Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CAPTULO 2
dl
Siendo dm = dS segn sea la distribucin lineal, superficial o volmica
d
Si la distribucin es adems homognea su masa es proporcional a la lnea, superficie o volumen en el que
estn distribuida por lo que tambin es frecuente referirse a momentos de inercia de lneas, superficies o
volmenes a los que se les suele llamar momentos de inercia geomtricos.
=
Si la distribucin es lineal = I =
dl I d dl
2 2 2
IO r dl
Si superficial = = I =
dS I d dS
2 2 2
IO r dS
Si volmica = =
r d I =
d I d d
2 2 2
IO
n
Respecto a la recta I = mi i2
i =1
Sumndolos
m ( i )
n n n n
I +=
Ii i
2
m + m=
i i
=i 1 =i 1 =i 1
2
d i i
2
+ d=
=i 1
2
m=
r i i
2
IO
I O= I + I (1.10)
El momento de inercia respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a una
recta y un plano perpendiculares en dicho punto.
Sumndolos
m (d i )
n n n n
I + = 2
I
i i m d
2
i i
=i 1 =i 1 =i 1
+ m d= i
2
i + d=
2
=i 1
m=
i i
2
I
Luego
I=
I + I (1.11)
I=O I xx + I yz
I O =I yy + I xz 3I O = (I xx + I yy + I zz ) + I xy + I xz + I yz (1.12)
I=O I zz + I xy
I=xx I xy + I xz
Y respecto a los ejes I yy =I xy + I yz I xx + I yy + I zz= 2 ( I xy + I xz + I yz ) (1.13)
I=zz I xz + I yz
I O = I xy + I xz + I yz (1.14)
I O=
1
2
( I xx + I yy + I zz ) (1.15)
Caso particular:
IO =
1
2
( I xx + I yy + I zz ) ={I zz =0} I=O I xx + I yy
El momento de inercia respecto al origen es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a los dos
ejes del plano.
ri ri =ri 2
2
Teniendo en cuenta que ri , ri , = ri ,2 ri 2 = ri ,2 + OG + 2OG ri ,
2
OG OG = OG
El momento de inercia respecto a O ser
n n n n
I O= mi ri= mi ri ,2 + mi OG + 2OG mi ri ,
2 2
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
n
,
Pero por definicin de centro de masas m r
i =1
i i =0
n n n
mi ri2 =
mi ri ,2 + mi OG
2 2
IO = I=
O I G + M OG
=i 1 =i 1 =i 1
El momento de inercia respecto a un punto cualquiera O es igual a la suma del momento de inercia respecto
al centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la distancia del punto al CG
2
Por lo visto anteriormente i2 =i ,2 + OM + 2OM ri ,
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
n
,
Pero por definicin de centro de masas m
i =1
i i =0
n n n
mi i2 =
mi i ,2 + mi OM
2
I = I=
IG + M d 2
=i 1 =i 1 =i 1
El momento de inercia respecto a un eje cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto a
un eje paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos ejes y G.
El momento de inercia respecto a un plano cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto
a un plano paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos planos y G.
OBSERVACIN:
El punto respecto del cual el momento de inercia es mnimo es G.
La recta respecto de la cual el momento de inercia es mnimo es una recta que contenga a G.
El plano respecto del cual el momento de inercia es mnimo es uno que contenga a G.
n
P = mi di di (1.16)
i =1
=di OAi u
Tngase en cuenta que son >0 si Ai est en el
=
di OAi u
lado del plano sealado por u o u .
