Vibrao de sistemas com mltiplos graus de

liberdade (MDoF)
Vamos analisar sistemas discretos com mltiplos graus de liberdade. O foco ser na
formulao de equaes de movimento, na determinao de freqncias, forma
modal ( mode shape ) e resposta a vibrao forada.

Formulao de equaes de movimento

Vamos usar de novo as equaes de Lagrange.
 Exemplo: Sistema clssico com dois graus de liberdade

1 2 1
U k1 x1 k2 x2 x1
2
1 1
T m1 x12 m2 x22 2 2
2 2 1 2 1
D c1 x1 c2 x2 x1
2

2 2

W f1 x1 f 2 x2
A equao de Lagrange para um sistema com mltiplos graus de liberdade

d T T D U W
Q para j 1, 2, , N.
dt x j x j x j x j x j
j

Para o sistema co 2 graus de liberdade obtemos um sistema de duas equaes

diferenciais ordinrias de segunda ordem.

m1 x1 c1 c2 x1 c2 x2 k1 k2 x1 k2 x2 f1 t
m2 x2 c2 x1 c2 x2 k2 x1 k2 x2 f 2 t

Em formulao matricial

m1 0 x1 c1 c2 c2 x1 k1 k2 k2 x1 f1
0 m x c
c2 x2 k2
2 2 2 k2 x2 f 2
 Em notao matricial geral

M x C x K x f t
M, C e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez respectivamente, e x e f
so os vetores de deslocamento e foras. Todas as matrizes so simtricas.
 Exemplo: Dois graus de liberdade aeronave
rgida

Um exemplo que envolve ambos graus de liberdade, translacional e rotacional.

Os dados do modelo:
m massa da aeronave
Iy momento de inrcia de arfagem em torno do centro de massa
KN rigidez do trem de pouso do nariz ( nose )
KM rigidez do trem de pouso principal ( main )
CN amortecimento no trem de pouso do nariz
CM amortecimento no trem de pouso principal
zC coordenada vertical ( positiva pra baixo )
ngulo de arfagem ( positivo nariz pra cima )
f(t) fora aplicada na cauda ( positiva pra baixo )

A energia, a dissipao e o trabalho, assumindo ngulos pequenos so

1 2 1 1 1
T mzC I y 2 , U K N zC lN K M zC lM
2 2

2 2 2 2
1
1

D CN zC lN CM zC lM , W=f zC lT
2 2

2 2
Aplicando as equaes de Lagrange co as coordenadas generalizadas ( fsicas ) zC e ,
resulta

m 0 zC CN CM lN CN lM CM zC
0 I
y lN CN lM CM l N C N lM CM
2 2

KN KM lN K N lM K M zC f t

lN K N lM K M lN K N lM K M lT f t
2 2
 Vibrao livre no amortecida
Vamos considerar a vibrao livre no amortecida.

M x K x 0
Vamos assumir uma soluo de forma

x t X sin t
Substituindo esta soluo na equao de vibrao livre, resulta

M X 0
K 2

Temos uma soluo no trivial quando o determinante zero.

 Igualando o determinante ao zero

M 0
K 2

obtemos um polinmio de ordem N ( o numero de graus de liberdade do sistema) em

2 . A soluo deste polinmio providencia as freqncias naturais ( no amortecidas )
do sistema, j , j = 1,2,...,N. Para cada freqncia natural j corresponde um vetor {Xj}
que dado por a soluo de

K M X 0
2
j j para j 1, 2, ,N

Uma soluo alternativa reescrever a equao da pagina anterior

K X M X M K X 2 X
2 1
ou
A equao anterior tem a forma clssica de um problema de autovalores.

A X X
Podemos usar as rotinas embutidas em Matlab ou Scilab para determinar os
autovalores e os autovetores. De autovalores podemos determinar as freqncias
naturais, do autovetores as formas modais ( mode shapes ).

Podemos definir a matriz modal que formada por colunas de vetores que so as
formas modais.

X 1 X 2 , , X N
 Exemplo: dois graus de liberdade clssico
Vamos dar valores numricos ao exemplo anterior: m1 = 2 kg, m2 = 1 kg, k1 = 2000
N/m, k2 = 1000 N/m. Os amortecimentos e as foras so zero. Substituindo estes
valores na equao do movimento ( com a soluo harmnica ) resulta

3000 2 2 1000 X 1
2 0
1000 1000 X 2

Igualando o determinante ao zero resulta

3000 22 1000 2 1000 0

2

A expanso resulta em uma equao quadrada em 2 .

2
2 2
5000 2 2000000 0
As duas razes so 12 = 500, 22 = 2000, ento 1 = 22,36, 2 = 44,72 rad/s e ento
f1 = 3,56, f2 = 7,12 Hz so as freqncias no amortecidas do sistema.
Para determinar as formas modais vamos determinar a razo X1/ X2.

X1 1000

X 2 3000 2 2
Substituindo o valor de cada freqncia natural resulta

X1 X1
0,5 e 1
X 2 Mode1 X 2 Mode 2

Podemos escrever as razoes como formas modais, escolhendo alguma forma de

normalizao, por exemplo o deslocamento mximo tem valor de unidade.

