proceso de linealizacin alrede-
dor del punto de equilibrio es: Finalmente los autovalores de A son:

x s = A x s ( t ) + b u s ( t ) (18) s1 =
R
; s2 =
2g
; s3 =
2g
(24)
L X X
y s ( t ) = cx s ( t )
Claramente se observa que el polo s2 es inesta-
La matriz A del sistema linealizado alrededor ble y se debe compensar para lograr un sistema esta-
del punto de equilibrio se calcula aplicando el Jaco- ble. Para la simulacin del sistema se escogieron los
biano al sistema no-lineal: parmetros mostrados en la Tabla 1.
f1 f1 f1 Tabla 1. Parmetros del sistema

x1 x2 x3 0 1 0
Parmetro Valor
f f 2 f 2 2 g cg
A= 2 = 0 2 (19) X 0.02 m
x1 x2 x3 X mX 2 C 0.5

f 3 f 3 f 3 0 R m 0.01 kg
0
x1 x2 x3 L R 10
L 0.2 H
g 10 m/s2
El vector b est dado por:
Sustituyendo estos valores en las matrices de la
f1 Ec. (18) se obtuvo el siguiente sistema lineal:

u 0
x = A x + b u
b =
f2 = 0 (20)
u y = cx + du
1
f1
L
u donde:

Y el vector c es: 0 1 0 0
A = 1000 0 2236.1 ; b = 0 ;
h h h x1 0 0 50 5
c= = 0 0 = [1 0 0] (21)
x1 x2 x3 x1 c = [1 0 0] y d = [0]

Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007 9

 Control de un sistema de levitacin magntica
resultando la siguiente ecuacin caracterstica: da posible. Finalmente, el compensador para el siste-
ma de levitacin se expresa como una funcin de
( s 2 1000)( s + 50) = 0 (25) transferencia de la forma:
89 (s + 25)
Los polos del sistema estn ubicados en Gc (s) = (26)
s1 = 31.6228, s2 = 31.6228, s3 = 50. Se observa que (s + 300)
hay un polo en el semiplano derecho del plano de la
frecuencia compleja s = + j. De esto se deduce que LUGAR DE LAS RAICES

el sistema de levitacin es inestable. Como paso ini- 100

cial para tratar de obtener un sistema de levitacin
estable se grafic el lugar de las races del sistema en
lazo cerrado teniendo como salida la posicin del ob- 50

jeto levitado. Ahora la entrada del sistema es el valor POLOS DE LAZO CERRADO
de referencia de la posicin deseada. En la Figura 2 se

EJE IMAGINARIO
muestra el lugar de la races. Se observa que no existe 0

un valor de la ganancia K en la cual el sistema en lazo

cerrado sea estable. Por esta razn es necesario agre- -50
gar un compensador de manera que exista un rango de
la ganancia K donde el sistema de lazo cerrado sea
estable. -100

-80 -60 -40 -20 0 20 40 60

LUGAR DE LAS RAICES EJE REAL
100

Figura 3. Lugar de las races del sistema de levitacin

80

60 compensado.
40

5. CONTROL ADAPTATIVO POR

20
MODELO DE REFERENCIA
EJE IMAGINARIO

-20
Hay dos procedimientos generales de control
adaptativo. El primero dispone de un mecanismo de
-40
adaptacin el cual observa las seales del sistema y
-60 adapta los parmetros del controlador para mantener
-80
el desempeo, incluso si ocurren cambios en los par-
metros de la planta. El desempeo deseado se caracte-
-100
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 riza con un modelo de referencia y el controlador
EJE REAL
procura hacer que el sistema de lazo cerrado se com-
porte como el modelo de referencia, incluso si la plan-
Figura 2. Lugar de las races del sistema de levitacin no
ta cambia. En el segundo enfoque general se utiliza un
compensado.
mtodo de identificacin on-line para estimar los pa-
Se dise un compensador con un cero en rmetros de la planta y un mdulo de ajuste del con-
s = 25 y un polo en s = 300 con la finalidad de mo- trolador para especificar los parmetros del controla-
ver los polos del sistema de lazo cerrado y stos se dor. Si los parmetros de la planta cambian, la identi-
ubicaron como se muestra en la Figura 3. Para esta ficacin proporcionar las estimaciones de estos y el
ubicacin de los polos del sistema de levitacin en mdulo de ajuste afinar al controlador [11, 12].
lazo cerrado el valor de la ganancia del compensador
es Kc = -89. El control adaptativo por modelo de referencia
(Model Reference Adaptive Control, MRAC) fue pro-
El valor de la ganancia Kc se escogi tratando puesto por investigadores del MIT en 1958 al estudiar
de obtener el menor sobreimpulso mximo de la res- los servomecanismos con ganancia variable [14]. El
puesta al escaln unitario y una respuesta lo ms rpi- mtodo MRAC se basa en un concepto muy simple:
se desea que el comportamiento del proceso sea

