Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitolul 1 Final EIM
Capitolul 1 Final EIM
Cinematica i dinamica
CAPITOLUL 1
CINEMATICA I DINAMICA
Fig.1.1
3
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
1.1.2. Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de
punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare,
care definesc vectorul variabil r (t ) (fig.1.2) i se cere s se determine
traiectoria.
Fig.1.2
4
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.3
1.1.3. Viteza
Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz
direcia i sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n
micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin
vectorii de poziie r (t ) , respectiv r ( t + t ) (fig.1.4). Intervalul de timp t
fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de
coard M1M2, care reprezin modulul vectorului
M1M 2 = r (t + t ) - r (t ) = r .
5
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
Fig.1.4
r
Raportul se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul
t
intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se
calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp
t 0 sau M 2 M1 .
Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:
M1M 2 r dr & (1.6.)
v= lim = lim = =r
M 2 M1 t t 0 t dt
Relaia (1.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata
vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu
timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct,
deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:
dr dr dr ds (1.7.)
v= = = vt
dt dr ds dt
unde:
dr dr ds (1.8.)
=t ; = 1; = s&
dr ds dt
t este versorul tangentei.
6
Cap.1. Cinematica i dinamica
1.1.4. Acceleraia
Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i
arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca
modul, direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n
micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele
v (t ) = v i v (t + t ) = v + v (fig.1.5). Variaia vitezei n intervalul de timp
t este:
v (t + t ) - v (t ) = (v + v ) - v = v
Fig.1.5
v
Raportul msoar variaia vitezei n timp i se numete
t
acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd
intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 , rezult acceleraia instantanee:
v dv d 2 r & & (1.9.)
a = lim = = = v = r&
t 0 t dt dt 2
Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de
poziie r , se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior.
Astfel, derivata a treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete
acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie.
Fig.1.6
Raportul se numete vitez unghiular medie a punctului M.
t
Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0
sau M 2 M1 , rezult viteza unghiular instantanee:
d & (1.11.)
w = lim = =
t 0 t dt
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare
pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare
8
Cap.1. Cinematica i dinamica
9
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
(1.17.)
v = vx2 + v 2y + v z2 = x&2 + y&2 + z&2
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele
sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
x& y& z& (1.11.)
cos(v , i ) = ; cos(v , j ) = ; cos(v , k ) =
v v v
Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei
punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de
poziie:
dv d 2r (1.19.)
a = v&= = v&x i + v&y j + v&z k ; a = &
r&= =&&+&
xi &+ &
yj &
zk
dt dt 2
Componentele acceleraiei sunt:
a x = v&x = & ; a y = v&y = &
x& y&; az = v&z = &
z& (1.20.)
Modulul acceleraiei este:
(1.21.)
a = ax2 + a 2y + az2 = v&x2 + v&2y + v&z2 = &2 &
x& + y&2 + & 2
z&
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu
axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
v&x & x& v&y &
y& v&z &
z& (1.22.)
cos(a , i ) = = ; cos(a , j ) = = ; cos( a , k ) = =
a a a a a a
b.Micarea circular. studiul micrii n coordonate carteziene
Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea
de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile:
= (t ); &= w ; &
&= w&= e (1.23.)
Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului
(fig.1.21). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x = R cos (t ); y = R sin (t ) (1.24.)
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t)
va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O:
10
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.8
x2 + y 2 = R 2 (1.25.)
Componentele vitezei pe axele sistemului cartezian sunt:
vx = x&= - R&sin = - Rw sin = -w y (1.26.)
v y = y&= R&cos = Rw cos = w x
Vectorul vitez are expresia:
v = -w y i + w x j (1.27.)
i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul
scalar v
OM este nul:
OM = (-w yi + w xj )
v ( xi + yj ) = -w xy + w xy = 0
Modulul vitezei este:
(1.21.)
v = vx2 + v 2y = w x 2 + y 2 = w R
Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor
vitezei:
a x = v&x = - Rw&sin - Rw&cos = -e R sin - w 2 R cos = -e y - w 2 x (1.29.)
a y = v&y = Rw&cos - Rw&sin = e R cos - w 2 R sin = e x - w 2 y
Vectorul acceleraie are expresia:
11
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
a = (-e y - w 2 x ) i + (e x - w 2 y ) j (1.30.)
i modulul:
(1.31.)
a = ax2 + a 2y = (-e y - w 2 x)2 + (e x - w 2 y ) 2 =
= e 2 ( x 2 + y 2 )2 + w 4 ( x 2 + y 2 )2 = R 2 e 2 + w 4
Fig.1.9
r1 = r0 + r (1.32.)
