Cinemtica del movimiento relativo (CMR)

Contenido
1 Introduccin
2 Notacin y definiciones
o 2.1 Slidos y sistemas de referencia
o 2.2 Notacin
o 2.3 Sistemas de ejes
3 Slidos vinculados. Pares cinemticos
o 3.1 Clasificacin
o 3.2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento
4 Derivacin en ejes mviles. Frmulas de Poisson
o 4.1 Derivada temporal en una base
o 4.2 Relacin entre derivadas temporales
5 Composicin de dos movimientos
o 5.1 Composicin de velocidades
o 5.2 Composicin de velocidades angulares
o 5.3 Composicin de aceleraciones. Teorema de Coriolis
o 5.4 Composicin de aceleraciones angulares
6 Composicin general de movimientos. Composiciones equivalentes
o 6.1 Generalizacin de las frmulas
o 6.2 Composiciones equivalentes
o 6.3 Casos particulares
6.3.1 Composicin de dos o ms traslaciones
6.3.2 Par de rotaciones opuestas
6.3.3 Caso de rotaciones concurrentes. Teorema de Varignon

1 Introduccin
Cuando se estudia el movimiento de un nico slido rgido, se tiene la
expresin general para el campo de velocidades

que nos dice que podemos conocer la velocidad de cada punto conocidos 6
datos: las 3 componentes del vector velocidad angular y las 3
componentes de la velocidad de un punto arbitrario que tomamos como
origen de coordenadas.
Sin embargo, en muchas situaciones, ni la velocidad angular ni la velocidad
de O son datos inmediatos. Por ejemplo, consideremos el mecanismo
sencillo de una biela y una manivela, como los que se encuentran dentro de
un motor de explosin. Est formado por dos barras. Una, la manivela, gira
en torno a uno de sus extremos, unido a un punto fijo. La segunda, la biela,
tiene uno de sus extremos articulado al extremo mvil de la manivela,
mientras que el otro est obligado a moverse en lnea recta.

Es claro que, respecto a un sistema fijo, la manivela efecta un movimiento

de rotacin, pero qu movimiento realiza la biela en este mismo sistema?
No es evidente de entrada, pues se desplaza a la vez que gira. Lo que s
sabemos es que, vista desde la manivela, la biela est girando respecto a su
extremo.

Se trata entonces de hacer una composicin de movimientos. El movimiento

de la biela lo podemos describir como una rotacin en torno a un extremo
de la manivela, que a la vez gira en torno a su otro extremo respecto al
sistema fijo.
Un ejemplo tridimensional lo representa un cono que rueda sobre un plano.
Podemos ver este movimiento como una rotacin instantnea en torno a la
recta de contacto entre el cono y el plano (pues los puntos de contacto
tienen velocidad nula y forman el EIR) pero tambin puede verse como una
composicin de dos rotaciones, una en torno a un eje vertical y otra en
torno al eje del cono.

En este tema veremos el tratamiento matemtico de la descripcin de

movimientos de slidos en varios sistemas de referencia simultneos
(movimientos relativos), as como la composicin de dos o ms movimientos
rgidos para dar lugar a un movimiento neto.

2 Notacin y definiciones
2.1 Slidos y sistemas de referencia
El primer paso para estudiar el movimiento relativo consiste en generalizar
el concepto de slido rgido.

Normalmente, cuando uno piensa en un slido rgido imagina un objeto

amorfo, como una piedra, o moldeado, como una pieza de un mecanismo,
pero en cualquier caso de tamao finito. Cuando se habla de los puntos del
slido se piensa en los tomos que lo componen. No tendra sentido
considerar punto del slido a un lugar del espacio en el que no se encuentra
el slido en cuestin.

No obstante, tenemos una frmula general para las velocidades del punto
del slido, que depende slo de la posicin del punto respecto a un cierto
sistema de referencia, no de si en ese punto se encuentra una partcula
material o no. Igualmente, la frmula no requiere que se trate de un
verdadero slido rgido. Un slido deformable, un lquido o un gas cuyos
puntos se muevan segn la frmula anterior describe un movimiento rgido,
aunque el medio material no sea indeformable.