10 Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007

Picn y De La Cruz

idntico al de un modelo que se da como referencia. donde , o ganancia de adaptacin, determina la velo-
Si existe diferencia entre las salidas del proceso y del cidad de adaptacin del controlador y e/t es la sen-
modelo un mecanismo de adaptacin intenta minimi- sibilidad derivativa, es decir, la sensibilidad del error
zarla ajustando los parmetros del controlador, o aa- con respecto a los parmetros .
diendo una variacin en la accin sobre el sistema
fsico. La Figura 4 muestra el diagrama clsico de 5.1 Adaptacin de la ganancia de lazo directo
MRAC.
ym(t) Asumiendo que la funcin de transferencia de
Modelo de Referencia
la planta o proceso del sistema a controlar est dada
Error por KG(s) donde G(s) es conocida y K es un parme-
e(t) tro desconocido, la idea del diseo consiste en un con-
Mecanismo
trolador realimentado tal que la funcin de transferen-
de cia del modelo sea Gm(s) = K0 G(s) , donde K0 es una
Parametros ajuste
del controlador constante deseada. Con el controlador realimentado
Seal de
referencia Seal de expresado por la ecuacin:
r(t) Control
CONTROLADOR PLANTA
u(t) Salida
y(t) u = u c (30)

Figura 4. Diagrama de bloques clsico del MRAC. Donde u es la seal de salida del controlador y
uc es la seal de comando, la funcin de transferencia
El controlador puede ajustarse a travs de dos entre la salida y la seal de comando es K G(s). Esta
lazos: un lazo de realimentacin para la compensacin funcin de transferencia es igual a Gm(s) si el parme-
de la planta o el proceso y el otro lazo para ajustar los tro se escoge tal que:
parmetros del controlador de forma tal que el error
K0
e(t) sea lo ms pequeo posible, donde e(t) est defi- = (31)
nido como la diferencia entre la salida de la planta a K
controlar y(t) y la salida del modelo de referencia ym
(t), o sea: Aplicando la regla MIT donde K es ahora cono-
cida, el error es:
e (t ) = y (t ) y m (t ) (27)
e = y y m = KG ( p ) u c K 0 G ( p ) u c (32)

El mecanismo de ajuste de los parmetros se

denomina regla MIT [11]. Para esto se busca mini- Donde uc es la seal de comando, ym es la salida
mizar la funcin de costo J() expresada como el error del modelo, y es la salida de la planta, es el parme-
cuadrtico medio: tro ajustable y p es el operador diferencial d/dt .

1 2 1 La sensibilidad derivativa est dada por:

(y )
2
J ( ) = e = ym (28)
2 2
e K
= K G ( p )u c = ym (33)
Donde e es el error definido en la ecuacin (27) K0
y representa los parmetros del controlador. Existen
diferentes formas de ajustar los parmetros de forma Ahora la regla MIT estar dada por la siguiente
tal que se minimice J. Una manera de hacerlo es por ley de adaptacin:
el mtodo descendente del gradiente donde el cambio
d K
en los parmetros d/dt se realiza en la direccin del = y m e = y m e (34)
gradiente negativo de J, esto es: dt K0

d J e El diagrama de bloques de la implementacin

= = e (29) del sistema para una planta G(s) se muestra en la Fi-
dt
gura 5. La funcin de transferencia G(s) debe ser esta-

Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007 11

 Control de un sistema de levitacin magntica
ble, por lo tanto, en el caso de este estudio, correspon- Finalmente, se simul el sistema MRAC, usan-
de al sistema de levitacin compensado. Este diagra- do todos los subsistemas antes mencionados, es decir,
ma se usar como referencia para la simulacin usan- el sistema de levitacin linealizado, el compensador y
do el software Matlab. el modelo de referencia, siguiendo el esquema dado
en la Figura 5. Se modific el valor del parmetro y
Modelo se obtuvieron las respuestas mostradas en la Figura 7.
K 0G ( s ) ym
EFECTO DEL PARAMETRO EN LA RESPUESTA DEL SISTEMA
3