Ecuaia (1.32) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de
timp:
r1 (t ) = r0 (t ) + xi (t ) + yj (t ) + zk (t ) (1.33.)
Vectorul r0 = r0 (t ) este o funcie vectorial de timp, continu,
uniform i derivabil de cel puin dou ori.
Vectorul OM = r = xi (t ) + yj (t ) + zk (t ) are modulul constant
i j = 0; j k = 0; k
i =0 (1.35.)
Rezult c vectorul r1 (t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii
scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete
poziia originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin
de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix.
13
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
i&j + i &
j = 0; &
jk + j k&= 0; k& i +k i&= 0 (1.39.)
Pentru expresiile scalare care intervin n (1.40) se introduce
convenia de a fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui
vector arbitrar w .
i&j = - i &
j = wz ; &
j k&= w x ; k&
k =-j i&= w y
i = -k (1.40.)
j , k& se
Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul i&, &
are n vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de
versori corespunztori.
V = Vx i + V y j + Vz k = (V
i ) i + (V j ) j + (V
k )k (1.41.)
Avnd n vedere, relaia (1.41) i rezultatele din (1.39), respectiv
(1.40), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
14
Cap.1. Cinematica i dinamica
i&= ( i&
i ) i + ( i&j ) j + ( i& i + wz j - w y k =
k )k = 0 (1.42.)
i j k
= wx w y w z = w i
1 0 0
&
j =(&
ji )i + ( &
j j ) j + ( &
jk )k = -w z i + 0 j + w x k =
i j k
= w x w y w z = w j
0 1 0
k&= ( k&
i ) i + (k&j ) j + ( k&
k )k = w y i - w x j + 0
k =
i j k
= w x w y w z = w k
0 0 1
numite relaiile Poisson.
Putem exprima derivata vectorului r&,introducnd relaiile Poisson
(1.42) n relaia (1.38).
r&= xi&+ yj&+ zk&= x(w i ) + y (w j ) + z (w k ) = (1.43.)
= w ( xi + yj + zk ) = w r
Introducnd relaiile (1.37) i (1.43) n relaia (1.36) rezult:
v = v0 + w r (1.44.)
Relaia (1.44) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a
rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii
vectoriale de timp, v0 (t ) i w (t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din
dezvoltarea relaiei (1.44)
15
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
vx = v0 x + zw y - yw z (1.45.)
v y = v0 y + xw z - zw x
vz = v0 z + yw x - xw y
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului,
care efectueaz o micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza
acestuia dat de relaia (1.44).
a = v&= v&0 + w&r + w r& (1.46.)
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
a0 = v&0 = &
r&
0 (1.47.)
Notnd cu w&= e - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu
timpul a vectorului w i introducnd relaia (1.43), rezult:
a = a0 + e r + w ( w r ) (1.48.)
Ecuaia (1.48) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru
distribuia de acceleraii.
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin
exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (1.48), n care
vectorii w i e , au expresiile:
w = wx i + w y j + wz k , e = e x i + e y j + e z k (1.49.)
Rezult:
( ) ( )
ax = a0 x + ze y - ye z + w y yw x - xw y + w z ( zw x - xw z ) (1.50.)
( ) ( )
a y = a0 y + ( xe z - ze x ) + w z zw y - yw z + w x xw y - yw x
( ) (
a = a0 z + ye x - xe y + w x ( xw z - zw x ) + w y yw z - zw y
z )
b. Micarea rigidului cu ax fix (de rotaie)
Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax
fix), dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot
timpul micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale
rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.1.10.a). Punctele rigidului n
16
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.10
17
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
18
Cap.1. Cinematica i dinamica
e = e k = w&k = &
&k (1.59.)
i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului e . ntruct
reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular w , el
se numete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa de rotaie,
sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei
unghiulare, e = w&= &&.
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general
Euler (1.44) i innd seama de particularitile acestei micri date de
relaia (1.51):
v = w r (1.60.)
Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (1.60), exprimnd
vectorii prin componentele pe axe:
i j k (1.61.)
v= 0 0 w = -w yi + w xj
x y z
Rezult componentele pe axe ale vitezei:
vx = -w y (1.62.)
v y = w x
v z = 0
Proprietile cmpului de viteze:
punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule.
vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie,
deoarece vz=0.
vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie
sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct
proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie (fig.1.11.a).