m ( d + GA u )( d+GA =
u)
n
= i i i
i =1
m dd + m ( GA u )( GA u) + d m ( GA u) + d m ( GA u )
n n n n
= i i i i i i i i
=i 1 =i 1 =i 1 i =1
n
Como por propiedad del CG m GA = 0 los dos ltimos trminos son nulos nos queda
i =1
i i
=
P P + Mdd (1.17)
G G
,
Pxz = + mi xi zi + mi xi ( zi ) + = 0
Pyz = + mi yi zi + mi yi ( zi ) + = 0
P=
xz P=
yz 0
(1.21)
Pxy 0
Pxy = + mi xi yi + mi xi ( yi ) + = 0
Pyz = + mi yi zi + mi ( yi ) zi + = 0
P=
xy P=
yz 0
(1.22)
Pxz 0
Pxy = + mi xi yi + mi ( xi ) yi + = 0
Pxz = + mi xi zi + mi ( xi ) zi + = 0
P=
xy P=
xz 0
(1.23)
Pyz 0
Con dos planos de simetra TODOS los productos de inercia son nulos
= Pxy PxG yG + M xG yG
El teorema de Steiner para un sistema OXYZ se reduce a = Pxz PxG zG + M xG zG
=
Pyz PyG zG + M yG zG
siendo i el mdulo del vector i = ( u ri ) u , es decir i = u ri 1 sen = u ri de modo que
2
n
2
= I mi u ri (1.24)
i =1
por analoga
n 2
=I xx m
i =1
i i ri (1.25)
n 2
=I yy m
i =1
i j ri (1.26)
n 2
=I zz m
i =1
i k ri (1.27)
Teniendo en cuenta que u = cos i + cos j + cos k vamos a
desarrollar el trmino de la ecuacin 1.24
2
u ri =( u ri ) ( u ri ) =
( ) (
cos i + cos j + cos k ri cos i + cos j + cos k ri =
)
2 2 2
= cos 2 i ri + cos 2 j ri + cos 2 k ri +
( )
+2cos cos ( i ri ) ( j ri ) + 2cos cos ( i ri ) k ri + 2cos cos ( j ri ) k ri ( )
(
i ri = i xi i + yi j + zi k = 0i zi j + yi k )
Donde ( i ri ) ( j ri ) = = xi yi
( )
j ri = j xi i + yi j + zi k = zi i + 0 j xi k
al igual que
( i ri ) k ri =
( xi zi)
( j r ) ( k r ) =
i y z
i i i
Sustituyendo en 1.24
n
2 n 2 n 2 n 2
=
I m i u r=
i 1 =i 1 =i 1 =i 1
i cos 2
mi i ri + cos 2
mi j ri + cos 2
mi k r +
n n n
2cos cos mi xi yi 2cos cos mi xi zi 2cos cos mi yi zi
=i 1 =i 1 =i 1
I = cos 2 I xx + cos 2 I yy + cos 2 I zz 2cos cos Pxy 2cos cos Pxz 2cos cos Pyz (1.28)
Esta expresin nos permite obtener el momento de inercia en cualquier direccin conocidos los momentos
de inercia respecto a los ejes del sistema de referencia as como los productos de inercia respecto a los
planos coordenados.
Adoptando la notacin matricial esa expresin se puede poner
La matriz central se denomina Tensor de Inercia del sistema respecto al origen O de la radiacin de rectas.
I xx Pxy Pxz
(I )
O
=
Pxy I yy
Pxz Pyz
Pyz
(1.30)
I zz
x, y, z
La primera y tercera matriz representan el vector u como matriz fila o columna.
El resultado de la aplicacin del tensor de inercia sobre el vector columna u es una funcin vectorial
llamada vector de inercia en O asociada a esa direccin (no es
necesariamente paralelo a u ) y es una matriz columna I u .
( )
I = u I O u
El momento de inercia respecto al eje es la proyeccin del vector de inercia en el punto O sobre dicho eje.
A la vista de 1.28 podemos preguntarnos cul es la direccin en la que I tiene el mximo o mnimo valor.
k
x = cos x
I cos = k I
k y
y = cos de donde despejamos cos = I que sustituido en 1.28 nos resulta
I k
z
cos = k I
k
z = cos
I
I xx Pxy Pxz u x
( )
I O u =0 Pxy I yy
Pyz u y =0
Pxz
Pyz I zz u z
I xx Pxy Pxz
Pxy I yy Pyz =0 1 ; 2 ; 3
Pxz Pyz I zz
Una vez obtenidos se hallan u1 ; u2 ; u3 a partir de
I1 0 0
(I )
O
=0
0
I2 0
I 3
x, y, z
0
0 0 I z
3
Y su forma cannica:
I1 x 2 + I 2 y 2 + I 3 z 2 =
1
Los ejes de esta elipse son las direcciones principales, el mximo momento de inercia axial corresponde al
eje menor y el mnimo al eje mayor.