Podemos extender entonces el concepto de slido rgido, abstrayendo de su

naturaleza material o finita, a un conjunto de puntos (que abarca todo el
espacio) descrito por un cierto sistema de referencia, y tal que el campo de
velocidades (y aceleraciones) es el correspondiente a un movimiento rgido

Si tenemos varios slidos, a cada uno de ellos ir asociado un sistema de

referencia y una distribucin de velocidades para todos los puntos del
espacio, independientemente de si forman parte del medio material o no. Es
ms, en la descripcin de un problema aparecen usualmente slidos
intermedios que no poseen existencia material alguna. Usaremos las
expresiones "slido" y "sistema de referencia" de manera sinnima.

Un punto P del espacio no pertenecer entonces a un slido en concreto,

sino a todos ellos simultneamente.

Para poder visualizar este concepto podemos volver al ejemplo del

mecanismo biela-manivela. El movimiento de este sistema transcurre en un
plano, por lo que podemos prescindir de la tercera coordenada. El sistema
se compone de tres slidos: la barra fija (slido 1), la manivela (slido 0) y
la biela (slido 2). A cada uno de ellos podemos asociar un sistema de
referencia en un plano. Podemos imaginar estos sistemas de referencia
como hojas de papel superpuestas. Habr una hoja de papel pegada a la
barra. Sobre ella una hoja de papel unida a la manivela y sobre sta una
tercera hoja unida a la biela. Cada hoja se extiende a todo el plano. En cada
instante, cada hoja se mueve respecto a las otras dos, aunque sigan
superpuestas.

Un punto P del plano lo podemos imaginar como un alfiler que, en un

instante dado, atraviesa simultneamente las tres hojas de papel, de forma
que tenemos un agujero en cada uno de las hojas, por ello decimos que el
punto P est en los tres slidos, aunque tenga vectores de posicin
diferentes en cada uno.

Cuando los slidos se mueven unos respecto a los otros, la posicin del punto
P puede permanecer fija en alguno de los slidos, pero cambiar en los otros.
El punto P tendr velocidad nula en uno de los sistemas de referencia y
distinta de cero en los otros dos. Habr situaciones, como el punto de
articulacin de la biela y la manivela, que tendr velocidad nula en los
slidos 0 y 2, pero que estar en movimiento respecto al slido 1.

Observemos que podemos hallar el estado de movimiento de, por ejemplo,

la articulacin de la biela con la barra, considerando esta articulacin como
parte del slido 0 (la manivela) pese a que fsicamente este punto no forme
parte de la manivela. Debemos imaginarnos unos ejes solidarios con la
manivela que llegan hasta este punto y determinar cmo se mueve un punto
fijo en este sistema de referencia cuando la manivela efecta sus
movimiento de rotacin respecto a la barra (o respecto a la biela).

En un sistema tridimensional la idea es exactamente la misma, aunque en

lugar de hojas de papel superpuestas deberamos imaginar volmenes
coincidentes que se mueven de distinta manera. Dado que esta idea es
difcil de concebir, nos conformaremos con dibujar sistemas de ejes en
movimiento relativo, pero manteniendo siempre en mente que los slidos no
son solo los ejes, sino todo el espacio.

Segn esto, la pregunta cul es la velocidad del punto P? no tiene sentido.

La pregunta siempre debe ser cul es la velocidad del punto P, considerado
como parte del slido i, respecto al slido k?

2.2 Notacin
Emplearemos la siguiente notacin:

{ik}
movimiento del slido i respecto al slido k
 Posicin de un punto P, considerado como parte del slido i, respecto
a un sistema de referencia ligado al slido k. Ntese que en principio
el primer subndice parecera superfluo, pues hemos dicho que un
punto pertenece a todos los slidos simultneamente. Pero, cuando
seguimos la evolucin temporal de un punto material en concreto s se
hace importante saber a qu slido pertenece, pues la trayectoria
depender del slido del que forme parte.

Velocidad de un punto P del slido i respecto a un sistema ligado al

slido k.

Aceleracin de un punto P del slido i respecto a un sistema ligado al

slido k.

Velocidad angular del slido i respecto al slido k. Esta velocidad

angular no lleva superndice pues no est asociada a ningn punto en
concreto, sino que es un vector libre, vlido para todo el slido.

Aceleracin angular del slido i respecto al slido k.

El subndice en las derivadas quiere decir que se deriva considerando que los
ejes del sistema k permanecen fijos.

