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Publicado en la Tutora Virtual de A. Javier Barragn Pia (http://uhu.es/antonio.barragan)

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2.6 Funcin de transferencia en tiempo discreto

El anlisis de los sistemas lineales discretos se ve facilitado por el uso de una herramienta matemtica denominada transformada ,
la cual se define a partir de una secuencia de nmeros del modo siguiente:

(2.121)

La transformada definida por la ecuacin anterior se denomina unilateral, ya que se considera que slo est definido para
; para el caso que est definido desde , se sustituye el ndice inferior de la sumatoria de (2.120) por este valor y la
transformada es denominada bilateral. La transformada de aplicacin a sistemas de tiempo discreto guarda una gran anloga con
la transformada de Laplace de aplicacin a los sistemas de tiempo continuo. As, para condiciones iniciales nulas,

(2.122)

Teniendo en cuenta esta correspondencia entre sistemas continuos y discretos, se pueden volver a plantear para stos las mismas
metodologas que se aplicaron a los sistemas en tiempo continuo. En concreto: 1) el concepto de funcin de transferencia discreta
por analoga con la funcin de transferencia continua; 2) la solucin de ecuaciones en diferencias por analoga con la solucin de
ecuaciones diferenciales, y 3) la obtencin de la funcin de transferencia discreta a partir del modelo de estado discreto sin ms que
cambiar s por z.
En virtud de lo anterior, la funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en tiempo discreto se define como la relacin
entre la transformada de la variable de salida y la transformada de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones
iniciales se hacen iguales a cero. As, dado el sistema de la Figura 2.15, su funcin de transferencia ser:

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Figura 2.15. Sistema de una entrada una salida (SISO).

(2.123)

Aplicando la ecuacin de definicin de transformada a las seales de inters, se obtiene la expresin en el dominio z de dichas
seales. As por ejemplo, para el caso de la seal escaln unitario , , se tendr que aplicando (2.120),

(2.124)

Utilizando la identidad

(2.125)

Se tiene para que la ecuacin (2.124) puede ser escrita como

(2.126)

Al igual que ocurra en el caso de la transformada de Laplace, existen tablas25 [1] de pares de transformadas que evitan
el tedio de tener que aplicar cada vez la expresin (2.126).

Ejemplo 2.14. Funcin de transferencia de un sistema definido por una ecuacin en diferencias. Sea el sistema definido por la
ecuacin en diferencias siguiente:

(2.127)

Del mismo modo que en el paso del tiempo continuo al dominio de la transformada de Laplace se aplic la propiedad de
diferenciacin real (expresiones (2.40) a (2.41)), ahora, para pasar del tiempo discreto al dominio de la transformada se aplica la
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propiedad de traslacin real en el tiempo:

(2.128)
y

Esto permite transformar la ecuacin en diferencias (2.126) en la expresin

(2.129)

De aqu,

(2.130)

Ejemplo 2.15. Resolucin de una ecuacin en diferencias. Igual que la transformada de Laplace es una herramienta til para
resolver ecuaciones diferenciales lineales, la transformada lo es para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Dada pues la
ecuacin en diferencias (2.130), se trata de obtener la solucin para las condiciones: ; y .

(2.131)

La transformada del primer miembro de la ecuacin anterior se obtiene como en el ejemplo precedente. Respecto de la
transformada de la entrada, aplicando la definicin de transformada , (2.120):

(2.132)

La transformada de (2.130) puede ser ya escrita como

(2.133)
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Un poco ms adelante se ver por qu interesa despejar la variable a calcular dividida por z. Ahora, al igual que se proceda para la
transformada de Laplace, se descompone la relacin de polinomios en fracciones simples. Ntese que la raz del denominador (polo)
es de multiplicidad 3.

(2.134)

Para el clculo de C se puede proceder como en el caso cuando no hay polos mltiples, esto es, multiplicando ambos miembros de
esta ltima ecuacin por se tiene que

(2.135)

A partir de aqu basta con sustituir el valor del polo para calcular C:

(2.136)

El resto de trminos no pueden ser calculados de la misma forma. Una opcin que dependiendo del caso puede ser algo tediosa, es
sustituir el valor calculado de C en (2.134) e identificar los trminos en las potencias de z:

(2.137)

Del trmino en se deduce que A=1. Del trmino independiente, , se deduce que B=3 Al mismo resultado podramos
haber llegado de una forma ms sistemtica elimi-nando de forma sucesiva el ndice de multiplicidad del polo, esto es, derivando
cada vez respecto de z ambos miembros de (2.136):

(2.138)

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Esto es,

(2.139)

Sustituyendo en la ecuacin anterior el valor del polo z=1 se tiene de nuevo que B=3 Por ltimo, derivando ahora (2.138) respecto de
z se obtiene que A=1.
En definitiva, la expresin (2.133) puede ser escrita en forma de fracciones simples del modo siguiente:

(2.140)

A partir de aqu se escribe la expresin anterior en la forma como aparecen los trminos en las tablas de transformadas, esto es, en
potencias de z-1,

(2.141)

Aplicando la transformada z inversa26 [2], z-1, a la ecuacin anterior sabiendo que

(2.142)

Se obtiene la solucin de (2.126):

(2.143)

Para los primeros 3 muestreos se tiene que

(2.144)

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La ecuacin en diferencias (2.126) podra haber sido resuelta tambin de forma iterativa como en el ejemplo 2.10, esto es:

(2.145)

Obtencin de la funcin de transferencia a partir del modelo de estado

Vamos a ver a continuacin como la forma de obtener la funcin de transferencia discreta de un sistema de una nica entrada y una
nica salida (SISO), definido por su modelo discreto de estado, es anloga al caso continuo. Sea pues el modelo discreto de estado:

(2.146)

Aplicando la transformada z (2.121) a la ecuacin de estado y a la ecuacin de salida anteriores, se tiene que

(2.147)

Donde B es una matriz de orden nx1 debido a que el sistema tiene una nica entrada u. Obsrvese que no se tienen en cuenta las
condiciones iniciales, ya que lo que se busca es una funcin de transferencia. A partir de aqu, procediendo de forma anloga al caso
continuo (ecuaciones (2.54) a (2.56)), se llega a la expresin que permite obtener de forma directa la funcin de transferencia de un
modelo de estado discreto lineal de una entrada y una salida (SISO).

(2.148)

Donde
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(2.149)

De nuevo, como en el caso continuo, queda claro que el polinomio denominador de la funcin de transferencia es . Esto es,
los polos del sistema coinciden con los valores propios o autovalores de la matriz Ak. En conclusin, los polos del sistema dependen
slo de la matriz Ak, mientras que los ceros dependen de las matrices Ak, Bk, Ck y Dk.

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