Ix Iy Ix Iy
2
=
Px y sen 2 + Pxy cos 2 =
P
2
sen 2 + Pxy cos 2
x y
2 2
Ix + Iy Ix Iy Ix Iy
2 2 2
I x = + Px y
2
cos 2 Pxy sen 2 + sen 2 + Pxy cos 2
2 2 2
Ix + Iy Ix Iy
2 2
I x +=
Px2 y + Pxy
2
2 2
GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES FSICA III
GEOMETRA DE MASAS. MOMENTOS DE INERCIA E.I.I.C. U.L.P.G.C.
Ix + Iy Ix Iy
2
=Im = ; R + Pxy
2
2 2
( I x I m ) + Px2 y =
2
R2
=
I max I medio + R
=
I mn I medio R
Los ejes respecto de los cuales sucede que los valores de I son
mximo y mnimo as como Px y = 0 forman un ngulo m con el XY
que se obtiene
Ix Iy 2 Pxy
=
0 sen 2 + Pxy cos m tag 2 m =
2 Ix Iy
Si tal como muestra la figura I x > I y y Pxy > 0 la tangente del ngulo
es negativa lo que quiere decir que los ejes hay que girarlos un
ngulo m en sentido negativo (a favor de las agujas del reloj)
mientras que el punto representativo en el diagrama de Mohr se
desplaza 2m en el mismo sentido.
Solucin:
I O = r 2 dm
M
=
dm = dS siendo R2
dS = rdrd
M M R 2 M R4 1
=IO =
r 2 dm
R 2
=
r 2 rdrd
R2
0
r 3 dr =
0
d
R2 4
2 IO =
2
MR 2
IO 1
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y MR 2
2 4
Solucin:
I O = r 2 dS
R 2 R4 1
= =
r 2 dS r rdrd
= r 3 dr =
d 2 IO = R4
2
IO
0 0 4 2
IO 1
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y R4
2 4
Solucin:
2M 2 2M R 2M R 4
=IO =
r 2 dm
R 2
=
r rdrd
R2
0
r 3 dr =
d
2
2 R2 4
1
IO = MR 2
2
R R2 0
2 R2 4 2 4
2M 2 2M R 2M R 4 1
= = 2
r cos 2 rdrd
= r 3 dr 2 cos= d I x = MR
2
Iy x 2 dm 2
R R2 0
2 R2 4 2 4
Solucin:
IO 1 R4
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y
2 2 4
Solucin:
1
IG = MR 2
2
1
I=
xG I=
yG MR 2
4
1 3
1 teorema de Steiner I O =I G + MR 2 = MR 2 + MR 2 IO = MR 2
2 2
1
Como el eje x coincide con xG =
I x I=
xG MR 2
4
1 5
2 teorema de Steiner I y =I yG + MR 2 = MR 2 + MR 2 Iy = MR 2
4 4
eje x, Pxy = 0
= = z 2 R 2 dz
2 2
I xy z 2 dm
2 H
R H 2
2 H
M H2 2 M 2 H3 1
= = I xy = MH
2
I xy z dz
H H
2 H 3 8 12
Los momentos de inercia respecto a los ejes x e y son iguales entre
s por simetra I x = I y
y el momento de inercia respecto al eje y que es la interseccin de los planos xy con yz la podemos hallar
M ( 3R 2 + H 2 )
1 1 1
I y =I xy + I yz Iy =
MH 2 + MR 2 I=
x I=
y
12 4 12
Por ltimo el momento de inercia respecto al origen
M ( 6R2 + H 2 )
1 1 1
I O = MH 2 + 2 MR 2 =
I O = I xy + I xz + I yz IO
12 4 12
Como todos los planos xy, xz y yz son de simetra P=
xy P=
xz P=yz 0
M ( 6R2 + H 2 )
1
=IG
12
1
I zG = MR 2
2
M ( 3R 2 + H 2 )
1
I=xG I=
yG
12
1
I=xG zG I=yG zG MR 2
4
1
I xG yG = MH 2
12
Momento de inercia respecto al origen
2
IO =
I G + M OG
2 H 2
M ( 6R2 + H 2 ) + M
1
=
IO R +
12 2
M (9R2 + 2H 2 )
1
=IO
6
Momento de inercia respecto al eje x
2
Ix =