19
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
Fig.1.11
Distribuia de acceleraii
Dac n formula Euler (1.48) privind distribuia de acceleraii se fac
particularizrile specifice micrii de rotaie (1.51) se obine:
a = e r + w ( w r ) (1.63.)
care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie.
Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia (1.63),
exprimnd vectorii prin componentele pe axe:
20
Cap.1. Cinematica i dinamica
i j k i j k (1.64.)
a= 0 0 e + 0 0 w =
x y z - yw xw 0
= (- ye - xw 2 ) i + ( xe - yw 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:
a x = - ye - xw 2 , a y = xe - yw 2 a z = 0 (1.65.)
curele i lanuri
Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele:
roata motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular w1 i roata condus O2, de
raz R2 cu vitez unghiular w2 (fig.1.12).
Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul
vitezelor unghiulare ale roii motoare i celei conduse:
w (1.68.)
i12 = 1
w2
Raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i funcie de
turaiile celor dou roi. Avnd n vedere relaia dintre viteza unghiular,
exprimat n rad/s sau s-1 i turaia exprimat n rot/min - wi = p ni / 30 ,
rezult:
n (1.69.)
i12 = 1
n2
Fig.1.12
23
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
w n1 R2
i12 = 1 = = . Pentru o transmisie cu n roi cu arbori paraleli,
w2 n2 R1
raportul de transmitere este:
w (1.77.)
i1n = 1
wn
Fig.1.13
Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
w w w (1.71.)
i12 = 1 , i23 = 2 ,.........in - 2 n -1 = n - 2 ,
w2 w3 wn -1
w
in -1 n = n -1
wn
Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:
i12
i23
..... in -1 n =
in - 2 n -1 (1.79.)
w w w w w
.... n - 2 n -1 = 1 = i1n
= 1 2
w2 w3 wn -1 wn wn
Deci:
i1n = i12
i23
.....
in - 2 n -1
in -1 n (1.80.)
Raportul de transmitere total al unei transmisii cu n roi este
produsul rapoartelor de transmitere intermediare.
24
Cap.1. Cinematica i dinamica
Observaii:
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente,
condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de
contact aparinnd celor dou roi;
dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este
acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv
iar dac este de sens contrar se consider negativ.
25
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
Fig.1.14
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n
care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare:
vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul micrii i O1z1 Oz .
(1.81.)
v0 = v0 x i + v0 y j
a0 = a0 x i + a0 y j
O1z1 Oz ; k1 k ; k& &
1=k =0
(1.82.)
&
k i = w y = 0; k&j = -w x = 0; i&j = w z = &
w = w k = w z k = &k (1.83.)
e = e k = e z k = &
&k
Vectorii w i e sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe
planul mobil Oxy , ca la micarea de rotaie. Vectorii v0 i w , respectiv a0
i e sunt ortogonali: v0 ^ w , a0 ^ e .
Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general
Euler i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile
(1.81) i (1.83). Se obine:
26
Cap.1. Cinematica i dinamica
i j k (1.84.)
v = v0 + w r = v0 x i + v0 y j + 0 0 w =
x y z
(
= ( v0 x - w y ) i + v0 y + w x ) j
Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:
vx = vox - w y; v y = voy + w x; vz = 0 (1.85.)
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi
considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific
translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe
perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.1.15). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic
relaia (1.44) pentru exprimarea vitezelor acestora:
vM = v0 + w OM , vN = v0 + w ON (1.86.)
Scznd membru cu membru se obine:
vN - vM = w (ON - OM ) (1.87.)
Cum ON - OM = MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de
viteze n micarea plan-paralel:
v N = vM + w MN (1.88.)
sau:
v N = vM + vNM (1.89.)
unde v NM = w MN cu v NM ^ MN (ntruct w ^ MN ) reprezint viteza
punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
vM = vI + w IM (1.90.)
cum vI = 0 , rezult:
vM = w IM (1.91.)
27
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
Fig.1.15
Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin
ca o distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul
centrului instantaneu de rotaie.
Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii i innd seama de
particularitile acestei micri, date de relaiile (1.81) i (1.83) obinem:
i j k i j k (1.92.)
a = a0 x i + a0 y j + 0 0 e + 0 0 w
x y z - yw xw 0
din care rezult componentele acceleraiei:
a x = a0 x - ye - xw 2 ; a y = a0 y + xe - yw 2 ; a z = 0 (1.93.)
