UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III (ROBOTICA)

Fecha: 27/10/2016

ROBOTINO

INFORME 1

ngel Fares Palma

Email: afaresp@est.ups.edu.ec
Josu Quiroga
Email: jquirogao@est.ups.edu.ec

RESUMEN: Mediante el presente documento se Bloque de funcin para el procesamiento de

presentar la introduccin del robotino, su software de
programacin Robotino view el cual contralar el robot,
adems se presentar un problema lo cual se resolver
utilizando la programacin grfica para solucionar
con varias sentencias en el lenguaje de programacin
GRAFCET.
PALABRAS CLAVES: Robotino view, robotino sim
1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Realizar un programa para manejar el ROBOTINO
para activar los tres motores.
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
- Mediante el lenguaje de programacin
GRAFCET realizar las dos programaciones y que se
activen cada uno en un mismo programa.
imgenes:
detector de lnea, bsqueda por rango de color,
la deteccin de marcadores
Los bloques de funcin para la navegacin:
la posicin del navegador, navegador distancia,
evitacin de obstculos
Mdulos de funciones para el intercambio de
datos:
UDP, TCP / IP de cliente / servidor, OPC
Descargar e iniciar programas Robotino View
directamente en Robotino
Creacin e integracin de los bloques de
funciones individualizadas en C ++
Interfaz de usuario y ayuda al usuario en
Alemn, Ingls, Francs y Espaol
En la figura 1 se puede observar la interfaz que nos
muestra el software ROBOTINO VIEW 2.8

- Conocer el bloque programacin graffset en el

software robotino view.
2. MARCO TERICO
2.1 PROGRAMA ROBOTINO VIEW 2.8
[1] ROBOTINO View es el entorno de programacin
grfica interactiva para Robotino que utiliza un lenguaje
de programacin llamada GRAFCET.
Los programas de control para el Robotino pueden ser
creados y ejecutados con la ayuda de ROBOTINO
VIEW.
Funcionalidad
. es fcil de estudiar el comportamiento de su sistema
CoProgramas de secuencias se muestran
como GRAFCETs
Control simultneo de ms de un Robotino
Representacin de los componentes de
hardware como bloques de funcin
Motors, E / S, sensores, cmaras, odometra,
pinza, manipulador, potencia de salida, entrada
I codificador de eje
[1] Figura 1: Software ROBOTINO VIEW 2.8.
2.2 ROBOTINO
[2] El Robotino es un sistema de robot mvil con
actuador omnidireccional, un sistema de aprendizaje para
la formacin y perfeccionamiento, e incluso una
plataforma de investigacin y desarrollo para escuelas
tcnicas en un mismo sistema.
Por su estructura modular, todos los componentes
tcnicos de Robotino.
Los actuadores elctricos, los sensores y la cmara, no
slo son comprensibles de inmediato, sino que tambin
integrado. El alumno integra y aplica una gran cantidad de
conocimientos tcnicos (p. ej. tcnica de actuadores
elctricos, cinemtica, detectores, tcnica de regulacin,
procesamiento de imgenes y tcnicas de programacin).
Con ello se logran transmitir fundamentos tcnicos de
distintos campos de forma prctica y sugestiva.
En la figura 3 se observa el ROBOTINO que se encuentra
en el laboratorio de electiva II.

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Fecha: 27/10/2016

Despus de programar el main principal se procede a

realizar la programacin de cada step, en la siguiente
figura se muestra la programacin del motor uno.

Figura 2: ROBOTINO.

3. MATERIALES Y EQUIPO Figura 4: programacin del motor uno.

En la realizacin de la prctica se utiliz: Programar el motor dos en el siguiente step para lo cual
1 laptop se utilizar una variable la cual permite pasar de una
Software ROBOTINO VIEW 2.8. transicin a otra transicin.

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO

PROBLEMA

Realizar el programa para controlar el robotino de la tal

manera que se activen sus tres motores
consecutivamente por 4 minutos

PROGRAMACION DEL ROBOTINO

1. La programacin inicia en el INIT principal donde se

realizar la programacin para controlar la activacin de
los motores, la estructura ser en serie como se indica la
figura 3. Figura 5: programacin del motor dos.

De igual manera se programar el motor tres tomando en

cuenta la velocidad del motor para lo cual se usa el bloque
de constante.

Figura 5: programacin del motor tres.

Figura 3: seleccin de los programas obstculos y

seguidor de lneas.

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PROBLEMA
Realizar el programa para controlar el robotino de la tal
manera que se activen sus tres motores de manera
aleatorio por 4 minutos
PROGRAMACION DEL ROBOTINO
2. La programacin inicia en el INIT principal donde se
realizar la programacin para controlar la activacin de
los motores, la estructura ser en paralelo como se indica
la figura 6.
Figura 6: seleccin de los programas obstculos y
seguidor de lneas.
Despus de programar el main principal se procede a
realizar la programacin de cada step, en la siguiente
figura se muestra la programacin del motor uno como
muestra, se debe realizar el mismo procedimiento para el
motor dos y tres.
Figura 7: Programacin de los motores
En la siguiente figura se muestra la programacin de la
activacin de manera aleatoria, de igual manera se
ocupar otra variable.
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Figura 8: Programacin aleatoria de activacin de
motores
5. ANALISIS Y RESULTADOS
El programa en robotino permite la activacin de los
motores secuenciales y tambin de manera aleatoria, los
programas realizados funcionan de manera ptima, en la
siguiente figura se muestra el programa en ejecucin,
donde se resolvi los problemas propuestos.
Figura 8: Programa en ejecucin
6. CONCLUSIONES
Mediante la sentencia inicial se podr activar las
diferentes variables globales que realicen la
comparacin para activar las sentencias para
cada movimiento dependiendo del valor que se
obtenga una maniobra de evasin y seguir a su
vez la lnea.
La programacin en grafcet en serie es una
programacin secuencial, y la programacin en
paralelo posee opciones para pasar al siguiente
estado o paso.
7. RECOMENDACIONES
Verificar la velocidad del ROBOTINO cuando se
encuentra ubicado en el trpode ya que si no se sabe la
velocidad con la que se puede trabajar producir que el
robotino vaya a demasiada velocidad provocando dao
en los motores teniendo en cuenta que la velocidad se
mide en revoluciones / segundo.
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Fecha: 27/10/2016

8. REFERENCIAS

[1]http://www.festodidactic.com/inten/services/robotino/pro
gramming/robotino-
view/?fbid=aW50LmVuLjU1Ny4xNy4zNC4xNDI2
[2]https://www.festo.com/cms/es-co_co/11450.htm