I xG + M OG
2 H 2
M ( 3R 2 + H 2 ) + M
1
=
Ix R +
12 2
M (15 R 2 + 4 H 2 )
1
=Ix
12
Momento de inercia respecto al eje y
2
H M ( 3R 2 + 4 H 2 )
M ( 3R 2 + H 2 ) + M =
2 1 1
I yG + M OG =
Iy = Iy Iy
12 2 12
Momento de inercia respecto al eje z
2 1 3
Iz =
I zG + M OO
I z = MR 2 + M R 2 Iz = MR 2
2 2
Momento de inercia respecto al plano xy
2
2 1 H 1
I xy = MH 2
I xG yG M OG I xy = MH 2 + M
I xy =+
12 2 3
Momento de inercia respecto al plano xz
2 1 5
I xz =+
I xG zG M OO I xz = MR 2 + M R 2 I xz = MR 2
4 4
1
Momento de inercia respecto al plano yz =
I yz I=
yG zG MR 2 porque son el mismo plano
4
Los productos de inercia
Pxy = xydm
Pxz = xzdm
Debido a la simetra respecto del plano xz, todo punto (x, y z) tiene un simtrico (-x, y, z) por lo que
P=
xy P=
xz 0
H 1
Por Steiner Pyz =
PyG zG + M OG OO Pyz =
0+M R Pyz = MRH
2 2
3 4 6
Los productos de inercia P=
xy P=
xz P=
yz 0 porque tiene dos planos de simetra (ver epgrafe 7).
5
I O = 6 MR
2
I A =+ (
I O M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=
11 8
I A MR 2
6 3
3
7 7
I y= I y= I=
y MR 2 I yA = MR 2
A G
12 12
7
I x = 12 MR
2
I xA =+ (
I x M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=
19 8
I xA MR 2
12 3
3
1
I z = MR 2
I zA =
2
(
I z + M AG OG =
2
2
)
AG OG = R 2 1 8
2 2
=
3 8
I z A MR 2
2 3
3
Los momentos de inercia respecto a los planos xy y yz no varan
8 1
I xA y A = MR 2 y I y A z A = MR 2
3 4
Respecto al plano xz
1
I xz = 4 MR
2
I xA z A = (
I xz + M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=
5 8
I xA z A MR 2
4 3
3
M ( 4 H 2 + 3R 2 )
1 1 1
Por simetra I x =Iy =I xy + I yz Ix =
Iy = MH 2 + MR 2 I=
x I=
y
3 4 12
El momento de inercia respecto al origen
M ( 4 H 2 + 3R 2 ) + MR 2 = M ( 4H 2 + 6R2 )
1 1 1
IO =I y + I xz =
IO IO
12 4 12
R 2 H ( 3R 2 + 2 H 2 )
1
= IO
10
1
Recordamos que el momento de inercia de un disco respecto al dimetro es I dimetro = MR 2
4
R 2 H ( 5R 2 + 4 H 2 )
1 1 1
I x =I xy + I xz I x = R 2 H 3 + = R4 H I x
5 4 20
R2 H ( R2 + 4H 2 )
1 1 1
I y =I xy + I yz I y = R 2 H 3 + R = 4
H Iy
5 20 20
Como el plano yz es de simetra P= xy P=
xz 0
3
3 R R3 4
dPyz = 0 + r 2 dz r z =
dPyG zG + dm r z =
Pyz = H3=
H3
z dz
3
r zdz z zdz
R3 H 1 3 2
=Pyz 3 z 4 dz Pyz = R H
H 0 5
Solucin:
a) Segn el problema 9 el tensor de inercia en el punto A es
19 8
12 3 0 0
2
0
7
I A = MR 0
12
0 3 8
2 3
0
19 8 2 7 2 3 8 2
Y el elipsoide de inercia x + y + z = k2
12 3 12 2 3
Esto representa una familia de elipsoides (para los diferentes valores de k), tomando k=1 tendremos el
elipsoide en su forma cannica
19 8 2 7 2 3 8 2
x + y + z =1
12 3 12 2 3
2
b) El vector unitario de la recta es =
u
2
( )
i + k observar que est en un plano paralelo al XZ.