En el caso en que hay solo tres slidos, son tpicas los siguientes trminos

Slido de referencia o fijo

El etiquetado como 1. Ntese que esto no implica que este slido se
encuentre en un estado de reposo absoluto, inexistente, o siquiera
que sea un sistema de referencia inercial.
Slido problema
El etiquetado como 2.
Slido intermedio
El etiquetado como 0.
Movimiento absoluto
El del slido problema respecto al de referencia o fijo: {21}
Movimiento relativo
El del slido problema respecto al slido intermedio: {20}
Movimiento de arrastre
El del slido intermedio respecto al de referencia: {01}
2.3 Sistemas de ejes
Cada slido de un sistema lleva asociado un sistema de ejes coordenados. El
sistema ligado al slido n se identificar por la presencia de un origen de
coordenadas On y un conjunto de ejes ortogonales OnXn, OnYn y OnZn.
Dados los tres ejes, existir una base ortonormal ligada al
slido n, , formada por los vectores unitarios en la direccin de
los ejes.

Esto quiere decir que un determinado vector (por ejemplo, la velocidad de

un punto en concreto), podr tener diferentes componentes, en el mismo
instante, segn el slido al que lo estemos refiriendo, ya que la base
vectorial ser diferente de un slido a otro.

Dado que la eleccin de ejes es arbitraria, cuando se estudia el estado de

movimiento instantneo de un slido, a menudo podrn elegirse sistemas de
ejes coincidentes instantneamente, de manera que en ese momento las
bases vectoriales son idnticas y las componentes de un vector son las
mismas para todos los slidos. Esta igualdad, no obstante, ser solo
momentnea, ya que debido al movimiento relativo, ejes y bases se habrn
separado al instante siguiente. Esto es especialmente relevante a la hora de
calcular derivadas respecto al tiempo.
3 Slidos vinculados. Pares cinemticos
El movimiento de un slido respecto a otro puede estar limitado por la
presencia de vnculos o ligaduras. Por ejemplo, en una articulacin como la
de la biela y la manivela, el punto de la articulacin pertenece
permanentemente a ambos slidos, lo que reduce el nmero de grados de
libertad y limita el espectro de movimientos posibles.

Cuando tenemos dos slidos vinculados se dice que tenemos un par

cinemtico. Si lo que tenemos es una sucesin de slidos vinculados, por
ejemplo en un brazo robtico con varias articulaciones, se dice que tenemos
una cadena de slidos.

Los dos slidos que forman un par cinemtico pueden considerarse como
slidos independientes, modelando el vnculo por una ecuacin que limita
los valores posibles de las velocidades y aceleraciones de los puntos de
contacto o del slido completo.

La existencia de pares cinemticos conocidos aconseja reducir el

movimiento relativo {21} en el punto donde se encuentra el vnculo. De esta
forma puede eliminarse componentes de la velocidad o de la velocidad
angular , simplificando las expresiones y permitiendo la identificacin del
movimiento relativo, mediante su reduccin cannica.

3.1 Clasificacin
Par cilndrico (corredera cilndrica)
El slido 2 est obligado a girar en torno a un cierto eje, sobre el cual
puede haber una cierta velocidad de deslizamiento. Si hacemos que
este eje sea OZ y A un punto del eje se verifica

En principio las dos magnitudes poseen valores independientes y

arbitrarios (dos grados de libertad relativa). El movimiento {21} es un
movimiento helicoidal con EIRMD el que apunta en la direccin fijada
por el vnculo. Ocasionalmente, puede resultar una rotacin pura,
cuando vd = 0.
Par helicoidal (tornillo)
Como en el anterior, el slido 2 gira en torno a un eje dado, sobre el
cual se desliza, pero la velocidad de deslizamiento no es arbitraria,
sino que est condicionada por el paso de rosca, b, que es la distancia
que avanza cuando gira una vuelta completa. Slo existe pues un
grado de libertad relativo. Esto se modela como

De nuevo el movimiento relativo es uno helicoidal, con EIRMD el del

tornillo. En este caso, al existir una relacin entre ambas velocidades,
el movimiento no puede reducirse a una rotacin.
Par de revolucin (bisagra)
De nuevo el eje de giro est fijado, pero ahora la velocidad de
deslizamiento es nula.

Es un caso particular del par helicoidal, haciendo b = 0. Hay un grado

de libertad relativa. Este par cinemtico es el que se aplica a una
rueda respecto a un eje en el que est ensartada. El movimiento
relativo {21} es una rotacin pura con EIR el fijado por el vnculo.
Par de revolucin instantneo (engranaje)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra instantneamente
en reposo, y el slido 2 slo puede rotar en torno a un cierto eje.

