Fase 1 (Parte Prctica)

3. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

>> clear all

close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
step(Gp1,10);
Hold
Step(Gp1d,10);
grid on

Gp1 =

10
-------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time transfer function.

Gp1d =

0.0117 z + 0.01095
----------------------
z^2 - 1.812 z + 0.8187

Sample time: 0.05 seconds

Discrete-time transfer function.

Dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script,

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede
buscar en ( http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los
resultados obtenidos en su informe, dibuje un diagrama de bloques
correspondiente al script, responda tambin las siguientes preguntas:

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

Este comando es sumamente til para convertir un sistema dinmico en

trminos de tiempo continuo a trminos de tiempo discreto

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Mantiene el estado de la muestra en ceros, para la conversin a seal

discreta.

Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est

en s=-3 y coloque sus observaciones en la siguiente tabla:

Prue Ubicaci observaciones

ba n
Del polo
1 -4

2 -5
3 -6

4 -60

5 0
6 2

Indique los resultados para cada una de las pruebas.

Nota: si al momento de ejecutar uno de sus scripts en octave online

aparentemente no hay ningn resultado, debe guardar su script y
recargar la pgina

4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para los 6 valores
diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

Prue P1 observaciones
ba
1 1 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque los
polos y ceros crecen con respecto al eje horizontal, el
sistema continuo siendo estable.
2 10 Cambiando a este valor, se evidencia que uno de los
polos se acerca a cero, el sistema continua siendo
estable
3 5 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque los
polos y ceros se acercan al eje complejo, el sistema
continua siendo estable
4 0 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque los
polos y ceros se acercan al eje complejo, el sistema
continua siendo estable
5 -5 Cambiando a este valor negativa, se evidencia que los
polos y ceros se alejan y salen del rango, por lo
entonces hace que el sistema deje ser estable.
6 -10 Cambiando a este valor negativa, se evidencia que los
polos y ceros se alejan y salen del rango, por lo
entonces hace que el sistema deje ser estable.

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los diagramas de

polos y ceros obtenidos por octave.

5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6
valores diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

Prue P1 observaciones
ba
1 10 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque el
lugar geomtrico cambian con respecto al eje horizontal,
el sistema continuo siendo estable.
2 2 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque el
lugar geomtrico cambian con respecto al eje horizontal,
el sistema continuo siendo estable
3 8 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque el
lugar geomtrico cambian con respecto al eje horizontal,
el sistema continuo siendo estable
4 0 Cambiando a este valor, se evidencia que aunque el
lugar geomtrico cambian con respecto al eje, el sistema
pasa a ser inestable
 5 -8 Cambiando a este valor negativa, se evidencia que el
lugar geomtrico se alejan y salen del rango, por lo
entonces hace que el sistema deje ser estable.
6 -10 Cambiando a este valor negativa, se evidencia que el
lugar geomtrico se alejan y salen del rango, por lo
entonces hace que el sistema deje ser estable

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los los lugares

geomtricos de las races obtenidos por octave. Cul es la diferencia
entre los resultados obtenidos con pzmap, versus los resultados de
rlocus? Indique sus argumentos teniendo en cuenta la teora del curso.
Hable de la estabilidad de cada uno de los sistemas.

Cuando se usa el comando zmap, conocemos la ubicacin de los polos

y ceros del sistema, y cuando se usa el rlocus, conocemos las races del
sistema y la trayectoria de los polos en lazo cerrado, es decir, este ltimo
comando es ms completo y nos permite un anlisis interesante del
sistema en lazo cerrado con alimentacin negativa.

6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, indique con sus palabras para que
sirve cada comando implementado, y realice un diagrama de bloque
correspondiente con el script. Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?
Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante
cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el obtenido sin aplicar
Gc. Qu ventajas tiene la implmentacin de Gc?

Clc: limpia la ventana de comandos

clear all: quitar elementos de espacios de trabajo, liberando la
memoria del sistema
close all: borra todas las figuras activas
s=tf('s');: crea la funcion de transferencia utilizando Laplace
Gp1=8/((s+2.2)*(s+1));: crea la variable Gp1
z=tf('z',0.1): crea modelo de funcin de transferencia en funcin de
zen tiempo discreto con periodo de muestreo de 0.1
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh'): se aplica el comando c2d que nos
permite convertir la variable de tiempo continuo a discreto
Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1)): crea la variable
Gc
Glcs=feedback(Gp1d,1);: crea la variable Glcs. La cual se le asigna
la funcin de transferencia en el dominio de frecuencia
step(Glcs): nos permite graficar l respuesta al impulso del sistema
Gla=series(Gp1d,Gc);: crea la variable Glc, la cual permite hacer
conexin de dos sistemas en serie
 Glcc=feedback(Gla,1);: crea la variable Glcc. La cual se le asigna el
valor de la funcin de transferencia de la planta Gla en lazo cerrado
Hold: retiene la grfica anterior mientras se realiza la siguiente
grafica
step(Glcc): realiza la grfica de la respuesta al impulso del sistema.
El comando Glcs representa la respuesta que se obtiene en lazo cerrado
con un periodo de muestreo de 0.1 s, mientras que el comando Glcc es
la respuesta que se obtiene de una planta en lazo cerrado el cual va con
un controlador PID para mejorar la respuesta del sistema.

Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante

cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el obtenido sin aplicar
Gc.
Como se apreca usando Gc, el tiempo de asentamiento es de 3 seg.

Pero cuando no se usa Gc,

Como se aprecia se consigue la estabilidad a los 0.9 seg.

Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

Usar el comando Gc, nos permite lograr un sobre impulso el cual

mejora la respuesta del sistema en menor tiempo para lograr la
estabilidad.

Problema a resolver:

Teniendo en cuenta la actividad preliminar anterior y sus resultados de la

parte terica de la fase 1 del curso, disee un script que permita
comprobar los resultados tericos del tem a del problema 3. Muestre
claramente un anlisis de los resultados y plasme las grficas obtenidas
en su informe.