El momento de inercia respecto a la recta ser I = u I Au( )
19 8
12 3 0 0
1
I = ( )
u I Au =
u=
2 2
2 2
MR ( 1 0 1) 0
2
12
7
0 0 =
1
3 8
0
2 3
0
19 8
12 + 3
1 1 37 16
= MR 2 ( 1 0 1) 0 = MR 2
4 3 8 4 12 3
2 3
1 37 16
=I MR 2
4 12 3
Solucin:
El CG se encuentra en el
plano YZ porque es de
simetra.
Para hallar las
coordenadas yG y zG
tomamos una rebanada a
la altura z y de espesor dz tal como indica la figura y cuyo
volumen es d = r 2 dz que podemos concentrar en su cg en
( 0, r , z ) a los efectos de los momentos estticos que figuran en
los numeradores de
yG =
yd
Vol
zG =
zd
Vol
2r 2 R z
Teniendo en cuenta que, por semejanza de tringulos, = =
r
z 2R 2
=
zG
=
zd
=
R4
3
R
Vol 2 3 2
R
3
Para hallar la ecuacin del elipsoide central de inercia necesitamos I xG , I yG , I zG , PxG yG , PxG zG , PyG zG
Trasladamos los valores referidos al sistema OXYZ del problema 11 teniendo en cuenta que H = 2 R
21 5 17 3 5
= Ix = R ; Iy = R5 ; I z R
10 10 5
4 5
= Pxy 0= ; Pxz 0= ; Pyz R
5
Por los teorema de Steiner
2 2 2
Ix =
I xG + M OG ; Iy =
I yG + M G y G ; Iz =
I zG + M Gz G
21 5 2 3 3 3 9
2 2
I xG = R R R + R = R 5
10 3 4 2 40
2
17 2 3 1 5
I yG = R5 R3 R =R
10 3 2 5
2
3 5 2 33 9
I zG =R R R = R5
5 3 4 40
Los productos de inercia siguen siendo =
PxG yG 0=
; PxG zG 0 salvo PxG yG que por T. Steiner
=
Pyz PyG zG +Vol yG zG
4 5 2 3 3 3 1
PyG zG= R R R R PyG zG = R5
5 3 2 4 20
En resumen
9 1 5 9
=I xG R 5 ; I yG =
= R ; I zG R5
40 5 40
1
=
PxG yG 0= ; PxG zG 0= ; PyG zG R5
20
21 0 8 0
I ON
( ) 2 1
u IOu = R
=
2 10
5
2
2
( 0 1 1) 0 17 0
1
8 0 6 1
I ON =
23 5
20
R
(
bien I G u =) 0 con los que se diagonaliza la matriz I O .
9 0 2 u x
(
IG u =) 0 0
2
8
0 u y =
0 para que este sistema de ecuaciones tenga soluciones
0 9 u z
distinta de la trivial, u=
x u=
y u=
z 0 , se debe cumplir que
9 0 2
0 8 0 =0 de donde se obtienen los autovalores que son precisamente los momentos
2 0 9
principales.
1
I1 = 8 40 R
5
1 = 8
( 9 ) (8 ) 4 (8 ) =0 2 =11
1
I 2 = 11 R
2 5
= 7 40
3 1
I 3 = 7 40 R
5
9 0 2 u x
Para hallar las direcciones principales resolvemos 0 8 0 u y = 0 para cada valor de
2
9 u z
0
=
obtenido anteriormente tomando adems =
u x cos , u y cos
= , u z cos que estn relacionados
mediante cos 2 + cos 2 + cos 2 =
1
Para 1 = 8
1 0 2 cos cos 2cos =0
=
cos cos= 0
0 0 0 cos = 0 2cos + cos = 0 u1 = j
2 0 1 cos 2 cos = 1
cos + cos + cos =
2 2
1
Para 2 = 11
2 0 2 cos cos + cos =0 cos = cos
2
0 5 0 cos =
0 cos = 0
2 u=2 (
i + k )
2 0 2 cos 2 cos = 2
cos + cos + cos =
1
2 2
2
Para 3 = 7
1 1 1
b) El elipsoide principal de inercia es 8 R 5 x 2 + 11 R 5 y 2 + 7 R 5 z 2 =
2 cuyo representante
40 40 40
2 2 2
x + y + z =
cannico es 1 1
1 1
8 11 7
En las figuras siguientes se muestra el elipsoide referido al sistema del CG y a sus direcciones
principales.
Obsrvese que las longitudes de los semiejes del elipsoide son del tipo k
I