El movimiento relativo es una rotacin en torno a un EIR que pasa por

A y que tiene la direccin permitida por el vnculo. Este vnculo
incluye tambin el movimiento de una rueda respecto al suelo, cuando
 dicha rueda no puede desplazarse lateralmente, sino solo en una
direccin.
Par prismtico (corredera rectangular)
El slido 2 puede deslizarse a lo largo de un cierto eje, pero no puede
girar en torno a l (un nico grado de libertad relativa)

El movimiento relativo en este caso es una traslacin, siendo la

velocidad de todos los puntos en la direccin fijada por el vnculo.
Par esfrico (rtula o articulacin)
El punto A (centro de la rtula) es un punto fijo en el movimiento
relativo de los dos slidos. El slido 2 puede girar libremente (pero no
trasladarse) respecto al 1. Por ello

El movimiento relativo del slido 2 respecto al 1 es siempre una

rotacin pura en torno a un eje que pasa por A. Existen tres grados de
libertad relativa rotacionales.
Par esfrico instantneo (rodadura y pivotamiento)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra en reposo
instantneo, pudiendo el slido 2 rotar alrededor de cualquier eje que
pase por el punto de contacto.

El movimiento es de nuevo una rotacin pura en torno a un eje que

pasa por el punto A.
Par rgido (empotramiento, voladizo o cantilever)
Los dos slidos forman en realidad uno solo, ya que en el punto de
contacto la unin es rgida

El slido 2 se encuentra en reposo respecto al 1 (cero grados de

libertad relativa).
Pares Cinemticos
 Cilndrico Helicoidal

De revolucin De revolucin instantneo

Prismtico Esfrico
 Esfrico instantneo Rgido
Estos pares pueden combinarse entre s, aumentando (o reduciendo en su
caso) el nmero de grados de libertad relativos. As, por ejemplo, una junta
cardn o junta universal combina dos pares de revolucin, permitiendo
orientaciones arbitrarias del slido 2 respecto al 1. Por ello, es comn en
todo tipo de brazos articulados. En este sentido se asemeja a una rtula,
con la diferencia de que no permite la rotacin en torno a uno de los tres
ejes posibles.

3.2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento

Cuando tenemos dos slidos en contacto, tales que un punto del slido 2 se
encuentra sobre una superficie del slido 1 (por ejemplo, una pelota sobre
una mesa), es posible que el punto de contacto est en reposo relativo
(como en el par esfrico instantneo o el de revolucin instantneo), o que
no lo est. Cuando el punto de contacto posee una cierta velocidad se dice
que existe deslizamiento entre los slidos. Se define la velocidad de
deslizamiento entre los slidos como la del punto de contacto,

Esta velocidad ser necesariamente tangente a la superficie y por tanto

ortogonal a , el vector normal a la superficie.

Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la direccin
perpendicular a la superficie, esto es, el slido 2 posee un giro en torno a un
eje perpendicular a la superficie Y paralelo, por tanto, al vector ). Cuando
esto ocurre se dice que el slido 2 pivota sobre el uno y esta componente de
la velocidad angular se denomina velocidad angular de pivotamiento.

Adems de la posible parte perpendicular a la superficie, la velocidad

angular posee una parte tangente a la superficie (y perpendicular a , por
tanto), de forma que el slido 2 posee una componente de giro a en torno a
un eje paralelo a la superficie. Se dice entonces que tenemos rodadura en el
punto de contacto, siendo la velocidad angular de rodadura
En un movimiento general tendremos las tres componentes: rodadura,
deslizamiento y pivotamiento, siendo la velocidad de cualquier punto del
slido 2

No obstante, en muchas ocasiones algunas de estas componentes son nulas.

As, tenemos los casos:

Rodar y pivotar sin deslizar

La velocidad de deslizamiento es nula

El movimiento instantneo del slido 2 es una rotacin pura en torno a

un cierto eje que pasa por el punto de contacto. Este es el
movimiento que describe habitualmente, por ejemplo, una bola que
se mueve sobre una superficie horizontal con rozamiento.
Rodar sin deslizar
Si no se indica que existe pivotamiento, se supone que este es nulo,
en este caso, la velocidad angular es tangente a la superficie del
slido 1. El movimiento relativo es una rotacin pura alrededor de un
eje tangente a la superficie de 1. Este es el movimiento de un disco
que rueda sobre un plano. As, respecto al suelo, una rueda de un
coche no rueda en torno a su eje, sino en torno a un eje que pasa por
el punto donde toca el suelo y es tangente a este.
Deslizamiento sin rodadura
La velocidad angular es nula (se supone que tampoco hay
pivotamiento) y el slido 2 se traslada respecto al 1 con la velocidad

Esto ocurre, por ejemplo, cuando se arrastra un cierto slido (una

caja, por ejemplo) sobre otro.