- 2.5
e

s
+ 2

Proceso

SALIDA
uc u y 1.5
KG ( s )
1

Figura 5. Diagrama de bloque de un MRAS con = 0.144

= 0.2
ajuste de la ganancia. 0.5 = 0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
TIEMPO
La idea principal del control por modelo refe-
rencia es que si la salida de la planta que se desea con-
trolar presenta variabilidad por la dinmica interna de Figura 7. Influencia del parmetro en la
la planta o porque se le suman seales no deseadas a respuesta del sistema.
la seal de medicin de la variable controlada, enton-
ces los parmetros de la planta se adapten de manera Seleccionando un valor de = 0.144, en la Fi-
que la salida siga la respuesta del modelo de referen- gura 8 se muestran las grficas de la respuesta al esca-
cia. ln unitario tanto de la planta controlada por modelo
de referencia y del sistema seleccionado como modelo
Una ventaja importante en este tipo de control de referencia. En esta se observa cmo la respuesta de
se manifiesta en la aplicacin dada en este trabajo, la planta sigue a la salida del modelo de referencia
debido a que la planta que se utilizar es tipo cero y eliminando el error en estado estacionario.
por razones de estabilidad del sistema en lazo cerrado
no es posible aplicar un controlador que agregue una Finalmente, se experiment aplicando una seal
accin integral. Con el control por modelo de referen- con variacin sinusoidal al sistema con control adap-
cia es posible anular el error en estado estacionario sin tativo MRAC para determinar si el sistema es capaz
agregar un controlador con accin integral. de mantener esta dinmica. En la Figura 9 se muestra
el resultado obtenido.
6. SIMULACIN DEL SISTEMA RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA ENTRADA ESCALON
4
CON MRAC Levitador
Referencia
3.5 Modelo ref

Para completar el esquema MRAC se seleccio- 3

n como modelo referencia un sistema realimentado 2.5

de segundo orden tipo 1 cuyo diagrama de bloque se

AMPLITUD

2
muestra en la Figura 6. Este modelo posee un error en
1.5
estado estacionario cero para una entrada escaln.
1

uc 100 yc
+ 0.5

s ( s + 5) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
3 3.5 4 4.5 5

Figura 8. Respuestas al escaln unitario del sistema con

Figura 6. Modelo de referencia. MRAC.

12 Rev. INGENIERA UC. Vol. 14, No 2, Agosto 2007

Picn y De La Cruz

RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA ENTRADA SINUSOIDAL [5] Airea G., Acosta M.,Bartesaghi R., Canetti R.
3
Levitador (1997) Levitador Magntico: Un Prototipo
Referencia
2.5
Modelo ref Experimental para la enseanza y la Investiga-
cin en el rea del Control Automtico. XVII
2 Jornadas de Ingeniera Elctrica y Electrnica.
Escuela Politcnica Nacional, Quito, Ecuador.
AMPLITUD

1.5

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1
un Sistema de Levitacin Magntica para Labo-
0.5 ratorio Controlado por PC en Tiempo Real.
Proyecto de fin de carrera. IACI, Universidad
0
0 5 10 15 20 25 30
Nacional de Quilmas. Argentina.
TIEMPO

[7] Arteaga F., Morillo A., Obediente L. (2003).

Figura 9. Respuesta del sistema con MRAC a una
Estabilizacin de un sistema de suspensin
entrada sinusoidal.
magntica aplicando una forma cannica
Hamiltoniana de pasividad y linealizacin exac-
7. CONCLUSIONES
ta por realimentacin. Revista INGENIERIA
UC. Vol. 10, No. 3, 50-58.
A pesar de la aparente complejidad del esque-
ma MRAC su realizacin es bastante sencilla. Los
[8] Al-Muthairi N.F. and Zribi M. (2004). Sliding
resultados obtenidos son completamente satisfactorios
Mode Control of a Magnetic Levitation Sys-
al obtenerse una respuesta sin sobreimpulso y con un
tem. Mathematical Problems in Engineering
adecuado tiempo de asentamiento, adems de eliminar
Vol. 2, 93107.
el error de estado estacionario sin el empleo directo de
un controlador con accin integral. Es notable que el
[9] Hassan I. and Mohamed A. (2001). Variable
sistema con MRAC sea capaz de seguir la dinmica
Structure Control of a Magnetic Levitation Sys-
de una entrada sinusoidal. La siguiente etapa contem-
tem. Proceedings of the American Control
plada para la continuacin de esta investigacin es la
Conference. Arlington, VA.
realizacin fsica del sistema de levitacin y del con-
trolador.
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