0,5 1
X 1 e X 2
1 1
A matriz modal vai ser

0,5 1

1 1
Podemos obter mesmo resultado usando Matlab ou Scilab.
 Exemplo: dois graus de liberdade aeronave rgida
Vamos dar valores numricos ao exemplo anterior: m = 4000 kg, Iy = 12000 kg m2,
lN = 4 m, lM = 1 m, KN = 40 000 N/m, KM = 120 000 N/m. Os amortecimentos e as foras
so zero. Substituindo esses valores nas equaes de movimento resultam as
seguintes matrizes de massa e rigidez

4000 0 160000 40000

M e K
0 12000 40000 760000
O determinante precisa ser zero

160000 4000 2 40000

0
40000 760000 12000 2
 Expandindo o determinante e dividindo por 106 resulta

48 4 4960 2 120000 0

As duas razes so 12 = 38,65, 22 = 64,68, ento as freqncias naturais so

f1 = 0,898 e f2 = 1,280 Hz.
As formas modais so

1 0, 405
X 1 e X 2
0,135 1

A matriz modal

1 0, 405

0,135 1
As formas modais tem que ser interpretadas de maneira fsica, visto que um valor se
refere ao movimento do centro de massa ( positivo pra baixo ) e o outro ao ngulo de
arfagem ( positivo nariz pra cima ).
 Vibrao livre amortecida
Semelhante a um sistema com um grau de liberdade, a soluo presumida

x t X e t

Substituindo na equao do movimento, resulta

M C K X 0
2

Obtemos uma soluo no trivial igualando o determinante ao zero, resultando num

polinmio caracterstico com N razes complexas. Em sistemas com amortecimento
pequeno, para ter oscilao em cada modo, a equao acima vai ter N pares de razes
complexas conjugadas de forma j a j ib j , *j a j ib j para j 1, 2, , N

e pares de autovetores complexos conjugados X j , X j para j 1, 2,

*
, N.
As solues vou ser dominadas por o seguinte termo:
 a j ib j t j t i j 1 2 t
e e

De maneira similar aos sistemas com um grau de liberdade, podemos usar os

autovalores para obter as freqncias naturais efetivas.

j a 2j b2j , j a j / j para j 1, 2, N.
 Amortecimento proporcional ( ou Rayleigh ) e no
proporcional

O comportamento do um sistema MDoF com amortecimento viscoso depende das

relaes da matriz de amortecimento com as matrizes de massa e de rigidez. Se a
matriz de amortecimento [C] pode ser expressa como uma combinao linear das
matrizes de massa e de rigidez ( [M], [K] ), tal como [C] = [M] + [K], onde e so
coeficientes escalares, ento esse amortecimento denominado proporcional (ou
Rayleigh). Se essa relao no cumprida o amortecimento no proporcional.

Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento

proporcional
Mesmo exemplo como antes, mas com amortecimento: CN = 400 N s/m e
CM = 1200 N s/m. Estes valores so 1% dos valores correspondentes da matriz de
rigidez, ento temos amortecimento proporcional com coeficientes = 0 e = 0,01.
Deste modo, as matrizes de massa, amortecimento proporcional e rigidez so:

4000 0 1600 400 160000 40000

M ,
C ,
K
0 12000 400 7600 40000 760000

Resoluo do problema relevante de autovalores produz 1 = -0,1936,214i e

2 = -0,3238,036i resultando em freqncias f1 = 0,989 e f2 = 1,280 Hz e razoes de
amortecimento de 0,031 (i.e. 3,1% critico) e 0,040 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes so:

1 0, 405

X X 1 e X X 2
1
0,135 2
1
 Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento
no-proporcional
Vamos duplicar o amortecimento do trem de pouso de nariz CN para 800 N s/m,
enquanto o amortecimento do trem de pouso principal no muda. A matriz de
amortecimento
2000 2000
C
2000 14000

Resoluo do problema relevante de autovalores produz 1 = -0,2036,215i e

2 = -0,6308,016i resultando em freqncias f1 = 0,990 e f2 = 1,280 Hz e razoes de
amortecimento de 0,033 (i.e. 3,3% critico) e 0,078 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes so:

0, 416 0, 061i
X
1
X e
1
0,138 0, 016i 2
1
 Transformao para coordenadas modais

Uma caracterstica potente de formas modais que elas podem ser usadas para
transformar as equaes acopladas em coordenadas fsicas em equaes em
coordenadas modais sem acoplamento.
Vamos definir uma transformao de coordenadas baseada na matriz modal e
coordenadas modais q

x(t ) q t
Substituindo na equao do movimento, resulta

M q C q K q { f }
Pr multiplicando por []T resulta

M q C q K q
T T T T
{f}
 ou

M q q C q q K q q f q
onde

M q M , C q C , K q K ,
T T T

f q
T
{f}

As matrizes [M]q, [C]q, [K]q so denominadas matriz modal de massas, matriz modal de
amortecimento e matriz modal de rigidez respectivamente. {f}q o vetor de fora
modal. Se pode mostrar que as matrizes [M]q e [K]q so diagonais (i.e. no acopladas),
com elementos diagonais iguais a massa modal mj , e rigidez modal kj , para modo j.
Isto acontece porque as formas modais so ortogonais em relao s matrizes de
massa e rigidez.
 O fato de ortogonalidade em relao a matriz de massas pode ser formulado

0, i j ,
X i M X j
T

m j , i j.
Se o amortecimento proporcional a matriz modal de amortecimento tambm
diagonal.
Assumindo amortecimento proporcional, a equao de movimento para o modo j

m j q j c j q j k j q j f q j t para j 1, 2, , N.