Estas situaciones pueden venir obligadas por los pares cinemticos. As un

par de deslizamiento implica deslizamiento sin rodadura ni pivotamiento; un
par esfrico, rodadura y pivotamiento sin deslizamiento; un par de
revolucin, rodadura sin deslizamiento ni pivotamiento; etc.

Deslizamiento Rodadura Pivotamiento

4 Derivacin en ejes mviles. Frmulas de Poisson
El que la velocidad de un punto pueda ser cero en un sistema de referencia
y no nula en otro muestra que la derivada respecto al tiempo depende del
sistema de referencia, que debe ser indicado explcitamente.

Este problema no aparece con las derivadas de las cantidades escalares,

cuyo valor es el mismo para todos los sistemas de referencia. La cuestin
surge con las magnitudes vectoriales (y tensoriales, que no consideraremos)
debido a que los propios vectores de la base son funciones del tiempo, al
moverse un sistema de referencia respecto a otro.

4.1 Derivada temporal en una base

Definimos la derivada temporal de una magnitud vectorial en un

sistema 1, como la que se obtiene, aplicando las reglas habituales de
derivacin, admitiendo que los vectores de la base asociada a dicho sistema
permanecen constantes, esto es, si

su derivada temporal en el sistema 1 es

Ntese que las derivadas de las componentes, que son cantidades escalares,
no precisan subndice.

La posicin y las velocidades y aceleraciones definidas en la seccin anterior

son, en principio, magnitudes instantneas, esto es, nos informan de la
posicin, velocidad y aceleracin de un punto en concreto, o de todos los
puntos de un slido en un instante dado. Como tales no son, en principio,
derivables respecto al tiempo (ya que una derivada implica una diferencia
entre los valores en dos instantes diferentes).

No obstante lo anterior, cuando se estudia un movimiento relativo de un

slido respecto a otro a lo largo del tiempo, en ocasiones es posible
determinar la posicin de un punto material concreto como funcin del
tiempo, . En ese caso s podemos calcular sus derivadas.
Definimos la velocidad y la aceleracin de un punto P (que tomamos como
perteneciente al slido 2, aunque puede tratarse de una simple partcula
material), tal como se miden en el sistema 1 como

Asimismo, el movimiento relativo de un slido respecto a otro viene

caracterizado adems de por la velocidad y aceleracin de un punto
material concreto, por la velocidad y aceleracin angulares, cumplindose

4.2 Relacin entre derivadas temporales

Supongamos que tenemos una cierta cantidad vectorial de la que
hemos calculado, en un instante t0, su derivada temporal en dos sistemas de
referencia 0 y 1, y queremos relacionar estas dos cantidades. Cualquier
vector tendr una cierta expresin en cada una de las bases vectoriales
correspondientes a los diferentes slidos.

Partimos de la expresin en la base ligada al slido 0

Si derivamos respecto al tiempo en el sistema 1

Necesitamos entonces conocer la derivada temporal de los vectores de la

base. El vector unitario es el que une al origen de coordenadas, O, con
un punto A, situado a una distancia unidad a lo largo del eje X0. Su derivada
es
Aplicando la expresin del campo de velocidades de un slido

llegamos a

A este mismo resultado se llega directamente empleando la

equiproyectividad del campo de velocidades y es justamente la propiedad
que permite definir la velocidad angular del slido, de acuerdo con la
demostracin del Teorema de Chasles.

Anlogamente tenemos, para los otros dos vectores

Estas tres igualdades se conocen como frmulas de Poisson.

Sustituyendo y reordenando trminos nos queda

que equivale a

Esta igualdad tambin se conoce como frmula de Poisson y contiene como

casos particulares a las expresiones correspondientes a los vectores de la
base.

Esta identidad es aplicable a cualquier magnitud vectorial, lo que incluye a

las posiciones, velocidades y las propias velocidades angulares.

