Reprsentation dtat discrte

Reprsentation dtat partir de la Fonction de transfert discrte

Reprsentation modale
Equations

Schma bloc
Reprsentation dtat
Reprsentation dtat discrte
Forme canonique commandable
1 1 + 2 2 + + 1 + 0
=
+ 1 1 + 2 2 + + 1 + 0

Forme canonique Observable

Rsolution de lquation dtat discrte
Solution numrique
Rpter
Si instant dchantillonnage
Acquisition du vecteur de commande U(k)
Calcul de la sortie linstant k : Y(k)=C.X(k)+D.U(k)
Calcul de ltat linstant k+1 : X(k+1)=F.X(k)+H.U(k)
Mmorisation pour la prochaine itration : X(k)=X(k+1)
Jusqu <fin de la simulation>

Remarque

Lorsque les matrices F, H, C, D sont exprimes sous formes

algbriques, il faut utiliser une mthode analytique
 Rsolution de lquation dtat discrte

Solution analytique.

X 1 = F. X 0 + H. U 0

X 3 = F. X 2 + H. U 2 = F 3 . X 0 + F 2 H. U 0 + FH. U 1 + H. U 2

X k = F . X 0 + F1 H. U 0 + F2 H. U 1 + F3 . H. U 2 + + H. U k 1

OU

Contribution de ltat initial X(0)

Consquence: Le rgime forc
Systme stable si
Rsolution de lquation dtat discrte

Application: Rponse Impulsionnelle.

Principe
Gnralisation de limpulsion de Kronecker aux systmes multi-entres par un vecteur () :

1 0
1 0
k = pour k = 0; et k = pour k 0
1 0
1 0
Expressions (Conditions initiales nulles)

X k = F1 H. 0 ; 1

Y k = C. F1 H. 0 ; 1 Y k = . 0 ; = 0
Rsolution de lquation dtat discrte

Exemple Programme Matlab

clear all; close all; clc;
A=[0.2 0 0 0; 0 0.5 0 0;0 0 0.8 0;0 0 0 0.8];
B=[0 16/15; 0.5 0;1 0;0 1];
C=[1 1 0 -1/15; 0 8/3 -1/3 0.2];D=[];
sys=ss(A,B,C,D,1)
[y,t]=impulse(sys)
stem(t,y(:,1));grid
Commandabilit et observabilit
Commandabilit

Dfinition X k + 1 = F. X k + H. U k

Y k = C. X k + D. U k
Le systme est dit gouvernable si, pour tout point xf de lespace dtat, il existe un
entier K et une squence dentre u(0), u(1),.., u(K-1) telle que si on lapplique au
systme partir du point initial x(0), on aura x(K)=xf

Critre de Kalman :

Le systme linaire dordre n est gouvernable si et seulement si :

rang H FG F2 G F3 G F n1 G =n
Commandabilit et observabilit
Observabilit

Dfinition :
Le systme est observable si, il existe un entier K tel que la connaissance des sorties
y(0), y(1), y(K-1) du systme soumis une entre nulle est suffisante pour
dterminer ltat initial x(0).

Critre de Kalman :
Le systme linaire dordre n est observable si et seulement si :

2 =

1
Commandabilit et observabilit
Application :

Soit le systme discret suivant:

u(k) Bloqueur y(t) y(k)

Systme
(Ordre 0) temps continu
Etat X(t) X(k)

0 2
Le systme temps continu est dfini par sa transmittance H p = 2
p2 +0

1. A partir de la fonction de transfert H(p) dterminer une reprsentation dtat du

systme continu
2. Etudier lobservabilit du systme continu seul
3. Etablir la fonction de transfert H(z) du systme discret
4. Etudier lobservabilit de H(z)