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Transformation de Laplace
Variable Complexe s = + j
et sont rels
Im
o o 4
s=-3+j4
Re
o
-3
2-1
Fonction Complexe
Fonctions de nombres complexes sont des fonctions complexes.
Exemple
G (s ) = G x + j G y
Gx Gy sont rels
= tan -1 (Gy / Gx )
G (s) = G j G
x y
Ples et Zros
2-2
Exemple
La function complexe
K (s + 1)(s + 15)
G (s) =
s(s + 2)(s + 5)(s + 25) 2
a
- zros s = -1, -15
- trios ples uniques s = 0, -2, -5,
- un ples double (ordre de multiplicit 2) s = -25.
Exemple
Ks 2 (1 + 1 / s)(1 + 15 / s) K (1 + 1 / s)(1 + 15 / s)
G (s) = 5 = 3
s (1 + 2 / s)(1 + 5 / s)(1 + 25 / s) s (1 + 2 / s)(1 + 5 / s)(1 + 25 / s)
K
lim s G (s)
s3
c..d G(s) a un zro triple s .
Si les zros infinies sont inclus, G(s) a le mme nombre de ples et zros, 5
ples et 5 zros.
2-3
Theoreme dEuler
cos + j sin = e j
Im
cos + j sin =1
Re
cos
et
1 j
cos = ( e + e j )
2
1
sin = (e j e j )
2j
2-4
2.2 Revue de la transformation Laplace
La transformation Laplace
- transforme les systmes des quations diffrentielles (de variable
indpendante, temps) en systmes des quations algbriques (de variable
complexe, s).
- obtienne facilement les solutions des systmes des quations algbriques.
- systmes des quations diffrentielles comme fonctions of time, en utilisant
la transform Laplace inverse
Definitions:
F(s) = L{(t)}
2-5
Exemple: fonction marche unitaire u(t)
u(t)
Im
x Re
2-6
Exemple: fonction saute unit (ou fonction dHeaviside ou chelon
unitaire)
u(t)
f(t) = 0 pour t 0
t pour t > 0
1
F(s) = L{f(t)}=
0
t e st dt =
s2
La reprsentation dans le plan s des zros et ples contienne deux ples not
xx dans lorigine
Im
xx Re
2-7
Exemple: fonction exponentielle
f(t)
f(t) = 0 pour t 0
e-at pour t > 0
1
F(s) = L{f(t)}=
0
e at e st dt = 0 e ( s + a ) t dt =
s+a
x Re
p=-a
2-8
Exemple: fonction sinusodale
f(t) = 0 pour t 0
sin (t) pour t > 0
1 jt jt
sin t = (e e )
2j
ainsi que
Im
p1 = j x
Re
p2 = -j x
2-9
Laplace Transform Table
F(s)= L{f(t)}
G(s)=L{g(t)}
a f(t) + b g(t)
et sa transform Laplace
a F(s) + b G(s)
2-10
Translation dans le temps
1(t-a)
f(t)
a
- 1(t-a)
2-11
Transforme de drives
d
L[ f ( t )] = sF(s) f (0)
dt
d2
L[ 2 f ( t )] = s 2 F(s) sf (0) f& (0)
dt
dn
L[ n f ( t )] = s n F(s) s n 1 f (0) s n 2 f& (0)..... sf ( n 2 ) (0) f ( n 1) (0)
dt
Exemple
2-12
Integration
F(s) f 1 (0)
L 0 f ( t )dt = +
s s
Si
F(s) = L{f(t)}
G(s) = L{g(t)}
2-13
H(s) = F(s) G(s)
2-14
2.3 Transformation inverse de Laplace
Transformation inverse de Laplace de la fonction complexe F(s) est (t)
1 c + j
L1 [F(s)] = f ( t ) =
2j
c j
F(s)e st ds for t > 0
n j
B js
B(s) j=0
F(s) = =
A(s) n A si
i =0 i
2-15
et les transformes inverse de Laplace F1(s), F2(s), , Fn(s) sont
trouves dans le tableau des transformes Laplace
L1 {F(s)} = L1 {F1 (s)} + L1 {F2 (s)} + ..... + L1 {Fn (s)} = f 1 (s) + f 2 (s) + .....f n (s)
a peut tre transform dans une forme retrouve dans le tableau des
transformes Laplace
2-16
Il faut calculer les valeurs des rsidus ak, pour k=1,2,,n, pour les
n-ples pk, .
ak sont obtenues avec
B(s)
(s + pk ) =
A(s) s=p
k
a a a
(s + p ) 1 + (s + p ) 2 + ... + (s + p ) k + (s + p ) a n =a
k (s + p ) k (s + p ) k (s + p ) k (s + pn ) k
1 2 k s = p k
B(s)
a = (s + p )
k k A(s) ss=p
k
m j
B js
B(s) j=0
F(s) = =
A(s) N N N
(s + p1) 1 (s + p2 ) 2 ...(s + pn ) n
2-17
m j
B js
B(s) j=0
F(s) = =
A(s) N N N
(s + p ) 1 (s + p ) 2 ...(s + pn ) n
1 2
a N 1
aN a a N2 an
= 1 + 1 + ... 1 + ... +
N N 1 (s + p1) N (s + pn )
(s + p1) 1 (s + p ) 1 (s + p2 ) 2
1
aNk sont obtenues comme montr dans lxemple du livre page 35-
36.
k = a ep k t
a
L1
(s + p ) k
k
p t p t p t
f (t ) = L1[F(s)] = a e 1 + a e 2 + ... + a n e n for t 0
1 2
2-18
Partial-Fraction Expansion with MATLAB
On calcule ak avec
[r,p,k] = residue(num,den)
a
k pour k = 1, 2,...,n
(s + p )
k
(Voir Exemples 2-6 and 2-7)
2-19
2.4 La rsolution des quations diffrentielles
linaires et invariantes
Exemple
k
m f(t)
b
x(t)
m&x& + bx& + kx = f (t )
ou
(ms2+bs+k)X(s)=F(s)
2-20
a donne la solution pour X(s)
X(s)=F(s) / (ms2+bs+k)
L1 = sin t
2 2
(s + )
Pour
2=k/m
X(s) est donn par
X(s)=(1 /m)/( s2+ k/m)= (1/k)( k/m)/( s2+ k/m)=
(1/k)(k/m) (k/m)/( s2+ k/m)= (1/k)(k/m) ()/( s2+ 2)
c..d
x(t)= (1/k)(k/m) sin t= (1/km) sin (k/m)t
2-21