5 Composicin de dos movimientos

5.1 Composicin de velocidades
Una vez que disponemos de la frmula de Poisson, podemos aplicarla para
relacionar la velocidad de un punto, medida por dos observadores
diferentes.

Supongamos un punto P, que se mueve con el slido mvil 2, tal que su

vector de posicin respecto al origen O1 de un sistema fijo 1 es

y respecto al origen O de un slido intermedio 0 es

Estos dos vectores se relacionan por

Derivando aqu respecto al tiempo en el sistema 1 llegamos a la relacin

El primero de los dos trminos es la velocidad del punto O, medida en el

sistema 1.

Para el segundo, relacionamos esta derivada con la medida en el slido 0

Sumando las dos contribuciones

Si aqu sustituimos el campo de velocidades del slido 0, la velocidad se

reduce a

esto es: la velocidad del punto P del slido mvil, medida por un observador
ligado al slido 1 (que tomamos como fijo o de referencia) es la suma de
la medida por uno ligado al slido intermedio 0 ms la que tendra el
punto P, si perteneciera al slido intermedio 0, medida en el sistema fijo.
Este resultado es aplicable a cualquier terna de slidos. En general

No hay nada de especial que convierta a 0 en el slido intermedio y a 1 en

fijo; del mismo modo tenemos

donde se han intercambiado sus papeles. Comparando esta expresin con la

anterior obtenemos que

Hay que destacar que la expresin de la velocidad como suma de

velocidades es una relacin entre valores instantneos de las diferentes
cantidades, no como funciones del tiempo. Por tanto, no puede derivarse
respecto al tiempo para hallar las aceleraciones. La razn es la siguiente:
en la expresin aparece la velocidad del punto P del slido 0, pero el punto
P no es siempre el mismo punto material en el slido 0, sino aquel que en
cada instante coincide con el punto P del slido 2 (que s es un punto
material), esto quiere decir que en el instante t empleamos la velocidad de
un punto P, pero en el instante t + dt empleamos la velocidad de otro punto
P diferente, y la diferencia de estas dos velocidades no da la aceleracin de
ninguno de los dos.
La expresin en trminos de la velocidad de O y la velocidad angular, en
cambio, si puede derivarse respecto al tiempo, ya que el punto O del slido
0 si est perfectamente definido y se puede seguir su movimiento en el
tiempo.
Una consecuencia de la ecuacin anterior, y que parece ir contra el sentido
comn, es la siguiente. Supongamos que tenemos dos observadores A y B,
pertenecientes a slidos 1 y 2, respectivamente. En general, no se cumple
que la velocidad de A medida por B sea opuesta a la de B medida por A

En este problema se analiza un ejemplo que muestra distintas variantes de

esta desigualdad.
5.2 Composicin de velocidades angulares
Una vez que tenemos la relacin entre velocidades lineales, podemos hallar
la de velocidades angulares.

Partimos de la ley de composicin de velocidades. Tenemos que, en un

instante dado, y para cualquier punto P

Restando esta expresin de la correspondiente a otro punto O nos queda la

relacin entre velocidades relativas

En esta expresin los tres movimientos son rgidos, por lo que verifican

lo que nos da la relacin

Puesto que esta relacin debe cumplirse para todos los pares de puntos, la
nica posibilidad es que

A diferencia de la ecuacin para las velocidades, esta relacin s puede

derivarse respecto al tiempo. La razn es que la velocidad angular es un
invariante, no depende de la posicin de ningn punto en concreto, por lo
que desaparece el problema de si el punto P en cada instante es el mismo o
no.

5.3 Composicin de aceleraciones. Teorema de Coriolis

Podemos relacionar las aceleraciones medidas por dos observadores a partir
de la expresin
Derivando respecto al tiempo en el sistema 1 obtenemos, para cada uno de
los trminos

Sustituyendo todo esto obtenemos

Agrupando trminos con ayuda de la expresin del campo de aceleraciones

de un slido obtenemos finalmente

Este es el conocido como Teorema de Coriolis. Vemos que, a diferencia de

la velocidad, la aceleracin del movimiento absoluto no es la suma de la del
movimiento relativo ms la del de arrastre.