28
Cap.1. Cinematica i dinamica
a = a0 + e r + w (w r ) = (1.94.)
= a0 + e r + r )w - w 2r = a0 + e r - w 2r
(w
ntruct: w ^ r w r = 0
Astfel:
aM = a0 + e OM - w 2 OM , aN = a0 + e ON - w 2 ON (1.95.)
Scznd membru cu membru, relaiile (1.95) rezult:
aN - aM = e (ON - OM ) - w 2 (ON - OM ) (1.96.)
Fig.1.16
= w (Vx i + V y j + Vz k ) = w V
innd seama de relaiile (1.101), (1.102) i (1.103), relaia (1.100)
devine:
dV V (1.104.)
= + w V
dt t
i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe
axele triedrului mobil.
Definirea micrilor
30
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.17
31
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
32
Cap.1. Cinematica i dinamica
2 r
r r (1.110.)
&
r1&= a0 + + w + e r + w ( + w r )
t2 t t
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
2 r r (1.111)
&
r1&= + [ a0 + e r + w (w r ) ] + 2w
t2 t
unde:
r&&
1 = aa reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete acceleraie absolut;
2 r
= ar reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul mobil
t2
i se numete acceleraie relativ;
a0 + e r + w (w r ) = at reprezint acceleraia punctului M, solidar
cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul
fix i se numete acceleraie de transport;
r
2w = 2w vr = ac reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei
t
micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil
i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute, numindu-se
acceleraie complementar sau acceleraie Coriolis.
Cu aceste notaii, relaia (1.111) devine:
aa = ar + at + ac (1.112.)
adic: acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial
dintre acceleraia relativ acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a
punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul vectorial
al vectorilor w i vr , ac = 2w vr . Aceast acceleraie devine nul, cnd:
w = 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu
triedrul fix;
vr w , vectorul vr rmne n permanen paralel cu vectorul w .
33
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
Fig.1.18
Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a
punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M1 , efectuat pe arc, este constituit
din deplasri elementare MM, care se pot asimila cu deplasrile pe corzile
corespunztoare dr (fig.1.18). n aceast deplasare elementar, fora F
34
Cap.1. Cinematica i dinamica
= ( Fx vx + Fy v y + Fz vz )dt
M 0 M1
Fig.1.19
Condiiile lui Cauchy (1.119 sunt ndeplinite i deci fora de greutate
este o for potenial. Funcia de for pentru greutate este:
dU = - mg dz; U = - mgz + C (1.125)
36
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.20
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea
punctului din poziia M0, n poziia M este:
k
2
k
2
k
(
LM 0 M = (- r 2 + C ) - (- r02 + C ) = - r 2 - ro2
2
) (1.129)
1.2.3. Puterea
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp:
L (1.130)
P=
t
37
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
1.2.5. Impulsul
Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific de
Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, numit de Newton i cantitate de
micare.
38
Cap.1. Cinematica i dinamica
Fig.1.21
1.2.6. Momentul cinetic
Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic
cu viteza v , calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie
momentul impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct O:
K o = r H = r mv (1.138)
Momentul cinetic K 0 se mai numete i momentul cantitii de
micare i este un vector legat, analog vectorului moment al unei fore n
raport cu un punct, definit n static (fig.1.22).
Fig.1.22
1.2.7. Energia mecanic
Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie,
energia cinetic este:
39
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
1 2 (1.139)
E= mv
2
Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv
(mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment).
Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea
micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz
asupra punctului material sunt fore conservative (deriv din funcii de for
U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), funcia
potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul
minus.
V ( x, y, z ) = -U ( x, y, z ) (1.140)
Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se
deplaseaz din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:
dL = dU = -dV ; LM 0 M = (1.141)
=- dV = V0 ( x0 , y0 , z0 ) - V ( x, y, z )
M 0M
Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul
M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for
U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul
mecanic al forei conservative F , cnd punctul se deplaseaz din M n M0,
rezult:
LMM = V ( x, y, z ) - V0 ( x0 , y0 , z0 ) = V ( x, y, z )
0
(1.142)
Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei
M(x,y,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la
deplasarea punctului din poziia M n poziia M0, care prin convenie are
potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for
conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.
40
Cap.1. Cinematica i dinamica
Em = E + V (1.143)
41
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
42
Cap.1. Cinematica i dinamica
43
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
44