Usando os conceitos de sistemas com um grau de liberdade, a razo de

amortecimento para cada modo j = cj/(2mjj), onde j k j / j
A equao modal em forma no dimensional

fq j t
q j 2 j j q j j q j
2
para j 1, 2, , N.
mj
 Exemplo: dois graus de liberdade clssico

Vamos usar os dados anteriores para massas e rigidez. O amortecimento proporcional

definido com = 0 e = 0,002, ento c1 = 4 e c2 = 2 N s/m. As foras fsicas f1 e f2
sero inclusas sem valor numrico.
A matriz de massa modal

0,5 1 2 0 0,5 1 1,5 0

M q M
T

1 1 0 1 1 1 0 3
Repetindo o mesmo procedimento para matrizes de amortecimento e de rigidez
resulta

1,5 0 750 0
C q e K q
0 12 0 6000
 O vetor de fora modal

0,5 1 f1 0,5 f1 f 2
f q f
T

1 1 f 2 f1 f 2
As duas equaes modais so

1,5q1 1,5q1 750q1 0,5 f1 t f 2 t

3q2 12q2 6000q2 f1 t f 2 t
Calculando a razo de amortecimento efetivo j = cj/(2mjj), resulta 1 = 0,022, i.e.
2,2% critico e 2 = 0,045.
 Exemplo: aeronave rgida com dois graus de liberdade e
amortecimento proporcional
Apesar de ter coordenadas mistas ainda possvel usar a transformao para
coordenadas modais. O amortecimento proporcional com = 0 e = 0,01, ento
CN = 400 e CM = 1200 N s/m. A fora da empenagem horizontal aplicada a lT = 6 m.
Aps efetuar a transformao as equaes modais so:

4219q1 1631q1 163060q1 0,81 f t

12657q2 8187q2 818670q2 5,595 f t

Exemplo: aeronave rgida com dois graus de liberdade e

amortecimento no-proporcional

Multiplicar a matriz de amortecimento no-proporcional pela matriz modal resulta

 1715 810
C q
810 15949
As equaes de movimento em espao modal so:

4219q1 1715q1 810q2 163060q1 0,81 f t

12657q2 810q1 15949q2 818670q2 5,595 f t
 Normalizao das formas modais

Os valores da massa modal, do amortecimento modal e da rigidez modal dependem

de tipo de normalizao usada para a matriz modal. No importa a normalizao
escolhida, o resultado da resposta o mesmo. As normalizaes comuns so:

formas modais normalizadas para gerar uma massa modal unidade

formas modais normalizadas para um valor mximo de uma unidade
formas modais normalizadas tal que a norma vetorial seja unidade

Significado das coordenadas modais

A coordenada qj indica a quantidade do modo j presente no movimento.
 Reduo de ordem do modelo
Um outro beneficio trabalhando com coordenadas modais que para sistemas com
muitos graus de liberdade o mtodo permite a reduo de numero de modos includos
na analise.

Por exemplo, podemos incluir m modos s, apesar que o modelo tem n graus de
liberdade ( n > m ).

xnx1 nxm qmx1

 Sistemas livre-livre (free-free)

As equaes de movimento do sistema acima so:

m1 0 x1 k k x1
0 m x k 0
2 2 k x2

Usando o mtodo de determinante para calcular as freqncias naturais, resulta

2 m1m2 2 k m1 m2 0
 As freqncias naturais so

1 0 e 2 k m1 m2 / m1m2

Primeira forma modal {1 1}T conhecida como modo rgido. Segunda forma modal
{1 -}T onde = m1/ m2. As massas modais correspondentes so: m1 + m2 e m1 (1+),
respectivamente.
 Vibrao harmnica forada
A resposta a excitao harmnica pode ser determinada via equaes
expressas em coordenadas fsicas ou modais usando uma abordagem
semelhante ao grau de liberdade, mas com lgebra matricial .

Equaes em coordenadas fsicas

f t F e it
e x(t ) X e it

Substituindo na equao do movimento

M x C x K x f t

Resulta aps a cancelamento do termo exponencial

 2

M i C K X F
X M i C K F X H F
2 1
ou

H M i C K
2 1
 Equaes em coordenadas modais
M q q C q q K q q f q

Para coordenadas modais vamos assumir

q t Q e it

Q M
1
i C q K q F
2 T
q

Voltando para coordenadas fsicas

X Q M
1
i C q K q F
2 T
q
A matriz FRF

1
H M q i C q K q
2 T

Se o amortecimento proporcional
N kj rj
H kr
k
j 1 j 2
m j ic j

Onde kj a valor da forma modal j na coordenada k