En el caso particular de que el slido 2 y el 1 sean el mismo obtenemos

Podemos ilustrar el que no resulten aceleraciones iguales y opuestas con un
ejemplo sencilo. Consideremos una plataforma 0 que gira con velocidad
angular constante respecto al suelo, considerado como slido 1. Sea un
punto A de la plataforma. Para un observador situado en el suelo 1, este
punto A est describiendo un movimiento circular uniforme en torno al eje
de la plataforma. Por tanto su aceleracin, ser radial y hacia adentro.

Desde el suelo Desde la plataforma

Desde el punto de vista del slido 0, en cambio, es el suelo el que gira con
velocidad angular constante en sentido contrario. Para este observador un
punto A del suelo tambin est describiendo un movimiento circular
uniforme. Por tanto, la aceleracin de este punto A del suelo, , tambin
ser radial y hacia adentro. Esto es, que para este caso concreto

Resulta una velocidad igual en mdulo y opuesta, una velocidad angular

igual en mdulo y opuesta, pero una aceleracin que no es igual en mdulo y
opuesta, sino igual a secas. En la frmula de composicin de aceleraciones,
el trmino de Coriolis en este caso es exactamente igual en mdulo al doble
del primer sumando y con sentido opuesto
5.4 Composicin de aceleraciones angulares
La ley para la composicin de aceleraciones angulares la obtenemos
derivando la ley de composicin de velocidades angulares

Derivando cada trmino resulta

Derivada de la velocidad angular absoluta

Derivada de la velocidad angular relativa

Derivada de la velocidad angular de arrastre

Combinando todos estos trminos:

En el caso particular de que el slido 2 y el 1 sean el mismo nos queda

esto es, la aceleracin angular s es antisimtrica, a diferencia de lo que

ocurre con la aceleracin lineal.

6 Composicin general de movimientos. Composiciones

equivalentes
6.1 Generalizacin de las frmulas
Las frmulas de composicin de velocidades pueden extenderse a cualquier
terna de slidos, de manera que tenemos las relaciones para la velocidad
angular

y para la velocidad lineal instantnea de un punto O

Si en vez de tres slidos tenemos una cadena de slidos 1,2,...,n, por
ejemplo, en un brazo articulado con diferentes tramos compuesta por
cuatro o ms slidos y lo que nos interesa es el movimiento absoluto final
del slido n respecto al slido 1, su velocidad angular ser la suma de las de
los diferentes movimientos relativos

y la velocidad lineal de un punto O,

La velocidad de cualquier otro punto puede hallarse bien empleando esta

misma frmula, esto es, hallando la velocidad de P en cada uno de los
movimientos relativos y luego sumando los resultados, o bien empleando la
expresin del campo de velocidades de un slido

En particular, si los movimientos relativos son todos rotaciones puras y los

puntos O1, O2,... son puntos de los sucesivos ejes instantneos de rotacin,
la velocidad lineal del punto P ser

6.2 Composiciones equivalentes

El resultado anterior indica que existen diferentes, infinitas de hecho,
composiciones de movimientos que producen el mismo movimiento absoluto
final. Desde el punto de vista cinemtico, es lo mismo empujar una caja
sobre el suelo, que montarla sobre rodillos para trasladarla.

Definimos entonces como equivalentes dos composiciones de N movimientos

si producen el mismo movimiento absoluto. Es claro que esta relacin es de
equivalencia (verifica las propiedades reflexiva, simtrica y transitiva).

Matemticamente, las condiciones para que dos composiciones de

movimientos sean equivalentes son:

Misma velocidad angular neta

La velocidad angular neta, suma de las velocidades angulares
relativas, debe ser la misma en las dos composiciones
 donde abreviamos la notacin usando un solo subndice para indicar
la i-sima velocidad angular. A la velocidad angular neta, que es un
vector libre, como cada uno de los sumandos, se la denomina
la resultante o vector rotacin total del sistema.
Misma velocidad de un punto
Para un cierto punto O, la velocidad lineal resultante en ambas
composiciones debe ser la misma

Obsrvese que, si dos composiciones de movimientos conducen a una misma

velocidad angular neta y a una misma velocidad en cierto punto O (igual
reduccin cinemtica en O), esto implica que ambas composiciones
conducen a idnticos campos de velocidades.

No es esta la nica forma de establecer la equivalencia. Puesto que el

campo de velocidades de un movimiento rgido se puede caracterizar de
formas alternativas, cada una de ellas puede usarse para establecer la
equivalencia. As podemos requerir:

Dos composiciones son equivalentes si producen la misma velocidad

lineal en tres puntos dados (no alineados).

El conjunto de todas las composiciones equivalentes forma una clase de

equivalencia, que puede ser representada por uno cualquiera de sus
elementos. Cuando este representante es un movimiento rgido elemental
caracterizado por una velocidad angular y la velocidad lineal de un punto O
se dice que hemos reducido la composicin en el punto O.
En particular la reduccin se dice cannica si el punto O pertenece al EIRMD.

De acuerdo con los posibles movimientos de un slido obtenemos que los

posibles resultados de las composiciones de N movimientos son:

Estado

Reposo
Traslacin
Rotacin
Rotacin
 Helicoidal
6.3 Casos particulares
6.3.1 Composicin de dos o ms traslaciones
La composicin de cualquier nmero de traslaciones es otra traslacin
(incluyendo el reposo como caso particular)

La velocidad de cualquiera de los puntos del sistema ser la suma de las de

las traslaciones individuales

En particular la composicin de dos traslaciones iguales y opuestas es un

estado de reposo.

La composicin de N traslaciones es una traslacin. Sin embargo, la

composicin de N rotaciones no es, en general, igual a una rotacin. De
hecho, como veremos, puede producir cualquier movimiento.

6.3.2 Par de rotaciones opuestas

Consideremos la composicin de dos rotaciones puras cuyas velocidades
angulares son iguales y opuestas

y cuyos ejes instantneos de rotacin, necesariamente paralelos, estn

separados una distancia d. La velocidad angular resultante de estas dos
rotaciones es nula

Por tanto el movimiento resultante es uno de traslacin o de reposo.

Si O1 y O2 son sendos puntos en los respectivos ejes instantneos de
rotacin, la velocidad de cualquier otro punto P es

Este resultado es independiente del punto P, pero no es nulo en general.

Esto quiere decir que el resultado de dos rotaciones opuestas sobre ejes
paralelos es una traslacin con velocidad

con mdulo
y direccin la normal al plano formado por los dos ejes instantneos de
rotacin.

Ejemplos sencillos de esta composicin lo tenemos en el caso de un vehculo

que avanza sobre ruedas. Si el cuerpo del vehculo es el slido 3, el suelo el
slido 1, y una rueda el slido intermedio 2, sta gira con la misma
velocidad angular respecto al eje de la rueda que respecto a la lnea de
contacto con el suelo

La celeridad de traslacin del cuerpo del vehculo respecto al suelo ser

con R el radio de la rueda, que es la distancia entre los dos ejes

instantneos de rotacin.

El mismo principio se aplica a la traslacin de las vagonetas de una noria,

que mantienen su orientacin a partir de la combinacin de dos rotaciones
opuestas.
Jugando con los valores de y de d podemos obtener cualquier valor para la
velocidad de traslacin. Por tanto:
Toda traslacin es equivalente a un par de rotaciones opuestas sobre
ejes paralelos.

y, puesto que un movimiento rgido es siempre equivalente a una traslacin

ms una rotacin llegamos a que:

Todo movimiento rgido es equivalente a una composicin de

rotaciones puras.

Por tanto, el estudio de las composiciones de movimientos puede reducirse a

considerar un conjunto de rotaciones alrededor de ciertos ejes instantneos
de rotacin. De hecho, eligiendo adecuadamente los ejes, todo movimiento
rgido puede escribirse como composicin de solo dos rotaciones.

6.3.3 Caso de rotaciones concurrentes. Teorema de Varignon

Consideremos ahora el caso de N rotaciones puras cuyos ejes instantneos
de rotacin pasan todos por el mismo punto O. El resultado de la
composicin tendr una velocidad angular
mientras que la velocidad del punto O ser nula

Por tanto, la combinacin de N rotaciones a travs de ejes concurrentes

(que pasan por un punto comn), es otra rotacin a travs de un eje que
pasa por el mismo punto y cuya velocidad angular es la suma de las
velocidades angulares individuales. Este es el conocido como teorema de
Varignon.

Un caso particular ilustrativo es el movimiento de una peonza, que puede

verse como una composicin de dos rotaciones: una alrededor de su eje
(llamada movimiento de rotacin), compuesta con una rotacin de este eje
alrededor de un eje vertical (llamada movimiento de precesin). Si adems
este eje se bambolea arriba y abajo (lo cual puede verse como una rotacin
alrededor de un eje horizontal), se dice que tiene adems un movimiento de
nutacin.